CN114039649A - 基于星地一体无人机定位方法、终端设备及电力巡检*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于星地一体无人机定位方法、终端设备及电力巡检***。所述方法包括：获取卫星原始定位信息以及基于星基服务得到的定位差分数据；根据预先设定的编码格式对数据进行解码；对解码后的数据进行高精度定位解算；通过wifi传输的方式对解算结果进行输出，以使无人机飞控***获得高精度定位数据。本发明实施例中所提供的基于星地一体的无人机定位方法，解决了无人机在偏远地区缺少网络信号的条件下无法正常进行巡检工作的问题，拓展了无人机电力巡检的应用范围；同时利用自有网络进行数据传输，且配备有验证过程，使得数据传输的保密性大大提高，安全可靠。

Description

基于星地一体无人机定位方法、终端设备及电力巡检***

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，具体是一种基于星地一体无人机定位方法、终端设备及电力巡检***。

背景技术

巡检也可以理解为巡回检查，其是对产品生产、制造过程中进行的定期或随机流动性的检验，巡检工作更是保证通信光缆、基站、燃气管道、输油气管道、自来水、电力、铁路、公路等行业安全生产、正常运营的强有力保证，其中电力巡检显得尤为重要。

目前无人机巡检技术在电网中的运用越来越广泛，在机种定位上，无人机主用于电力测绘、常规线路巡视、防灾应急响应、电力施工辅助等工作，其中固定翼无人机主要用于500kv及以上线路的通道巡视、灾情普查和灾后电网评估等；小型多旋翼无人机主要应用于各电压等级架空输电线路单塔巡检、故障巡检和小范围通道巡查等。目前南方电网通航公司已经完成机巡相关制度标准的编制，机巡作业计划、过程管理和监督，机巡数据管理平台建设以及数据接入人、分析等，空域申请、机巡调度、设备检验等机巡技术支持，负责直升机、固定翼无人机服务采购及管理。

目前对于部分输电线路位于远离城镇、远离交通干线、人烟稀少的高山大岭地区，输电线路运检难度大、质量要求高。由于超高压输电线路分布点多、面积广，所处地形复杂，自然环境恶劣，部分存在运营商通信基站数量不足和分布不均等问题，很难做到网络全覆盖，实际作业中部分主网架输电线路通道区域网络完全处于无服务状态的问题也比较突出。采用传统的基于网络RTK高精度定位技术的无人机巡检在无网络4G信号的情况下，无法使用千寻位置等网络实时对无人机进行纠偏，无人机自主精细化巡视无法正常进行。如采用无人机手动操作飞行，所花时间长、人力成本高、困难大、风险高，无法高速快捷且精准的效率去完成巡检。

发明内容

本发明的目的在于解决上述问题，提供一种基于星地一体无人机定位方法、终端设备及电力巡检***。

为实现上述目的，本发明的技术方案是：一种基于星地一体无人机定位方法，包括以下步骤：

获取卫星原始定位信息以及基于星基服务得到的定位差分数据；

根据预先设定的编码格式对数据进行解码；

对解码后的数据进行高精度定位解算；

通过wifi传输的方式对解算结果进行输出，以使无人机飞控***获得高精度定位数据。

在本发明一实施例中，所述获取基于星基服务得到的定位差分数据包括：

获取卫星原始定位信息；

将所述卫星原始定位信息发送给控制中心，以供控制中心得到定位差分数据并将定位差分数据播发给地球同步轨道卫星；

获取由地球同步轨道卫星发送的定位差分数据。

在本发明一实施例中，所述通过wifi传输的方式对解算结果进行输出包括：

获取接收端的配对信息，所述配对信息包括设备编号以及指令编号；

判断所述设备编号是否存在于云端第一集合中，所述云端第一集合用于存储设备编号与已注册设备的一一对应关系；

当所述设备编号存在于所述云端第一集合中时，从云端第二集中中调取与所述指令编号对应的目标指令，所述云端第二集合用于存储指令编号与指令的一一对应关系；

当所述目标指令为发送指令时，发送所述解算结果。

在本发明一实施例中，还包括：当所述设备编号未存在于所述云端第一集合且所述指令编号对应的目标指令为发送指令时，利用加密密钥对解算结果进行加密，发送加密后的解算解锁，所述加密密钥对应有唯一匹配的解密密钥。

