CN112309004B - 一种虚拟减速带生成方法、装置、车辆和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种虚拟减速带生成方法、装置、车辆和存储介质，所述方法包括：获取车辆的行车方向以及位姿信息；在检测到俯仰加速度信息时，依据所述车辆当前的位姿信息生成第一虚拟减速带；判断是否存在与所述第一虚拟减速带匹配的在先生成的第二虚拟减速带；若是，则依据所述行车方向、所述第一虚拟减速带和所述第二虚拟减速带生成目标虚拟减速带。本发明实施例可以实现依据车辆的位姿和行车方向，确定车辆行驶经过的减速带，并生成相应的虚拟减速带。本发明实施例可以实现基于车辆的位姿和行驶方向，准确检测出车辆驶过的减速带。

Description

一种虚拟减速带生成方法、装置、车辆和存储介质

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别是涉及一种虚拟减速带生成方法和一种虚拟减速带生成装置、车辆、存储介质。

背景技术

在自动泊车的过程中，车辆可能会经过减速带，减速带的存在会影响车辆行驶过程中的平顺性和舒适性，通过在寻找车位的过程中生成并记录所经过的减速带信息，可以在车辆自动入库的过程中在经过减速带时提供重要的参考信息，使得车辆行进速度以及电机扭矩等控制参数能够得到合理的调整。

在现有方案中，生成的减速带信息可能会由于车辆的行驶状态不同，针对同一处的虚拟带生成的虚拟带信息也不同，虚拟带信息的准确率较低。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种虚拟减速带生成方法和相应的一种虚拟减速带生成装置、车辆和存储介质。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种虚拟减速带生成方法，所述方法包括：

获取车辆的行车方向以及位姿信息；

在检测到俯仰加速度信息时，依据所述车辆当前的位姿信息生成第一虚拟减速带；

判断是否存在与所述第一虚拟减速带匹配的在先生成的第二虚拟减速带；

若是，则依据所述行车方向、所述第一虚拟减速带和所述第二虚拟减速带生成目标虚拟减速带。

可选地，所述判断是否存在与所述第一虚拟减速带匹配的历史生成的第二虚拟减速带包括：

获取在先生成的缓存虚拟减速带；

判断所述缓存虚拟减速带是否满足与所述第一虚拟减速带对应的匹配条件；

若是，则确定满足所述匹配条件的缓存虚拟减速带为第二虚拟减速带。

可选地，所述判断所述缓存虚拟减速带是否满足与所述第一虚拟减速带对应的匹配条件的步骤，包括：

提取所述第一虚拟减速带的第一位置；

提取所述缓存虚拟减速带的第二位置；

确定所述第一虚拟减速带与所述缓存虚拟减速带形成的夹角；

在所述第一位置与所述第二位置的距离小于第一预设阈值，且所述夹角小于第二预设阈值时，确定所述缓存虚拟减速带满足预设的匹配条件。

可选地，所述依据行车方向、所述第一虚拟减速带和所述第二虚拟减速带生成目标虚拟减速带包括：

按照所述行车方向确定第一权重值和第二权重值；

依据所述第一权重值、所述第二权重、所述第一虚拟减速带和所述第二虚拟减速带，生成目标虚拟减速带；

其中，第一权重值与所述第一虚拟减速带对应，所述第二权重值与所述第二虚拟减速带对应。

可选地，所述车辆设置有前轮和后轮；所述按照所述行车方向确定第一权重值和第二权重值的步骤，包括：

确定第一权重值对应前轮和后轮中的一个，以及第二权重值对应前轮和后轮中的另一个；

若所述行车方向为向前且第一权重值对应后轮，则确定第一权重值为第一预设值，以及确定所述第二权重值为第二预设值；

若所述行车方向为向后且第一权重值对应前轮，则确定第一权重值为第一预设值，以及确定所述第二权重值为第二预设值；

其中，所述第一预设值大于第二预设值。

可选地，所述方法还包括：

基于所述目标虚拟减速带，生成相应的行车控制参数；

按照所述行车控制参数控制所述车辆驶过所述目标虚拟减速带对应的位置。

可选地，还包括：

将所述目标虚拟减速带存储至本地地图数据中；

和/或，将所述目标虚拟减速带上传至服务器；所述服务器用于向一个或多个其他车辆共享所述目标虚拟减速带。

本发明实施例还公开了一种虚拟减速带生成装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆的行车方向以及位姿信息；

