CN113945902B - 雷达的通道运动相位补偿方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种雷达的通道运动相位补偿方法、装置、设备及存储介质,所述方法包括获取雷达的实测通道数据;计算运动目标的模糊速度并计算模糊速度分量相位差;对实测通道数据间的相位差相位补偿,得到实测残余相位差并计算残余相位差集合;根据实测残余相位差与理论残余相位差集合推导出运动目标对应的速度模糊数;根据目标速度模糊数及模糊速度计算运动目标的各通道数据的应补偿运动相位差,并根据应补偿运动相位差对目标各通道原始数据进行相位补偿。本发明能准确补偿雷达各通道数据间由雷达分时发射和目标运动引起的运动相位差异,进而提高后续目标角度计算的准确性。
Description
技术领域
本发明涉及雷达信号处理技术领域,尤其涉及一种雷达的通道运动相位补偿方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
多输入多输出(Multiple Input Multiple Output,MIMO)雷达是基于多阵元天线,采用M个通道发射相互正交的信号,多波形信号在空间保持独立,经过目标的散射,被N个接收阵元接收,每个阵元都采用M个匹配滤波器对回波进行匹配,从而可以得到M*N个通道的回波数据。MIMO雷达可利用较少规模的天线阵列实现口径较大的虚拟天线阵列,从而提高雷达的角度分辨率。因此结合天线阵列的应用,可以实现对目标的角度测量。
时分复用调频连续波MIMO雷达是一种从采用时分复用技术实现发射波形正交的调频连续波的雷达。该雷达通过特定的时分复用时序控制信号的发射与接收。但这种方法的缺点在于虚拟天线阵列的接收信号的相位不仅由目标的角度决定,还与运动目标的速度有关。通常情况下,运动目标引入的相位项是一个固定的常数,如果不对该相位项进行补偿,将会导致目标角度计算错误。
发明内容
本发明提供一种雷达的通道运动相位补偿方法、装置、设备及存储介质,用以解决现有技术中若不对运动目标的相位项进行补偿,将会导致目标角度计算错误的问题。
第一方面,本发明实施例提供的一种雷达的通道运动相位补偿方法,用于具有复用阵元的雷达,包括:
获取所述雷达的一对复用阵元针对同一运动目标的实测通道数据间的相位差;
根据所述运动目标在距离多普勒图像中的多普勒单元位置计算所述运动目标的模糊速度,并基于所述模糊速度计算所述运动目标的模糊速度分量相位差;
使用所述模糊速度分量相位差对所述复用阵元针对同一运动目标的实测通道数据间的相位差进行补偿,得到其实测残余相位差;
基于所述雷达的分时发射次数、所述一对复用阵元的分时发射时间间隔以及理论速度模糊数集合计算与所述理论速度模糊数集合对应的理论残余相位差集合;
根据所述实测残余相位差与所述理论残余相位差集合推导出所述运动目标对应的目标速度模糊数;
根据所述目标速度模糊数及所述模糊速度计算所述运动目标的补偿运动相位差,并根据所述补偿运动相位差对各通道数据进行相位差补偿。
在本发明的一个实施例中,所述基于所述模糊速度计算所述运动目标的模糊速度分量相位差包括:
根据下式计算所述运动目标的模糊速度分量相位差:
在本发明的一个实施例中,所述基于所述雷达的分时发射次数、所述一对复用阵元的分时发射时间间隔以及理论速度模糊数集合计算与所述理论速度模糊数集合对应的理论残余相位差集合包括:
根据下式计算所述理论残余相位差集合中的每个理论残余相位差:
以第一次分时发射期间得到的通道数据为基准,根据下式计算第n次分时时间对应的通道数据所需要的补偿运动相位差:
在本发明的一个实施例中,所述根据所述补偿运动相位差对各通道数据进行相位差补偿包括:
对所述运动目标的回波数据进行二维FFT处理,得到所述运动目标的距离多普勒单元位置对应的各通道数据;
对所述各通道数据分别乘以所述补偿运动相位差以实现相位差补偿。
第二方面,本发明实施例还提供一种雷达的通道运动相位补偿装置,用于具有复用阵元的雷达,包括:
实测相位差获取模块,用于获取所述雷达的一对复用阵元针对同一运动目标的实测通道数据间的相位差;
模糊速度分量相位差计算模块,用于根据所述运动目标在距离多普勒图像中的多普勒单元位置计算所述运动目标的模糊速度,并基于所述模糊速度计算所述运动目标的模糊速度分量相位差;
实测残余相位差计算模块,用于使用所述模糊速度分量相位差对所述复用阵元针对同一运动目标的实测通道数据间的相位差进行补偿,得到其实测残余相位差;
理论残余相位差计算模块,用于基于所述雷达的分时发射次数、所述一对复用阵元的分时发射时间间隔以及理论速度模糊数集合计算与所述理论速度模糊数集合对应的理论残余相位差集合;
