CN113932794A - 一种语义地图的更新方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种语义地图的更新方法和装置，方法包括：在车辆收集到存在曲形轨迹区域的行车轨迹信息时，获取曲形轨迹区域对应的多个曲形轨迹信息；根据多个曲形轨迹信息，确定曲形轨迹区域的目标曲形轨迹类型；基于目标曲形轨迹类型，确定针对曲形轨迹区域的目标道路语义信息，并将目标道路语义信息更新至语义地图。通过本发明实施例，实现了根据曲形轨迹区域的多个曲形轨迹信息，来确定不同曲形轨迹类型的道路语义信息，从而实现了对不同类型的曲形轨迹区域的语义进行提取，从而提高了检测的多样性。

Description

一种语义地图的更新方法和装置

技术领域

本发明涉及车辆的技术领域，特别是涉及一种语义地图的更新方法和装置。

背景技术

近年来，无人驾驶得到了国内外学术界以及工业界的广泛关注，其相关支撑技术有了快速的发展。

目前无人驾驶的自主定位导航的实现方法有：早期的磁条色带等寻迹导航、室外卫星导航、同步定位与建图导航，以及语义地图导航。当前的国内外无人驾驶领域，在指定场景使用语义地图导航是主流技术。

语义地图一般是车辆在指定场景行驶时，针对指定区域的环境进行采集后，基于采集的环境信息和行车轨迹信息生成的。

在针对弯道和坡道等曲形轨迹区域进行语义提取时，是先采用滑动窗口来找出行车轨迹信息中变化明显的位置，然后针对该位置提取道路语义信息。

但是这种提取方式仅针对变化明显的位置进行，可能导致仅能提取出弯道，但是无法提取出是什么类型的弯道的道路语义信息；以及，仅能提取出坡道，但是无法提取出是什么类型的坡道的道路语义信息。

