CN113958346A - 一种多榀拱架安装装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种多榀拱架安装装置，包括绕铰接端俯仰摆动且沿线性伸缩的主伸缩臂架主伸缩臂架、铰接于主伸缩臂架的顶端并用于水平支撑中间拱架段的支撑台及分别相对地铰接于支撑台两侧且沿线性伸缩的左拱架展臂和右拱架展臂，左拱架展臂和右拱架展臂二者的中间均铰接有用于沿圆弧线动作以撑开两根分别铰接于中间拱架段两端的连接拱架段的辅助夹臂，且二者的端部均铰接有用于在两个连接拱架段被撑开后沿圆弧线动作直至撑开两根分别与两根连接拱架段相铰接的摆动拱架段以形成弧形拱架的撑开夹臂。本发明通过优化多榀拱架安装装置的结构，可无需人工参与便能撑开多榀拱架，人工参与度低，安装效率较高，因此可提升施工效率。

Description

一种多榀拱架安装装置
技术领域
本发明涉及隧道施工技术领域，特别涉及一种多榀拱架安装装置。
背景技术
在钻爆法隧道施工过程中，通常需利用多榀拱架撑起掌子面，控制围岩变形，避免因围岩较弱而发生坍塌，使多榀拱架成为隧道施工的关键支撑设备，其安装效率直接决定着施工进度。
现有的多榀拱架安装装置通常包括台车和多根臂架，多根臂架均单独铰接于台车上，基于节省成本、扩大就业等方面的考虑，每根臂架上均设有供人作业的作业平台，通过调整多根臂架的位姿，使多根臂架通过协同作业，这样可使每个作业平台的操作人员手动撑开多榀拱架。
显然，受现有多榀拱架安装装置的结构限制，现有多榀拱架安装装置在组装多榀拱架时多较多的人员参与进来，劳动强度大，作业效率较低，影响施工效率。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种多榀拱架安装装置，主伸缩臂架将多榀拱架举升至掌子面后，张开主伸缩臂架两侧所铰接的左拱架展臂和右拱架展臂，再依次借助辅助夹臂和撑开夹臂，一次性完全撑开多榀拱架，无需人工参与，施工效率较高。
一种多榀拱架安装装置，包括绕铰接端俯仰摆动且沿线性伸缩的主伸缩臂架、铰接于主伸缩臂架的顶端并用于水平支撑中间拱架段的支撑台及分别相对地铰接于支撑台两侧且沿线性伸缩的左拱架展臂和右拱架展臂，左拱架展臂和右拱架展臂二者的中间均铰接有用于沿圆弧线动作以撑开两根分别铰接于中间拱架段两端的连接拱架段的辅助夹臂，且二者的端部均铰接有用于在两个连接拱架段被撑开后沿圆弧线动作直至撑开两根分别与两根连接拱架段相铰接的摆动拱架段以形成弧形拱架的撑开夹臂。
优选的，还包括：
与主伸缩臂架相铰接的回转固定座；
设于回转固定座与主伸缩臂架之间并用于驱动主伸缩臂架相对于回转固定座上下俯仰摆动的主俯仰驱动缸。
优选的，主伸缩臂架包括：
一端与回转固定座相铰接的主伸缩支撑臂；
内设于主伸缩支撑臂并用于驱动主伸缩支撑臂伸缩的主伸缩驱动缸。
优选的，主伸缩臂架还包括：
固设于主伸缩支撑臂远离回转固定座一端的主固定支座；
可转动设置且绕主伸缩支撑臂的伸缩方向旋转的主回转支座；
设于主固定支座与主回转支座之间并用于驱动主回转支座相对于主固定支座旋转的主回转驱动件。
优选的，主伸缩臂架还包括：
固设于主回转支座且与支撑台相铰接的主偏转支座；
设于主偏转支座与支撑台之间并用于驱动支撑台相对于主偏转支座左右偏转的主偏转驱动缸。
