CN114056918B - 一种输送*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动化***技术领域，具体公开了一种输送***。该输送***包括悬挂传送装置、机器人和输送机，悬挂传送装置包括下料工位，悬挂传送装置用于悬挂工件，并将工件传送至下料工位；机器人设置于下料工位的一侧；输送机设置于机器人的一侧，机器人用于将下料工位的工件转移至输送机上，输送机用于输送位于其上的工件。输送***的悬挂传送装置悬挂工件，并将上述工件输送至下料工位；机器人摘取位于下料工位上的工件，并将工件转移至输送机，输送机将工件输送至下游工序。本发明提供的输送机可以代替人工运送工件，从而提高输送效率，降低人工成本，由于不存在员工疲劳或工件摆放问题，因此消除了在运输过程中人员和工件的安全隐患。

Description

一种输送***

技术领域

本发明涉及自动化***技术领域，尤其涉及一种输送***。

背景技术

洗衣机、干衣机等底盘在制造时，需要在喷涂车间对其进行喷涂作业。现有技术中需要人工将完成喷涂作业的底盘由喷涂车间运送至下一工序。通过人工运送底盘导致人工成本高，员工工作强度大，且由于员工疲劳或底盘摆放问题，导致在运送过程中员工和底盘均存在较大的安全隐患。

因此，亟需一种输送***，以解决上述技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种输送***，以提高输送效率，降低人工成本，并消除在运输过程中人员和工件的安全隐患。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种输送***，包括：

悬挂传送装置，包括下料工位，所述悬挂传送装置用于悬挂工件，并将所述工件传送至所述下料工位；

机器人，设置于所述下料工位的一侧；

输送机，设置于所述机器人的一侧，所述机器人用于将所述下料工位的所述工件转移至所述输送机上，所述输送机用于输送位于其上的所述工件。

作为优选，所述输送***还包括：

导向防摇摆装置，所述导向防摇摆装置用于限制位于所述下料工位的所述工件的摆动幅度。

作为优选，所述悬挂传送装置包括：

传送架；

驱动机构，连接于所述传送架上；

悬挂机构，用于悬挂所述工件，所述驱动机构与所述悬挂机构连接，以驱动所述悬挂机构沿所述传送架移动。

作为优选，所述传送架围成环形结构，所述悬挂机构的运动轨迹为沿所述传送架移动的环形轨迹。

作为优选，所述悬挂机构包括：

连接杆，其上端与所述驱动机构连接；

悬架，其上端设置有上挂钩，所述上挂钩可拆卸地悬挂于所述连接杆；所述悬架的下端设置有下挂钩，所述工件可拆卸地悬挂于所述下挂钩。

作为优选，所述导向防摇摆装置包括：

限位板，两个所述限位板间隔连接于所述悬挂传送装置，并形成限位通道，所述悬挂机构能够沿所述限位通道移动，当所述悬挂机构位于所述下料工位时，部分所述悬挂机构位于所述限位通道内。

作为优选，所述导向防摇摆装置还包括：

导向板，两个所述限位板的一端均连接有所述导向板，所述悬挂机构由两个所述导向板之间进入所述限位通道，两个所述导向板远离所述限位板的一端的间距大于所述限位通道的宽度。

作为优选，所述输送***还包括：

第一传感器，用于检测所述下料工位上是否存在所述工件；和/或

第二传感器，用于检测所述导向防摇摆装置的出料端是否存在所述工件。

作为优选，所述机器人包括：

底座；

机械臂，转动设置于所述底座上；

吸附组件，连接于所述机械臂远离所述底座的一端。

作为优选，所述机器人还包括：

视觉机构，设置于所述机械臂上。

本发明的有益效果：

输送***的悬挂传送装置悬挂工件，并将上述工件输送至下料工位；机器人摘取位于下料工位上的工件，并将工件转移至输送机，输送机将工件输送至下游工序。由于工件在传送至下料工位之前的工序为喷涂工序，工件悬挂在悬挂传送装置上既有利用对工件进行喷涂，又可以实现工件的传送。本发明提供的输送机可以代替人工运送工件，从而提高输送效率，降低人工成本，由于不存在员工疲劳或工件摆放问题，因此消除了在运输过程中人员和工件的安全隐患。

