CN113967331A - 一种应用于森林灭火的自走引流式风力灭火机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种应用于森林灭火的自走引流式风力灭火机器人，涉及森林防火灭火装置的技术领域，解决了消防人员灭火风险高，安全隐患大，体力消耗高，且现有的履带式风力灭火机难以进入火灾区域或在火灾区域行驶，风机灭火存在灭火效率低，需要消耗的功率比较大等问题，包括：履带行走底盘机构、推动转动机架台、高压离心风机、灭火风筒和动力部，自走引流式风力灭火机器人通过行走履带可以在复杂地形行走，体积小，质量轻便，通过灭火风筒有效增加风压和风量，降低高压离心风机的功率消耗，通过推动转动机架台可以调节灭火位置，同时可以实现计算机远程操控，保证消防人员安全。

Description

一种应用于森林灭火的自走引流式风力灭火机器人

技术领域

本发明涉及森林防火灭火装置的技术领域，尤其涉及一种应用于森林灭火的自走引流式风力灭火机器人。

背景技术

风力灭火机工作时取用的灭火资源是大气中的空气，进行灭火工作时，有着不受灭火资源、工作场地、水源等条件的限制的巨大优势，背负式和手持式风力灭火机是消防人员进行灭火工作时常规使用的灭火机具，虽然它们的总重量较轻，但由于消防人员连续地背负和手持风力灭火机以及在工作状态下风力灭火机产生的持续振动与噪声等原因，对于消防人员的体力是十分严重的考验，因此，在灭火过程中就要不停的轮换消防人员。另外，消防人员在火场中进行灭火过程时也存在一定的安全隐患，而且当着火时灌丛在1.5m高以上或者草科植物高在1m以上时，人员很难进入，而且使用背负式或者手持式灭火机的灭火效果也不好，有的地区可能存在着暗火，这时利用大型的消防设备也没有必要，现有的灭火机多采用储水灭火及泡沫灭火的方式，体积较大，部分区域无法进入进行灭火，不能持续对火灾区域进行灭火，而风机质量轻便，可以进行长时间持续性灭火工作，但风机的灭火效率低导致功率消耗较大，同时轮式设计在部分区域难以进行行驶。

综上，消防人员灭火风险高，安全隐患大，体力消耗高，且现有的灭火机难以进入火灾区域或在火灾区域行驶，风机灭火存在灭火效率低，需要消耗的功率比较大等问题。

发明内容

针对上述产生的问题，本发明的目的在于提供一种应用于森林灭火的自走引流式风力灭火机器人。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种应用于森林灭火的自走引流式风力灭火机器人，其中，包括：履带行走底盘机构1、推动转动机架台2、高压离心风机3、灭火风筒4和动力部5，所述履带行走底盘机构1包括：底盘支撑架11和行走履带12，底盘支撑架11的两侧均安装有所述行走履带12，所述自走引流式风力灭火机器人通过位于所述底盘支撑架11两侧的行走履带12移动，所述推动转动机架台2安装在所述底盘支撑架11上，所述推动转动机架台2上安装有至少一个所述高压离心风机3和至少一个所述灭火风筒4，每一个所述灭火风筒4和一个高压离心风机3的出风口34通过多个活块卡扣45可操作地活动连接，通过调节所述高压离心风机3的出风口34和所述灭火风筒4之间的间距以调节所述灭火风筒4内的风量及风压，所述行走履带12、所述推动转动机架台2和所述高压离心风机3均与所述动力部5连接。

上述的应用于森林灭火的自走引流式风力灭火机器人，其中，所述推动转动机架台2包括：架体21，所述架体21安装在所述底盘支撑架11上，所述架体21上安装有滑动安装板，所述滑动安装板可操作在所述架体21上滑动。

上述的应用于森林灭火的自走引流式风力灭火机器人，其中，所述推动转动机架台2还包括：转台转动机构23和承载座24，所述转台转动机构23安装在所述滑动安装板上，所述承载座24安装在所述转台转动机构23上，所述承载座24通过所述转台转动机构23可操作地在竖直平面内转动，多个所述高压离心风机3安装在所述承载座24上。