本发明还提供了一种终端设备，包括：

获取模块，用于获取卫星原始定位信息以及基于星基服务得到的定位差分数据；

解码模块，用于根据预先设定的编码格式对数据进行解码；

解算模块，用于对解码后的数据进行高精度定位解算；

Wifi传输模块，用于通过wifi传输的方式对解算结果进行输出，以使无人机飞控***获得高精度定位数据。

在本发明一实施例中，所述获取获取模块包括：

第一获取单元，获取卫星原始定位信息；

发送单元，用于将所述卫星原始定位信息发送给控制中心，以供控制中心得到定位差分数据并将定位差分数据播发给地球同步轨道卫星；

第二获取单元，用于获取由地球同步轨道卫星发送的定位差分数据。

在本发明一实施例中，所述Wifi传输模块包括：

第三获取单元，用于获取接收端的配对信息，所述配备信息包括设备编号以及指令编号；

判断单元，用于判断所述设备编号是否存在于云端第一集合中，所述云端第一集合用于存储设备编号与已注册设备的一一对应关系；

调取单元，用于当所述设备编号存在于所述云端第一集合中时，从云端第二集中中调取与所述指令编号对应的目标指令，所述云端第二集合用于存储指令编号与指令的一一对应关系；

第一发送单元，用于当所述目标指令为发送指令时，发送所述解算结果。

在本发明一实施例中，所述Wifi传输模块还包括：

第二发送单元，用于当所述设备编号未存在于所述云端第一集合且所述指令编号对应的目标指令为发送指令时，利用加密密钥对解算结果进行加密，发送加密后的解算解锁，所述加密密钥对应有唯一匹配的解密密钥。

在本发明一实施例中，所述终端设备还包括：

移动通信单元，用于与移动终端进行双向的通讯连接。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行所述基于星地一体的无人机定位方法的步骤。

本发明还提供了一种电力巡检***，包括无人机以及如上述所述的设备终端，还包括：

接收端，用于接收由所述设备终端发送的解算结果，并将解算结果发送给无人机飞控***；

无人机飞控***，用于接收从接收端发出的解算结果以获得无人机的高精度定位坐标，对所述无人机进行巡检操控。

在本发明一实施例中，所述接收端包括：

第一发送模块，用于向所述设备终端发送配对信息，所述配对信息包括设备编号以及指令编号；

接收模块，用于接收从设备终端发送的解算结果；

第二发送单元，用于向所述无人机飞控***发放解算结果；

在本发明一实施例中，所述接收端还包括：

解密模块，用于当从设备终端接收到的解算结果加密时，调取解密密钥进行解密，以获得解算结果。

在本发明一实施例中，所述电力巡检***还包括：

评估模块，用于评估当前环境是否满足星基增强服务工作要求。

在本发明一实施例中，所述评估模块包括：

采集单元，用于采集环境信息，并生成可量化的评估数值；

对比单元，用于将评估数据将预设值相对比；

警报单元，当所述评估数值超过预设值时，发出警报信息。

在本发明一实施例中，所述预设值包括第一预设值和第二预设值，所述第一预设值大于所述第二预设值，当所述评估数值大于第一预设值时，所述警报单元发出一级警报信息；当所述评估数值小于第一预设值且大于第二预设值时，所述报警单元发出二级报警信息；当所述评估数值小于第二预设值时，所述报警单元不发出警报信息。

相较于现有技术，本发明具有以下有益效果：

本发明实施例中所提供的基于星地一体的无人机定位方法，利用星基服务来获取定位差分数据，实现了无人机在无通信网络覆盖区域的厘米级精度定位，解决了无人机在偏远地区缺少网络信号的条件下无法正常进行巡检工作的问题，拓展了无人机电力巡检的应用范围；同时利用自有网络进行数据传输，且配备有验证过程，使得数据传输的保密性大大提高，安全可靠。