发明内容

鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种语义地图的更新方法和装置，包括：

一种语义地图的更新方法，方法包括：

在车辆收集到存在曲形轨迹区域的行车轨迹信息时，获取曲形轨迹区域对应的多个曲形轨迹信息；

根据多个曲形轨迹信息，确定曲形轨迹区域的目标曲形轨迹类型；

基于目标曲形轨迹类型，确定针对曲形轨迹区域的目标道路语义信息，并将目标道路语义信息更新至语义地图。

可选地，曲形轨迹信息包括轨迹半径信息和轨迹角度信息，根据多个曲形轨迹信息，确定曲形轨迹区域的目标曲形轨迹类型，包括：

根据多个轨迹角度信息，确定针对曲形轨迹区域的总角度值；以及，确定多个轨迹半径信息的均值；

根据均值和总角度值，确定目标曲形轨迹类型。

可选地，将目标道路语义信息更新至语义地图，包括：

获取曲形轨迹信息中的多个轨迹半径信息；

确定轨迹半径信息最小值对应的目标位置，并将目标道路语义信息更新至语义地图中的目标位置。

可选地，获取行车轨迹信息中曲形轨迹区域对应的多个曲形轨迹信息，包括：

在检测到车辆行驶至曲形轨迹区域时，开始收集曲形轨迹区域的曲形轨迹信息；

在检测到车辆驶离曲形轨迹区域时，停止收集曲形轨迹区域的曲形轨迹信息。

可选地，在开始/停止收集曲形轨迹区域的曲形轨迹信息之前，方法还包括：

根据行车轨迹信息，确定行驶半径信息；

当行驶半径信息低于预设半径阈值时，判定车辆行驶至曲形轨迹区域；

当行驶半径信息高于预设半径阈值时，判定车辆驶离曲形轨迹区域。

可选地，方法还包括：

在车辆收集行车轨迹信息时，判断预设滑动窗口内轨迹的长度是否超过预设长度阈值；

当预设滑动窗口内轨迹的长度超过预设长度阈值时，获取曲形轨迹区域对应的多个曲形轨迹信息。

本发明实施例还提供了一种语义地图的更新装置，装置包括：

获取模块，用于在车辆收集到存在曲形轨迹区域的行车轨迹信息时，获取曲形轨迹区域对应的多个曲形轨迹信息；

确定模块，用于根据多个曲形轨迹信息，确定曲形轨迹区域的目标曲形轨迹类型；

更新模块，用于基于目标曲形轨迹类型，确定针对曲形轨迹区域的目标道路语义信息，并将目标道路语义信息更新至语义地图。

可选地，曲形轨迹信息包括轨迹半径信息和轨迹角度信息，确定模块，包括：

数字确定子模块，用于确定多个轨迹角度信息的总角度值，以及确定多个估计半径信息的均值；

轨迹类型确定子模块，用于根据均值和总角度值，确定目标曲形轨迹类型。

可选地，更新模块，包括：

半径获取子模块，用于获取曲形轨迹信息中的多个轨迹半径信息；

语义更新子模块，用于确定轨迹半径信息最小值对应的目标位置，并将目标道路语义信息更新至语义地图中的目标位置。

可选地，获取模块，包括：

开启收集子模块，用于在检测到车辆行驶至曲形轨迹区域时，开始收集曲形轨迹区域的曲形轨迹信息；

结束收集子模块，用于在检测到车辆驶离曲形轨迹区域时，停止收集曲形轨迹区域的曲形轨迹信息。

可选地，装置还包括：

第一判断模块，用于在开始/停止收集曲形轨迹区域的曲形轨迹信息之前，根据行车轨迹信息，确定行驶半径信息；当行驶半径信息低于预设半径阈值时，判定车辆行驶至曲形轨迹区域；当行驶半径信息高于预设半径阈值时，判定车辆驶离曲形轨迹区域。

可选地，装置还包括：

第二判断模块，用于在车辆收集行车轨迹信息时，判断预设滑动窗口内轨迹的长度是否超过预设长度阈值。

本发明实施例还提供了一种车辆，包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上的语义地图的更新方法。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上的语义地图的更新方法。

本发明实施例具有以下优点：

本发明实施例中，在车辆收集到存在曲形轨迹区域的行车轨迹信息时，获取曲形轨迹区域对应的多个曲形轨迹信息；根据多个曲形轨迹信息，确定曲形轨迹区域的目标曲形轨迹类型；基于目标曲形轨迹类型，确定针对曲形轨迹区域的目标道路语义信息，并将目标道路语义信息更新至语义地图。通过本发明实施例，实现了根据曲形轨迹区域的多个曲形轨迹信息，来确定不同曲形轨迹类型的道路语义信息，从而实现了对不同类型的曲形轨迹区域的语义进行提取，从而提高了检测的多样性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例的一种语义地图的更新方法的步骤流程图；

图2是本发明实施例的另一种语义地图的更新方法的步骤流程图；

图3是本发明实施例的语义地图更新的流程图；

图4是本发明实施例的一种语义地图的更新装置的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1，示出了本发明实施例的一种语义地图的更新方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101、在车辆收集到存在曲形轨迹区域的行车轨迹信息时，获取曲形轨迹区域对应的多个曲形轨迹信息；

其中，曲形轨迹区域可以指车辆行驶时的轨迹为曲形的区域，例如：弯道、坡道等；曲形轨迹信息可以指曲形轨迹区域对应的行车轨迹信息中，与轨迹的变形程度相关的信息，例如：曲形轨迹的半径、曲形轨迹的角度等等，本发明实施例对此不作限制。

为了得到用于无人驾驶的语义地图，可以先由测试员驾驶车辆行驶在指定场景中；指定场景可以是室内停车场、室外停车场、小区地面道路等需要生成语义地图的区域，本发明实施例对此不作限制。

车辆在指定场景行驶时，可以根据行驶的轨迹生成行车轨迹信息，行车轨迹信息可以包括车辆所行驶过的位置和位置的变化。

在实际应用中，可以在车辆收集行车轨迹信息时，对车辆所收集的行车轨迹信息进行检测，以判断其中是否存在曲形轨迹区域的行车轨迹信息。其中曲形轨迹区域的行车轨迹信息可以是车辆在经过弯道时生成的，也可以是车辆在经过坡道时生成的，本发明实施例对此不作限制。