目标速度模糊数确定模块,用于根据所述实测残余相位差与所述理论残余相位差集合推导出所述运动目标对应的目标速度模糊数;
相位差补偿模块,用于根据所述目标速度模糊数及所述模糊速度计算所述运动目标的补偿运动相位差,并根据所述补偿运动相位差对各通道数据进行相位差补偿。
第三方面,本发明实施例还提供一种电子设备,包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序,所述处理器执行所述程序时实现如上述第一方面任一种所述雷达的通道运动相位补偿方法的步骤。
第四方面,本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面任一种所述雷达的通道运动相位补偿方法的步骤。
本发明提供的雷达的通道运动相位补偿方法、装置、设备及存储介质,通过利用复用阵元中实测通道数据间的相位差与理论运动相位差的关系,通过反推速度模糊数得到目标速度模糊数,并根据目标速度模糊数得到比实测通道数据间的相位差更精确的补偿相位,利用所述补偿相位对各通道数据做对应的相位差补偿。本发明能准确补偿雷达各通道数据间由雷达分时发射和目标运动引起的运动相位差异,进而提高后续目标角度计算的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的实施例。
图1是本发明实施例提供的波形示意图;
图2是本发明实施例提供的无复用阵元的示意图;
图3是本发明实施例提供的有复用阵元的示意图;
图4是本发明实施例提供的雷达的通道运动相位补偿方法的流程示意图;
图5是本发明提供的雷达的通道运动相位补偿装置的结构示意图;
图6是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合本发明中的附图,对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象,而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换,以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。
为了解决现有技术中若不对运动目标的相位项进行补偿,将会导致目标角度计算错误的问题。
本发明提供的一种雷达的通道运动相位补偿方法、装置、设备及存储介质,通过利用复用阵元中实测通道数据间的相位差与理论运动相位差的关系,通过反推速度模糊数得到目标速度模糊数,并根据目标速度模糊数得到比实测通道数据间的相位差更精确的补偿相位,利用所述补偿相位对各通道数据做对应的相位差补偿。本发明能准确补偿雷达各通道数据间由雷达分时发射和目标运动引起的运动相位差异,进而提高后续目标角度计算的准确性。
下面结合图1-图6描述本发明的雷达的通道运动相位补偿方法、装置、设备及存储介质。
由于在时分(TDMA)MIMO雷达中,虚拟天线阵列的接收信号相位差异由两部分构
成:(1)阵列天线物理排布引起的通道相位差,(2)目标运动速度引起的通道相位差。
而由目标运动速度引起的通道相位差可称为运动相位差。
而关于对通道的定义,如图1所示,图1是本发明实施例提供的波形示意图。假设MIMO雷达发射天线数量为TX_num,接收天线数量为RX_num,则不同发射m、接收天线n对应的接收信号表示为不同通道数据。
例如:当MIMO雷达发射天线数量为12,接收天线数量为16,分时12次的情况下,每
个发射天线对应16个接收天线得到16路通道数据,则12发16路天线一共可以得到192路通
道数据()。其他情况下,当MIMO雷达采用非完全时分时,例如12个发射天线分6次
分时发射时,每次则有2个发射天线发射(编码后),对应16个接收天线则得到16路通道数
据,则该情况下12发16路天线一共可以得到96路通道数据()。但对于该种情况下,
信号处理部分会对单次分时得到的16路通道数据进行解码,得到32路通道数据分别对应到
不同发射、接收天线的组合。
因此,通道与虚拟阵列中的阵元是一一对应,不同发射、接收天线的组合对应不同的虚拟阵元。
在图1示出的波形示意图,一个Burst期间分时N次(例如N=4)发射信号(注:此时一个Burst周期时间等于N*Chirp周期时间,Burst表示为发射天线依序各发射一次的周期),图1为其中一个实例(发射天线顺序为TX1,TX2,…,TXN),该发射顺序可以自定义设计,本发明不限于图1所示出的示例。
图2是本发明实施例提供的无复用阵元的示意图,图3是本发明实施例提供的有复用阵元的示意图,如图2、图3所示。