第一虚拟减速带模块，用于在检测到俯仰加速度信息时，依据所述车辆当前的位姿信息生成第一虚拟减速带；

第二虚拟减速带模块，用于判断是否存在与所述第一虚拟减速带匹配的在先生成的第二虚拟减速带；

目标虚拟减速带模块，用于若是，则依据所述行车方向、所述第一虚拟减速带和所述第二虚拟减速带生成目标虚拟减速带。

本发明实施例还公开了一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的虚拟减速带生成的方法。

本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的虚拟减速带生成的方法。

本发明实施例包括以下优点：

通过依据俯仰加速度信息和车辆的位置生成虚拟减速带，当先后依据位姿信息生成相互匹配的第一虚拟减速带和第二虚拟减速带时，依据车辆的行车方向、第一虚拟减速带和第二虚拟减速带生成目标虚拟减速带，从而融合位姿生成减速带，并结合行车方向提高目标虚拟减速带生成的准确性。

附图说明

图1是本发明的一种虚拟减速带生成方法实施例的步骤流程图；

图2是本发明的一种虚拟减速带生成示意图；

图3是本发明的另一种虚拟减速带生成示意图；

图4是本发明的一种虚拟减速带生成装置实施例的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

本发明实施例的核心构思之一在于，依据俯仰加速度信息和车辆的位置生成虚拟减速带，当先后依据位姿信息生成相互匹配的第一虚拟减速带和第二虚拟减速带时，依据车辆的行车方向、第一虚拟减速带和第二虚拟减速带生成目标虚拟减速带，从而融合位姿生成减速带，并结合行车方向提高目标虚拟减速带生成的准确性。

参照图1，示出了本发明的一种虚拟减速带生成方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，获取车辆的行车方向以及位姿信息；

行车方向是指车辆行驶方向，例如：向前或者向后。

位姿信息可以包括但不限于车辆朝向、位置等。

在实际应用中，可以把车辆中后轮轴中点(或者两个后轮之间的中点)的位置作为车辆的位置。车辆的朝向为车辆的车尾至车头的方向，具体的，车辆的朝向可以是以后轮轴中点为起点，垂直于后轮轴并朝向车头的方向。步骤102，在检测到俯仰加速度信息时，依据所述车辆当前的位姿信息生成第一虚拟减速带；

减速带也叫减速垄，是安装在道路上使经过的车辆减速的交通设施。上述道路可以为室外道路，例如：城市道路、高速公路等，也可以为室内道路，例如：室内停车场道路等。本发明实施例中的虚拟减速带可以是实体减速带对应的虚拟对象，虚拟减速带可以作为数据进行存储、传输，以及被车辆识别。

车辆中可以设置有惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)，IMU可以检测车辆在垂直方向上(垂直于车轮接触面，比如，地面)的加速度，并生成相应的垂直方向检测信号。

当监测到垂直方向检测信号为符合减速带特征的信号(例如：脉冲信号)时，确定车辆在垂直方向上存在俯仰加速度信息，则依据车辆当前的位姿信息生成第一虚拟减速带。

可以理解的是，惯性测量单元还可以检测车辆在其他方向上的加速度，比如水平方向。

步骤103，判断是否存在与所述第一虚拟减速带匹配的在先生成的第二虚拟减速带；

将第一虚拟减速带作为待匹配的虚拟减速带，与在先生成的虚拟减速带进行对比，判断是否存在与第一虚拟减速带匹配的第二虚拟减速带。

其中，车辆中可以设置有前轮和后轮，第一虚拟减速带和第二虚拟减速带可以为前轮和后轮经过同一实体减速带时生成的不同虚拟减速带。即第一虚拟减速带与前轮和后轮中的一个对应，第二虚拟减速带与前轮和后轮中的另外一个对应，即

