CN113927273B - 一种柔性组装装置及应用该装置的组装设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种柔性组装装置及应用该装置的组装设备，涉及自动化组装设备技术领域，柔性组装装置包括基座、第一移动座以及第一驱动装置，第一移动座上设有安装组件，安装组件包括安装部、第二移动座以及第二驱动装置，其中第二移动座上设置有拾取机构，安装部上设置有压合机构，组装设备包括机架，其上的推送组件将第二输送装置上的产品推送至组装平台上，柔性组装装置连接于横向驱动组件上，并能够通过横向驱动组件作平移运动将第一输送装置上的产品搬运至组装平台上完成组装。本发明的柔性组装装置及应用该装置的组装设备能够在组装过程中对产品施加不同方向的力，达到柔性组装的目的，提高带有柔性结构的产品组装效果。

Description

一种柔性组装装置及应用该装置的组装设备

技术领域

本发明涉及自动化组装设备技术领域，具体涉及一种柔性组装装置及应用该装置的组装设备。

背景技术

目前，自动化组装行业内的组装设备，主要由气缸与线性模组等直线运动机构组成，适用于刚性物品的简单组装、码放等，但是针对带有柔性卡扣等柔性结构的物品组装，现有的组装设备仅能对物品施加方向及运动状态单一的力，受力方向无法根据组装状态的变化而改变，导致带有柔性结构的物品组装效果差，稳定性差。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有技术存在的不足，提供一种能够在组装过程中对产品施加不同方向的力，达到柔性组装的目的，提高带有柔性结构的产品组装效果的柔性组装装置及应用该装置的组装设备。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种柔性组装装置，包括基座、滑动连接于所述基座上的第一移动座以及用于驱使所述第一移动座往复移动的第一驱动装置，所述第一移动座上设有安装组件，所述安装组件包括与所述第一移动座固定连接的安装部、以可活动方式连接于所述安装部上的第二移动座以及用于驱使所述第二移动座往复移动的第二驱动装置，其中所述第二移动座上设置有用于拾取产品的拾取机构，所述安装部上设置有用于与产品抵接以完成组装的压合机构。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述压合机构包括多组设置于所述安装部底部的连接位，各组所述连接位上以可转动方式连接有滚动件。

所述滚动件为滚轮、滚筒和滚球中任意一种。

所述拾取机构包括多组设置于所述第二移动座底部的吸盘。

所述第二移动座上设置有用于定位产品的定位机构，所述定位机构包括多组设置于所述第二移动座底部的定位柱。

所述定位柱上形成有用于引导产品的边缘部滑入所述第二移动座内的倒角部。

一种应用上述的柔性组装装置的组装设备，包括机架，所述机架上设置有第一输送装置、第二输送装置、组装平台、推送组件以及横向驱动组件，其中所述推送组件用于将所述第二输送装置上的产品推送至所述组装平台上，所述柔性组装装置连接于所述横向驱动组件上，并能够通过所述横向驱动组件作平移运动将所述第一输送装置上的产品搬运至所述组装平台上完成组装。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述横向驱动组件包括横梁以及用于驱使所述柔性组装装置往复移动的第三驱动装置，所述柔性组装装置的基座与所述横梁滑动连接。

所述推送组件包括挡板以及用于驱使所述挡板往复移动的第四驱动装置。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

本发明的柔性组装装置上设有第一移动座和安装组件，第一驱动装置为主要动力，能够驱使第一移动座及其上的安装组件在组装方向上往复移动，其中安装组件上设有第二移动座，第二驱动装置为次要动力，能够驱使第二移动座在组装方向上相对于安装部作往复运动，与现有技术的单动力源相比，双动力源能够实现复杂的运动状态，适应更复杂的工况，能够实现带有柔性结构的产品的自动化压合组装，提高加工生产效率。

附图说明

图1为柔性组装装置的立体结构示意图。

图2为本发明提供的安装组件的结构示意图。

图3为本发明提供的安装组件的仰视角度结构示意图。

图4为本发明提供的安装组件的工作原理示意图。

图5为组装设备的结构示意图。

图6为组装设备的部分结构示意图。

图例说明：

1、基座；2、第一移动座；3、第一驱动装置；4、安装组件；401、安装部；402、第二移动座；403、第二驱动装置；5、拾取机构；6、压合机构；601、连接位；602、滚动件；7、定位机构；701、定位柱；702、倒角部；8、机架；9、第一输送装置；10、第二输送装置；11、组装平台；12、推送组件；121、挡板；122、第四驱动装置；13、横向驱动组件；131、横梁；132、第三驱动装置。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。