当检测到车辆所收集到的行车轨迹信息中，存在曲形轨迹区域的行车轨迹信息时，可以从对应的行车轨迹信息中，获取该曲形轨迹区域的多个曲形轨迹信息。

步骤102、根据多个曲形轨迹信息，确定曲形轨迹区域的目标曲形轨迹类型；

在获取到多个曲形轨迹信息后，可以根据多个曲形轨迹信息，来确定曲形轨迹区域的目标曲形轨迹类型。

具体的，由于不同的曲形轨迹类型所对应的曲形轨迹信息是不同的，因此，可以预先设置曲形轨迹信息与曲形轨迹类型之间的对应关系。从而，在得到曲形轨迹区域对应的多个曲形轨迹信息后，可以从对应关系中确定与多个曲形轨迹信息对应的曲形轨迹类型，并将该曲形轨迹类型作为曲形轨迹区域的目标曲形轨迹类型。

步骤103、基于目标曲形轨迹类型，确定针对曲形轨迹区域的目标道路语义信息，并将目标道路语义信息更新至语义地图。

在确定曲形轨迹区域的目标曲形轨迹类型后，则可以基于目标曲形轨迹类型，提取出曲形轨迹区域的目标道路语义信息，例如：目标曲形轨迹类型为直角类的弯道，则可以提取出曲形轨迹区域的目标道路语义信息为“直角弯道”。

在确定曲形轨迹区域的目标道路语义信息后，可以将该目标道路语义信息写至语义地图中曲形轨迹区域的位置，从而将目标道路语义信息更新至语义地图中。

本发明实施例中，在车辆收集到存在曲形轨迹区域的行车轨迹信息时，获取曲形轨迹区域对应的多个曲形轨迹信息；根据多个曲形轨迹信息，确定曲形轨迹区域的目标曲形轨迹类型；基于目标曲形轨迹类型，确定针对曲形轨迹区域的目标道路语义信息，并将目标道路语义信息更新至语义地图。通过本发明实施例，实现了根据曲形轨迹区域的多个曲形轨迹信息，来确定不同曲形轨迹类型的道路语义信息，从而实现了对不同类型的曲形轨迹区域的语义进行提取，从而提高了检测的多样性。

参照图2，示出了本发明实施例的另一种语义地图的更新方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤201、在车辆收集到存在曲形轨迹区域的行车轨迹信息时，获取曲形轨迹区域对应的多个曲形轨迹信息；

在实际应用中，可以在车辆收集行车轨迹信息时，对车辆所收集的行车轨迹信息进行检测，以判断其中是否存在曲形轨迹区域的行车轨迹信息。

当检测到车辆所收集到的行车轨迹信息中，存在曲形轨迹区域的行车轨迹信息时，可以从对应的行车轨迹信息中，获取该曲形轨迹区域的多个曲形轨迹信息。

在本发明一实施例中，在获取曲形轨迹信息之前，还可以先执行如下步骤：

在车辆收集行车轨迹信息时，判断预设滑动窗口内轨迹的长度是否超过预设长度阈值；当预设滑动窗口内轨迹的长度超过预设长度阈值时，获取曲形轨迹区域对应的多个曲形轨迹信息。

在收集行车轨迹信息时，可以采用预设滑动窗口来收集行车轨迹信息；然后，可以针对预设滑动窗口内的行车轨迹信息进行后续的步骤。

同样的两个点之间，直线轨迹的长度是比曲形轨迹的长度短的；因此，可以预先根据预设滑动窗口内轨迹的长度来初步判断是否存在曲形轨迹区域的行车轨迹信息；如果预设滑动窗口内轨迹的长度超过预设长度阈值，则可以表示收集到存在曲形轨迹区域的行车轨迹信息，此时，可以执行获取曲形轨迹区域对应的多个曲形轨迹信息的步骤。其中，预设长度阈值可以基于预设滑动窗口的尺寸确定，例如预设滑动窗口的尺寸为1cm*2cm，则可以设置预设长度阈值为2cm，本发明实施例对此不作限制。