步骤104，若是，则依据所述行车方向、所述第一虚拟减速带和所述第二虚拟减速带生成目标虚拟减速带。

若存在与第一虚拟减速带匹配的第二虚拟减速带，则依据行车方向，对第一虚拟减速带和第二虚拟减速带进行加权处理，得到目标虚拟减速带。

在本发明实施例中，通过依据俯仰加速度信息和车辆的位置生成虚拟减速带，当先后依据位姿信息生成相互匹配的第一虚拟减速带和第二虚拟减速带时，依据车辆的行车方向、第一虚拟减速带和第二虚拟减速带生成目标虚拟减速带，从而融合位姿生成减速带，并结合行车方向提高目标虚拟减速带生成的准确性。

在本发明的一种可选实施例中，步骤103包括：

获取在先生成的缓存虚拟减速带；

判断所述缓存虚拟减速带是否满足与所述第一虚拟减速带对应的匹配条件；

若是，则确定满足所述匹配条件的缓存虚拟减速带为第二虚拟减速带。

车辆在生成第一虚拟减速带并且判断不存在与其匹配的第二虚拟减速带时，会将第一虚拟减速带作为缓存虚拟减速带进行缓存，并确定缓存的虚拟减速带为缓存虚拟减速带。

车辆在生成第一减速带后，会提取在先确定的缓存虚拟减速带，并将缓存虚拟减速带与第一虚拟减速带对应的匹配条件进行对比，判断缓存虚拟减速带是否满足与第一虚拟减速带对应的匹配条件，若满足，则确定该满足匹配条件的缓存虚拟减速带为第二虚拟减速带。

其中，获取在先生成的缓存虚拟减速带，具体可以为遍历缓存虚拟减速带，并逐一判断缓存虚拟减速带是否满足与第一虚拟减速带对应的匹配条件。

在本发明的一种可选实施例中，所述判断所述缓存虚拟减速带是否满足与所述第一虚拟减速带对应的匹配条件的步骤，包括：

提取所述第一虚拟减速带的第一位置；

提取所述缓存虚拟减速带的第二位置；

确定所述第一虚拟减速带与所述缓存虚拟减速带形成的夹角；

在所述第一位置与所述第二位置的距离小于第一预设阈值，且所述夹角小于第二预设阈值时，确定所述缓存虚拟减速带满足预设的匹配条件。

第一位置可以是第一虚拟减速带的中心位置，第二位置可以是缓存虚拟减速带的中心位置；第一虚拟减速带与缓存虚拟减速带形成的夹角是指第一虚拟减速带所在直线以及缓存虚拟减速带所在直线所成的夹角。

在所述第一位置与所述第二位置的距离小于第一预设阈值，且所述夹角小于第二预设阈值(即第一虚拟减速带与第二虚拟减速带两者相距较小且两者所成夹角较小)时，确定所述缓存虚拟减速带满足预设的匹配条件。

本发明实施例对第一预设阈值和第二预设阈值的具体数值不做限定。

在本发明的一种可选实施例中，所述依据行车方向、所述第一虚拟减速带和所述第二虚拟减速带生成目标虚拟减速带包括：

按照所述行车方向确定第一权重值和第二权重值；

依据所述第一权重值、所述第二权重、所述第一虚拟减速带和所述第二虚拟减速带，生成目标虚拟减速带；

其中，第一权重值与所述第一虚拟减速带对应，所述第二权重值与所述第二虚拟减速带对应。

按照行车方向确定第一虚拟减速带对应的第一权重值，以及确定第二虚拟减速带对应的第二权重值，并依据第一权重值、第二权重、第一虚拟减速带和第二虚拟减速带，生成目标虚拟减速带，以实现依据车辆的行车方向，结合第一虚拟减速带和第二虚拟减速带进行加权融合，提高目标虚拟减速带的准确性。