附图说明

图1是本发明实施例提供的输送***的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的悬挂传送装置的部分结构示意图；

图3是本发明实施例提供的导向防摇摆装置和部分悬挂传送装置的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的导向防摇摆装置的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的输送***的部分结构示意图；

图6是本发明实施例提供的机器人的结构示意图。

图中：

1、悬挂传送装置；11、传送架；12、悬挂机构；121、连接杆；122、悬架；123、上挂钩；124、下挂钩；

2、机器人；21、底座；22、机械臂；221、第一臂；222、第二臂；23、吸附组件；231、方形磁铁；232、圆柱形磁铁；24、转接件；

3、输送机；

4、导向防摇摆装置；41、限位板；42、导向板；43、框架；431、第一连接柱；432、底板；433、第二连接柱；44、限位通道；

5、第一传感器；6、第二传感器；7、围板；

10、底盘。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部。

本发明中限定了一些方位词，在未作出相反说明的情况下，所使用的方位词如“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”这些方位词是为了便于理解而采用的，因而不构成对本发明保护范围的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本实施例提供了一种输送***，用于输送洗衣机的底盘10等工件，但不限于此，还可以用于输送其他类型的工件，以提高输送效率，降低人工成本，消除在运输过程中人员和工件的安全隐患。在本实施例中，以工件为洗衣机或干衣机等的底盘10为例进行说明。

如图1所示，本实施例提供的输送***包括悬挂传送装置1、机器人2和输送机3。其中，悬挂传送装置1用于悬挂和传送工件，机器人2摘取位于悬挂传送装置1上的工件，并将工件转移至输送机3，然后输送机3将工件输送至下游工序。

具体地，悬挂传送装置1包括下料工位，悬挂传送装置1用于悬挂底盘10，并将底盘10传送至下料工位。机器人2设置于下料工位的一侧，输送机3设置于机器人2的一侧，机器人2用于将下料工位上的底盘10转移至输送机3上，输送机3用于输送位于其上的底盘10。

本实施例提供的输送***的悬挂传送装置1悬挂底盘10，并将上述底盘10输送至下料工位；机器人2摘取位于下料工位上的底盘10，并将底盘10转移至输送机3，输送机3将底盘10输送至下游工序。由于底盘10在传送至下料工位之前的工序为喷涂工序，底盘10悬挂在悬挂传送装置1上既有利用对底盘10进行喷涂，又可以实现底盘10的传送。本实施例提供的输送机3可以代替人工运送底盘10，从而提高输送效率，降低人工成本，由于不存在员工疲劳或底盘10摆放问题，因此消除了在运输过程中人员和工件的安全隐患。

如图1所示，为提高输送***的安全性能，优选地，输送***还包括多个围板7，且多个围板7围成操作空间，机器人2、悬挂传送装置1和部分输送机3设置于操作空间内，操作空间开设有通孔，另一部分输送机3穿过通孔延伸至操作空间外，以将底盘10传送至下游工序。

如图2所示，优选地，悬挂传送装置1包括传送架11、驱动机构(图中未示出)和悬挂机构12。其中，驱动机构连接于传送架11上。悬挂机构12用于悬挂底盘10，驱动机构与悬挂机构12连接，以驱动悬挂机构12沿传送架11移动。通过驱动机构驱动悬挂机构12沿传送架11移动，从而实现悬挂机构12的自动移动。优选地，驱动机构上间隔设置有多个悬挂机构12，以提高底盘10的输送效率。

优选地，传送架11围成环形结构(图1-3仅示出部分悬挂传送装置1)，悬挂机构12的运动轨迹为沿传送架11移动的环形轨迹。传送架11围成环形结构可以实现悬挂机构12的循环，即，传送架11的部分可以位于上游车间(如喷涂车间)，驱动机构将悬挂机构12传送至上游车间，上游车间将底盘10悬挂于悬挂机构12，然后驱动机构驱动悬挂机构12运动至下料工位，机器人2将悬挂机构12上的底盘10取下，然后驱动机构驱动空载的悬挂机构12再次运动至上游车间，从而实现悬挂机构12的一次循环。