上述的应用于森林灭火的自走引流式风力灭火机器人，其中，所述推动转动机架台2还包括：第一驱动电机和导轨丝杠推动机构22，导轨丝杠推动机构22的固定端安装在所述架体21上，所述固定端上安装有所述第一驱动电机，导轨丝杠推动机构22的推动端和所述滑动安装板连接，所述第一驱动电机和所述动力部5连接。

上述的应用于森林灭火的自走引流式风力灭火机器人，其中，所述转台转动机构23包括：转台支撑轴承座233和转台支撑轴234，滑动安装板上安装有两个所述转台支撑轴承座233，转台支撑轴234的两端分别安装在一个所述转台支撑轴承座233内，承载座24的下表面和转台支撑轴234的中部连接。

上述的应用于森林灭火的自走引流式风力灭火机器人，其中，所述转台转动机构23还包括：齿轮齿条辅助转动机构235，所述齿轮齿条辅助转动机构235包括：相互啮合的齿条部和齿轮部，所述齿轮部安装在所述转台支撑轴234上，所述滑动安装板上设有滑轨，所述齿条部通过所述滑轨和所述滑动安装板滑动连接。

上述的应用于森林灭火的自走引流式风力灭火机器人，其中，所述转台转动机构23还包括：第二驱动电机、蜗轮轴承座231和蜗轮蜗杆结构232，滑动安装板上安装有两个蜗轮轴承座231，蜗轮蜗杆结构232包括：相互啮合的蜗杆部和蜗轮部，蜗杆部的两端分别安装在一个所述蜗轮轴承座231内，所述蜗轮部安装在所述转台支撑轴234上，所述蜗杆部和所述第二驱动电机连接，所述第二驱动电机和所述动力部5连接。

上述的应用于森林灭火的自走引流式风力灭火机器人，其中，每一所述高压离心风机3包括：动力组件31、风机蜗壳32和叶轮33，所述风机蜗壳32上设有出风口34，所述风机蜗壳32安装在所述承载座24上，所述风机蜗壳32上安装有所述动力组件31，所述风机蜗壳32内设有与动力组件31的驱动端连接的所述叶轮33，所述动力组件31和所述动力部5连接。

上述的应用于森林灭火的自走引流式风力灭火机器人，其中，所述灭火风筒4包括：第三驱动电机、齿轮齿条辅助风筒转动结构41、曲柄铰链42、风筒连接装置43和锥形风筒机构44，每一个锥形风筒机构44的进风口和一个出风口34通过多个活块卡扣45滑动连接，多个锥形风筒机构44通过所述风筒连接装置43连接，曲柄铰链42的一端和所述风筒连接装置43转动连接，所述齿轮齿条辅助风筒转动结构41包括：相互啮合的风筒调节齿轮和风筒调节齿条，曲柄铰链42的另一端和所述风筒调节齿轮连接，所述风筒调节齿条安装在所述承载座24上，所述风筒调节齿轮和所述第三驱动电机连接，所述第三驱动电机和所述动力部(5)连接。

上述的应用于森林灭火的自走引流式风力灭火机器人，其中，还包括：视觉成像装置、控制装置和信号收发装置，所述视觉成像装置、所述控制***和所述信号收发装置均安装在所述架体21上，所述视觉成像装置、所述控制***和所述信号收发装置均与所述动力部5连接，所述行走履带12、所述推动转动机架台2、所述高压离心风机3、所述视觉成像装置和所述信号收发装置均与所述控制***连接，所述视觉成像装置和所述信号收发装置连接，所述视觉成像装置用于对所述自走引流式风力灭火机器人的周围环境进行监控，所述控制***通过所述信号收发装置和计算机连接，所述控制***用于控制所述自走引流式风力灭火机器人的行走、控制所述推动转动机架台2调整灭火位置和灭火风力大小及控制所述高压离心风机3的开启和关闭。