附图说明

图1为本申请的一种实施例中基于星地一体的无人机定位方法的流程图。

图2为本申请的一种实施例中基于星地一体的无人机定位方法步骤S10的流程图。

图3为本申请的一种实施例中基于星地一体的无人机定位方法步骤S40的流程图。

图4为本申请的一种实施例中终端设备的原理结构图。

图5为本申请的一种实施例中终端设备的实体结构图。

图6为本申请的一种实施例中计算机设备的原理结构图。

图7为本申请的一种实施例中电力巡检***的架构图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。

如图1所示，为本申请一个实施例提供的一种基于星地一体的无人机定位方法的流程图，应用于无人机定位，所述方法包括以下步骤：

S10，获取卫星原始定位信息以及基于星基服务得到的定位差分数据。

在本实施例中，所述卫星原始定位信息是由北斗定位卫星提供的，其可以在没有任何移动通讯网络的前提下与用户终端互相交换信息，从而使得用户终端可以获得卫星原始定位信息，而星基服务则是基于卫星的增强***服务，其原理是大量基准站对导航卫星进行监测，获得原始定位数据，并送至中央处理设施，计算得到各个卫星的各项误差改正信息，发给地球同步轨道卫星，然后地球同步轨道卫星将改正信息播发给用户终端，也就是定位差分数据，同样的，该传输方式也可以在没有任何移动通讯网络的前提下雨用户终端互相交互信息，星基服务如今在多个领域均有应用。

S20，根据预先设定的编码格式对数据进行解码。

所述解码是指用特定方法，把数码还原成它所代表的内容或将电脉冲信号、光信号、无线电波等转换成它所代表的信息、数据等的过程，而在本实施例中，则是代表将其转化为可以由高精度定位解算模块进行解码的信息。

S30，对解码后的数据进行高精度定位解算。

S40，通过wifi传输的方式对解算结果进行输出，以使无人机飞控***获得高精度定位数据。

在本实施例中，所述wifi 传输的方式即通过特定的传输协议对解算结果进行输出，即将解算结果发送给下一阶段的设备，以使下一阶段的设备将解算结果输送给无人机飞控***，最终实现无人机的高精度定位。

可以理解的，本实施例实现了无人机在无通信网络覆盖区域的厘米级精度定位，解决了无人机在偏远地区缺少网络信号的条件下无法正常进行巡检工作的问题，拓展了无人机电力巡检的应用范围。

如图2所示，为上述实施例中S10的流程图，具体的，所述S10包括以下步骤：

S101，获取卫星原始定位信息。

S102，将所述卫星原始定位信息发送给控制中心，以供控制中心得到定位差分数据并将定位差分数据播发给地球同步轨道卫星。

S103，获取由地球同步轨道卫星发送的定位差分数据。

本实施例中，上述方式即为与星基服务联合使用时的具体流程步骤，由于前述已经对星基服务做出了相关说明，故在这里不做赘述。

如图3所示，为上述实施例中S40的流程图，具体的，所述S40包括以下步骤：

S401，获取接收端的配对信息，所述配对信息包括设备编号以及指令编号。

在本步骤中，所述设备编号指的是与设备唯一对应的字符，可以理解为一种代号，其可以由纯数字、纯字母或者纯符号组成，比如“14165”、“finggei”、“%￥#*&”等，也可以由数字、字母、字符中的两种或者三种组成，比如“1hk482”、“jn#gf%￥”、“1#456&”、“gb13#a%1c”等，而所述指令编号指的是与指令唯一对应的字符，同样其也是一种代号，组成方式与设备编号相同，在这里不做赘述。

S402，判断所述设备编号是否存在于云端第一集合中，所述云端第一集合用于存储设备编号与已注册设备的一一对应关系。

本步骤中，所述云端第一集合是指该集合是装载于云端的，这里的云端指的是一种虚拟化的***，由第三方提供，比如阿里云等，可以减小本地服务器的负载，同时调用起来也十分方便，而已注册的设备则是指该设备是投入使用前就已经进行了云端备案，并有着唯一对应的设备编号，且该设备编号被上传到了云端第一集合。