优选的，左拱架展臂与右拱架展臂结构相同，左拱架展臂包括：
固设于支撑台左侧的左固定支座；
与左固定支座相铰接并用于支撑辅助夹臂的左支撑转臂；
设于左固定支座与左支撑转臂之间并用于驱动左支撑转臂相对于左固定支座上下摆动的左摆动驱动缸。
优选的，左拱架展臂还包括：
与左支撑转臂远离左固定支座的一端相铰接的左伸缩摆臂；
内设于左伸缩摆臂并用于驱动左伸缩摆臂伸缩的左伸缩驱动缸。
优选的，左拱架展臂还包括：
可转动地设于左伸缩摆臂远离左支撑转臂的一端的左回转支座；
设于左回转支座与左伸缩摆臂之间并用于驱动左回转支座相对于左伸缩摆臂旋转的左回转驱动件；
设于左回转支座且与撑开夹臂相铰接的左偏转支座；
设于撑开夹臂与左偏转支座之间并用于驱动撑开夹臂相对于左偏转支座上下偏转的左偏转驱动缸。
优选的，辅助夹臂与撑开夹臂的结构相同，辅助夹臂包括：
与左偏转支座相铰接的辅助伸缩臂；
内设于辅助伸缩臂并用于驱动辅助伸缩臂伸缩的辅助伸缩驱动缸。
优选的，辅助夹臂还包括：
两个相对铰接于辅助伸缩臂端部的辅助卡爪；
分别与辅助卡爪相连并用于驱动两个辅助卡爪相互靠拢或相互分离的卡爪驱动件。
相对于背景技术，本发明所提供的多榀拱架安装装置，包括主伸缩臂架、支撑台、左拱架展臂和右拱架展臂，支撑台铰接于主伸缩臂架的顶端，左拱架展臂和右拱架展臂分别相对地铰接于支撑台两侧。
进洞前，主伸缩臂架先绕自身的铰接端俯仰摆动，调节支撑台的位姿，使支撑台水平支撑中间拱架段；再调节分别与支撑台铰接相连的左拱架展臂和右拱架展臂的角度，使二者所设的辅助夹臂分别夹住两根铰接于中间拱架段两端的连接拱架段，与此同时，左拱架展臂和右拱架展臂二者端部所设的撑开夹臂分别夹住两根分别与两根连接拱架段相铰接的摆动拱架段；
进洞后，利用主伸缩臂架调节支撑台的位姿，确保中间拱架段紧贴掌子面；再调节两根辅助夹臂沿圆弧线向下摆动，两根辅助夹臂带动两根连接拱架段相对于中间拱架段转动，使中间拱架段与两根连接拱架段拼接成紧贴掌子面的拱形结构；辅助夹臂松开，再调节左拱架展臂和右拱架展臂的角度及伸缩长度，两个撑开夹臂沿圆弧线动作，两个撑开夹臂各自带动所夹的摆动拱架段绕相连的连接拱架段转动，直至撑开两根摆动拱架段，此时两根摆动拱架段、两根连接拱架段及中间拱架段五个拱架段形成一榀弧形拱架，而多榀弧形拱架的各拱架段直接对应相连，这样便可一次性撑开多榀弧形拱架，使多榀弧形拱架紧贴掌子面。
由上述可知，本发明通过优化多榀拱架安装装置的结构，可无需人工参与便能一次性撑开多榀拱架，人工参与度低，安装效率较高，因此可提升施工效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明一种具体实施例所提供的多榀拱架安装装置的结构图；
图2为图1中左拱架展臂的主视图；
图3为图2的侧视图；
图4为图1中主伸缩臂架的主视图；
图5为图4的侧视图；
图6为本发明所提供的多榀拱架安装装置在顶起折叠的多榀拱架时的状态图；
图7为图6的主视图；
图8为本发明所提供的多榀拱架安装装置在撑开连接拱架段时的状态图；
图9为本发明所提供的多榀拱架安装装置在撑开摆动拱架段时的状态图；
图10为本发明所提供的多榀拱架安装装置在完全撑开多榀拱架时的状态图。
附图标记如下：
中间拱架段01、连接拱架段02和摆动拱架段03；