本发明由于采用了上述技术，使之与现有技术相比具有的积极效果是：

(1)本发明可根据火场大小，选用人工手动驾驶或远程控制操作方式，即当火场较小，人进入火场时不会产生危险时，可人工手动驾驶机器人进入火场灭火；当火场较大，人操作机器有危险时，可选择远程遥控机器人进入火场灭火；

(2)通过人工操作或者遥控通过对推动转动机架台的导轨丝杠推动机构和齿轮齿条辅助转动机构的调节，实现灭火风筒的前后移动和上下摆动来调整最佳的灭火点和灭火角度，同时，针对不同的火情通过活块卡扣控制第一出风口和锥型风筒机构之间的距离，从而控制高压离心风机和灭火风筒之间的距离来调整空气的进气量，有效增加风速、风量和风压，从而提高灭火效率。

附图说明

图1是本发明的一种应用于森林灭火的自走引流式风力灭火机器人的结构示意图。

图2是本发明的一种应用于森林灭火的自走引流式风力灭火机器人的轴测图图。

图3是本发明的一种应用于森林灭火的自走引流式风力灭火机器人的主视示意图。

图4是本发明的一种应用于森林灭火的自走引流式风力灭火机器人的侧视示意图。

图5是本发明的一种应用于森林灭火的自走引流式风力灭火机器人的后视示意图。

图6是本发明的一种应用于森林灭火的自走引流式风力灭火机器人的俯视示意图。

附图中：1、履带行走机构；11、底盘支撑架；12、行走履带；2、推动转动机架台；21、架体；22、导轨丝杆推动机构；23、转台转动机构；231、蜗轮轴承座；232、蜗轮蜗杆结构；233、转台支撑轴承座；234、转台支撑轴；235、齿轮齿条辅助转动机构；24、承载座；3、高压离心风机；31、动力组件；32、风机蜗壳；33、叶轮；34、出风口；4、灭火风筒；41、齿轮齿条辅助风筒转动结构；42、曲柄铰链；43、风筒连接装置；44、锥形风筒结构；45、活块卡扣；5、动力部。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。

请参照图1至图6所示，示出了一种应用于森林灭火的自走引流式风力灭火机器人，其中，包括：履带行走底盘机构1、推动转动机架台2、高压离心风机3、灭火风筒4和动力部5，履带行走底盘机构1包括：底盘支撑架11和行走履带12，底盘支撑架11的两侧均安装有行走履带12，自走引流式风力灭火机器人通过位于底盘支撑架11两侧的行走履带12移动，推动转动机架台2安装在底盘支撑架11上，推动转动机架台2上安装有至少一个高压离心风机3和至少一个灭火风筒4，每一个灭火风筒4和一个高压离心风机3的出风口34通过多个活块卡扣45可操作地活动连接，通过调节高压离心风机3的出风口34和灭火风筒4之间的间距以调节灭火风筒4内的风量及风压，行走履带12、推动转动机架台2和高压离心风机3均与动力部5连接。

进一步，在一种较佳实施例中，推动转动机架台2包括：架体21，架体21安装在底盘支撑架11上，架体21上安装有滑动安装板，滑动安装板可操作在架体21上滑动。

进一步，在一种较佳实施例中，推动转动机架台2还包括：转台转动机构23和承载座24，转台转动机构23安装在滑动安装板上，承载座24安装在转台转动机构23上，承载座24通过转台转动机构23可操作地在竖直平面内转动，多个高压离心风机3安装在承载座24上。

进一步，在一种较佳实施例中，推动转动机架台2还包括：第一驱动电机和导轨丝杠推动机构22，导轨丝杠推动机构22的固定端安装在架体21上，固定端上安装有第一驱动电机，导轨丝杠推动机构22的推动端和滑动安装板连接，第一驱动电机和动力部5连接。

进一步，在一种较佳实施例中，转台转动机构23包括：转台支撑轴承座233和转台支撑轴234，滑动安装板上安装有两个转台支撑轴承座233，转台支撑轴234的两端分别安装在一个转台支撑轴承座233内，承载座24的下表面和转台支撑轴234的中部连接。

