CN114013447A - 车辆载重的确定方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

车辆载重的确定方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请提供一种车辆载重的确定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：响应于车辆载重的确定指令，获取车辆运行数据，根据车辆运行数据，获取目标质量系数，根据目标质量系数和车辆空载质量，确定车辆的车辆载重。本申请能够准确地确定车辆载重，进而能够根据车辆载重平稳、精准地控制车辆，提高车辆控制的精度。

Description

车辆载重的确定方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本申请涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆载重的确定方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
近年来，车辆的自动驾驶技术越来越成熟。应用了自动驾驶技术的车辆，用途也越来越广泛。
通常情况下，车辆载重是会发生变化的，特别是港口集卡、城市公交等车辆，比如港口集卡在满载时的载重甚至会超过空载时载重的3倍。而车辆载重的变化，会导致车辆难以被平稳、精准地控制，因此，如何准确地确定车辆载重，是目前亟待解决的问题。
发明内容
本申请提供一种车辆载重的确定方法、装置、设备及存储介质，能够准确地确定车辆载重。
第一方面，本申请提供一种车辆载重的确定方法，包括：
响应于车辆载重的确定指令，获取车辆运行数据；
根据车辆运行数据，获取目标质量系数，质量系数用于表征相对车辆空载时的车辆载重变化比例；
根据目标质量系数和车辆空载质量，确定车辆的车辆载重。
可选的，车辆运行数据包括车辆油门踏板开度值和第一车辆速度；根据车辆运行数据，获取目标质量系数，包括：根据第一车辆速度，获取车辆的实际速度变化量，实际速度变化量为第一车辆速度相对于第二车辆速度的速度变化量，第二车辆速度的获取时刻在第一车辆速度的获取时刻之前；根据车辆油门踏板开度值和第一车辆速度二者对应的标定加速度，获取车辆的期望速度变化量，标定加速度是在车辆空载时不同车辆速度和车辆油门踏板开度值对应的实际加速度；根据实际速度变化量和期望速度变化量，获取目标质量系数。
可选的，根据车辆油门踏板开度值和第一车辆速度二者对应的标定加速度，获取车辆的期望速度变化量，包括：在第二车辆速度的获取时刻至第一车辆速度的获取时刻的时间段内，获取至少两次车辆运行数据；根据至少两次车辆运行数据分别对应的标定加速度，获取车辆的期望速度变化量。
可选的，根据实际速度变化量和期望速度变化量，获取目标质量系数，包括：获取实际速度变化量和期望速度变化量的差值；根据差值、比例常数以及在第一车辆速度的获取时刻之前相邻时刻获得的质量系数，获取目标质量系数。
可选的，根据目标质量系数和车辆空载质量，确定车辆的车辆载重，包括：确定已存储的车辆运行数据达到数据量阈值；确定车辆的车辆载重为目标质量系数和车辆空载质量的乘积。
可选的，车辆运行数据还包括车辆方向盘转角；根据车辆运行数据，获取目标质量系数之前，还包括：确定车辆方向盘转角小于转角阈值；和/或，确定车辆油门踏板开度值大于开度值阈值。
第二方面，本申请提供一种车辆载重的确定装置，包括：
获取模块，用于响应于车辆载重的确定指令，获取车辆运行数据；
处理模块，用于根据车辆运行数据，获取目标质量系数，质量系数用于表征相对车辆空载时的车辆载重变化比例；
确定模块，用于根据目标质量系数和车辆空载质量，确定车辆的车辆载重。
可选的，车辆运行数据包括车辆油门踏板开度值和第一车辆速度；处理模块具体用于：根据第一车辆速度，获取车辆的实际速度变化量，实际速度变化量为第一车辆速度相对于第二车辆速度的速度变化量，第二车辆速度的获取时刻在第一车辆速度的获取时刻之前；根据车辆油门踏板开度值和第一车辆速度二者对应的标定加速度，获取车辆的期望速度变化量，标定加速度是在车辆空载时不同车辆速度和车辆油门踏板开度值对应的实际加速度；根据实际速度变化量和期望速度变化量，获取目标质量系数。