驱动机构可以包括电机、主动链轮、从动链轮和链条，电机连接于传送架11上，电机的输出轴与主动链轮驱动连接，以驱动主动链轮转动，从动链轮转动设置于传送架11上。链条套设于主动链轮和从动链轮外，以驱动链条运动。悬挂机构12与链条固定连接，从而在链条运动时，带动悬挂机构12运动。当然，在其他实施例中，驱动机构还可以不包括链轮和链条，其包括电机、主动带轮、从动带轮和皮带，电机连接于传送架11上，电机的输出轴与主动带轮驱动连接，以驱动主动带轮转动，从动带轮转动设置于传送架11上。皮带套设于主动带轮和从动带轮外，以驱动皮带运动。

如图2所示，优选地，悬挂机构12包括连接杆121和悬架122，连接杆121的上端与驱动机构连接。连接杆121的下端与悬架122连接，具体地，悬架122的上端设置有上挂钩123，上挂钩123可拆卸地悬挂于连接杆121。悬架122的下端设置有下挂钩124，底盘10可拆卸地悬挂于下挂钩124。优选地，悬架122的下端设置有两个下挂钩124，两个下挂钩124分别悬挂底盘10的两端，以提高底盘10悬挂的稳定性，避免底盘10跌落。

本实施例提供的输送***的悬架122与连接杆121可以拆卸地连接，因此，可以根据不同规格的待输送的底盘10，选择不同悬架122，从而提高输送***的适用性。

如图3和图4所示，为避免底盘10在传输至下料工位时，仍然有较大幅度的晃动，导致机器人2无法准确地摘取到底盘10，优选地，输送***还包括导向防摇摆装置4。导向防摇摆装置4用于限制位于下料工位的底盘10的摆动幅度。具体地，悬挂机构12能够进出导向防摇摆装置4，从而限制悬挂机构12的摆动幅度，进而控制底盘10的摆动幅度。

如图3和图4所示，优选地，导向防摇摆装置4设置于悬挂传送装置1上，从而不会影响机器人2摘取位于下料工位的底盘10。优选地，导向防摇摆装置4包括限位板41，限位板41的数量为两个，两个限位板41间隔连接于悬挂传送装置1，并形成限位通道44，悬挂机构12能够沿限位通道44移动，当悬挂机构12位于下料工位时，部分悬挂机构12位于限位通道44内，从而限制悬挂机构12的摆动幅度。

优选地，限位板41为长条形板，限位板41能够与悬架122下端正对，下挂钩124伸出导向防摇摆装置4下端，即下挂钩124伸出限位板41的下端，从而不会影响机器人2将底盘10由下挂钩124上取下。

如图3和图4所示，优选地，为了便于限位板41安装，导向防摇摆装置4还可以包括安装架。具体地，安装架包括两个框架43，两个框架43沿悬挂机构12的移动方向间隔设置。每个框架43均包括依次连接成U型结构的第一连接柱431、底板432和第二连接柱433，其中底板432的内壁与传送架11连接，框架43的开口朝下，两个限位板41分别连接于第一连接柱431和第二连接柱433的内侧。

框架43的该种设置方式，以及框架43与传送架11的连接方式可以使得悬挂机构12通过第一连接柱431和第二连接柱433进入和离开限位通道44，不会影响悬挂机构12以及底盘10的移动。

如图4所示，由于限位通道44的宽度较小，悬挂机构12不易由限位通道44的入口端进入，为解决上述问题，优选地，导向防摇摆装置4还包括导向板42。两个限位板41的一端均连接有导向板42，悬挂机构12由两个导向板42之间进入限位通道44，两个导向板42远离限位板41的一端的间距大于限位通道44的宽度。

由于悬挂机构12的下端由两个导向板42远离限位板41的一端进入两个导向板42之间，悬挂机构12在进入两个导向板42之间的晃动幅度较大，因此，两个导向板42远离限位板41的一端的间距大于限位通道44的宽度可以使得悬挂机构12易于进入到两个导向板42之间。两个导向板42远离限位板41的一端的间距大小，可以根据悬挂机构12在进入两个导向板42之间的晃动幅度进行设计，在此不再具体限定。悬挂机构12在两个导向板42之间继续移动，便可以进入到限位通道44内，并在下料工位处停止运动，等待机器人2摘取底盘10。