进一步，在一种较佳实施例中，转台转动机构23还包括：齿轮齿条辅助转动机构235，齿轮齿条辅助转动机构235包括：相互啮合的齿条部和齿轮部，齿轮部安装在转台支撑轴234上，滑动安装板上设有滑轨，齿条部通过滑轨和滑动安装板滑动连接。

进一步，在一种较佳实施例中，转台转动机构23还包括：第二驱动电机、蜗轮轴承座231和蜗轮蜗杆结构232，滑动安装板上安装有两个蜗轮轴承座231，蜗轮蜗杆结构232包括：相互啮合的蜗杆部和蜗轮部，蜗杆部的两端分别安装在一个蜗轮轴承座231内，蜗轮部安装在转台支撑轴234上，蜗杆部和第二驱动电机连接，第二驱动电机和动力部5连接。

进一步，在一种较佳实施例中，每一高压离心风机3包括：动力组件31、风机蜗壳32和叶轮33，风机蜗壳32上设有出风口34，风机蜗壳32安装在承载座24上，风机蜗壳32上安装有动力组件31，风机蜗壳32内设有与动力组件31的驱动端连接的叶轮33，动力组件31和动力部5连接。

进一步，在一种较佳实施例中，灭火风筒4包括：第三驱动电机、齿轮齿条辅助风筒转动结构41、曲柄铰链42、风筒连接装置43和锥形风筒机构44，每一个锥形风筒机构44的进风口和一个出风口34通过多个活块卡扣45滑动连接，多个锥形风筒机构44通过风筒连接装置43连接，曲柄铰链42的一端和风筒连接装置43转动连接，齿轮齿条辅助风筒转动结构41包括：相互啮合的风筒调节齿轮和风筒调节齿条，曲柄铰链42的另一端和风筒调节齿轮连接，风筒调节齿条安装在承载座24上，风筒调节齿轮和第三驱动电机连接，第三驱动电机和动力部5连接。

进一步，在一种较佳实施例中，还包括：视觉成像装置、控制装置和信号收发装置，视觉成像装置、控制***和信号收发装置均安装在架体21上，视觉成像装置、控制***和信号收发装置均与动力部5连接，行走履带12、推动转动机架台2、高压离心风机3、视觉成像装置和信号收发装置均与控制***连接，视觉成像装置和信号收发装置连接，视觉成像装置用于对自走引流式风力灭火机器人的周围环境进行监控，控制***通过信号收发装置和计算机连接，控制***用于控制自走引流式风力灭火机器人的行走、控制推动转动机架台2调整灭火位置和灭火风力大小及控制高压离心风机3的开启和关闭。

以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围。

本发明在上述基础上还具有如下实施方式：

本发明的进一步实施例中，将风机和风筒分离，设计了一种新型的明显可以提高灭火效率的应用于森林灭火的自走引流式风力灭火机器人，可大幅度提高森林灭火效率。

本发明的进一步实施例中，一种新型的应用于森林灭火的自走引流式风力灭火机器人，包括：

履带行走底盘机构1；

推动转动机架台2，推动转动机架台2固定安装在履带行走机构1中部前侧，推动转动机架台2的上端固定连接有高压离心风机3；

高压离心风机3，高压离心风机3固定安装在推动转动机架台中部前侧，高压离心风机3顶端的出风口34通过活块卡扣45与灭火风筒4相连；

动力部5，动力部5固定安装在履带行走底盘机构1上。

本发明的进一步实施例中，通过引流方式可以极大程度的提高风筒出风口的风速和风压，同时，本发明通过遥控控制，可以大大降低危险的发生，本发明设计小巧表征着其可以运用在人力或者大型消防设施进入不到的区域进行灭火作业，大幅度提高了森林灭火防火效率和应用的广泛性。

本发明的进一步实施例中，履带行走底盘机构1包括：

底盘支撑架11，推动转动机架台2和动力部5分别固定安装在底盘支撑架11顶端前后侧。

行走履带12，行走履带12为两个，且对称布置在底盘支撑架11两侧。

动力部5，动力部5固定安装在底盘支撑架11顶端，动力部5与两个行走履带12传动连接。

本发明的进一步实施例中，其中动力部5可为发动机或电动机。

本发明的进一步实施例中，采用上述技术方案产生的有益效果是，推动转动机架台2和动力部5均安装在底盘支撑架11上，可增加底盘的结构稳定性，并且行走履带12能适应复杂的森林路况。