如图1至图3所示，本实施例的柔性组装装置，包括基座1、滑动连接于基座1上的第一移动座2以及用于驱使第一移动座2往复移动的第一驱动装置3，第一移动座2上设有安装组件4，安装组件4包括与第一移动座2固定连接的安装部401、以可活动方式连接于安装部401上的第二移动座402以及用于驱使第二移动座402往复移动的第二驱动装置403，其中第二移动座402上设置有用于拾取产品的拾取机构5，安装部401上设置有用于与产品抵接以完成组装的压合机构6。该柔性组装装置上设有第一移动座2和安装组件4，第一驱动装置3为主要动力，能够驱使第一移动座2及其上的安装组件4在组装方向上往复移动，其中安装组件4上设有第二移动座402，第二驱动装置403为次要动力，能够驱使第二移动座402在组装方向上相对于安装部401作往复运动，与现有技术的单动力源相比，双动力源能够实现复杂的运动状态，适应更复杂的工况；组装前，第二移动座402在第二驱动装置403的驱动下向下移动与产品抵接，并由拾取机构5拾取产品，组装时，第二驱动装置403切换到自由活动状态，第一驱动装置3驱动第一移动座2和安装组件4向下移动，由于第二移动座402处于自由活动状态，下压过程中第二移动座402受到产品的支持力而向上移动，安装座401上的压合机构6向下移动完成组装，组装后，第一驱动装置3驱使第一移动座2和安装组件4向上移动，同时第二驱动装置403驱使第二移动座402向下移动，使得产品脱离，能够实现带有柔性结构的产品的自动化压合组装，提高加工生产效率。

进一步的，如图3和图4所示，压合机构6包括多组设置于安装部401底部的连接位601，各组连接位601上以可转动方式连接有滚动件602。在本实施例中，以带有柔性卡扣的产品上盖与下盖的组装为例，对本发明的压合机构6的工作原理进行说明，压合机构6包括连接位601，滚动件602通过芯轴或转轴可转动地连接于连接位601上，组装过程中，安装部401向下移动，滚动件602与产品的柔性卡扣抵接，柔性卡扣受到向下的力并开始往下摆动，滚动件602受到摩擦力作用随着柔性卡扣的摆动而发生滚动，滚动件602的作用力垂直于接触面，柔性卡扣受到斜向下的力，受力方向根据卡扣摆动的程度实时变化，下压行程即将结束，柔性卡扣受到滚动件602向内的力并往内挤压，实现产品的扣接组装。

进一步的，滚动件602为滚轮、滚筒和滚球中任意一种。

进一步的，拾取机构5包括多组设置于第二移动座402底部的吸盘。在本实施例中，拾取机构5可采用真空吸盘的形式，不仅能够降低成本，而且吸取或放下产品的过程中不会对产品造成损伤，真空吸盘以矩形阵列的排布方式连接于第二移动座402上，能够保证产品的拾取移送过程平稳，可靠性强；由于吸盘直接接触产品，磨损严重，损耗较快，真空吸盘以可拆卸方式连接于第二移动座402上，拆卸及安装过程方便快捷，能够有效提高维护效率。

进一步的，第二移动座402上设置有用于定位产品的定位机构7，定位机构7包括多组设置于第二移动座402底部的定位柱701。在本实施例中，定位机构7采用定位柱701的形式以可拆卸方式连接于第二移动座402上，使产品在吸取前或放下后都能快速地定位在精确的位置上，提高组装的精度和效率。

进一步的，定位柱701上形成有用于引导产品的边缘部滑入第二移动座402内的倒角部702。在本实施例中，定位柱701上成型有倒角部702，在进行定位时，产品的边缘部可能与定位柱701存在一定的位置偏差，在第二移动座402向下移动的过程中，定位柱701与产品的边缘部发生挤压，其上的倒角部702能够引导产品滑入定位柱701的范围内，使定位准确。

