CN114030463B - 一种自动泊车***的路径规划方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动泊车***的路径规划方法，包括：基于超声波雷达采集目标车辆针对目标车位的各个超声定位点和自车轨迹，基于图像采集设备采集目标车位的视觉库位角点；将各个超声定位点、自车轨迹和视觉库位角点转换到同一坐标系下；在各个超声定位点中选取预设关键点进行补偿，得到目标关键点，在各个超声定位点中选取预设数量的关键点，基于预设数量的关键点和目标关键点构建关键点地图，预设关键点为目标车位所在侧视觉库位角点；依据目标关键点地图和视觉库位角点计算停车位姿；依据目标关键点地图、视觉库位角点和停车位姿计算泊车路径。上述过程，对库位角点进行补偿，避免了库位角点不是车辆泊车的基准点，导致路径规划不准确的问题。
Description
技术领域
本发明涉及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种自动泊车***的路径规划方法及装置。
背景技术
全自动泊车辅助***通过超声波雷达、激光雷达、毫米波雷达或视觉传感器探测可泊车位，计算最终停车位置，计算行驶到最终停车位置的无碰撞、路程较短、时间较短并且驾驶员友好的可行驶路径，通过控制驱动执行器、制动执行器、档位执行器、档位等执行器，控制车辆沿规划路径行驶并最终停在车位内，并会在各阶段与驾驶员交互，提示驾驶员完成相应操作。传统泊车***仅利用超声波雷达感知车位角点信息，通过库位角点信息计算泊车路径。
随着车载处理器计算能力的提升与视觉处理算法技术的发展，全自动泊车***可以通过视觉感知车位线、路沿、障碍物、可行驶区域等信息，极大的提升了自动泊车***的适用场景。
将视觉感知和超声向结合可以提供更加合理的路径规划，但是现有的路径规划过程由于车位的前端和后端可能存在障碍物，库位角点并不是车辆泊车的基准点，因此，基于库位角点进行路径规划会导致路径规划不准确。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种自动泊车***的路径规划方法及装置，用以解决现有的路径规划过程由于车位的前端和后端可能存在障碍物，库位角点并不是车辆泊车的基准点，因此，基于库位角点进行路径规划会导致路径规划不准确的问题。具体方案如下：
一种自动泊车***的路径规划方法，包括：
基于超声波雷达采集目标车辆针对目标车位的各个超声定位点和自车轨迹，基于图像采集设备采集目标车位的视觉库位角点；
将所述各个超声定位点、所述自车轨迹和所述视觉库位角点转换到同一坐标系下；
在所述各个超声定位点中选取预设关键点进行补偿，得到目标关键点，在所述各个超声定位点中选取预设数量的关键点，基于所述预设数量的关键点和所述目标关键点构建关键点地图，其中，所述预设关键点为所述目标车位所在侧视觉库位角点；
依据所述目标关键点地图和所述视觉库位角点计算停车位姿；
依据所述目标关键点地图、所述视觉库位角点和所述停车位姿计算泊车路径。
上述的方法，可选的，在所述各个超声定位点中选取预设关键点进行补偿，得到目标关键点，包括：
获取所述目标车位所在侧视觉库位角点预设范围内各个超声点位点信息；
基于所述各个超声定位点信息对所述目标车位所在侧视觉库位角点进行补偿，得到目标关键点。
上述的方法，可选的，所述目标关键点包括：第一目标关键点，所述目标车位所在侧库位角点包括：第一库位角点和所述第二库位角点，在所述各个超声定位点中选取预设数量的关键点，包括：
基于所述第一目标关键点和所述目标车辆前保险杠纵坐标的移动范围确定第一预设数量关键点；
基于所述第一目标关键点、所述第一库位角点和所述第二库位角点确定第二预设数量关键点；
其中，所述第一预设数量和所述第二预设数量组成所述预设数量。
上述的方法，可选的，所述目标关键点还包括：第二目标关键点，依据所述目标关键点地图和所述视觉库位角点计算停车位姿，包括：
为所述目标车位设定第三预设数量的距离标定阈值；
获取所述目标车辆当前位姿；
基于所述目标车辆当前位姿、所述目标关键点地图中的第一目标关键点和所述第二目标关键点和所述目标关键点中第一目标关键点和所述第二目标关键点计算停车位姿。
