CN113920784A - 一种通信方法、装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种通信方法、装置及存储介质，其中，该方法应用于在航空区域飞行的目标航空器，其中，航空区域包括：超越航道、行驶航道及过渡航道中的至少一项；超越航道、行驶航道及过渡航道对应的飞行速度依次降低；该方法包括：向管制平台发送飞行信息；管制平台用于管理在航空区域内飞行的至少一个航空器，至少一个航空器包括目标航空器；飞行信息用于确定超越航道、行驶航道及过渡航道中的至少一项对应的容量信息；响应于管制平台发送的指令，执行相应的飞行动作。本申请中，目标航空器可以为垂直起降无人驾驶航空器，从而实现针对垂直起降无人驾驶航空器的空中交通管制，垂直起降无人驾驶航空器可以更加有序、高效的飞行。
Description
技术领域
本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种通信方法、装置及存储介质。
背景技术
由于无人驾驶航空器(又称无人机)的灵活性、稳定性，在包括农业植保、电力巡检、警用执法、地质勘探、环境监测、森林防火以及影视航拍等民用领域获得大范围应用，且适用领域还在迅速拓展，例如，大型垂直起降(Vertical Take-off And Landing，VTOL)无人驾驶航空器可以应用到城市末端物流包裹配送、食品和医疗用品紧急运输、载人等多种场景。
然而，垂直起降无人驾驶航空器不同于民航飞机(例如，固定翼飞机、直升机等)，针对固定翼飞机和直升机的空中交通管制方式已经不再适用于垂直起降无人驾驶航空器，目前缺乏针对垂直起降无人驾驶航空器的空中交通管制方案。
发明内容
有鉴于此，提出了一种通信方法、装置及存储介质。
第一方面，本申请的实施例提供了一种通信方法，所述方法应用于在航空区域飞行的目标航空器，其中，所述航空区域包括：超越航道、行驶航道及过渡航道中的至少一项；所述超越航道、所述行驶航道及所述过渡航道对应的飞行速度依次降低；其中，所述超越航道用于所述目标航空器超越其他航空器；所述行驶航道用于所述目标航空器正常飞行；所述过渡航道用于所述目标航空器在正常飞行状态，与起飞状态、悬停状态、下降状态中的至少一个之间过渡；所述方法包括：向管制平台发送飞行信息；所述管制平台用于管理在所述航空区域内飞行的至少一个航空器，所述至少一个航空器包括所述目标航空器；所述飞行信息用于确定所述超越航道、所述行驶航道及所述过渡航道中的至少一项对应的容量信息；响应于所述管制平台发送的指令，执行相应的飞行动作。
在一些示例中，目标航空器可以为垂直起降无人驾驶航空器，航空区域可以为低空(例如，1000m以下)区域；基于上述技术方案，航空区域可以包括：超越航道、行驶航道及过渡航道中的至少一项；目标航空器向管制平台发送飞行信息，以便管制平台确定超越航道、行驶航道及过渡航道中的至少一项对应的容量信息，在容量信息满足预设条件的情况下，目标航空器响应于管制平台发送的指令，执行相应的飞行动作；从而实现针对垂直起降无人驾驶航空器的空中交通管制。在一些示例中，飞行动作可以包括起飞、改航、降落等；这样，垂直起降无人驾驶航空器可以执行自动起飞、自动改航或自动降落等飞行动作，从而实现垂直起降无人驾驶航空器的有序、高效飞行。
根据第一方面，在所述第一方面的第一种可能的实现方式中，所述飞行信息包括：第一飞行状态信息，所述飞行状态信息包括：所述目标航空器所在航道的标识、所述目标航空器的速度、所述目标航空器的位置中的至少一项；所述响应于所述管制平台发送的指令，执行相应的飞行动作，包括：接收所述管制平台发送的航道更改指令及目标行驶航道的信息；其中，所述目标行驶航道的信息包括：所述目标行驶航道的标识、所述目标行驶航道对应的速度、更改航道的时间中的至少一项；响应于所述航道更改指令，根据所述目标行驶航道的信息进行航道切换。