回转固定座1、主俯仰驱动缸2、主伸缩臂架3、支撑台4、左拱架展臂5、右拱架展臂6、辅助夹臂7和撑开夹臂8；
主伸缩支撑臂31、主固定支座32、主回转支座33和主偏转支座34；
左固定支座51、左支撑转臂52、左伸缩摆臂53、左回转支座54和左偏转支座55；
辅助伸缩臂71和辅助卡爪72。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。
请参考图1至图10，图1为本发明一种具体实施例所提供的多榀拱架安装装置的结构图；图2为图1中左拱架展臂的主视图；图3为图2的侧视图；图4为图1中主伸缩臂架的主视图；图5为图4的侧视图；图6为本发明所提供的多榀拱架安装装置在顶起折叠的多榀拱架时的状态图；图7为图6的主视图；图8为本发明所提供的多榀拱架安装装置在撑开连接拱架段时的状态图；图9为本发明所提供的多榀拱架安装装置在撑开摆动拱架段时的状态图；图10为本发明所提供的多榀拱架安装装置在完全撑开多榀拱架时的状态图。
本发明实施例公开了一种多榀拱架安装装置，其关键发明点在于通过优化其结构使其无需人工参与便可撑开多榀拱架，施工效率较高。
首先，需要说明的是，本发明中的多榀拱架的每榀弧形拱架并列设置，而每榀弧形拱架的各拱架段依靠合页或钢筋一一对应相连，每榀弧形拱架包括中间拱架段01、两根连接拱架段02及两根摆动拱架段03、两根连接拱架段02分别铰接于中间拱架段01的两端，两根摆动拱架段03分别位于两根连接拱架段02的两端且分别与两根连接拱架段02相铰接。当每榀弧形拱架折叠时，两根摆动拱架段03均向内翻转至连接拱架段02的下方，此时形成“8”状结构，占用空间小，方便转运和收纳。当每榀弧形拱架展开时，两根摆动拱架段03向外翻转，直至每根摆动拱架段03沿圆弧线与连接拱架段02光滑对接，形成与掌子面一致的拱形结构，用于支撑掌子面。
本发明包括回转固定座1、主俯仰驱动缸2、主伸缩臂架3、支撑台4、左拱架展臂5和右拱架展臂6。
回转固定座1铰接于台车上，可绕自身轴线旋转，主伸缩臂架3的一端通过销轴与回转固定座1相铰接。主俯仰驱动缸2设于回转固定座1与主伸缩臂架3之间，用于驱动主伸缩臂架3相对于回转固定座1上下俯仰摆动，调平支撑台4，使支撑台4始终保持水平。具体地，主俯仰驱动缸2选用能提供较大动力的液压缸，主伸缩臂架3的两侧各对称设有一个主俯仰驱动缸2，既能够为主伸缩臂架3提供较大的驱动力，又能够使主伸缩臂架3均匀受力并稳定摆动。
除了绕铰接端俯仰摆动外，主伸缩臂架3还能沿线性伸缩。支撑台4铰接于主伸缩臂架3的顶端，用于水平支撑中间拱架段01。左拱架展臂5和右拱架展臂6分别相对地铰接于支撑台4两侧且沿线性伸缩。
左拱架展臂5和右拱架展臂6二者的中间均铰接有辅助夹臂7，辅助夹臂7夹住两根连接拱架段02，并沿自内向外的圆弧线动作，使辅助夹臂7自身通过伸缩或偏转等动作带动所夹的连接拱架段02相对于中间拱架段01转动，使两根连接拱架段02分别与中间拱架段01沿圆弧线光滑对接，如此便撑开两根连接拱架段02。
此外，左拱架展臂5和右拱架展臂6二者的端部均铰接有撑开夹臂8，当两个连接拱架段02被撑开后，两根撑开夹臂8同时夹住两根摆动拱架段03，沿自内向外的圆弧线动作，使撑开夹臂8自身通过伸缩或偏转等动作带动所夹的摆动拱架段03相对于相连的连接拱架段02转动，使两根摆动拱架段03分别与相连的连接拱架段02沿圆弧线光滑对接，如此可撑开两根分摆动拱架段03。