如果预设滑动窗口内轨迹的长度没有超过预设长度阈值，则可以表示没有收集到存在曲形轨迹区域的行车轨迹信息；此时，可以继续滑动预设滑动窗口。

在本发明一实施例中，可以通过如下步骤获取曲形轨迹信息：

在检测到车辆行驶至曲形轨迹区域时，开始收集曲形轨迹区域的曲形轨迹信息；在检测到车辆驶离曲形轨迹区域时，停止收集曲形轨迹区域的曲形轨迹信息。

在实际应用中，可以先检测车辆是否行驶至曲形轨迹区域；如果检测到车辆行驶到了曲形轨迹区域的话，可以开始通过预设滑动窗口来收集曲形轨迹区域的曲形轨迹信息。

另外，在检测车辆驶离了曲形轨迹区域的话，为了避免无效的信息对后续生成道路语义信息的影响，可以停止收集曲形轨迹区域的曲形轨迹信息。

需要说明的是，收集过程可以是持续性的；从而，可以收集到曲形轨迹区域的多个曲形轨迹信息。

在一示例中，在收集到曲形轨迹信息后，本发明实施例可以预先对曲形轨迹信息进行判断，以判断是否是预设的需要更新的道路语义信息；如果是的话就继续执行后续的步骤，如果不是的话则删除在先的数据，并继续滑动预设滑动窗口进行数据的采集，本发明实施例对此不作限制。

在本发明一实施例中，在开始/停止收集曲形轨迹区域的曲形轨迹信息之前，还可以包括如下步骤：

根据行车轨迹信息，确定行驶半径信息；当行驶半径信息低于预设半径阈值时，判定车辆行驶至曲形轨迹区域；当行驶半径信息高于预设半径阈值时，判定车辆驶离曲形轨迹区域。

在实际应用中，车辆在驶过曲形轨迹区域和驶过直线轨迹区域时的行驶半径信息是不同；在驶过曲形轨迹区域的行驶半径信息相比于驶过直线轨迹区域的行驶半径信息较小。因此，可以基于行驶半径信息来判断车辆是否行驶至曲形轨迹区域；以及，可以基于行驶半径信息来判断车辆是否驶离曲形轨迹区域。

作为一示例，可以先从行车轨迹信息中获取车辆当前行驶的轨迹的行驶半径信息；然后比较行驶半径信息与预设半径阈值的关系。其中，预设半径阈值可以根据实际情况设定，本发明实施例对此不作限制。

当检测到行驶半径信息低于预设半径阈值时，可以表示车辆正在进入曲形轨迹区域。此时，可以通过预设滑动窗口开始收集曲形轨迹信息。

然后，可以继续对行驶半径信息与预设半径阈值的关系进行监测，当检测到行驶半径信息变为超过预设半径阈值时，可以表示车辆正在驶离曲形轨迹区域。此时，可以停止收集曲形轨迹信息。

步骤202、曲形轨迹信息包括轨迹半径信息和轨迹角度信息；根据多个轨迹角度信息，确定针对曲形轨迹区域的总角度值；以及，确定多个轨迹半径信息的均值；

其中，轨迹半径信息可以指车辆在曲形轨迹区域行驶时的轨迹的半径，轨迹角度信息可以指车辆从进入曲形轨迹区域到驶离曲形轨迹区域的轨迹的角度。具体的，轨迹角度信息可以从行车轨迹信息中获取，然后还可以从行车轨迹信息中获取轨迹长度，再基于轨迹角度信息和轨迹长度来计算出轨迹半径信息。

为了避免仅采用变化明显的地方来提取道路语义信息导致的可能无法提取出对应的曲形轨迹的类型，本发明实施例可以采用预设滑动窗口来滑动收集曲形轨迹信息，从而收集到针对曲形轨迹区域的多个曲形轨迹信息。

在得到曲形轨迹信息后，可以先根据多个轨迹角度信息，来确定车辆从进入曲形轨迹区域到驶离曲形轨迹区域的轨迹的总角度值；同时，还可以计算多个轨迹半径信息的均值。

步骤203、根据均值和总角度值，确定目标曲形轨迹类型；

由于不同的曲形轨迹类型具有不同的半径和角度；因此，可以预先设置半径和角度与曲形轨迹类型的对应关系；然后，在得到曲形轨迹区域的半径均值和总角度值后，可以从对应关系中确定对应的曲形轨迹类型，并将其作为曲形轨迹区域的目标曲形轨迹类型。

步骤204、基于目标曲形轨迹类型，确定针对曲形轨迹区域的目标道路语义信息；

在确定曲形轨迹区域的目标曲形轨迹类型后，则可以基于目标曲形轨迹类型，提取出曲形轨迹区域的目标道路语义信息。

步骤205、获取曲形轨迹信息中的多个轨迹半径信息；

在将目标道路语义信息更新至语义地图中时，为了保证写入目标道路语义信息位置的准确性，可以先获取曲形轨迹信息中的多个轨迹半径信息，以便基于轨迹半径信息确定写入目标道路语义信息的目标位置。