可选的，处理模块在用于根据车辆油门踏板开度值和第一车辆速度二者对应的标定加速度，获取车辆的期望速度变化量时，具体用于：在第二车辆速度的获取时刻至第一车辆速度的获取时刻的时间段内，获取至少两次车辆运行数据；根据至少两次车辆运行数据分别对应的标定加速度，获取车辆的期望速度变化量。
可选的，处理模块在用于根据实际速度变化量和期望速度变化量，获取目标质量系数时，具体用于：获取实际速度变化量和期望速度变化量的差值；根据差值、比例常数以及在第一车辆速度的获取时刻之前相邻时刻获得的质量系数，获取目标质量系数。
可选的，确定模块具体用于：确定已存储的车辆运行数据达到数据量阈值；确定车辆的车辆载重为目标质量系数和车辆空载质量的乘积。
可选的，车辆运行数据还包括车辆方向盘转角；处理模块还用于：根据车辆运行数据，获取目标质量系数之前，确定车辆方向盘转角小于转角阈值；和/或，确定车辆油门踏板开度值大于开度值阈值。
第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器，以及与处理器通信连接的存储器；
存储器存储计算机执行指令；
处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以实现如本申请第一方面所述的车辆载重的确定方法。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时，实现如本申请第一方面所述的车辆载重的确定方法。
第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如本申请第一方面所述的车辆载重的确定方法。
本申请提供的车辆载重的确定方法、装置、设备及存储介质，通过响应于车辆载重的确定指令，获取车辆运行数据，根据车辆运行数据，获取目标质量系数，根据目标质量系数和车辆空载质量，确定车辆的车辆载重。由于本申请在车辆运行过程中根据实时获取的车辆运行数据，获取目标质量系数，进而确定车辆载重，因此，能够准确地确定车辆载重，进而能够根据车辆载重平稳、精准地控制车辆，提高车辆控制的精度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请一实施例提供的应用场景示意图；
图2为本申请一实施例提供的车辆载重的确定方法的流程图；
图3为本申请另一实施例提供的车辆载重的确定方法的流程图；
图4为本申请一实施例提供的车辆载重的确定装置的结构示意图；
图5为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
基于如何准确地确定车辆载重的问题，本申请提供一种车辆载重的确定方法、装置、设备及存储介质，通过车辆运行数据(即车辆自身的状态)确定车辆载重，进而可以根据确定的车辆载对车辆进行控制，能够大大提高车辆控制的精度。
以下，首先对本申请提供的方案的应用场景进行示例说明。
图1为本申请一实施例提供的应用场景示意图。如图1所示，本应用场景中，自动驾驶港口集卡110的载重发生变化，自动驾驶港口集卡110在港区内部道路120上行驶时，自动驾驶港口集卡110确定车辆载重，根据车辆载重控制车辆运行。自动驾驶港口集卡110确定车辆载重的具体实现过程可以参见下述各实施例的方案。
需要说明的是，图1仅是本申请实施例提供的一种应用场景的示意图，本申请实施例不对图1中包括的设备进行限定，也不对图1中设备之间的位置关系进行限定。
接下来，通过具体实施例介绍车辆载重的确定方法。
图2为本申请一实施例提供的车辆载重的确定方法的流程图。本申请实施例的方法可以应用于电子设备中，该电子设备例如为自动驾驶车辆的微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)。如图2所示，本申请实施例的方法包括：
S201、响应于车辆载重的确定指令，获取车辆运行数据。