基于上述技术方案，实现了针对目标航空器的巡航管制。在一些示例中，目标航空器可以为垂直起降无人驾驶航空器，从而实现垂直起降无人驾驶航空器的自动航道更改。
根据第一方面或上述第一方面的第一种可能的实现方式，在所述第一方面的第二种可能的实现方式中，所述飞行信息包括：航道超越请求信息及第二飞行状态信息；所述响应于所述管制平台发送的指令，执行相应的飞行动作，包括：接收所述管制平台发送的航道更改指令及目标超越航道的信息；响应于所述航道更改指令，根据所述目标超越航道的信息进行航道切换。
基于上述技术方案，实现了针对目标航空器的巡航管制。在一些示例中，目标航空器可以为垂直起降无人驾驶航空器，从而实现垂直起降无人驾驶航空器的自动航道超越。
根据第一方面或上述第一方面的各种可能的实现方式，在所述第一方面的第三种可能的实现方式中，所述飞行信息包括：降落准备请求信息及第三飞行状态信息；所述过渡航道包括第一过渡航道；所述向管制平台发送飞行信息包括：在所述目标航空器到达降落准备点的情况下，向所述管制平台发送所述降落准备请求信息及所述第三飞行状态信息；所述响应于所述管制平台发送的指令，执行相应的飞行动作，包括：接收所述管制平台发送的航道更改指令及目标第一过渡航道的信息；响应于所述航道更改指令，根据所述目标第一过渡航道的信息进行航道切换。
基于上述技术方案，实现针对目标航空器的降落准备管制。在一些示例中，目标航空器可以为垂直起降无人驾驶航空器，从而实现垂直起降无人驾驶航空器的自动降落准备。
根据第一方面的第三种可能的实现方式，在所述第一方面的第四种可能的实现方式中，所述飞行信息包括：降落请求信息及第四飞行状态信息；所述过渡航道包括第二过渡航道；所述航空区域还包括至少一个降落通道及至少一个降落点，所述降落点为所述降落通道与所述第二过渡航道的交点；所述向管制平台发送飞行信息包括：在所述目标航空器切换到所述第一过渡航道的情况下，向所述管制平台发送所述降落请求信息及所述第四飞行状态信息；所述响应于所述管制平台发送的指令，执行相应的飞行动作，包括：接收所述管制平台发送的允许降落指令、目标降落通道的信息、目标降落点的信息及目标第二过渡航道信息；响应于所述允许降落指令，经由所述目标第二过渡航道飞行至所述目标降落点，并根据所述目标降落通道的信息执行降落动作。
基于上述技术方案，实现了针对目标航空器的降落管制。在一些示例中，目标航空器可以为垂直起降无人驾驶航空器，从而实现垂直起降无人驾驶航空器的自动降落。
根据第一方面或上述第一方面的各种可能的实现方式，在所述第一方面的第五种可能的实现方式中，所述过渡航道包括第三过渡航道；所述航空区域还包括至少一个起飞通道及至少一个起飞点，所述起飞点为所述起飞通道与所述过渡航道的交点；所述飞行信息包括：起飞请求信息及所述目标航空器所在的目标起飞通道标识；所述向管制平台发送飞行信息包括：在所述目标航空器位于目标起飞通道的情况下，向所述管制平台发送起飞请求信息及所述目标起飞通道标识；所述响应于所述管制平台发送的指令，执行相应的飞行动作，包括：接收所述管制平台发送的允许起飞指令、所述目标起飞通道的信息、目标起飞点的信息及目标第三过渡航道信息；响应于所述允许起飞指令，根据所述目标起飞通道的信息执行起飞动作，并经所述目标起飞点进入所述第三过渡航道。
基于上述技术方案，实现了针对目标航空器的起飞管制。在一些示例中，目标航空器可以为垂直起降无人驾驶航空器，从而实现垂直起降无人驾驶航空器的自动起飞。