进洞前，主伸缩臂架3先绕自身的铰接端俯仰摆动，调节支撑台4的位姿，使支撑台4水平支撑中间拱架段01；再调节分别与支撑台4铰接相连的左拱架展臂5和右拱架展臂6的角度，使二者所设的辅助夹臂7分别夹住两根铰接于中间拱架段01两端的连接拱架段02，与此同时，左拱架展臂5和右拱架展臂6二者端部所设的撑开夹臂8分别夹住两根分别与两根连接拱架段02相铰接的摆动拱架段03；
进洞后，利用主伸缩臂架3调节支撑台4的位姿，确保中间拱架段01紧贴掌子面；再调节两根辅助夹臂7沿圆弧线向下摆动，两根辅助夹臂7带动两根连接拱架段02相对于中间拱架段01转动，使中间拱架段01与两根连接拱架段02拼接成紧贴掌子面的拱形结构；辅助夹臂7松开，再调节左拱架展臂5和右拱架展臂6的角度及伸缩长度，两个撑开夹臂8沿圆弧线动作，两个撑开夹臂8各自带动所夹的摆动拱架段03绕相连的连接拱架段02转动，直至撑开两根摆动拱架段03，此时两根摆动拱架段03、两根连接拱架段02及中间拱架段01五个拱架段形成一榀弧形拱架，而多榀弧形拱架的各拱架段直接对应相连，这样便可一次性撑开多榀弧形拱架，使多榀弧形拱架紧贴掌子面。
综上所述，本发明所提供的多榀拱架安装装置，通过优化多自身结构，可无需人工参与便能一次性撑开多榀拱架，人工参与度低，安装效率较高，因此可提升施工效率。
主伸缩臂架3包括主伸缩支撑臂31和主伸缩驱动缸，主伸缩支撑臂31的底端既与回转固定座1相铰接，又与主俯仰驱动缸2的活塞杆相连。主伸缩支撑臂31包括至少一组相互嵌套的外套管和内套管，每组嵌套的外套管与内套管之间设有主伸缩驱动缸，主伸缩驱动缸具体为液压缸，利用主伸缩驱动缸驱动外套管和内套管中的一者相对于另一者线性滑动，使主伸缩支撑臂31沿线性伸缩，由此可通过调节主伸缩支撑臂31的伸缩长度调节多榀拱架的举升高度，便于多榀拱架紧贴掌子面。
主伸缩臂架3还包括主固定支座32、主回转支座33和主回转驱动件，主固定支座32固设于主伸缩支撑臂31远离回转固定座1一端，也即固设于主伸缩支撑臂31的顶端。主固定支座32与主伸缩支撑臂31螺栓连接。主回转支座33的一端与主固定支座32转动连接，主回转支座33与主固定支座32之间设有回转轴承，使主回转支座33绕主伸缩支撑臂31的伸缩方向旋转，以附图1中的当前显示的坐标轴为准，主回转支座33绕Z轴旋转，从而带动支撑台4回转。主回转支座33的一端与转动连接固定连接。主回转驱动件设于主固定支座32与主回转支座33之间，用于驱动主回转支座33相对于主固定支座32旋转。主回转驱动件具体可以是伺服电机，但其类型不限于此。
主伸缩臂架3还包括主偏转支座34和主偏转驱动缸，主偏转支座34的一端固设于主回转支座33上，且另一端与支撑台4相铰接。主偏转驱动缸设于主偏转支座34与支撑台4之间，可以是液压缸，用于驱动支撑台4相对于主偏转支座34左右偏转，使支撑台4绕Y轴转动。
结合上述主伸缩臂架3的结构，主伸缩臂架3可带动支撑台4实现绕X轴俯仰、沿线性伸缩、绕Z轴回转、绕Y轴偏转四个动作，以此灵活调节支撑台4的位置，使支撑台4沿垂向将中间拱架段01压于掌子面上。