本申请实施例中，车辆载重的确定指令可以是其它设备向执行本方法实施例的电子设备发送的，或者，是用户向执行本方法实施例的电子设备输入的。示例性地，车辆在接收到检测车辆载重是否发生变化的传感器发送的车辆载重发生变化的信息后，获取车辆运行数据。获取的车辆运行数据比如包括车辆的运行速度、车辆油门踏板开度值等。
S202、根据车辆运行数据，获取目标质量系数。
其中，质量系数用于表征相对车辆空载时的车辆载重变化比例。
该步骤中，对于质量系数，可以理解的是，在车辆载重发生变化时，相对车辆空载时的车辆载重，会对应有不同的质量系数，比如车辆载重增大，则质量系数会随着增大，车辆载重减小，则质量系数会随着减小。在获取到车辆运行数据后，可以根据车辆运行数据，获取目标质量系数。对于如何根据车辆运行数据，获取目标质量系数，可参考后续实施例，此处不再赘述。
S203、根据目标质量系数和车辆空载质量，确定车辆的车辆载重。
示例性地，可以预先通过地磅测量出车辆空载质量(比如用m表示)作为基准值，相应地，车辆空载质量的质量系数k比如为1。在获得了目标质量系数和车辆空载质量后，可以根据目标质量系数和车辆空载质量，确定车辆的车辆载重。对于如何根据目标质量系数和车辆空载质量，确定车辆的车辆载重，可参考后续实施例，此处不再赘述。
在确定车辆的车辆载重后，可以根据车辆载重，对车辆进行自适应控制。比如可以根据车辆载重，控制车辆油门踏板开度。
本申请实施例提供的车辆载重的确定方法，通过响应于车辆载重的确定指令，获取车辆运行数据，根据车辆运行数据，获取目标质量系数，根据目标质量系数和车辆空载质量，确定车辆的车辆载重。由于本申请实施例在车辆运行过程中根据实时获取的车辆运行数据，获取目标质量系数，进而确定车辆载重，因此，能够准确地确定车辆载重，进而能够根据车辆载重平稳、精准地控制车辆，提高车辆控制的精度。
图3为本申请另一实施例提供的车辆载重的确定方法的流程图。在上述实施例的基础上，本申请实施例对如何确定车辆载重进行进一步说明。如图 3所示，本申请实施例的方法可以包括：
S301、响应于车辆载重的确定指令，获取车辆运行数据；车辆运行数据包括车辆油门踏板开度值、第一车辆速度和车辆方向盘转角。
对于响应于车辆载重的确定指令，获取车辆运行数据的具体描述可以参见图2所示实施例中S201的相关描述。示例性地，可以根据控制器局域网络 (Controller AreaNetwork，CAN)总线获得车辆油门踏板开度指令，该车辆油门踏板开度指令比如为10％，即表示车辆油门踏板开度值为10％；可以通过传感器获得第一车辆速度；可以通过CAN总线获得车辆方向盘转角，该车辆方向盘转角比如为60度。示例性地，在车辆运行过程中，可以实时获取车辆油门踏板开度值、第一车辆速度和车辆方向盘转角，可以将获取到的车辆油门踏板开度值、第一车辆速度和车辆方向盘转角存储至队列中，队列可以预先设置一个最大长度，比如为存储50组车辆运行数据，每一组车辆运行数据包括车辆油门踏板开度值、第一车辆速度和车辆方向盘转角，可以理解，车辆油门踏板开度值、第一车辆速度和车辆方向盘转角是对应于同一时刻的车辆运行数据。
S302、确定车辆方向盘转角小于转角阈值；和/或，确定车辆油门踏板开度值大于开度值阈值。
该步骤中，转角阈值比如为100度，开度值阈值比如为5％。示例性地，在实时获取到车辆油门踏板开度值、第一车辆速度和车辆方向盘转角后，可以判断车辆方向盘转角是否小于100度、车辆油门踏板开度值是否大于5％。在确定车辆方向盘转角小于100度，且确定车辆油门踏板开度值大于5％后，将车辆油门踏板开度值、第一车辆速度和车辆方向盘转角存储至队列中，继续执行S303步骤；若确定车辆方向盘转角大于或等于100度，或者，车辆油门踏板开度值小于或等于5％，则不会将车辆油门踏板开度值、第一车辆速度和车辆方向盘转角存储至队列中，并将队列中已存储的车辆运行数据全部清空，重新执行S301步骤中的获取车辆运行数据。
可选的，对于牵引车和半挂车，确定车辆方向盘转角小于转角阈值；和/ 或，确定车辆油门踏板开度值大于开度值阈值；和/或，确定牵引车和半挂车的夹角小于夹角阈值。