上述的方法，可选的，依据所述目标关键点地图、所述视觉库位角点和所述停车位姿计算泊车路径，包括：
将所述目标车辆基于所述关键点地图和所述视觉库位角点调整到预设目标位置，得到初始调整段结束位置；
在所述目标位置处基于预设的转向半径和所述停车位姿前后调整所述目标车辆，得到库内调整段出库位置；
基于所述停车位姿计算连接所述初始调整段结束位置和所述库内调整段出库位置泊车路径。
一种自动泊车***的路径规划装置，包括：
采集模块，用于基于超声波雷达采集目标车辆针对目标车位的各个超声定位点和自车轨迹，基于图像采集设备采集目标车位的视觉库位角点；
转换模块，用于将所述各个超声定位点、所述自车轨迹和所述视觉库位角点转换到同一坐标系下；
补偿和构建模块，用于在所述各个超声定位点中选取预设关键点进行补偿，得到目标关键点，在所述各个超声定位点中选取预设数量的关键点，基于所述预设数量的关键点和所述目标关键点构建关键点地图，其中，所述预设关键点为所述目标车位所在侧视觉库位角点；
第一计算模块，用于依据所述目标关键点地图和所述视觉库位角点计算停车位姿；
第二计算模块，用于依据所述目标关键点地图、所述视觉库位角点和所述停车位姿计算泊车路径。
上述的装置，可选的，所述补偿和构建模块包括：
第一获取单元，用于获取所述目标车位所在侧视觉库位角点预设范围内各个超声点位点信息；
补偿单元，用于基于所述各个超声定位点信息对所述目标车位所在侧视觉库位角点进行补偿，得到目标关键点。
上述的装置，可选的，所述目标关键点包括：第一目标关键点，所述目标车位所在侧库位角点包括：第一库位角点和所述第二库位角点，补偿和构建模块包括：
第一确定单元，用于基于所述第一目标关键点和所述目标车辆前保险杠纵坐标的移动范围确定第一预设数量关键点；
第二确定单元，用于基于所述第一目标关键点、所述第一库位角点和所述第二库位角点确定第二预设数量关键点；
其中，所述第一预设数量和所述第二预设数量组成所述预设数量。
上述的装置，可选的，所述目标关键点还包括：第二目标关键点，所述第一计算模块包括：
设定单元，用于为所述目标车位设定第三预设数量的距离标定阈值；
第二获取单元，用于获取所述目标车辆当前位姿；
计算单元，用于基于所述目标车辆当前位姿、所述目标关键点地图中的第一目标关键点和所述第二目标关键点和所述目标关键点中第一目标关键点和所述第二目标关键点计算停车位姿。
上述的装置，可选的，所述第二计算模块包括：
第一调整单元，用于将所述目标车辆基于所述关键点地图和所述视觉库位角点调整到预设目标位置，得到初始调整段结束位置；
第二调整单元，用于在所述目标位置处基于预设的转向半径和所述停车位姿前后调整所述目标车辆，得到库内调整段出库位置；
连接单元，用于基于所述停车位姿计算连接所述初始调整段结束位置和所述库内调整段出库位置泊车路径。
与现有技术相比，本发明包括以下优点：
本发明公开了一种自动泊车***的路径规划方法，包括：基于超声波雷达采集目标车辆针对目标车位的各个超声定位点和自车轨迹，基于图像采集设备采集目标车位的视觉库位角点；将各个超声定位点、自车轨迹和视觉库位角点转换到同一坐标系下；在各个超声定位点中选取预设关键点进行补偿，得到目标关键点，在各个超声定位点中选取预设数量的关键点，基于预设数量的关键点和目标关键点构建关键点地图，预设关键点为目标车位所在侧视觉库位角点；依据目标关键点地图和视觉库位角点计算停车位姿；依据目标关键点地图、视觉库位角点和停车位姿计算泊车路径。上述过程，对库位角点进行补偿，避免了库位角点并不是车辆泊车的基准点，导致路径规划不准确的问题、
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例公开的一种自动泊车***的路径规划方法流程图；
图2为本申请实施例公开的视觉库位坐标系下感知信息示意图；
图3为本申请实施例公开的一种抽象关键点地图；
图4为本申请实施例公开的一种停车位置示意图；
图5为本申请实施例公开的一种初始调整段示意图；
图6为本申请实施例公开的一种库内调整段出库条件示意图；
图7为本申请实施例公开的一种库内调整段前向约束示意图；
图8为本申请实施例公开的一种库内调整段后向约束示意图；
图9为本申请实施例公开的一种入库连接段计算示意图；