在图3示例中,发射天线2与发射天线3的间距为时,发射天线2与接收天线4对
应的虚拟阵元和发射天线3与接收天线1对应的虚拟阵元在阵列中位置相同,即重叠在一
起。此时,发射天线2与接收天线4对应的虚拟阵元和发射天线3与接收天线1对应的虚拟阵
元称为一对复用阵元。
上述图1对通道的定义进行了说明,图2和图3对复用阵元进行了说明,以下对本发明提出的所述雷达的通道运动相位补偿方法的缘由进行说明。
由于是由阵元间距d和目标方位角度决定,令d为0时可以得到,,此时要求两个虚拟阵元为复用阵元,即两个虚拟阵元在虚拟阵列中处于相同位
置(重叠)。但是与目标速度V相关(但存在测量误差),并且目标速度V可能超过雷
达对应的不模糊速度±Vmax,如果以相位为标准估计目标速度V,同时进一步估计其他阵
元对应相位差则可能带来较大的误差。因此,提出通过本发明所述雷达的通道运动相位补
偿方法来解决上述问题。
图4是本发明实施例提供的雷达的通道运动相位补偿方法的流程示意图,如图4所示。本发明实施例所述雷达的通道运动相位补偿方法,可用于具有复用阵元的雷达,包括:
步骤402,根据所述运动目标在距离多普勒图像中的多普勒单元位置计算所述运动目标的模糊速度,并基于所述模糊速度计算所述运动目标的模糊速度分量相位差。
步骤404,基于所述雷达的分时发射次数、所述一对复用阵元的分时发射时间间隔以及理论速度模糊数集合计算与所述理论速度模糊数集合对应的理论残余相位差集合。
以下对上述步骤401~406进行具体描述。
上述步骤402中,根据所述运动目标在距离多普勒图像中的多普勒单元位置计算所述运动目标的模糊速度,并基于所述模糊速度计算所述运动目标的模糊速度分量相位差包括:
根据下式计算所述运动目标的模糊速度分量相位差:
将上述式(2)代入式(3),得到:
步骤404,所述基于所述雷达的分时发射次数、所述一对复用阵元的分时发射时间间隔以及理论速度模糊数集合计算与所述理论速度模糊数集合对应的理论残余相位差集合包括:
根据下式计算所述理论残余相位差集合中的每个理论残余相位差:
又因为目标速度V可能会超过雷达对应的不模糊速度±Vmax,目标速度V可以表示为:
从式(4)可以看出,目标速度V包括两个分量:模糊速度分量和速度折叠分量。也就是说,若目标速度V超过雷达对应的不模糊速度±Vmax,会在距离多普勒
图像中发生了折叠,而速度折叠对应的分量(即速度折叠分量)为,表示
速度模糊数,即表示目标速度V在距离多普勒图像上折叠的次数。
将上述式(9)进行化简,得到:
由于最大不模糊速度Vmax可以通过以下式子计算得到:
将上述式(11)代入式(10),得到:
示例性地,所述雷达的通道运动相位补偿方法还包括:
以第一次分时发射期间得到的通道数据为基准,根据下式计算第n次分时时间对应的通道数据所需要的补偿运动相位差:
上述步骤406中,所述根据所述补偿运动相位差对各通道数据进行相位差补偿包括:
步骤4061,对所述运动目标的回波数据进行二维FFT处理,得到所述运动目标的距离多普勒单元位置对应的各通道数据。
步骤4062,对所述各通道数据分别乘以所述补偿运动相位差以实现相位差补偿。
需要说明的是,在二维FFT处理后,目标距离多普勒单元位置对应的各通道数据取出后做相应的运动相位补偿即可,不需要在大量原始数据上直接进行相位补偿,因为实际只需对检测到的目标做测角操作,从而降低复杂度。
以下通过实施例对本发明所述雷达的通道运动相位补偿方法进行描述。
实施例一:
实施例二:
以3个发射天线4个接收天线,分时3次发射信号为例,假设发射天线3与发射天线1对应存在一对复用阵元,则上述式(9)可以表示为:
当实测残余相位差最接近其中的某一个时,
由所得目标速度模糊数反推可以得到比实测相位更精确的相位补偿。虽然当目标实
际速度大于时,测得的目标速度模糊数不准确,但是补偿的相位仍旧
准确。例如,真实速度模糊数为5,但检测得到目标速度模糊数为2,但进行通道相位补
偿时不影响最后结果。
综上所述,本发明对比于直接运动相位补偿具有更精确的优势,例如实际得到的
复用阵元间的实测通道数据间的相位差为,由该实测通道数据间的相位差为估
计目标速度V从而补偿其他通道相位存在较大误差,而由实测通道数据间的相位差为
对模糊速度进行补偿后,再次估计速度模糊数,计算得到的目标速度模糊数
可能为非整数(理论上必为整数),由此对计算得到的目标速度模糊数取最邻近
的整数,并对实测通道数据间的相位差为进行校正,进而补偿其他通道的运动相位,可
以获得相较于直接运动相位补偿更低的误差,从而获得更精确的测角结果。