示例性地，可以通过传感器获得牵引车和半挂车的夹角，夹角阈值比如为30度。示例性地，转角阈值比如为100度，开度值阈值比如为5％。对于牵引车和半挂车，在实时获取到车辆油门踏板开度值、第一车辆速度、车辆方向盘转角以及牵引车和半挂车的夹角后，可以判断车辆方向盘转角是否小于100度、车辆油门踏板开度值是否大于5％以及牵引车和半挂车的夹角是否小于30度。在确定车辆方向盘转角小于100度、车辆油门踏板开度值大于5％以及牵引车和半挂车的夹角小于30度后，将车辆油门踏板开度值、第一车辆速度和车辆方向盘转角存储至队列中，继续执行S303步骤；若确定车辆方向盘转角大于或等于100度，或者，车辆油门踏板开度值小于或等于5％，或者牵引车和半挂车的夹角大于或等于30度，则不会将车辆油门踏板开度值、第一车辆速度和车辆方向盘转角存储至队列中，并将队列中已存储的车辆运行数据全部清空，重新执行S301步骤中的获取车辆运行数据。
本申请实施例中，图2中S202步骤可以进一步包括如下的S303至S305 三个步骤：
S303、根据第一车辆速度，获取车辆的实际速度变化量。
其中，实际速度变化量为第一车辆速度相对于第二车辆速度的速度变化量，第二车辆速度的获取时刻在第一车辆速度的获取时刻之前。
该步骤中，第二车辆速度比如为实时获取车辆运行数据开始时刻对应的车辆速度。示例性地，将实时获取的车辆运行数据存储至队列中，队列中比如存储了3组车辆运行数据，则第1组车辆运行数据中的车辆速度为实时获取车辆运行数据开始时刻对应的车辆速度，即第二车辆速度。假设第3组车辆运行数据中的车辆速度为当前时刻获取的第一车辆速度，则可以根据该第一车辆速度和第二车辆速度，获取车辆的实际速度变化量，该实际速度变化量比如用delta_true_v表示。具体地，获取队列中存储的当前时刻对应的第3 组车辆运行数据中的车辆速度与队列中存储的开始时刻对应的第1组车辆运行数据中的车辆速度的差值，该差值即为车辆的实际速度变化量。需要说明的是，在获取车辆运行数据的过程中，对获得的每一组车辆运行数据，均需要获取对应的车辆的实际速度变化量，即获取队列中当前时刻的车辆速度与开始时刻的车辆速度的差值。
S304、根据车辆油门踏板开度值和第一车辆速度二者对应的标定加速度，获取车辆的期望速度变化量。
其中，标定加速度是在车辆空载时不同车辆速度和车辆油门踏板开度值对应的实际加速度。
示例性地，由于车辆油门踏板开度值和车辆发动机(电机)扭矩是正相关的，车辆发动机(电机)扭矩和其产生的车辆加速度也是正相关的，因此，标定加速度可以根据在车辆空载时不同车辆速度和车辆油门踏板开度值进行预先标定，即获得车辆油门踏板开度值、车辆速度、车辆加速度三者之间的对应关系表，该对应关系表也可以称为cmd-v-a表。在获得了车辆油门踏板开度值和第一车辆速度后，可以查询cmd-v-a表，获得车辆油门踏板开度值和第一车辆速度二者对应的标定加速度，进而根据该标定加速度，获取车辆的期望速度变化量，该期望速度变化量比如用delta_exp_v表示。
进一步地，根据车辆油门踏板开度值和第一车辆速度二者对应的标定加速度，获取车辆的期望速度变化量，可以包括：在第二车辆速度的获取时刻至第一车辆速度的获取时刻的时间段内，获取至少两次车辆运行数据；根据至少两次车辆运行数据分别对应的标定加速度，获取车辆的期望速度变化量。
示例性地，将实时获取的车辆运行数据存储至队列中，队列中比如存储了3组车辆运行数据，其中，第1组车辆运行数据中的车辆速度即为第二车辆速度，第3组车辆运行数据中的车辆速度即为当前时刻获取的第一车辆速度。在第二车辆速度的获取时刻至第一车辆速度的获取时刻的时间段内，即在获取3组车辆运行数据的时间段内，根据第1组车辆运行数据中车辆油门踏板开度值和第一车辆速度查询cmd-v-a表，可以获得对应的标定加速度，该标定加速度比如用a1表示；根据第2组车辆运行数据中车辆油门踏板开度值和第一车辆速度查询cmd-v-a表，可以获得对应的标定加速度，该标定加速度比如用a2表示；假设获取第1组车辆运行数据和获取第2组车辆运行数据之间的时间间隔为t1、获取第2组车辆运行数据和获取第3组车辆运行数据之间的时间间隔为t2，则当前时刻获取的第3组车辆运行数据对应的车辆的期望速度变化量为：a1*t1+a2*t2，即通过对一段时间内的加速度进行积分来获得速度的变化量。