S403，当所述设备编号存在于所述云端第一集合中时，从云端第二集中中调取与所述指令编号对应的目标指令，所述云端第二集合用于存储指令编号与指令的一一对应关系。

本步骤中，所述云端第二集合与上述云端第一集和相同，均是指该集合时装载于云端的。

S404，当所述目标指令为发送指令时，发送所述解算结果。

本步骤主要是为了指令的确认。

可以理解的，本实施例中，通过对步骤S40进行详化说明，在与接收端的设备进行传输之前加上了一个验证的流程，同时还会在验证接收以后进行指令的确认，这样可以大大提高传输过程的准确性以及安全性。

另外，由于在日常运行过程中，接收端的设备可以会出现未注册备案就投入使用的情况，此时在进行上述验证时，设备编号不能够被进行确认，这样就会导致传输过程中断，为避免这一情况，特设置了以下步骤：

S405，当所述设备编号未存在于所述云端第一集合且所述指令编号对应的目标指令为发送指令时，利用加密密钥对解算结果进行加密，发送加密后的解算解锁，所述加密密钥对应有唯一匹配的解密密钥。

在该步骤中，在接收端设备未进行注册备案时，若确认接收端仍然发出的是发送指令，为避免影响传输过程，则对解算结果进行加密，将加密的解算结果发送给接收端，由接收端解密后再获得解算结果，由于加密密钥对应有唯一匹配的解密密钥，故即使加密的解算结果被误发也不会导致信息泄露，提高安全性。

可以理解的，本实施例在实际使用过程中，通过在传输时配备验证过程，使得数据传输的保密性大大提高，安全可靠。

如图4所示，为本申请一个实施例提供的一种设备终端的原理结构图，应用于无人机定位，所述设备终端包括获取模块、解码模块、解算模块和wifi传输模块，其中获取模块用于获取卫星原始定位信息以及基于星基服务得到的定位差分数据，解码模块用于根据预先设定的编码格式对数据进行解码，解算模块用于对解码后的数据进行高精度定位解算，wifi传输模块用于通过wifi传输的方式对解算结果进行输出，以使无人机飞控***获得高精度定位数据。

具体的，所述获取获取模块包括：

第一获取单元，获取卫星原始定位信息；

发送单元，用于将所述卫星原始定位信息发送给控制中心，以供控制中心得到定位差分数据并将定位差分数据播发给地球同步轨道卫星；

第二获取单元，用于获取由地球同步轨道卫星发送的定位差分数据。

所述Wifi传输模块包括：

第三获取单元，用于获取接收端的配对信息，所述配备信息包括设备编号以及指令编号；

判断单元，用于判断所述设备编号是否存在于云端第一集合中，所述云端第一集合用于存储设备编号与已注册设备的一一对应关系；

调取单元，用于当所述设备编号存在于所述云端第一集合中时，从云端第二集中中调取与所述指令编号对应的目标指令，所述云端第二集合用于存储指令编号与指令的一一对应关系；

第一发送单元，用于当所述目标指令为发送指令时，发送所述解算结果；

用于当所述设备编号未存在于所述云端第一集合且所述指令编号对应的目标指令为发送指令时，利用加密密钥对解算结果进行加密，发送加密后的解算解锁，所述加密密钥对应有唯一匹配的解密密钥。

进一步的，所述终端设备还包括移动通信单元，用于与移动终端进行双向的通讯连接。

通过设置移动通信单元，使得终端设备可以通过移动网络与移动终端进行通信连接，以便用户可以通过移动终端进行查看和操控，这里的移动终端指的是手机、平板、智能手表等。

如图5所示，为本申请一个实施例提供的一种设备终端的实体结构图，所述设备终端包括设备壳体1、设置于设备壳体1内的功能模块以及电池3，所述功能模块即指能够实现上述实施例中相关步骤的模块。

在本实施例的一种情况中，所述设备壳体1上还设置有操作面板以及状态灯2，用于设备终端的操控以及状态提醒。

在本实施例的一种情况中，所述设备壳体1上设置有用于安放电池3的电池仓，电池仓位于设备壳体1的底部，所述电池仓配备有电池盖，电池盖与电池仓之间通过锁扣结构进行连接，使用时可以方便进行电池仓的开启。