步骤206、确定轨迹半径信息最小值对应的目标位置，并将目标道路语义信息更新至语义地图中的目标位置。

在实际应用中，曲形轨迹区域的轨迹半径信息一般是先由大变小，再由小变大；因此，本发明实施例可以将轨迹半径信息最小值对应的位置作为写入目标道路语义信息的目标位置。

在确定目标位置后，则可以在语义地图中，将目标道路语义信息更新至该目标位置；从而保证道路语义信息写入的位置与道路语义信息实际的位置的一致性。

在一示例中，在完成上述步骤后，本发明实施例还可以删除在先的数据，并继续执行上述步骤201-步骤206，直至语义地图创建完成，本发明实施例对此不作限制。

如图3，可以先在预设滑动窗口内收集行车轨迹信息；然后判断预设滑动窗口内的轨迹长度是否超过预设长度阈值。

当预设滑动窗口内的轨迹长度未超过预设长度阈值，则继续在预设滑动窗口内收集行车轨迹信息。当预设滑动窗口内的轨迹长度超过预设长度阈值时，可以先根据曲形轨迹信息判断是否为预设的需要更新的道路语义信息。

如果不是预设的需要更新的道路语义信息，则继续滑动预设滑动窗口进行数据采集。如果是预设的需要更新的道路语义信息的话，则可以根据曲形轨迹信息确定曲形轨迹类型，并提取目标道路语义信息和确定目标位置；然后将目标道路语义信息更新至语义地图，并继续滑动预设滑动窗口进行数据采集。

本发明实施例中，在车辆收集到存在曲形轨迹区域的行车轨迹信息时，获取曲形轨迹区域对应的多个曲形轨迹信息；曲形轨迹信息包括轨迹半径信息和轨迹角度信息；根据多个轨迹角度信息，确定针对曲形轨迹区域的总角度值；以及，确定多个轨迹半径信息的均值；根据均值和总角度值，确定目标曲形轨迹类型；基于目标曲形轨迹类型，确定针对曲形轨迹区域的目标道路语义信息；获取曲形轨迹信息中的多个轨迹半径信息；确定轨迹半径信息最小值对应的目标位置，并将目标道路语义信息更新至语义地图中的目标位置。通过本发明实施例，实现了将目标道路语义信息更新至轨迹半径最小的位置，保证了道路语义信息写入的位置与道路语义信息实际的位置的一致性。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图4，示出了本发明实施例的一种语义地图的更新装置的结构示意图，具体可以包括如下模块：

获取模块401，用于在车辆收集到存在曲形轨迹区域的行车轨迹信息时，获取曲形轨迹区域对应的多个曲形轨迹信息；

确定模块402，用于根据多个曲形轨迹信息，确定曲形轨迹区域的目标曲形轨迹类型；

更新模块403，用于基于目标曲形轨迹类型，确定针对曲形轨迹区域的目标道路语义信息，并将目标道路语义信息更新至语义地图。

本发明的一个可选实施例中，曲形轨迹信息包括轨迹半径信息和轨迹角度信息，确定模块402，包括：

数字确定子模块，用于确定多个轨迹角度信息的总角度值，以及确定多个估计半径信息的均值；

轨迹类型确定子模块，用于根据均值和总角度值，确定目标曲形轨迹类型。

本发明的一个可选实施例中，更新模块403，包括：

半径获取子模块，用于获取曲形轨迹信息中的多个轨迹半径信息；

语义更新子模块，用于确定轨迹半径信息最小值对应的目标位置，并将目标道路语义信息更新至语义地图中的目标位置。

本发明的一个可选实施例中，获取模块401，包括：

开启收集子模块，用于在检测到车辆行驶至曲形轨迹区域时，开始收集曲形轨迹区域的曲形轨迹信息；

结束收集子模块，用于在检测到车辆驶离曲形轨迹区域时，停止收集曲形轨迹区域的曲形轨迹信息。

本发明的一个可选实施例中，装置还包括：

第一判断模块，用于在开始/停止收集曲形轨迹区域的曲形轨迹信息之前，根据行车轨迹信息，确定行驶半径信息；当行驶半径信息低于预设半径阈值时，判定车辆行驶至曲形轨迹区域；当行驶半径信息高于预设半径阈值时，判定车辆驶离曲形轨迹区域。