本发明的进一步实施例中，推动转动机架台2包括：

架体21，架体21固定安装在底盘支撑架11上部中侧，架体21上部与导轨丝杠推动机构22连接；

导轨丝杠推动机构22下部固定安装在架体21上，导轨丝杠推动机构22上部与转台转动机构23相连；

转台转动机构23下部与导轨丝杠推动结构相连，转台转动机构23上部与承载座24相连；

承载座24的下部与转台转动机构23相连，上部与高压离心风机3相连。

本发明的进一步实施例中，采用上述技术方案产生的有益效果是，导轨丝杠推动机构22的一端和架体21连接，导轨丝杠推动机构22的另一端与灭火风筒4的承载座24连接，通过调节导轨丝杠推动机构22可以使灭火风筒4沿履带行走方向前后移动，可以极大的适应不同条件下的灭火需求。

本发明的进一步实施例中，转台转动机构23包括：

蜗轮轴承座231，蜗轮轴承座231下部固定连接在底盘支撑架11上，蜗轮轴承座231与蜗轮蜗杆结构232连接；

蜗轮蜗杆结构232，蜗轮蜗杆结构232的上侧与承载座24固定连接；

转台支撑轴承座233，转台支撑轴承座233下部固定连接在底盘支撑架11的两侧，两端的转台支撑轴承座233之间连接着转台支撑轴234；

转台支撑轴234，转台支撑轴234的两端连接着转台支撑轴承座233；

齿轮齿条辅助转动机构235，齿轮齿条辅助转动机构235下部通过导轨与底盘支撑架11固定连接，齿轮齿条辅助转动机构235上部与承载座24固定连接。

本发明的进一步实施例中，采用上述技术方案产生的有益效果是，齿轮齿条辅助转动机构235下部通过导轨与底盘支撑架11固定连接，通过齿轮齿条辅助转动机构235的动力可以带动转台支撑轴234转动，转台支撑轴234上端与承载座24固定连接，转台支撑轴234驱动承载座24沿垂直履带行走方向转动，从而带动灭火风筒4转动，实现了灭火风筒4的上下30度角转动，极大的提升了灭火效率。

进一步的，高压离心风机3包括：

动力组件31，动力组件31固定安装在承载座24顶端；

风机蜗壳32，风机蜗壳32底部固定安装在承载座24顶端，且风机蜗壳32内部设置有叶轮33，动力组件31的驱动端与叶轮33固定连接，风机蜗壳32顶端有出风口34；

本发明的进一步实施例中，采用上述技术方案产生的有益效果是，动力组件31带动叶轮33转动，能够产生较大的风力。

本发明的进一步实施例中，灭火风筒4包括：

齿轮齿条辅助风筒转动结构41，齿轮齿条辅助风筒转动结构41下部与承载座24固定连接，一端与曲柄铰链42连接；

曲柄铰链42，曲柄铰链42另一端与风筒连接装置43相连；

风筒连接装置43，风筒连接装置43中间与曲柄铰链42相连，两端分别固定连接着锥型风筒机构44的两个风筒；

锥型风筒机构44，锥型风筒机构44内部与出风口34通过活块卡扣45相连；

本发明的进一步实施例中，采用上述技术方案产生的有益效果是，通过活块卡扣45可以控制出风口34和锥型风筒机构44之间的距离，从而控制引流时的进气量，高压离心风机3工作时可以带动灭火风筒4进气口附近的空气一起进入灭火风筒4，这样就可以增加出风口处的风压和风速，可以极大的提升灭火效率。