在本发明的一种可选实施例中，所述车辆设置有前轮和后轮；所述按照所述行车方向确定第一权重值和第二权重值的步骤，包括：

依据所述行车方向确定所述第一虚拟减速带与前轮和后轮中的一个对应，以及确定所述第一虚拟减速带与前轮和后轮中的另一个对应；

若所述行车方向为向前且第一权重值对应后轮，则确定第一权重值为第一预设值，以及确定所述第二权重值为第二预设值；

若所述行车方向为向后且第一权重值对应前轮，则确定第一权重值为第一预设值，以及确定所述第二权重值为第二预设值；

其中，所述第一预设值大于第二预设值。

第一虚拟减速带与第二虚拟减速带为车辆中前轮和后轮经过同一实体减速带时生成的虚拟减速带。

当第一虚拟减速带与后轮对应时，如果车辆行驶方向为向前，则第一权重值大于第二权重值，否则，第一权重值小于第二权重值。

当第一虚拟减速带与前轮对应时，如果车辆行驶方向为向后，则第一权重值大于第二权重值，否则，第一权重值小于第二权重值。

在一种示例中，第一预设值为1，第二预设值为0。即

若所述行车方向为向前，则确定后轮对应的虚拟减速带(后轮经过实体减速带生成的虚拟减速带)为目标虚拟减速带；

若所述行车方向为向后，则确定前轮对应的虚拟减速带(前轮经过实体减速带生成的虚拟减速带)为目标虚拟减速带。

在一具体示例中，参照图2，示出了本发明的一种虚拟减速带生成示意图，当车辆在向前行驶且前轮经过某一实体减速带时，生成前轮虚拟减速带301，并将前轮虚拟减速带301确定为缓存虚拟减速带。参照图3，示出了本发明的另一种虚拟减速带生成示意图，当车辆继续行驶经过同一实体减速带，生成后轮虚拟减速带302，此时后轮虚拟减速带302为第一虚拟减速带，且在缓存虚拟减速带中存在与后轮虚拟减速带302匹配的前轮虚拟减速带301(即此时前轮虚拟减速带301第二虚拟减速带)。由于车辆的行驶方向为向前，且第一权重值对应后轮，则第一权重值大于第二权重值。当第一权重值为1第二权重值为0时，将后轮虚拟减速带即后轮经过实体减速带时生成的虚拟减速带作为目标虚拟减速带。

可以理解的是，在其他实际应用中，第一预设值和第二预设值还可以为其他数值。

在本发明的一种可选实施例中，所述方法还包括：基于所述目标虚拟减速带，生成相应的行车控制参数；按照所述行车控制参数控制所述车辆驶过所述目标虚拟减速带对应的位置。

可以基于目标虚拟减速带的位置，生成相应的行车控制参数，使得在控制车辆行驶经过目标虚拟减速带所处位置，按照行车控制参数控制车辆进行行驶，使得车辆能够平稳地驶过目标虚拟带所处位置。

在本发明的一种可选实施例中，将所述目标虚拟减速带存储至本地地图数据中；

和/或，将所述目标虚拟减速带上传至服务器；所述服务器用于向一个或多个其他车辆共享所述目标虚拟减速带。

通过将目标虚拟减速带存储至本地地图数据中，当前车辆能够在进行路线规划时，能够结合目标虚拟减速带生成规划路线，或者当前车辆的用户查看地图时，能够查看相应位置存在减速带。