本发明的一个可选实施例中，装置还包括：

第二判断模块，用于在车辆收集行车轨迹信息时，判断预设滑动窗口内轨迹的长度是否超过预设长度阈值。

本发明实施例中，在车辆收集到存在曲形轨迹区域的行车轨迹信息时，获取曲形轨迹区域对应的多个曲形轨迹信息；根据多个曲形轨迹信息，确定曲形轨迹区域的目标曲形轨迹类型；基于目标曲形轨迹类型，确定针对曲形轨迹区域的目标道路语义信息，并将目标道路语义信息更新至语义地图。通过本发明实施例，实现了根据曲形轨迹区域的多个曲形轨迹信息，来确定不同曲形轨迹类型的道路语义信息，从而实现了对不同类型的曲形轨迹区域的语义进行提取，从而提高了检测的多样性。

本发明实施例还提供了一种车辆，可以包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上的语义地图的更新方法。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上的语义地图的更新方法。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对所提供的一种语义地图的更新方法和装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种语义地图的更新方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆收集到存在曲形轨迹区域的行车轨迹信息时，获取所述曲形轨迹区域对应的多个曲形轨迹信息；

根据所述多个曲形轨迹信息，确定所述曲形轨迹区域的目标曲形轨迹类型；

基于所述目标曲形轨迹类型，确定针对所述曲形轨迹区域的目标道路语义信息，并将所述目标道路语义信息更新至所述语义地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，曲形轨迹信息包括轨迹半径信息和轨迹角度信息，所述根据所述多个曲形轨迹信息，确定所述曲形轨迹区域的目标曲形轨迹类型，包括：

根据多个轨迹角度信息，确定针对曲形轨迹区域的总角度值；以及，确定多个轨迹半径信息的均值；

根据所述均值和所述总角度值，确定所述目标曲形轨迹类型。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标道路语义信息更新至所述语义地图，包括：

获取曲形轨迹信息中的多个轨迹半径信息；

确定轨迹半径信息最小值对应的目标位置，并将所述目标道路语义信息更新至所述语义地图中的目标位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述行车轨迹信息中曲形轨迹区域对应的多个曲形轨迹信息，包括：

在检测到车辆行驶至曲形轨迹区域时，开始收集所述曲形轨迹区域的曲形轨迹信息；

在检测到所述车辆驶离所述曲形轨迹区域时，停止收集所述曲形轨迹区域的曲形轨迹信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在开始/停止收集所述曲形轨迹区域的曲形轨迹信息之前，所述方法还包括：

根据所述行车轨迹信息，确定行驶半径信息；

当所述行驶半径信息低于预设半径阈值时，判定所述车辆行驶至曲形轨迹区域；

当所述行驶半径信息高于所述预设半径阈值时，判定所述车辆驶离曲形轨迹区域。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在车辆收集行车轨迹信息时，判断预设滑动窗口内轨迹的长度是否超过预设长度阈值；

当所述预设滑动窗口内轨迹的长度超过预设长度阈值时，获取所述曲形轨迹区域对应的多个曲形轨迹信息。

7.一种语义地图的更新装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于在车辆收集到存在曲形轨迹区域的行车轨迹信息时，获取所述曲形轨迹区域对应的多个曲形轨迹信息；

确定模块，用于根据所述多个曲形轨迹信息，确定所述曲形轨迹区域的目标曲形轨迹类型；

更新模块，用于基于所述目标曲形轨迹类型，确定针对所述曲形轨迹区域的目标道路语义信息，并将所述目标道路语义信息更新至所述语义地图。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，曲形轨迹信息包括轨迹半径信息和轨迹角度信息，所述确定模块，包括：

数字确定子模块，用于确定多个轨迹角度信息的总角度值，以及确定多个估计半径信息的均值；

轨迹类型确定子模块，用于根据所述均值和所述总角度值，确定所述目标曲形轨迹类型。

9.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的语义地图的更新方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的语义地图的更新方法。

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