本发明实施例公开了一种应用于森林灭火的自走引流式风力灭火机器人，包括：

履带行走底盘机构1；

推动转动机架台2，推动转动机架台2固定安装在履带行走机构1中部前侧，推动转动机架台2的上端固定连接有高压离心风机3；

高压离心风机3，高压离心风机3固定安装在推动转动机架台2中部前侧，高压离心风机3顶端的出风口34通过活块卡扣45与灭火风筒4相连；

动力部5，动力部5固定安装在履带行走底盘机构1上。

本发明的进一步实施例中，履带行走底盘机构1包括：

底盘支撑架11，推动转动机架台2和动力部5分别固定安装在底盘支撑架11顶端前后侧。

行走履带12，行走履带12为两个，且对称布置在底盘支撑架11两侧。

动力部5，动力部固定安装在底盘支撑架11顶端，动力部5与两个行走履带12传动连接。

本发明的进一步实施例中，其中动力部5可为与电源装置连接的发动机或电动机。

本发明的进一步实施例中，推动转动机架台2包括：

架体21，架体21固定安装在底盘支撑架11顶端中侧，上部与导轨丝杠推动机构22连接；

导轨丝杠推动机构22下部固定安装在架体21上，上部与转台转动机构23相连；

转台转动机构23下部与导轨丝杠推动结构22相连，上部与承载座24相连；

承载座24的下部与转台转动机构23相连，上部与高压离心风机3相连。

转台转动机构23包括：

蜗轮轴承座231，蜗轮轴承座231下部固定连接在底盘支撑架11上，蜗轮轴承座231与蜗轮蜗杆结构232连接；

蜗轮蜗杆结构232，蜗轮蜗杆结构232的上侧与承载座24固定连接；

转台支撑轴承座233，转台支撑轴承座233下部固定连接在底盘支撑架11的两侧，两端的转台支撑轴承座233之间连接着转台支撑轴234；

转台支撑轴234，转台支撑轴234的两端连接着转台支撑轴承座233；

齿轮齿条辅助转动机构235，齿轮齿条辅助转动机构235下部通过导轨与底盘支撑架11固定连接，上部与承载座24固定连接。

本发明的进一步实施例中，高压离心风机3包括：

动力组件31，动力组件31固定安装在承载座24顶端；

风机蜗壳32，风机蜗壳32底部固定安装在承载座24顶端，且风机蜗壳32内部设置有叶轮33，动力组件31的驱动端与叶轮33固定连接，风机蜗壳32顶端有出风口34；

本发明的进一步实施例中，灭火风筒4包括：

齿轮齿条辅助风筒转动结构41，齿轮齿条辅助风筒转动结构41下部与承载座24固定连接，一端与曲柄铰链42连接；

曲柄铰链42，曲柄铰链42另一端与风筒连接装置43相连；

风筒连接装置43，风筒连接装置43中间与曲柄铰链42相连，两端分别固定连接着锥型风筒机构44的两个风筒；

锥型风筒机构44，锥型风筒机构44内部与出风口34通过活块卡扣45相连；

本发明的进一步实施例中，可根据火场大小，选用人工手动驾驶或远程控制操作方式，即当火场较小，人进入火场时不会产生危险时，可人工手动驾驶机器人进入火场灭火；当火场较大，人操作机器有危险时，可选择远程遥控机器人进入火场灭火。

本发明的进一步实施例中，当机器人进入火场后，通过人工操作或者遥控通过灭火风筒的前后移动和上下摆动来调整最佳的灭火点和灭火角度，同时，针对不同的火情通过控制高压离心风机3和灭火风筒4之间的距离来调整空气的进气量，有效增加风速、风量和风压，从而提高灭火效率。

本发明的进一步实施例中，引流式灭火机高压离心风机3和灭火风筒4分离，所以高压离心风机3工作时可以带动灭火风筒4进气口附近的空气一起进入灭火风筒4，这样就可以增加出风口处的风压和风速，提高灭火效率。

本发明的进一步实施例中，承载座24安装在转台转动机构23上，高压离心风机3和灭火风筒4安装在承载座24上，通过转台转动机构23实现承载座24在竖直平面的转动从而实现高压离心风机3和灭火风筒4在竖直平面的转动，调节灭火位置。