下面对本发明提供的雷达的通道运动相位补偿装置进行描述,下文描述的雷达的通道运动相位补偿装置与上文描述的雷达的通道运动相位补偿方法可相互对应参照。
图5是本发明提供的雷达的通道运动相位补偿装置的结构示意图,如图5所示。本发明实施例提供的一种雷达的通道运动相位补偿装置500,可用于具有复用阵元的雷达,包括实测相位差获取模块510、模糊速度分量相位差计算模块520、实测残余相位差计算模块530、理论残余相位差计算模块540、目标速度模糊数确定模块550以及相位差补偿模块560。其中,
实测相位差获取模块510,用于获取所述雷达的一对复用阵元针对同一运动目标的实测通道数据间的相位差。
模糊速度分量相位差计算模块520,用于根据所述运动目标在距离多普勒图像中的多普勒单元位置计算所述运动目标的模糊速度,并基于所述模糊速度计算所述运动目标的模糊速度分量相位差。
实测残余相位差计算模块530,用于使用所述模糊速度分量相位差对所述复用阵元针对同一运动目标的实测通道数据间的相位差进行补偿,得到其实测残余相位差。
理论残余相位差计算模块540,用于基于所述雷达的分时发射次数、所述一对复用阵元的分时发射时间间隔以及理论速度模糊数集合计算与所述理论速度模糊数集合对应的理论残余相位差集合。
目标速度模糊数确定模块550,用于根据所述实测残余相位差与所述理论残余相位差集合推导出所述运动目标对应的目标速度模糊数。
相位差补偿模块560,用于根据所述目标速度模糊数及所述模糊速度计算所述运动目标的补偿运动相位差,并根据所述补偿运动相位差对各通道数据进行相位差补偿。
示例地,所述模糊速度分量相位差计算模块,还用于:
根据下式计算所述运动目标的模糊速度分量相位差:
示例地,所述实测残余相位差计算模块530,还用于:
示例地,所述理论残余相位差计算模块540,还用于:
根据下式计算所述理论残余相位差集合中的每个理论残余相位差:
示例地,所述目标速度模糊数确定模块550,还用于:
示例地,所述相位差补偿模块560,还用于:
示例性地,所述相位差补偿模块560,还用于:
以第一次分时发射期间得到的通道数据为基准,根据下式计算第n次分时时间对应的通道数据所需要的补偿运动相位差:
示例性地,所述相位差补偿模块560,还用于:
对所述运动目标的回波数据进行二维FFT处理,得到所述运动目标的距离多普勒单元位置对应的各通道数据;
对所述各通道数据分别乘以所述补偿运动相位差以实现相位差补偿。
本发明还公开了一种电子设备,示例性地,如图6所示,该电子设备包括:处理器(Processor)610、通信接口(Communications Interface)620、存储器(Memory)630和通信总线640,其中,处理器610,通信接口620,存储器630通过通信总线640完成相互间的通信。处理器610可以调用存储器630中的逻辑指令,以执行前面所述的任一种雷达的通道运动相位补偿方法。
此外,上述的存储器630中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时,可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解,本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来,该计算机软件产品存储在一个存储介质中,包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机,服务器,或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括:U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM,Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM,Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