左拱架展臂5包括左固定支座51、左支撑转臂52和左摆动驱动缸，左固定支座51借助螺栓固定于支撑台4的左侧。左支撑转臂52与左固定支座51相铰接，使左支撑转臂52绕Y轴相对于左固定支座51上下转动，使左拱架展臂5实现展开或收缩。辅助夹臂7设于左支撑转臂52，使左支撑转臂52带动辅助夹臂7动作。左摆动驱动缸设于左固定支座51与左支撑转臂52之间，具体可以是液压缸，用于驱动左支撑转臂52相对于左固定支座51上下摆动，也即左支撑转臂52绕Y轴转动。
左拱架展臂5还包括左伸缩摆臂53和左伸缩驱动缸，左伸缩摆臂53与左支撑转臂52远离左固定支座51的一端相铰接，左伸缩摆臂53的结构具体可参考主伸缩支撑臂31，不再详述。左伸缩驱动缸内设于左伸缩摆臂53，可以是液压缸，用于驱动左伸缩摆臂53沿线性伸缩，带动撑开夹臂8靠近或远离摆动拱架段03。
左拱架展臂5还包括左回转支座54、左回转驱动件、左偏转支座55和左偏转驱动缸，左回转支座54可转动地设于左伸缩摆臂53远离左支撑转臂52的一端，左回转支座54与左伸缩摆臂53设有回转轴承。左回转驱动件设于左回转支座54与左伸缩摆臂53之间，可以是伺服电机，用于驱动左回转支座54绕左伸缩摆臂53的中心线旋转，使撑开夹臂8绕X轴旋转。左偏转支座55固设于左回转支座54远离左回转支座54的一端，且与撑开夹臂8相铰接。左偏转驱动缸设于撑开夹臂8与左偏转支座55之间，也可以是液压缸，用于驱动撑开夹臂8相对于左偏转支座55上下偏转，从而使撑开夹臂8绕Y轴旋转。
结合上述左拱架展臂5的结构可知，左拱架展臂5既能够带动辅助夹臂7绕Y轴偏转，又能够带动撑开夹臂8绕Y轴偏转、沿左支撑转臂52的中心线伸缩、绕X轴旋转及绕Y轴旋转，使辅助夹臂7和撑开夹臂8均可灵活动作。
右拱架展臂6与左拱架展臂5对称设于支撑台4的两侧，二者的结构相同，右拱架展臂6的结构具体可参考左拱架展臂5，在此不再详述。
辅助夹臂7包括辅助伸缩臂71和辅助伸缩驱动缸，辅助伸缩臂71与左偏转支座55相铰接，其结构可参考主伸缩支撑臂31，在此不再详述。辅助伸缩驱动缸内设于辅助伸缩臂71，也可以是液压缸，用于驱动辅助伸缩臂71伸缩。
辅助夹臂7还包括两个辅助卡爪72和卡爪驱动件，两个辅助卡爪72相对铰接于辅助伸缩臂71端部，卡爪驱动件分别与两个辅助卡爪72相连，可以是双活塞杆液压缸或两个同步运转的伺服电机，用于驱动两个辅助卡爪72相互靠拢或相互分离。
撑开夹臂8与辅助夹臂7的结构相同，其结构具体可参考辅助夹臂7，在此不再详述。
本发明所提供的多榀拱架安装装置的安装方法如下：
第一步、每一榀拱架由五段拱架段，先将五段拱架段一侧铰接起来，再将每一榀组装完的拱架折叠起来；然后再将两榀以上铰接式拱架平行布置，用若干根加强连接杆和网片连接相邻两榀拱架，形成多榀折叠拱架，这样制作出多榀折叠拱架；
第二步、启动主俯仰驱动缸2，主伸缩臂架3绕自身的铰接端相对于回转固定座1上下俯仰摆动，支撑台4对准中间拱架段01；启动主伸缩驱动缸，调节主伸缩支撑臂31的伸缩长度；再启动主回转驱动件，主回转支座33绕Z轴相对于主固定支座32旋转；最后启动主偏转驱动缸，支撑台4绕Y轴相对于主偏转支座34左右偏转；完成调节支撑台4的位姿，使支撑台4保持水平；