第二方面，本申请的实施例提供了一种通信方法，所述方法应用于管制平台，所述管制平台用于管理在航空区域内飞行的至少一个航空器，所述至少一个航空器包括目标航空器；其中，所述航空区域包括：超越航道、行驶航道及过渡航道中的至少一项；所述超越航道、所述行驶航道及所述过渡航道对应的飞行速度依次降低；其中，所述超越航道用于所述目标航空器超越其他航空器；所述行驶航道用于所述目标航空器正常飞行；所述过渡航道用于所述目标航空器在正常飞行状态，与起飞状态、悬停状态、下降状态中的至少一个之间过渡；所述方法包括：接收所述目标航空器发送的飞行信息；根据所述飞行信息，确定所述超越航道、所述行驶航道及所述过渡航道中的至少一项对应的容量信息；在所述容量信息满足预设条件的情况下，向所述目标航空器发送指令。
在一些示例中，目标航空器可以为垂直起降无人驾驶航空器，航空区域可以为低空(例如，1000m以下)区域；基于上述技术方案，航空区域可以包括：超越航道、行驶航道及过渡航道中的至少一项；管制平台接收目标航空器发送的飞行信息，并确定超越航道、行驶航道及过渡航道中的至少一项对应的容量信息，在容量信息满足预设条件的情况下，向目标航空器发送指令，以便目标航空器执行相应的飞行动作；这样，通过管制平台为目标航空器提供空中交通管制服务，从而实现针对垂直起降无人驾驶航空器的空中交通管制。在一些示例中，飞行动作可以包括起飞、改航、降落等；这样，管制平台可以向垂直起降无人驾驶航空器发送执行自动起飞、自动改航或自动降落等飞行动作的指令，垂直起降无人驾驶航空器响应于上述指令，可以执行自动起飞、自动改航或自动降落等飞行动作，从而实现垂直起降无人驾驶航空器的有序、高效飞行。
根据第二方面，在所述第二方面的第一种可能的实现方式中，所述飞行信息包括：第一飞行状态信息，所述飞行状态信息包括：所述目标航空器所在航道的航道标识、所述目标航空器的速度、所述目标航空器的位置中的至少一项；所述根据所述飞行信息，确定所述超越航道、所述行驶航道及所述过渡航道中的至少一项对应的容量信息，包括：根据所述第一飞行状态信息，确定所述行驶航道对应的容量信息；所述在所述容量信息满足预设条件的情况下，向所述目标航空器发送指令，包括：在所述行驶航道对应的容量信息满足第一预设条件的情况下，向所述目标航空器发送航道更改指令及目标行驶航道的信息；其中，所述目标行驶航道信息包括：所述目标行驶航道的标识、所述目标行驶航道对应的速度、更改航道的时间中的至少一项。
基于上述技术方案，实现了针对目标航空器的巡航管制。在一些示例中，目标航空器可以为垂直起降无人驾驶航空器，从而实现垂直起降无人驾驶航空器的自动航道更改。
根据第二方面或上述第二方面的第一种可能的实现方式，在所述第二方面的第二种可能的实现方式中，所述飞行信息包括：航道超越请求信息及第二飞行状态信息；所述根据所述飞行信息，确定所述超越航道、所述行驶航道及所述过渡航道中的至少一项对应的容量信息，包括：根据所述航道超越请求信息及所述第二飞行状态信息，确定所述超越航道对应的容量信息；所述在所述容量信息满足预设条件的情况下，向所述目标航空器发送指令，包括：在所述超越航道对应的容量信息满足第二预设条件的情况下，向所述目标航空器发送航道更改指令及目标超越航道的信息。
基于上述技术方案，实现了针对目标航空器的巡航管制。在一些示例中，目标航空器可以为垂直起降无人驾驶航空器，从而实现垂直起降无人驾驶航空器的自动航道超越。
根据第二方面或上述第二方面的各种可能的实现方式，在所述第二方面的第三种可能的实现方式中，所述飞行信息包括：降落准备请求信息及第三飞行状态信息；所述过渡航道包括第一过渡航道；所述根据所述飞行信息，确定所述超越航道、所述行驶航道及所述过渡航道中的至少一项的容量信息，包括：根据所述降落准备请求信息及所述第三飞行状态信息，确定所述第一过渡航道对应的容量信息；所述在所述容量信息满足预设条件的情况下，向所述目标航空器发送指令，包括：在所述第一过渡航道对应的容量信息满足第三预设条件的情况下，向所述目标航空器发送航道更改指令及目标第一过渡航道的信息。
基于上述技术方案，实现针对目标航空器的降落准备管制。在一些示例中，目标航空器可以为垂直起降无人驾驶航空器，从而实现垂直起降无人驾驶航空器的自动降落准备。