S305、根据实际速度变化量和期望速度变化量，获取目标质量系数。
该步骤中，在获得了车辆的实际速度变化量和期望速度变化量后，可以根据实际速度变化量和期望速度变化量，获取目标质量系数。示例性地，比如队列中存储了3组车辆运行数据，则可以根据3组车辆运行数据分别对应的实际速度变化量和期望速度变化量，获取目标质量系数。
进一步地，根据实际速度变化量和期望速度变化量，获取目标质量系数，可以包括：获取实际速度变化量和期望速度变化量的差值；根据差值、比例常数以及在第一车辆速度的获取时刻之前相邻时刻获得的质量系数，获取目标质量系数。
示例性地，可以通过如下公式一获取目标质量系数：
ki+1＝ki-P×(delta_true_v-delta_exp_v)公式一
其中，ki+1表示当前时刻获取的第一车辆速度对应的质量系数；ki表示在第一车辆速度的获取时刻之前相邻时刻获得的质量系数，初始值为车辆空载质量对应的质量系数，比如为1；P表示比例常数，可以根据经验预先确定， P取值比如为0.05；delta_true_v表示当前时刻获取的第一车辆速度对应的实际速度变化量；delta_exp_v表示当前时刻获取的第一车辆速度对应的期望速度变化量。
示例性地，假设设置队列的最大长度为存储3组车辆运行数据，其中，第1组车辆运行数据中的车辆速度即为开始时刻的第二车辆速度；第3组车辆运行数据中的车辆速度即为最后时刻获取的第一车辆速度。开始时刻对应的质量系数比如为1，则根据第2组车辆运行数据对应的实际速度变化量 delta_true_v2和期望速度变化量delta_exp_v2，通过上述公式一可以获得第2组车辆运行数据对应的质量系数为：k2＝1-P×(delta_true_v2-delta_exp_v2)。根据第3组车辆运行数据对应的实际速度变化量delta_true_v3、期望速度变化量delta_exp_v3以及第2组车辆运行数据对应的质量系数k2，通过上述公式一可以获得第3组车辆运行数据对应的质量系数为： k3＝k2-P×(delta_true_v3-delta_exp_v3)。因此，获得的第3组车辆运行数据对应的质量系数k3即为目标质量系数。
需要说明的是，上述公式一中的P对应比例控制器，可选的，还可以采用比例积分控制，则根据实际速度变化量和期望速度变化量的差值、比例常数、积分常数以及在第一车辆速度的获取时刻之前相邻时刻获得的质量系数，获取目标质量系数。
本申请实施例中，图2中S203步骤可以进一步包括如下的S306步骤：
S306、确定已存储的车辆运行数据达到数据量阈值；确定车辆的车辆载重为目标质量系数和车辆空载质量的乘积。
示例性地，使用队列存储车辆运行数据，则数据量阈值比如为队列的最大长度，具体取值比如为50。示例性地，在确定队列中已存储的车辆运行数据达到50组车辆运行数据后，则确定当前时刻车辆的车辆载重为第50组车辆运行数据对应的目标质量系数和车辆空载质量的乘积。
本申请实施例提供的车辆载重的确定方法，通过响应于车辆载重的确定指令，获取车辆运行数据；车辆运行数据包括车辆油门踏板开度值、第一车辆速度和车辆方向盘转角，确定车辆方向盘转角小于转角阈值；和/或，确定车辆油门踏板开度值大于开度值阈值；根据第一车辆速度，获取车辆的实际速度变化量；根据车辆油门踏板开度值和第一车辆速度二者对应的标定加速度，获取车辆的期望速度变化量；根据实际速度变化量和期望速度变化量，获取目标质量系；确定已存储的车辆运行数据达到数据量阈值；确定车辆的车辆载重为目标质量系数和车辆空载质量的乘积。由于本申请实施例在车辆运行过程中实时获取包括车辆油门踏板开度值、第一车辆速度和车辆方向盘转角的车辆运行数据，根据该车辆运行数据获取第一车辆速度对应的实际速度变化量和期望速度变化量，进而获取目标质量系数，根据目标质量系数确定车辆载重，因此，能够准确地确定车辆载重，进而能够根据车辆载重平稳、精准地控制车辆，提高车辆控制的精度。
通过本申请实施例提供的车辆载重的确定方法，可以在实时、在短时间内(比如1s以内)确定车辆载重，确定的车辆载重误差在10％左右。根据确定的车辆载重能够大大提高车辆控制的舒适性和精度。