通过将目标虚拟减速带上传至服务器，服务器能够向其他车辆共享目标虚拟减速带，使得其他车辆在进行路线规划时，能够结合目标虚拟减速带生成规划路线，或者其他车辆的用户查看地图时，能够查看相应位置存在减速带。

可以理解的是，当前车辆也可以通过服务器接收其他车辆上传的目标虚拟减速带相关数据。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图4，示出了本发明的一种虚拟减速带生成装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：

获取模块401，用于获取车辆的行车方向以及位姿信息；

第一虚拟减速带模块402，用于在检测到俯仰加速度信息时，依据所述车辆当前的位姿信息生成第一虚拟减速带；

第二虚拟减速带模块403，用于判断是否存在与所述第一虚拟减速带匹配的在先生成的第二虚拟减速带；

目标虚拟减速带模块404，用于若存在与所述第一虚拟减速带匹配的在先生成的第二虚拟减速带，则依据所述行车方向、所述第一虚拟减速带和所述第二虚拟减速带生成目标虚拟减速带。

在本发明的一种可选实施例中，所述第二虚拟减速带模块403包括：

缓存子模块，用于获取在先生成的缓存虚拟减速带；

匹配子模块，用于判断所述缓存虚拟减速带是否满足与所述第一虚拟减速带对应的匹配条件；

确定子模块，用于若所述缓存虚拟减速带满足预设的匹配条件，则确定满足所述匹配条件的缓存虚拟减速带为第二虚拟减速带。

在本发明的一种可选实施例中，所述匹配子模块包括：

第一位置单元，用于提取所述第一虚拟减速带的第一位置；

第二位置单元，用于提取所述缓存虚拟减速带的第二位置；

夹角单元，用于确定所述第一虚拟减速带与所述缓存虚拟减速带形成的夹角；

匹配单元，用于在所述第一位置与所述第二位置的距离小于第一预设阈值，且所述夹角小于第二预设阈值时，确定所述缓存虚拟减速带满足预设的匹配条件。

在本发明的一种可选实施例中，目标虚拟减速带模块404包括：

权重子模块，用于按照所述行车方向确定第一权重值和第二权重值；

生成子模块，用于依据所述第一权重值、所述第二权重、所述第一虚拟减速带和所述第二虚拟减速带，生成目标虚拟减速带；

其中，第一权重值与所述第一虚拟减速带对应，所述第二权重值与所述第二虚拟减速带对应。

在本发明的一种可选实施例中，所述车辆设置有前轮和后轮；所述权重子模块包括：

第一确定单元，用于确定第一权重值对应前轮和后轮中的一个，以及第二权重值对应前轮和后轮中的另一个；

第二确定单元，用于若所述行车方向为向前，则确定第一权重值为第一预设值，以及确定所述第二权重值为第二预设值；

第三确定单元，用于若所述行车方向为向后，则确定第一权重值为第二预设值，以及确定所述第二权重值为第一预设值；

其中，所述第一预设值大于第二预设值。

在本发明的一种可选实施例中，所述装置还包括：

控制参数生成模块，用于基于所述目标虚拟减速带，生成相应的行车控制参数；

行车控制模块，用于按照所述行车控制参数控制所述车辆驶过所述目标虚拟减速带对应的位置。

在本发明的一种可选实施例中，所述装置还包括：

存储模块，用于将所述目标虚拟减速带存储至本地地图数据中；

和/或，

上传模块，用于将所述目标虚拟减速带上传至服务器；所述服务器用于向一个或多个其他车辆共享所述目标虚拟减速带。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本发明实施例还公开了一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的虚拟减速带生成的方法。

本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的虚拟减速带生成的方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种虚拟减速带生成方法、装置、车辆和存储介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种虚拟减速带生成方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的行车方向以及位姿信息；