图10为本申请实施例公开的一种自动泊车***的路径规划装置结构框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
本发明提供了一种自动泊车***的路径规划方法及装置，应用于全自动泊车***对泊车路径的规划过程中，现有技术中视觉能够识别车位线的时刻早于超声能够识别到车位的时刻，因此，如何综合利用超声波雷达与视觉感知的信息计算合理的泊车路径和最终停车位置是本发明需要解决的问题，本发明综合利用超声波雷达的障碍物信息与视觉感知的车位信息，利用较低的计算复杂度计算无碰撞、路程较短、时间较短并且驾驶员友好的泊车路径，适用于平行泊车、垂直泊车和斜车位泊车等多种泊车场景。所述方法的执行流程如图1所示，包括步骤：
S101、基于超声波雷达采集目标车辆针对目标车位的各个超声定位点和自车轨迹，基于图像采集设备采集目标车位的视觉库位角点；
本发明实施例中，所述目标车位为所述目标车辆拟停车的车位，首先启动全自动泊车***，开启超声探测，利用所述目标车辆车身两侧的超声波雷达探测侧向超声距离，如图2所示，依据自车的位姿计算超声定位点坐标(图1中的小黑点)，并记录距当前车辆一定距离内的自车轨迹与超声定位点，形成超声定位点原始地图。其中，所述第一定距离的选取可以基于经验或者具体情况进行设定，例如，可以基于所述目标车辆和所述目标车位四周围的障碍物进行确定，本发明实施例中对具体的确定过程不进行限定。开启摄像头车位线检测，利用环视摄像头采集所述目标车辆视觉库位角点S0、S1、S2和S3，提取视觉库位角点在自车坐标系下的坐标值。
S102、将所述各个超声定位点、所述自车轨迹和所述视觉库位角点转换到同一坐标系下；
本发明实施例中，提取的所述目标车位的车位线信息，基于所述车位线信息建立视觉库位坐标系，如图1所示，将上述的超声定位点原始地图、自车轨迹、视觉库位点信息和自车当前位姿转换到视觉库位坐标系下。以上信息在库位坐标系下分别记作：视觉库位角点S0、S1、S2和S3，自车位姿V0。各点的坐标值与角度值以下分别记为.X，.Y，.A,例如自车位姿为V0.X，V0.Y，V0.A。如图一所示。
优选的，可以预先判断所述目标车辆的摄像头是否探测到所述目标车位与所述目标车辆的位置关系处于在合理位置，在所述目标车位与所述车辆的位置关系处理合理位置以后在进行坐标系转换，判断的目的可以减少坐标转换的计算，其中，所述合理位置指所述目标车辆与所述目标车辆在横向、纵向和两者的夹角均在对应的预设范围阈值内，本发明实施例中，对对应的预设范围阈值的具体取值不进行限定。
S103、在所述各个超声定位点中选取预设关键点进行补偿，得到目标关键点，在所述各个超声定位点中选取预设数量的关键点，基于所述预设数量的关键点和所述目标关键点构建关键点地图，其中，所述预设关键点为所述目标车位所在侧视觉库位角点；
本发明实施例中，在所述各个超声定位点中选取预设关键点进行补偿，其中，所述预设关键点的选取可以基于经验或者具体情况进行选取，本发明实施例中对所述预设关键点的数量和选取原则不进行限定，本发明选取S0、S1进行补偿为例，进行补偿的目的是由于在实际停车过程中由于所述目标车位前方和后方障碍物的存在，S0(第一库位角点)、S1(第二库位角点)并不是车位真实的边界点，补偿的过程如下：获取所述目标车位所在侧视觉库位角点预设范围内各个超声点位点信息；基于所述各个超声定位点信息对所述目标车位所在侧的S0、S1进行补偿，得到目标关键点A0(第一目标关键点)和A1(第一目标关键点)。本发明实施例中，对具体的补偿过程不进行限定。
在所述各个超声定位点中选取预设数量的关键点，所述预设数量由所述第一预设数量和所述第一预设数量组成，本发明实施例中，对所述第一预设数量和所述第二预设数量的具体取值不进行限定，本发明实施例中，以所述第一预设数量为1，所述第二预设数量为3为例进行说明，选取的过程如下：对于所述目标车位所在侧，将通道位置抽象为C0点(所述第一预设数量为1)。如图3所示，C0.X的坐标值为，起始于A1点拟合边界，终止于自车前保险杠对应Y坐标范围内，库位侧超声定位点的X坐标最小值。