又一方面,本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,该计算机程序被处理器执行时实现以执行如上所述的任一种雷达的通道运动相位补偿方法。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的,其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的,作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元,即可以位于一个地方,或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下,即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述,本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现,当然也可以通过硬件。基于这样的理解,上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来,该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中,如ROM/RAM、磁碟、光盘等,包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机,服务器,或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是:以上实施例仅用以说明本发明的技术方案,而非对其限制;尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明,本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征进行等同替换;而这些修改或者替换,并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (11)
1.一种雷达的通道运动相位补偿方法,用于具有复用阵元的雷达,其特征在于,包括:
获取所述雷达的一对复用阵元针对同一运动目标的实测通道数据间的相位差;
根据所述运动目标在距离多普勒图像中的多普勒单元位置计算所述运动目标的模糊速度,并基于所述模糊速度计算所述运动目标的模糊速度分量相位差;
使用所述模糊速度分量相位差对所述复用阵元针对同一运动目标的实测通道数据间的相位差进行补偿,得到其实测残余相位差;
基于所述雷达的分时发射次数、所述一对复用阵元的分时发射时间间隔以及理论速度模糊数集合计算与所述理论速度模糊数集合对应的理论残余相位差集合;
根据所述实测残余相位差与所述理论残余相位差集合推导出所述运动目标对应的目标速度模糊数;
根据所述目标速度模糊数及所述模糊速度计算所述运动目标的补偿运动相位差,并根据所述补偿运动相位差对各通道数据进行相位差补偿。
8.根据权利要求7所述的雷达的通道运动相位补偿方法,其特征在于,所述根据所述补偿运动相位差对各通道数据进行相位差补偿包括:
对所述运动目标的回波数据进行二维FFT处理,得到所述运动目标的距离多普勒单元位置对应的各通道数据;
对所述各通道数据分别乘以所述补偿运动相位差以实现相位差补偿。
9.一种雷达的通道运动相位补偿装置,用于具有复用阵元的雷达,其特征在于,包括:
实测相位差获取模块,用于获取所述雷达的一对复用阵元针对同一运动目标的实测通道数据间的相位差;
模糊速度分量相位差计算模块,用于根据所述运动目标在距离多普勒图像中的多普勒单元位置计算所述运动目标的模糊速度,并基于所述模糊速度计算所述运动目标的模糊速度分量相位差;
实测残余相位差计算模块,用于使用所述模糊速度分量相位差对所述复用阵元针对同一运动目标的实测通道数据间的相位差进行补偿,得到其实测残余相位差;
理论残余相位差计算模块,用于基于所述雷达的分时发射次数、所述一对复用阵元的分时发射时间间隔以及理论速度模糊数集合计算与所述理论速度模糊数集合对应的理论残余相位差集合;
目标速度模糊数确定模块,用于根据所述实测残余相位差与所述理论残余相位差集合推导出所述运动目标对应的目标速度模糊数;
相位差补偿模块,用于根据所述目标速度模糊数及所述模糊速度计算所述运动目标的补偿运动相位差,并根据所述补偿运动相位差对各通道数据进行相位差补偿。
10.一种电子设备,包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序,其特征在于,所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至8中任一项所述的雷达的通道运动相位补偿方法。
11.一种非暂态计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,其特征在于,所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的雷达的通道运动相位补偿方法。
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