可以理解的，本实施例中所提供的设备终端是一种便携式的设计，其配备有单独的电池用于供电，无需外接电源，可以方便地进行转移，操作起来方便快捷。

需要说明的是，虽然在附图5所示的示例中，所述设备壳体1整体成型圆饼型，但在实际实施过程中，所述设备壳体1的具体造型是不加限定的，可以为圆柱型、方状型等规则形状，也可以为其他的不规则形状，在这里不做赘述。

如图6所示，为本申请一个实施例提供的一种计算机设备的原理结构图，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行：

S10，获取卫星原始定位信息以及基于星基服务得到的定位差分数据；

S20，根据预先设定的编码格式对数据进行解码；

S30，对解码后的数据进行高精度定位解算；

S40，通过wifi传输的方式对解算结果进行输出，以使无人机飞控***获得高精度定位数据。

如图7所示，为本申请一个实施例提供的一种电力巡检***的架构图，在架构图中可以看出，本巡检***是基于星地一体实现的，由于星地一体部分需要借助现有技术来实现，故在本***中未将其囊括在内，具体来说，所述电力巡检***包括无人机和上述终端设备，还包括：

接收端，用于接收由所述设备终端发送的解算结果，并将解算结果发送给无人机飞控***；

无人机飞控***，用于接收从接收端发出的解算结果以获得无人机的高精度定位坐标，对所述无人机进行巡检操控。

可以理解的，在本实施例中，所述接收端是用于与终端设备配合进行数据传输的装置，在整体的***中，其是作为一个功能装置来使用的，在附图7所示的示例中，所述接收端设置成为了无人机的遥控器，使得其可以作为一个单独的便携式元件来使用，但是在具体实施过程中，所述接收端还可以设置为其他设备，比如交换机、计算机等，在这里不做赘述。

由于接收端是配合终端设备进行使用的，故其还设置有与终端设备相配合的一些模块，具体的，所述接收端包括：

第一发送模块，用于向所述设备终端发送配对信息，所述配对信息包括设备编号以及指令编号；

接收模块，用于接收从设备终端发送的解算结果；

第二发送单元，用于向所述无人机飞控***发放解算结果。

在进一步的方案中，所述接收端还包括：

解密模块，用于当从设备终端接收到的解算结果加密时，调取解密密钥进行解密，以获得解算结果。

在本实施例的一种情况中，所述电力巡检***还包括环境评估模块，用于评估当前环境是否满足星基增强服务工作要求。

具体的，所述环境评估模块包括：

采集单元，用于采集环境信息，并生成可量化的评估数值；

对比单元，用于将评估数据将预设值相对比；

警报单元，当所述评估数值超过预设值时，发出警报信息。

可以理解的，由于因基于星基增强服务的定位基站的定位效率、精度受环境影响较为严重，需在开阔无遮挡环境下使用，故对环境进行评估能够有效地起到预警作用。

在本实施例的一种情况中，所述预设值包括第一预设值和第二预设值，所述第一预设值大于所述第二预设值，当所述评估数值大于第一预设值时，所述警报单元发出一级警报信息；当所述评估数值小于第一预设值且大于第二预设值时，所述报警单元发出二级报警信息；当所述评估数值小于第二预设值时，所述报警单元不发出警报信息。

为方便理解，假设第一预设值为10，第二预设值为5，若评估数值为14，则报警单元发出一级警报信息，若评估数值为7，则报警单元发出二级警报信息，若评估数值为3，则报警单元不工作，这样分级设置的好处在于使得工作人员能够针对不同的环境情况做出不同的判断决策，更为精细。

可以理解的，本实施例中所提供的电力巡检***，基于星地一体进行设计，采用了能够执行特定操作的终端设备，使得电力巡检工作能够在无移动信号覆盖的区域顺利进行，解决了现有技术存在的问题，存在广阔的市场前景。

应该理解的是，虽然本发明各实施例的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，各实施例中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。

本领域技术人员在考虑说明书及实施例处的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。

以上是本发明的较佳实施例，凡依本发明技术方案所作的改变，所产生的功能作用未超出本发明技术方案的范围时，均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于星地一体无人机定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取卫星原始定位信息以及基于星基服务得到的定位差分数据；