本发明的进一步实施例中，转台支撑轴234和承载座24的底部固定连接，通过蜗轮蜗杆结构232转动转台支撑轴234，进而实现承载座24在竖直平面的转动。

本发明的进一步实施例中，转台支撑轴234和承载座24的底部固定连接，转台支撑轴234上安装有齿轮齿条辅助转动机构235，降低蜗轮蜗杆结构232的做功压力，同时实现了承载座24转动角度的精准可调。

本发明的进一步实施例中，齿轮齿条辅助风筒转动结构41和第三驱动电机连接，第三驱动电机驱动风筒调节齿轮在风筒调节齿条上移动，从而调节高压离心风机3和灭火风筒4之间的距离，实现风力和风压的可控。

本发明的进一步实施例中，控制***上设有控制面板，可以人工手动驾驶。

本发明的进一步实施例中，控制***和计算机通过信号收发装置进行信号连接，可以通过计算机进行远程控制，视觉成像装置将自走引流式风力灭火机器人的周围环境通过信号收发装置发送至计算机中，操作人员可以在计算机前对自走引流式风力灭火机器人的灭火过程实现精准调控。

本发明的进一步实施例中，底盘支撑架11的两侧安装有多个转动轮，底盘支撑架11内安装有至少一根输出主轴，每一根输出主轴均与动力部5连接，动力部5驱动多根输出主轴转动，多根输出主轴的端部均安装有主动带轮，行走履带12环绕多个主动带轮和多个转动轮设置，动力部5通过多根输出主轴驱动两侧的行走履带12行走和转弯。

本发明的进一步实施例中，自走引流式风力灭火机器人通过行走履带12可以在复杂地形行走，体积小，质量轻便，通过灭火风筒4有效增加风压和风量，降低高压离心风机3的功率消耗，通过推动转动机架台2可以调节灭火位置，同时可以实现计算机远程操控，保证消防人员安全。

以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种应用于森林灭火的自走引流式风力灭火机器人，其特征在于，包括：履带行走底盘机构(1)、推动转动机架台(2)、高压离心风机(3)、灭火风筒(4)和动力部(5)，所述履带行走底盘机构(1)包括：底盘支撑架(11)和行走履带(12)，底盘支撑架(11)的两侧均安装有所述行走履带(12)，所述自走引流式风力灭火机器人通过位于所述底盘支撑架(11)两侧的行走履带(12)移动，所述推动转动机架台(2)安装在所述底盘支撑架(11)上，所述推动转动机架台(2)上安装有至少一个所述高压离心风机(3)和至少一个所述灭火风筒(4)，每一个所述灭火风筒(4)和一个高压离心风机(3)的出风口(34)通过多个活块卡扣(45)可操作地活动连接，通过调节所述高压离心风机(3)的出风口(34)和所述灭火风筒(4)之间的间距以调节所述灭火风筒(4)内的风量及风压，所述行走履带(12)、所述推动转动机架台(2)和所述高压离心风机(3)均与所述动力部(5)连接。

2.根据权利要求1所述的应用于森林灭火的自走引流式风力灭火机器人，其特征在于，所述推动转动机架台(2)包括：架体(21)，所述架体(21)安装在所述底盘支撑架(11)上，所述架体(21)上安装有滑动安装板，所述滑动安装板可操作在所述架体(21)上滑动。

3.根据权利要求2所述的应用于森林灭火的自走引流式风力灭火机器人，其特征在于，所述推动转动机架台(2)还包括：转台转动机构(23)和承载座(24)，所述转台转动机构(23)安装在所述滑动安装板上，所述承载座(24)安装在所述转台转动机构(23)上，所述承载座(24)通过所述转台转动机构(23)可操作地在竖直平面内转动，多个所述高压离心风机(3)安装在所述承载座(24)上。

4.根据权利要求2所述的应用于森林灭火的自走引流式风力灭火机器人，其特征在于，所述推动转动机架台(2)还包括：第一驱动电机和导轨丝杠推动机构(22)，导轨丝杠推动机构(22)的固定端安装在所述架体(21)上，所述固定端上安装有所述第一驱动电机，导轨丝杠推动机构(22)的推动端和所述滑动安装板连接，所述第一驱动电机和所述动力部(5)连接。