对于所述目标车位所在的对侧，将通道位置抽象为C1点、C2点与C3点(所述第二预设数量为3)。如果所述目标车辆已经完全经过了库位，则各点对应的特征为：S1与A1点Y坐标加减一定距离形成C2的确定区间，C2点Y坐标为该区间Y坐标最小值，C1点Y坐标为该区间Y坐标最大值；C2点X坐标为该区间范围内所述目标车位对侧超声点的X坐标最大值，C1点X坐标为C1点Y坐标到自车前保险杆对应的Y坐标区间范围内，所述目标车位对侧超声点的X坐标最大值；C3点Y坐标为S0点Y坐标，C3点X坐标为C3点Y坐标。
依据A0、A1、C0、C1、C2与C3组成目标关键点地图。
S104、依据所述目标关键点地图和所述视觉库位角点计算停车位姿；
本发明实施例中，依据目标关键点地图和视觉库位信息计算最终停车位姿，记为Vend。最终给停车位姿X向与Y向默认在车位线正中，即车身外轮廓与前后边线距离相等、车身外轮廓与内外边线距离相等，角度与车位线角度相同，然后依据A0点、A1点和路沿修正最终停车位姿，如图4所示，计算流程如下：
a)若Vend位置前保险杠与A1.Y在Y轴方向投影距离d1大于一定距离d1min，则跳转到下一步b)；若d1小于d1min，则将最终停车位置向Y负方向移动使d1等于d1min，得到新的最终停车位置Vend.Y，继续下一步b)；
b)若Vend位置前保险杠与S1.Y在Y轴方向投影距离d2大于一定距离d2min，则跳转到下一步c)；若d2小于d2min，则将最终停车位置向Y负方向移动使d2等于d1min，得到新的最终停车位置Vend.Y，继续下一步c)；
c)若Vend位置后保险杠与S0.Y在Y轴方向投影距离d3大于一定距离d3min，则跳转到下一步d)；若d3小于d3min，则将最终停车位置向Y正方向移动使d3等于d3min，得到新的最终停车位置Vend.Y，如果Vend.Y位置d1>d1min并且d2>d2min，则继续下一步d)，否则返回失败；
d)若Vend位置后保险杠与A0.Y在Y轴方向投影距离d4大于一定距离d4min，则跳转到下一步e)；若d4小于d4min，则将最终停车位置向Y正方向移动使d4等于d4min，得到新的最终停车位置Vend.Y，如果Vend.Y位置d1>d1min并且d2>d2min，则继续下一步e)，否则返回失败；
e)若Vend位置后保险杠与A0.Y在Y轴方向投影距离d4大于一定距离d4min，则跳转到下一步f)；若d4小于d4min，则将最终停车位置向Y正方向移动使d4等于d4min，得到新的最终停车位置Vend.Y，如果Vend.Y位置d1>d1min并且d2>d2min，则继续下一步f)，否则返回失败；
f)若Vend位置内侧轮廓与路沿在X轴方向投影距离d5大于一定距离d5min，则跳转到下一步g)；若d5小于d5min，则将最终停车位置向X负方向移动使d5等于d5min，得到新的最终停车位置Vend.Y，如果Vend.Y位置外侧轮廓与S0.X在X轴方向投影距离d7>d7min，则继续下一步g)，否则返回失败；
g)若Vend位置内侧轮廓与高障碍物(墙)在X轴方向投影距离d6大于一定距离d6min，则计算完成；若d6小于d6min，则将最终停车位置向X负方向移动使d6等于d6min，得到新的最终停车位置Vend.Y，如果Vend.Y位置外侧轮廓与S0.X在X轴方向投影距离d7>d7min，则计算完成，否则返回失败；
其中，d1min、d2min、d3min、d4min、d5min、d6min、d7min为标定阈值，所述标定阈值可以基于经验或者具体情况进行设定，本发明实施例中，对所述标定阈值的具体取值不进行限定。
S105、依据所述目标关键点地图、所述视觉库位角点和所述停车位姿计算泊车路径。
本发明实施例中，依据超声关键点地图、视觉库位信息和最终停车位置计算泊车路径。以平行泊车为例，泊车路径计算分为三个主要步骤逐次计算，分别是：初始调整段计算，库内调整段计算，和入库连接段计算。
初始调整段计算是指，由当前位姿调整到一个适合进行后续计算的位姿，具体来说是将当前位置调整到前述确定的通道中间位置，以便于后续计算。具体来说该中间位置是指，如图6所示，当所述目标车辆航向角调整到与Vend相同时，自车的外轮廓与S1、C0、C1、C2、C3等关键点的距离均大于相应的阈值BufferCS1、BufferC0、BufferC1、BufferC2和BufferC3，初始调整段结束位置，其中，BufferCS1、BufferC0、BufferC1、BufferC2和BufferC3的选取可以基于经验或者具体情况进行设定，本发明实施例中，不进行具体限定。