下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。
图4为本申请一实施例提供的车辆载重的确定装置的结构示意图，如图 4所示，本申请实施例的车辆载重的确定装置400包括：获取模块401、处理模块402和确定模块403。其中：
获取模块401，用于响应于车辆载重的确定指令，获取车辆运行数据。
处理模块402，用于根据车辆运行数据，获取目标质量系数，质量系数用于表征相对车辆空载时的车辆载重变化比例。
确定模块403，用于根据目标质量系数和车辆空载质量，确定车辆的车辆载重。
一些实施例中，车辆运行数据包括车辆油门踏板开度值和第一车辆速度；处理模块402可以具体用于：根据第一车辆速度，获取车辆的实际速度变化量，实际速度变化量为第一车辆速度相对于第二车辆速度的速度变化量，第二车辆速度的获取时刻在第一车辆速度的获取时刻之前；根据车辆油门踏板开度值和第一车辆速度二者对应的标定加速度，获取车辆的期望速度变化量，标定加速度是在车辆空载时不同车辆速度和车辆油门踏板开度值对应的实际加速度；根据实际速度变化量和期望速度变化量，获取目标质量系数。
可选的，处理模块402在用于根据车辆油门踏板开度值和第一车辆速度二者对应的标定加速度，获取车辆的期望速度变化量时，可以具体用于：在第二车辆速度的获取时刻至第一车辆速度的获取时刻的时间段内，获取至少两次车辆运行数据；根据至少两次车辆运行数据分别对应的标定加速度，获取车辆的期望速度变化量。
可选的，处理模块402在用于根据实际速度变化量和期望速度变化量，获取目标质量系数时，可以具体用于：获取实际速度变化量和期望速度变化量的差值；根据差值、比例常数以及在第一车辆速度的获取时刻之前相邻时刻获得的质量系数，获取目标质量系数。
一些实施例中，确定模块403可以具体用于：确定已存储的车辆运行数据达到数据量阈值；确定车辆的车辆载重为目标质量系数和车辆空载质量的乘积。
可选的，车辆运行数据还包括车辆方向盘转角；处理模块402还可以用于：根据车辆运行数据，获取目标质量系数之前，确定车辆方向盘转角小于转角阈值；和/或，确定车辆油门踏板开度值大于开度值阈值。
本实施例的装置，可以用于执行上述任一所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图5为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。示例性地，电子设备例如为自动驾驶车辆的MCU。参照图5，电子设备500包括处理组件 501，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器502所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件501的执行的指令，例如应用程序。存储器502 中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件501被配置为执行指令，以执行上述任一方法实施例。
电子设备500还可以包括一个电源组件503被配置为执行电子设备500 的电源管理，一个有线或无线网络接口504被配置为将电子设备500连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口505。电子设备500可以操作基于存储在存储器502的操作***，例如WindowsServerTM，Mac OS XTM，UnixTM, LinuxTM，FreeBSDTM或类似。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行计算机执行指令时，实现如上车辆载重的确定方法的方案。
本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上的车辆载重的确定方法的方案。