本发明还提供一种应用上述的柔性组装装置的组装设备，包括机架8，机架8上设置有第一输送装置9、第二输送装置10、组装平台11、推送组件12以及横向驱动组件13，其中推送组件12用于将第二输送装置10上的产品推送至组装平台11上，柔性组装装置连接于横向驱动组件13上，并能够通过横向驱动组件13作平移运动将第一输送装置9上的产品搬运至组装平台11上完成组装。

进一步的，横向驱动组件13包括横梁131以及用于驱使柔性组装装置往复移动的第三驱动装置132，柔性组装装置的基座1与横梁131滑动连接。在本实施例中，横梁131上设置有滑轨，基座1上设置有滑块，基座1通过滑块和滑轨机构与横梁131滑动连接，第三驱动装置132为基座1提供动力，驱使基座1沿滑轨往复运动，柔性组装装置上的拾取机构5吸取了第一输送装置9上的产品上盖后，通过平移动作将产品上盖搬运至组装平台11上，该横向驱动组件13具有结构简单，运行稳定性好，成本低的优点。

进一步的，推送组件12包括挡板121以及用于驱使挡板121往复移动的第四驱动装置122。在本实施例中，第四驱动装置122为挡板121提供动力，驱使挡板121往复移动，通过挡板121的平移动作将第二输送装置10上的产品下盖推送至组装平台11，与柔性组装装置配合完成产品上盖与下盖的组装。

在本实施例中，第一驱动装置3、第二驱动装置403、第三驱动装置132和第四驱动装置122均采用伸缩驱动件的形式，可采用伸缩气缸、伸缩油缸和/或电动推杆中任意一种。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例。对于本技术领域的技术人员来说，在不脱离本发明技术构思前提下所得到的改进和变换也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种应用柔性组装装置的组装设备，包括机架（8），其特征在于，所述机架（8）上设置有第一输送装置（9）、第二输送装置（10）、组装平台（11）、推送组件（12）以及横向驱动组件（13），其中所述推送组件（12）用于将所述第二输送装置（10）上的产品推送至所述组装平台（11）上，所述柔性组装装置连接于所述横向驱动组件（13）上，并能够通过所述横向驱动组件（13）作平移运动将所述第一输送装置（9）上的产品搬运至所述组装平台（11）上完成组装；其中：

所述柔性组装装置，包括基座（1）、滑动连接于所述基座（1）上的第一移动座（2）以及用于驱使所述第一移动座（2）往复移动的第一驱动装置（3），所述第一移动座（2）上设有安装组件（4），其特征在于，所述安装组件（4）包括与所述第一移动座（2）固定连接的安装部（401）、以可活动方式连接于所述安装部（401）上的第二移动座（402）以及用于驱使所述第二移动座（402）往复移动的第二驱动装置（403），其中所述第二移动座（402）上设置有用于拾取产品的拾取机构（5），所述安装部（401）上设置有用于与产品抵接以完成组装的压合机构（6）；

所述压合机构（6）包括多组设置于所述安装部（401）底部的连接位（601），各组所述连接位（601）上以可转动方式连接有滚动件（602）。

2.根据权利要求1所述的组装设备，其特征在于，所述横向驱动组件（13）包括横梁（131）以及用于驱使所述柔性组装装置往复移动的第三驱动装置（132），所述柔性组装装置的基座（1）与所述横梁（131）滑动连接。

3.根据权利要求1所述的组装设备，其特征在于，所述推送组件（12）包括挡板（121）以及用于驱使所述挡板（121）往复移动的第四驱动装置（122）。

4.根据权利要求1所述的组装设备，其特征在于，所述滚动件（602）为滚轮、滚筒和滚球中任意一种。

5.根据权利要求1所述的组装设备，其特征在于，所述拾取机构（5）包括多组设置于所述第二移动座（402）底部的吸盘。

6.根据权利要求1所述的组装设备，其特征在于，所述第二移动座（402）上设置有用于定位产品的定位机构（7），所述定位机构（7）包括多组设置于所述第二移动座（402）底部的定位柱（701）。

7.根据权利要求6所述的组装设备，其特征在于，所述定位柱（701）上形成有用于引导产品的边缘部滑入所述第二移动座（402）内的倒角部（702）。

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