库内调整段计算是指，由目标停车位置出发，通过以一定的转向半径前后移动所述目标车辆，直到所述目标车辆可以安全驶出库外为止，则该过程的逆过程即为规划的泊车路径。具体的来说需要考虑一下因素：
安全驶出库外是指，如图6所示，以一定的转向半径向前移动时，车辆的右前角距离前述的A1点大于一定的安全距离，同时所述目标车辆的右前轮距离前述的S1点大于一定的安全距离。
库内调整向前移动时，需要调节转向半径，满足如图7所示的约束，即所述目标车辆的右前角距离前述的A1点在Y轴方向的投影距离大于一定的安全距离，同时所述车辆的右前轮距离前述的S1点在Y轴方向的投影距离大于一定的安全距离。
库内调整向后移动时，需要调节转向半径，满足如图8所示的约束，即所述目标车辆的左后角距离前述的A1点在Y轴方向的投影距离大于一定的安全距离，同时所述目标车辆的左后轮距离前述的S0点在Y轴方向的投影距离大于一定的安全距离，同时所述目标车辆的右后角距离内侧高障碍物在X轴方向的投影距离大于一定的安全距离，同时所述目标车辆的右后轮距离内侧矮障碍物在X轴方向的投影距离大于一定的安全距离，同时所述车辆的右后轮距离内侧库位边线在X轴方向的投影距离大于一定的安全距离，得到库内调整段出库位置
入库连接段计算是指，计算连接初始调整段的结束位置和库内调整段的出库位置的路径。如图9所示，计算得出从初始调整段结束位置以一个圆弧O2与一段过渡段，连接到库内调整段的出库圆弧O1上。其考虑的因素主要包括，车辆沿圆弧O2行驶时，内侧轮廓边缘距离前述A1点大于一定的安全距离，右后轮边缘距离前述S1点大于一定的安全距离，基于上述条件，最终确定泊车路径。
本发明公开了一种自动泊车***的路径规划方法，包括：基于超声波雷达采集目标车辆针对目标车位的各个超声定位点和自车轨迹，基于图像采集设备采集目标车位的视觉库位角点；将各个超声定位点、自车轨迹和视觉库位角点转换到同一坐标系下；在各个超声定位点中选取预设关键点进行补偿，得到目标关键点，在各个超声定位点中选取预设数量的关键点，基于预设数量的关键点和目标关键点构建关键点地图，预设关键点为目标车位所在侧视觉库位角点；依据目标关键点地图和视觉库位角点计算停车位姿；依据目标关键点地图、视觉库位角点和停车位姿计算泊车路径。上述过程，对库位角点进行补偿，避免了库位角点并不是车辆泊车的基准点，导致路径规划不准确的问题。
本发明实施例中，综合利用超声波雷达的障碍物信息与视觉感知的车位信息，利用较低的计算复杂度计算无碰撞、路程较短、时间较短并且驾驶员友好的泊车路径。
基于上述的一种自动泊车***的路径规划方法，本发明实施例中，还提供了一种自动泊车***的路径规划装置，所述规划装置的结构框图如图10所示，包括：
采集模块201、转换模块202、补偿和构建模块203、第一计算模块204和第二计算模块205。
其中，
所述采集模块201，用于基于超声波雷达采集目标车辆针对目标车位的各个超声定位点和自车轨迹，基于图像采集设备采集目标车位的视觉库位角点；
所述转换模块202，用于将所述各个超声定位点、所述自车轨迹和所述视觉库位角点转换到同一坐标系下；
所述补偿和构建模块203，用于在所述各个超声定位点中选取预设关键点进行补偿，得到目标关键点，在所述各个超声定位点中选取预设数量的关键点，基于所述预设数量的关键点和所述目标关键点构建关键点地图，其中，所述预设关键点为所述目标车位所在侧视觉库位角点；
所述第一计算模块204，用于依据所述目标关键点地图和所述视觉库位角点计算停车位姿；
所述第二计算模块205，用于依据所述目标关键点地图、所述视觉库位角点和所述停车位姿计算泊车路径。
本发明公开了一种自动泊车***的路径规划装置，包括：基于超声波雷达采集目标车辆针对目标车位的各个超声定位点和自车轨迹，基于图像采集设备采集目标车位的视觉库位角点；将各个超声定位点、自车轨迹和视觉库位角点转换到同一坐标系下；在各个超声定位点中选取预设关键点进行补偿，得到目标关键点，在各个超声定位点中选取预设数量的关键点，基于预设数量的关键点和目标关键点构建关键点地图，预设关键点为目标车位所在侧视觉库位角点；依据目标关键点地图和视觉库位角点计算停车位姿；依据目标关键点地图、视觉库位角点和停车位姿计算泊车路径。上述过程，对库位角点进行补偿，避免了库位角点并不是车辆泊车的基准点，导致路径规划不准确的问题。