如图4所示，优选地，两个导向板42均倾斜设置，两个导向板42之间的间距由远离限位板41的一端向靠近限位板41的另一端逐渐减小，以使悬挂机构12的晃动幅度逐渐减小。可以理解理解的是，两个导向板42的设置方式不限于此，只要是导向板42与限位板41平滑过渡连接，悬挂机构12不会被止挡在导向板42与限位板41的连接处即可。

当然，在其他实施例中，导向防摇摆装置4还可以不与悬挂传送装置1连接，而是设置在悬挂传送装置1的下方，导向防摇摆装置4具有允许底盘10穿过的通道，该通道同时还可以限制底盘10的摆动幅度。导向防摇摆装置4对应下料工位的位置开设有通孔，以使机器人2通过通孔将底盘10由悬挂传送装置1上取下。可以理解的是，导向防摇摆装置4的具体结构的调整和改变并不偏离本发明的原理和范围，均应限定在本发明的保护范围之内。

如图5所示，输送***还包括第一传感器5，第一传感器5用于检测下料工位上是否存在底盘10。优选地，在本实施例中，第一传感器5设置于框架43的第一连接柱431或第二连接柱433上。第一传感器5可以为光电传感器、距离传感器等，只要能够检测下料工位上是否存在底盘10即可。

优选地，输送***还可以包括控制器，控制器与第一传感器5和机器人2电连接。当第一传感器5检测到下料工位存在底盘10后，将信息传输至控制器，控制器控制机器人2动作，以将下料工位处的底盘10取下。在本实施例中，控制器可以是集中式或分布式的，比如，控制器可以是一个单独的单片机，也可以是分布的多块单片机构成，单片机中可以运行控制程序，进而控制上述各部件实现其功能。

优选地，输送***还可以包括第二传感器6，第二传感器6用于检测导向防摇摆装置4的出料端是否存在底盘10。优选地，在本实施例中，第二传感器6设置于安装架的第一连接柱431或第二连接柱433上。第二传感器6可以为光电传感器、距离传感器等，只要能够检测导向防摇摆装置4的出料端是否存在底盘10即可。第二传感器6可以有效防止底盘10再次回转至上游车间，给上游车间的工作带来不便。

第二传感器6与控制器电连接，若检测到导向防摇摆装置4的出料端存在底盘10，第二传感器6将信息传输给控制器，控制器控制驱动机构工作，进而驱动悬挂机构12再次回转至下料工位，机器人2将下料工位处底盘10取出。或悬挂机构12保持在导向防摇摆装置4的出料不动，机器人2移动至该位置，将底盘10取下。在本实施例中，输送***同时设置有第一传感器5和第二传感器6，当然，在其他实施例中，可以仅仅设置第一传感器5或第二传感器6。

如图6所示，优选地，机器人2包括底座21、机械臂22和吸附组件23。其中，机械臂22转动设置于底座21上。为增加机械臂22的转动范围，优选地，机械臂22包括转动连接的第一臂221和第二臂222。第一臂221的下端转动连接于底座21，第一臂221的上端与第二臂222转动连接。吸附组件23连接于机械臂22远离底座21的一端，即吸附组件23连接于第二臂222远离第一臂221的一端。

在本实施例中，吸附组件23为磁铁，由于底盘10的表面结构为凹凸型，为了更好地有利于磁铁吸附，增大受力面积、减少吸附过程中掉件风险，吸附组件23设置有两个方形磁铁231和一个圆柱形磁铁232。

机器人2摘取悬挂于悬挂机构12上的底盘10时，模拟人工摘取动作，避免出现底盘10无法脱离悬挂机构12的现象发生。

如图2和图3所示，每个悬挂机构12可以依次悬挂三个底盘10，为能够同时将三个底盘10摘取下来，如图6所示，机械臂22远离底座21的一端连接有三组吸附组件23，三组吸附组件23分别吸附三组底盘10。当然，可以理解的是，每个悬挂机构12可以依次悬挂的底盘10数量不限于三个，还可以是一个、两个或多于三个。吸附组件23的数量与每个悬挂机构12悬挂的底盘10数量一致即可。