5.根据权利要求3所述的应用于森林灭火的自走引流式风力灭火机器人，其特征在于，所述转台转动机构(23)包括：转台支撑轴承座(233)和转台支撑轴(234)，滑动安装板上安装有两个所述转台支撑轴承座(233)，转台支撑轴(234)的两端分别安装在一个所述转台支撑轴承座(233)内，承载座(24)的下表面和转台支撑轴(234)的中部连接。

6.根据权利要求5所述的应用于森林灭火的自走引流式风力灭火机器人，其特征在于，所述转台转动机构(23)还包括：齿轮齿条辅助转动机构(235)，所述齿轮齿条辅助转动机构(235)包括：相互啮合的齿条部和齿轮部，所述齿轮部安装在所述转台支撑轴(234)上，所述滑动安装板上设有滑轨，所述齿条部通过所述滑轨和所述滑动安装板滑动连接。

7.根据权利要求5所述的应用于森林灭火的自走引流式风力灭火机器人，其特征在于，所述转台转动机构(23)还包括：第二驱动电机、蜗轮轴承座(231)和蜗轮蜗杆结构(232)，滑动安装板上安装有两个蜗轮轴承座(231)，蜗轮蜗杆结构(232)包括：相互啮合的蜗杆部和蜗轮部，蜗杆部的两端分别安装在一个所述蜗轮轴承座(231)内，所述蜗轮部安装在所述转台支撑轴(234)上，所述蜗杆部和所述第二驱动电机连接，所述第二驱动电机和所述动力部(5)连接。

8.根据权利要求1所述的应用于森林灭火的自走引流式风力灭火机器人，其特征在于，每一所述高压离心风机(3)包括：动力组件(31)、风机蜗壳(32)和叶轮(33)，所述风机蜗壳(32)上设有出风口(34)，所述风机蜗壳(32)安装在所述承载座(24)上，所述风机蜗壳(32)上安装有所述动力组件(31)，所述风机蜗壳(32)内设有与动力组件(31)的驱动端连接的所述叶轮(33)，所述动力组件(31)和所述动力部(5)连接。

9.根据权利要求3所述的应用于森林灭火的自走引流式风力灭火机器人，其特征在于，所述灭火风筒(4)包括：第三驱动电机、齿轮齿条辅助风筒转动结构(41)、曲柄铰链(42)、风筒连接装置(43)和锥形风筒机构(44)，每一个锥形风筒机构(44)的进风口和一个出风口(34)通过多个活块卡扣(45)滑动连接，多个锥形风筒机构(44)通过所述风筒连接装置(43)连接，曲柄铰链(42)的一端和所述风筒连接装置(43)转动连接，所述齿轮齿条辅助风筒转动结构(41)包括：相互啮合的风筒调节齿轮和风筒调节齿条，曲柄铰链(42)的另一端和所述风筒调节齿轮连接，所述风筒调节齿条安装在所述承载座(24)上，所述风筒调节齿轮和所述第三驱动电机连接，所述第三驱动电机和所述动力部(5)连接。

10.根据权利要求1所述的应用于森林灭火的自走引流式风力灭火机器人，其特征在于，还包括：视觉成像装置、控制装置和信号收发装置，所述视觉成像装置、所述控制***和所述信号收发装置均安装在所述架体(21)上，所述视觉成像装置、所述控制***和所述信号收发装置均与所述动力部(5)连接，所述行走履带(12)、所述推动转动机架台(2)、所述高压离心风机(3)、所述视觉成像装置和所述信号收发装置均与所述控制***连接，所述视觉成像装置和所述信号收发装置连接，所述视觉成像装置用于对所述自走引流式风力灭火机器人的周围环境进行监控，所述控制***通过所述信号收发装置和计算机连接，所述控制***用于控制所述自走引流式风力灭火机器人的行走、控制所述推动转动机架台(2)调整灭火位置和灭火风力大小及控制所述高压离心风机(3)的开启和关闭。

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