在检测到俯仰加速度信息时，依据所述车辆当前的位姿信息生成第一虚拟减速带；

判断是否存在与所述第一虚拟减速带匹配的在先生成的第二虚拟减速带；

若是，则依据所述行车方向、所述第一虚拟减速带和所述第二虚拟减速带生成目标虚拟减速带；

其中，当在先生成的缓存虚拟减速带满足与所述第一虚拟减速带对应的匹配条件时，确定所述缓存虚拟减速为所述第二虚拟带；所述匹配条件为所述第一虚拟减速带的第一位置与所述缓存虚拟减速带的第二位置距离小于第一预设阈值，且所述第一虚拟减速带与所述缓存虚拟减速带形成的夹角小于第二预设阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断是否存在与所述第一虚拟减速带匹配的历史生成的第二虚拟减速带包括：

获取在先生成的缓存虚拟减速带；

判断所述缓存虚拟减速带是否满足与所述第一虚拟减速带对应的匹配条件；

若是，则确定满足所述匹配条件的缓存虚拟减速带为第二虚拟减速带。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述缓存虚拟减速带是否满足与所述第一虚拟减速带对应的匹配条件的步骤，包括：

提取所述第一虚拟减速带的第一位置；

提取所述缓存虚拟减速带的第二位置；

确定所述第一虚拟减速带与所述缓存虚拟减速带形成的夹角；

在所述第一位置与所述第二位置的距离小于第一预设阈值，且所述夹角小于第二预设阈值时，确定所述缓存虚拟减速带满足预设的匹配条件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆设置有前轮和后轮；所述依据行车方向、所述第一虚拟减速带和所述第二虚拟减速带生成目标虚拟减速带包括：

依据所述行车方向确定所述第一虚拟减速带与前轮和后轮中的一个对应，以及确定所述第一虚拟减速带与前轮和后轮中的另一个对应；

按照所述行车方向确定第一权重值和第二权重值；

依据所述第一权重值、所述第二权重、所述第一虚拟减速带和所述第二虚拟减速带，生成目标虚拟减速带；

其中，第一权重值与所述第一虚拟减速带对应，所述第二权重值与所述第二虚拟减速带对应。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车辆设置有前轮和后轮；所述按照所述行车方向确定第一权重值和第二权重值的步骤，包括：

确定第一权重值对应前轮和后轮中的一个，以及第二权重值对应前轮和后轮中的另一个；

若所述行车方向为向前且第一权重值对应后轮，则确定第一权重值为第一预设值，以及确定所述第二权重值为第二预设值；

若所述行车方向为向后且第一权重值对应前轮，则确定第一权重值为第一预设值，以及确定所述第二权重值为第二预设值；

其中，所述第一预设值大于第二预设值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述目标虚拟减速带，生成相应的行车控制参数；

按照所述行车控制参数控制所述车辆驶过所述目标虚拟减速带对应的位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

将所述目标虚拟减速带存储至本地地图数据中；

和/或，将所述目标虚拟减速带上传至服务器；所述服务器用于向一个或多个其他车辆共享所述目标虚拟减速带。

8.一种虚拟减速带生成装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆的行车方向以及位姿信息；

第一虚拟减速带模块，用于在检测到俯仰加速度信息时，依据所述车辆当前的位姿信息生成第一虚拟减速带；

第二虚拟减速带模块，用于判断是否存在与所述第一虚拟减速带匹配的在先生成的第二虚拟减速带；

目标虚拟减速带模块，用于若是，则依据所述行车方向、所述第一虚拟减速带和所述第二虚拟减速带生成目标虚拟减速带；

其中，当在先生成的缓存虚拟减速带满足与所述第一虚拟减速带对应的匹配条件时，确定所述缓存虚拟减速为所述第二虚拟带；所述匹配条件为所述第一虚拟减速带的第一位置与所述缓存虚拟减速带的第二位置距离小于第一预设阈值，且所述第一虚拟减速带与所述缓存虚拟减速带形成的夹角小于第二预设阈值。

9.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的虚拟减速带生成的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的虚拟减速带生成的方法。

Images