如图6所示，优选地，吸附组件23通过转接件24连接于机械臂22上，吸附组件23可以固定连接在转接件24上，也可以滑动连接在转接件24上。当多组吸附组件23滑动连接于转接件24时，可以根据输送***输送的工件规格，适当调节相邻两组吸附组件23的间距，从而提高机器人2的适用范围。

优选地，机器人2还包括视觉机构，视觉机构设置于机械臂22上，用于为机械臂22的移动提供导向。视觉机构可以为CCD相机等可以采集图像的机构，视觉机构可以检测吸附组件23是否运动到位，或在运动过程中是否会与其他部件发生干涉。优选地，视觉机构与控制器电连接，视觉机构将采集的图像信息传输至控制器，控制器根据图像信息控制机械臂22运动。

如图1所示，输送机3为皮带输送机构，其包括电机、主动带轮、从动带轮和输送带，电机与主动带轮连接，并驱动主动带轮旋转，输送带套设于主动带轮和从动带轮上，进而实现输送带的运动。当然，在其他实施例中，输送机3还可以为辊轮输送机构等，这种对输送机3的具体结构的调整和改变并不偏离本发明的原理和范围，均应限定在本发明的保护范围之内。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种输送***，其特征在于，包括：

悬挂传送装置(1)，包括下料工位，所述悬挂传送装置(1)用于悬挂工件，并将所述工件传送至所述下料工位；

机器人(2)，设置于所述下料工位的一侧；

输送机(3)，设置于所述机器人(2)的一侧，所述机器人(2)用于将所述下料工位的所述工件转移至所述输送机(3)上，所述输送机(3)用于输送位于其上的所述工件；

所述输送***还包括：

导向防摇摆装置(4)，所述导向防摇摆装置(4)用于限制位于所述下料工位的所述工件的摆动幅度；

所述悬挂传送装置(1)包括：

传送架(11)；

驱动机构，连接于所述传送架(11)上；

悬挂机构(12)，用于悬挂所述工件，所述驱动机构与所述悬挂机构(12)连接，以驱动所述悬挂机构(12)沿所述传送架(11)移动；

所述悬挂机构(12)包括：

连接杆(121)，其上端与所述驱动机构连接；

悬架(122)，其上端设置有上挂钩(123)，所述上挂钩(123)可拆卸地悬挂于所述连接杆(121)；所述悬架(122)的下端设置有下挂钩(124)，所述工件可拆卸地悬挂于所述下挂钩(124)；

所述悬架(122)的下端设置有两个所述下挂钩(124)，两个所述下挂钩(124)分别悬挂所述工件的两端；

所述导向防摇摆装置(4)包括：

限位板(41)，两个所述限位板(41)间隔连接于所述悬挂传送装置(1)，并形成限位通道(44)，所述悬挂机构(12)能够沿所述限位通道(44)移动，当所述悬挂机构(12)位于所述下料工位时，部分所述悬挂机构(12)位于所述限位通道(44)内；

所述限位板(41)为长条形板，所述限位板(41)与所述悬架(122)下端正对，所述下挂钩(124)伸出所述导向防摇摆装置(4)下端。

2.根据权利要求1所述的输送***，其特征在于，所述传送架(11)围成环形结构，所述悬挂机构(12)的运动轨迹为沿所述传送架(11)移动的环形轨迹。

3.根据权利要求1所述的输送***，其特征在于，所述导向防摇摆装置(4)还包括：

导向板(42)，两个所述限位板(41)的一端均连接有所述导向板(42)，所述悬挂机构(12)由两个所述导向板(42)之间进入所述限位通道(44)，两个所述导向板(42)远离所述限位板(41)的一端的间距大于所述限位通道(44)的宽度。

4.根据权利要求1所述的输送***，其特征在于，所述输送***还包括：

第一传感器(5)，用于检测所述下料工位上是否存在所述工件；和/或

第二传感器(6)，用于检测所述导向防摇摆装置(4)的出料端是否存在所述工件。

5.根据权利要求1所述的输送***，其特征在于，所述机器人(2)包括：

底座(21)；

机械臂(22)，转动设置于所述底座(21)上；

吸附组件(23)，连接于所述机械臂(22)远离所述底座(21)的一端。

6.根据权利要求5所述的输送***，其特征在于，所述机器人(2)还包括：

视觉机构，设置于所述机械臂(22)上。