本发明实施例中，所述补偿和构建模块203包括：
第一获取单元206和补偿单元207。
其中，
所述第一获取单元206，用于获取所述目标车位所在侧视觉库位角点预设范围内各个超声点位点信息；
所述补偿单元207，用于基于所述各个超声定位点信息对所述目标车位所在侧视觉库位角点进行补偿，得到目标关键点。
本发明实施例中，所述目标关键点包括：第一目标关键点，所述目标车位所在侧库位角点包括：第一库位角点和所述第二库位角点，所述补偿和构建模块203包括：
第一确定单元208和第二确定单元209。
其中，
所述第一确定单元208，用于基于所述第一目标关键点和所述目标车辆前保险杠纵坐标的移动范围确定第一预设数量关键点；
所述第二确定单元209，用于基于所述第一目标关键点、所述第一库位角点和所述第二库位角点确定第二预设数量关键点；
其中，所述第一预设数量和所述第二预设数量组成所述预设数量。
本发明实施例中，所述目标关键点还包括：第二目标关键点，所述第一计算模块204包括：
设定单元210、第二获取单元211和计算单元212。
其中，
所述设定单元210，用于为所述目标车位设定第三预设数量的距离标定阈值；
所述第二获取单元211，用于获取所述目标车辆当前位姿；
所述计算单元212，用于基于所述目标车辆当前位姿、所述目标关键点地图中的第一目标关键点和所述第二目标关键点和所述目标关键点中第一目标关键点和所述第二目标关键点计算停车位姿。
本发明实施例中，所述第二计算模块205包括：
第一调整单元213、第二调整单元213和连接单元214。
其中，
所述第一调整单元213，用于将所述目标车辆基于所述关键点地图和所述视觉库位角点调整到预设目标位置，得到初始调整段结束位置；
所述第二调整单元214，用于在所述目标位置处基于预设的转向半径和所述停车位姿前后调整所述目标车辆，得到库内调整段出库位置；
所述连接单元215，用于基于所述停车位姿计算连接所述初始调整段结束位置和所述库内调整段出库位置泊车路径。
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本发明时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
以上对本发明所提供的一种自动泊车***的路径规划方法及装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (10)
1.一种自动泊车***的路径规划方法，其特征在于，包括：
基于超声波雷达采集目标车辆针对目标车位的各个超声定位点和自车轨迹，基于图像采集设备采集目标车位的视觉库位角点；
将所述各个超声定位点、所述自车轨迹和所述视觉库位角点转换到同一坐标系下；
在所述各个超声定位点中选取预设关键点进行补偿，得到目标关键点，在所述各个超声定位点中选取预设数量的关键点，基于所述预设数量的关键点和所述目标关键点构建关键点地图，其中，所述预设关键点为所述目标车位所在侧视觉库位角点，所述预设数量的关键点中的关键点为通道位置抽象点；
依据所述目标关键点地图和所述视觉库位角点计算停车位姿；
依据所述目标关键点地图、所述视觉库位角点和所述停车位姿计算泊车路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述各个超声定位点中选取预设关键点进行补偿，得到目标关键点，包括：
获取所述目标车位所在侧视觉库位角点预设范围内各个超声点位点信息；
基于所述各个超声定位点信息对所述目标车位所在侧视觉库位角点进行补偿，得到目标关键点。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标关键点包括：第一目标关键点，所述目标车位所在侧库位角点包括：第一库位角点和第二库位角点，在所述各个超声定位点中选取预设数量的关键点，包括：
基于所述第一目标关键点和所述目标车辆前保险杠纵坐标的移动范围确定第一预设数量关键点；