第三步、借助吊装设备将多榀拱架吊装至多榀拱架安装装置上，支撑台4水平支撑中间拱架段01；启动左摆动驱动缸，左支撑转臂52绕Y轴相对于左固定支座51上下转动，左拱架展臂5实现展开；启动与辅助夹臂7相连的辅助偏转驱动缸，辅助夹臂7绕Y轴摆动，调节辅助夹臂7的夹持角度；启动辅助伸缩驱动缸，调节辅助伸缩臂71的伸缩长度，直至辅助夹臂7靠近连接拱架段02；启动卡爪驱动件，两个辅助卡爪72夹住连接拱架段02；接着，启动左摆动驱动缸，左支撑转臂52绕Y轴相对于左固定支座51上下转动；启动左伸缩驱动缸，调节左伸缩摆臂53的伸缩长度；启动左回转驱动件，左回转支座54绕左伸缩摆臂53的中心线旋转；启动左偏转驱动缸，撑开夹臂8相对于左偏转支座55绕Y轴上下偏转；启动撑开夹臂8的卡爪驱动件，撑开夹臂8的两个辅助卡爪72夹住摆动拱架段03；同样地，调节右拱架展臂6及其上的辅助夹臂7和撑开夹臂8三者的位置，使两辅助夹臂7分别夹住两根连接拱架段02，两撑开夹臂8分别夹住两根摆动拱架段03；
第四步、启动台车，台车沿预设轨迹将搭载的多榀拱架运送到掌子面前；
第五步、利用设于台车的摄像头等图像识别设备扫描掌子面，获取掌子面的实际轮廓；比较掌子面的实际轮廓与设计轮廓，进行超欠挖判别，并启动多榀拱架安装装置将多榀拱架举升至理想位置；
第六步、再依次启动主俯仰驱动缸2、主伸缩驱动缸、主回转驱动件及主偏转驱动缸，再次调节主伸缩臂架3的位姿，使调节支撑台4带动中间拱架段01贴近拱顶岩壁；
第七步、调节左拱架展臂5与右拱架展臂6二者的位姿，左拱架展臂5与右拱架展臂6二者同时向下偏摆，带动所夹的连接拱架段02相对于中间拱架段01转动，使中间拱架段01与连接拱架段02沿圆弧线光滑对接，初步形成拱形结构，此时辅助夹臂7的油缸浮动；与此同时，向下偏摆右拱架展臂6，并使右拱架展臂6上的辅助夹臂7夹住的连接拱架段02相对于中间拱架段01转动，撑开另一根连接拱架段02；
第八步、两辅助夹臂7松开所夹的连接拱架段02，再调节左拱架展臂5与右拱架展臂6二者的位姿，通过左拱架展臂5与右拱架展臂6二者的俯仰动作和伸缩动作，带动撑开夹臂8所夹的摆动拱架段03沿自内向外的圆弧线转动，直至与连接拱架段02铰接。
如此便撑开多榀拱架的其中一榀弧形拱架，而多榀弧形拱架的各拱架段刚性连接，这样便可一次性撑开多榀弧形拱架，使多榀弧形拱架紧贴岩壁。
以上对本发明所提供的多榀拱架安装装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种多榀拱架安装装置，其特征在于，包括绕铰接端俯仰摆动且沿线性伸缩的主伸缩臂架(3)、铰接于所述主伸缩臂架(3)的顶端并用于水平支撑中间拱架段(01)的支撑台(4)及分别相对地铰接于所述支撑台(4)两侧且沿线性伸缩的左拱架展臂(5)和右拱架展臂(6)，所述左拱架展臂(5)和所述右拱架展臂(6)二者的中间均铰接有用于沿圆弧线动作以撑开两根分别铰接于所述中间拱架段(01)两端的连接拱架段(02)的辅助夹臂(7)，且二者的端部均铰接有用于在两个所述连接拱架段(02)被撑开后沿圆弧线动作直至撑开两根分别与两根所述连接拱架段(02)相铰接的摆动拱架段(03)以形成弧形拱架的撑开夹臂(8)。
2.根据权利要求1所述的多榀拱架安装装置，其特征在于，还包括：
与所述主伸缩臂架(3)相铰接的回转固定座(1)；