根据预先设定的编码格式对数据进行解码；

对解码后的数据进行高精度定位解算；

通过wifi传输的方式对解算结果进行输出，以使无人机飞控***获得高精度定位数据。

2.根据权利要求1所述的基于星地一体无人机定位方法，其特征在于，所述获取基于星基服务得到的定位差分数据包括：

获取卫星原始定位信息；

将所述卫星原始定位信息发送给控制中心，以供控制中心得到定位差分数据并将定位差分数据播发给地球同步轨道卫星；

获取由地球同步轨道卫星发送的定位差分数据。

3.根据权利要求2所述的基于星地一体无人机定位方法，其特征在于，所述通过wifi传输的方式对解算结果进行输出包括：

获取接收端的配对信息，所述配对信息包括设备编号以及指令编号；

判断所述设备编号是否存在于云端第一集合中，所述云端第一集合用于存储设备编号与已注册设备的一一对应关系；

当所述设备编号存在于所述云端第一集合中时，从云端第二集中中调取与所述指令编号对应的目标指令，所述云端第二集合用于存储指令编号与指令的一一对应关系；

当所述目标指令为发送指令时，发送所述解算结果。

4.根据权利要求3所述的基于星地一体无人机定位方法，其特征在于，还包括：当所述设备编号未存在于所述云端第一集合且所述指令编号对应的目标指令为发送指令时，利用加密密钥对解算结果进行加密，发送加密后的解算解锁，所述加密密钥对应有唯一匹配的解密密钥。

5.一种终端设备，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取卫星原始定位信息以及基于星基服务得到的定位差分数据；

解码模块，用于根据预先设定的编码格式对数据进行解码；

解算模块，用于对解码后的数据进行高精度定位解算；

Wifi传输模块，用于通过wifi传输的方式对解算结果进行输出，以使无人机飞控***获得高精度定位数据。

6.根据权利要求5所述的终端设备，其特征在于，所述获取获取模块包括：

第一获取单元，获取卫星原始定位信息；

发送单元，用于将所述卫星原始定位信息发送给控制中心，以供控制中心得到定位差分数据并将定位差分数据播发给地球同步轨道卫星；

第二获取单元，用于获取由地球同步轨道卫星发送的定位差分数据。

7.根据权利要求6所述的终端设备，其特征在于，所述Wifi传输模块包括：

第三获取单元，用于获取接收端的配对信息，所述配备信息包括设备编号以及指令编号；

判断单元，用于判断所述设备编号是否存在于云端第一集合中，所述云端第一集合用于存储设备编号与已注册设备的一一对应关系；

调取单元，用于当所述设备编号存在于所述云端第一集合中时，从云端第二集中中调取与所述指令编号对应的目标指令，所述云端第二集合用于存储指令编号与指令的一一对应关系；

第一发送单元，用于当所述目标指令为发送指令时，发送所述解算结果。

8.根据权利要求7所述的终端设备，其特征在于，所述Wifi传输模块还包括：

第二发送单元，用于当所述设备编号未存在于所述云端第一集合且所述指令编号对应的目标指令为发送指令时，利用加密密钥对解算结果进行加密，发送加密后的解算解锁，所述加密密钥对应有唯一匹配的解密密钥。

9.一种电力巡检***，其特征在于，包括无人机以及如权利要求8所述的设备终端，还包括：

接收端，用于接收由所述设备终端发送的解算结果，并将解算结果发送给无人机飞控***；

无人机飞控***，用于接收从接收端发出的解算结果以获得无人机的高精度定位坐标，对所述无人机进行巡检操控。

10.根据权利要求9所述的电力巡检***，其特征在于，所述接收端包括：

第一发送模块，用于向所述设备终端发送配对信息，所述配对信息包括设备编号以及指令编号；

接收模块，用于接收从设备终端发送的解算结果；

第二发送单元，用于向所述无人机飞控***发放解算结果；

所述接收端还包括：

解密模块，用于当从设备终端接收到的解算结果加密时，调取解密密钥进行解密，以获得解算结果。

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