上述的计算机可读存储介质，上述可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器 (SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。可读存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路 (Application Specific IntegratedCircuits，ASIC)中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于车辆载重的确定装置中。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种车辆载重的确定方法，其特征在于，包括：
响应于车辆载重的确定指令，获取车辆运行数据；
根据所述车辆运行数据，获取目标质量系数，所述质量系数用于表征相对车辆空载时的车辆载重变化比例；
根据所述目标质量系数和车辆空载质量，确定所述车辆的车辆载重。
2.根据权利要求1所述的车辆载重的确定方法，其特征在于，所述车辆运行数据包括车辆油门踏板开度值和第一车辆速度；所述根据所述车辆运行数据，获取目标质量系数，包括：
根据所述第一车辆速度，获取车辆的实际速度变化量，所述实际速度变化量为所述第一车辆速度相对于第二车辆速度的速度变化量，所述第二车辆速度的获取时刻在所述第一车辆速度的获取时刻之前；
根据所述车辆油门踏板开度值和所述第一车辆速度二者对应的标定加速度，获取所述车辆的期望速度变化量，所述标定加速度是在车辆空载时不同车辆速度和车辆油门踏板开度值对应的实际加速度；
根据所述实际速度变化量和所述期望速度变化量，获取目标质量系数。
3.根据权利要求2所述的车辆载重的确定方法，其特征在于，所述根据所述车辆油门踏板开度值和所述第一车辆速度二者对应的标定加速度，获取所述车辆的期望速度变化量，包括：
在所述第二车辆速度的获取时刻至所述第一车辆速度的获取时刻的时间段内，获取至少两次车辆运行数据；
根据所述至少两次车辆运行数据分别对应的标定加速度，获取所述车辆的期望速度变化量。
4.根据权利要求2所述的车辆载重的确定方法，其特征在于，所述根据所述实际速度变化量和所述期望速度变化量，获取目标质量系数，包括：
获取所述实际速度变化量和所述期望速度变化量的差值；
根据所述差值、比例常数以及在所述第一车辆速度的获取时刻之前相邻时刻获得的质量系数，获取目标质量系数。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆载重的确定方法，其特征在于，所述根据所述目标质量系数和车辆空载质量，确定所述车辆的车辆载重，包括：
确定已存储的车辆运行数据达到数据量阈值；
确定所述车辆的车辆载重为所述目标质量系数和车辆空载质量的乘积。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆载重的确定方法，其特征在于，所述车辆运行数据还包括车辆方向盘转角；所述根据所述车辆运行数据，获取目标质量系数之前，还包括：
确定所述车辆方向盘转角小于转角阈值；
和/或，确定所述车辆油门踏板开度值大于开度值阈值。
7.一种车辆载重的确定装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于响应于车辆载重的确定指令，获取车辆运行数据；
处理模块，用于根据所述车辆运行数据，获取目标质量系数，所述质量系数用于表征相对车辆空载时的车辆载重变化比例；
确定模块，用于根据所述目标质量系数和车辆空载质量，确定所述车辆的车辆载重。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆载重的确定方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆载重的确定方法。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆载重的确定方法。
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