设于所述回转固定座(1)与所述主伸缩臂架(3)之间并用于驱动所述主伸缩臂架(3)相对于所述回转固定座(1)上下俯仰摆动的主俯仰驱动缸(2)。
3.根据权利要求2所述的多榀拱架安装装置，其特征在于，所述主伸缩臂架(3)包括：
一端与所述回转固定座(1)相铰接的主伸缩支撑臂(31)；
内设于所述主伸缩支撑臂(31)并用于驱动所述主伸缩支撑臂(31)伸缩的主伸缩驱动缸。
4.根据权利要求3所述的多榀拱架安装装置，其特征在于，所述主伸缩臂架(3)还包括：
固设于所述主伸缩支撑臂(31)远离所述回转固定座(1)一端的主固定支座(32)；
可转动设置且绕所述主伸缩支撑臂(31)的伸缩方向旋转的主回转支座(33)；
设于所述主固定支座(32)与所述主回转支座(33)之间并用于驱动所述主回转支座(33)相对于所述主固定支座(32)旋转的主回转驱动件。
5.根据权利要求4所述的多榀拱架安装装置，其特征在于，所述主伸缩臂架(3)还包括：
固设于所述主回转支座(33)且与所述支撑台(4)相铰接的主偏转支座(34)；
设于所述主偏转支座(34)与所述支撑台(4)之间并用于驱动所述支撑台(4)相对于所述主偏转支座(34)左右偏转的主偏转驱动缸。
6.根据权利要求1至5任一项所述的多榀拱架安装装置，其特征在于，所述左拱架展臂(5)与所述右拱架展臂(6)结构相同，所述左拱架展臂(5)包括：
固设于所述支撑台(4)左侧的左固定支座(51)；
与所述左固定支座(51)相铰接并用于支撑所述辅助夹臂(7)的左支撑转臂(52)；
设于所述左固定支座(51)与所述左支撑转臂(52)之间并用于驱动所述左支撑转臂(52)相对于所述左固定支座(51)上下摆动的左摆动驱动缸。
7.根据权利要求6所述的多榀拱架安装装置，其特征在于，所述左拱架展臂(5)还包括：
与所述左支撑转臂(52)远离所述左固定支座(51)的一端相铰接的左伸缩摆臂(53)；
内设于所述左伸缩摆臂(53)并用于驱动所述左伸缩摆臂(53)伸缩的左伸缩驱动缸。
8.根据权利要求7所述的多榀拱架安装装置，其特征在于，所述左拱架展臂(5)还包括：
可转动地设于所述左伸缩摆臂(53)远离所述左支撑转臂(52)的一端的左回转支座(54)；
设于所述左回转支座(54)与所述左伸缩摆臂(53)之间并用于驱动所述左回转支座(54)相对于所述左伸缩摆臂(53)旋转的左回转驱动件；
设于所述左回转支座(54)且与所述撑开夹臂(8)相铰接的左偏转支座(55)；
设于所述撑开夹臂(8)与所述左偏转支座(55)之间并用于驱动所述撑开夹臂(8)相对于所述左偏转支座(55)上下偏转的左偏转驱动缸。
9.根据权利要求8所述的多榀拱架安装装置，其特征在于，所述辅助夹臂(7)与所述撑开夹臂(8)的结构相同，所述辅助夹臂(7)包括：
与所述左偏转支座(55)相铰接的辅助伸缩臂(71)；
内设于所述辅助伸缩臂(71)并用于驱动所述辅助伸缩臂(71)伸缩的辅助伸缩驱动缸。
10.根据权利要求9所述的多榀拱架安装装置，其特征在于，所述辅助夹臂(7)还包括：
两个相对铰接于所述辅助伸缩臂(71)端部的辅助卡爪(72)；
分别与所述辅助卡爪(72)相连并用于驱动两个所述辅助卡爪(72)相互靠拢或相互分离的卡爪驱动件。
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