基于所述第一目标关键点、所述第一库位角点和所述第二库位角点确定第二预设数量关键点；
其中，所述第一预设数量和所述第二预设数量组成所述预设数量。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标关键点还包括：第二目标关键点，依据所述目标关键点地图和所述视觉库位角点计算停车位姿，包括：
为所述目标车位设定第三预设数量的距离标定阈值；
获取所述目标车辆当前位姿；
基于所述目标车辆当前位姿、所述目标关键点地图中的第一目标关键点和所述第二目标关键点和所述目标关键点中第一目标关键点和所述第二目标关键点计算停车位姿。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，依据所述目标关键点地图、所述视觉库位角点和所述停车位姿计算泊车路径，包括：
将所述目标车辆基于所述关键点地图和所述视觉库位角点调整到预设目标位置，得到初始调整段结束位置；
在所述目标位置处基于预设的转向半径和所述停车位姿前后调整所述目标车辆，得到库内调整段出库位置；
基于所述停车位姿计算连接所述初始调整段结束位置和所述库内调整段出库位置泊车路径。
6.一种自动泊车***的路径规划装置，其特征在于，包括：
采集模块，用于基于超声波雷达采集目标车辆针对目标车位的各个超声定位点和自车轨迹，基于图像采集设备采集目标车位的视觉库位角点；
转换模块，用于将所述各个超声定位点、所述自车轨迹和所述视觉库位角点转换到同一坐标系下；
补偿和构建模块，用于在所述各个超声定位点中选取预设关键点进行补偿，得到目标关键点，在所述各个超声定位点中选取预设数量的关键点，基于所述预设数量的关键点和所述目标关键点构建关键点地图，其中，所述预设关键点为所述目标车位所在侧视觉库位角点，所述预设数量的关键点中的关键点为通道位置抽象点；
第一计算模块，用于依据所述目标关键点地图和所述视觉库位角点计算停车位姿；
第二计算模块，用于依据所述目标关键点地图、所述视觉库位角点和所述停车位姿计算泊车路径。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述补偿和构建模块包括：
第一获取单元，用于获取所述目标车位所在侧视觉库位角点预设范围内各个超声点位点信息；
补偿单元，用于基于所述各个超声定位点信息对所述目标车位所在侧视觉库位角点进行补偿，得到目标关键点。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述目标关键点包括：第一目标关键点，所述目标车位所在侧库位角点包括：第一库位角点和第二库位角点，补偿和构建模块包括：
第一确定单元，用于基于所述第一目标关键点和所述目标车辆前保险杠纵坐标的移动范围确定第一预设数量关键点；
第二确定单元，用于基于所述第一目标关键点、所述第一库位角点和所述第二库位角点确定第二预设数量关键点；
其中，所述第一预设数量和所述第二预设数量组成所述预设数量。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述目标关键点还包括：第二目标关键点，所述第一计算模块包括：
设定单元，用于为所述目标车位设定第三预设数量的距离标定阈值；
第二获取单元，用于获取所述目标车辆当前位姿；
计算单元，用于基于所述目标车辆当前位姿、所述目标关键点地图中的第一目标关键点和所述第二目标关键点和所述目标关键点中第一目标关键点和所述第二目标关键点计算停车位姿。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第二计算模块包括：
第一调整单元，用于将所述目标车辆基于所述关键点地图和所述视觉库位角点调整到预设目标位置，得到初始调整段结束位置；
第二调整单元，用于在所述目标位置处基于预设的转向半径和所述停车位姿前后调整所述目标车辆，得到库内调整段出库位置；
连接单元，用于基于所述停车位姿计算连接所述初始调整段结束位置和所述库内调整段出库位置泊车路径。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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