根据第二方面的第三种可能的实现方式，在所述第二方面的第四种可能的实现方式中，所述飞行信息包括：降落请求信息及第四飞行状态信息；所述过渡航道包括第二过渡航道；所述航空区域还包括至少一个降落通道及至少一个降落点，所述降落点为所述降落通道与所述第二过渡航道的交点；所述根据所述飞行信息，确定所述超越航道、所述行驶航道及所述过渡航道中的至少一项对应的容量信息，包括：根据所述降落请求信息及所述第四飞行状态信息，确定所述第二过渡航道及至少一个降落航道各自对应的容量信息；所述在所述容量信息满足预设条件的情况下，向所述目标航空器发送指令，包括：在所述第二过渡航道及至少一个降落航道各自对应的容量信息满足第四预设条件的情况下，向所述目标航空器发送允许降落指令、目标降落通道的信息、目标降落点信息及目标第二过渡航道信息。
基于上述技术方案，实现了针对目标航空器的降落管制。在一些示例中，目标航空器可以为垂直起降无人驾驶航空器，从而实现垂直起降无人驾驶航空器的自动降落。
根据第二方面或上述第二方面的各种可能的实现方式，在所述第二方面的第五种可能的实现方式中，所述过渡航道包括第三过渡航道；所述航空区域还包括至少一个起飞通道及至少一个起飞点，所述起飞点为所述起飞通道与所述第三过渡航道的交点；所述飞行信息包括起飞请求信息及所述目标航空器所在的目标起飞通道标识；所述根据所述飞行信息，确定所述超越航道、所述行驶航道及所述过渡航道中的至少一项对应的容量信息，包括：根据所述起飞请求信息及所述目标起飞通道标识，确定所述第三过渡航道及所述目标起飞通道各自对应的容量信息；所述在所述航空区域的容量信息满足预设条件的情况下，向所述目标航空器发送指令，包括：在所述第三过渡航道及所述目标起飞通道各自对应的容量信息满足第五预设条件的情况下，向所述目标航空器发送允许起飞指令、所述目标起飞通道的信息、目标起飞点信息及目标第三过渡航道信息。
基于上述技术方案，实现了针对目标航空器的起飞管制。在一些示例中，目标航空器可以为垂直起降无人驾驶航空器，从而实现垂直起降无人驾驶航空器的自动起飞。
第三方面，本申请的实施例提供了一种通信装置，所述装置应用于在航空区域飞行的目标航空器，其中，所述航空区域包括：超越航道、行驶航道及过渡航道中的至少一项；所述超越航道、所述行驶航道及所述过渡航道对应的飞行速度依次降低；其中，所述超越航道用于所述目标航空器超越其他航空器；所述行驶航道用于所述目标航空器正常飞行；所述过渡航道用于所述目标航空器在正常飞行状态，与起飞状态、悬停状态、下降状态中的至少一个之间过渡；所述装置包括：发送模块，用于向管制平台发送飞行信息；所述管制平台用于管理在所述航空区域内飞行的至少一个航空器，所述至少一个航空器包括所述目标航空器；所述飞行信息用于确定所述超越航道、所述行驶航道及所述过渡航道中的至少一项对应的容量信息；响应模块，用于响应于所述管制平台发送的指令，执行相应的飞行动作。
根据第三方面，在所述第三方面的第一种可能的实现方式中，所述飞行信息包括：第一飞行状态信息，所述飞行状态信息包括：所述目标航空器所在航道的标识、所述目标航空器的速度、所述目标航空器的位置中的至少一项；所述响应模块，还用于：接收所述管制平台发送的航道更改指令及目标行驶航道的信息；其中，所述目标行驶航道的信息包括：所述目标行驶航道的标识、所述目标行驶航道对应的速度、更改航道的时间中的至少一项；响应于所述航道更改指令，根据所述目标行驶航道的信息进行航道切换。
根据第三方面或上述第三方面的第一种可能的实现方式，在所述第三方面的第二种可能的实现方式中，所述飞行信息包括：航道超越请求信息及第二飞行状态信息；所述响应模块，还用于：接收所述管制平台发送的航道更改指令及目标超越航道的信息；响应于所述航道更改指令，根据所述目标超越航道的信息进行航道切换。
根据第三方面或上述第三方面的各种可能的实现方式，在所述第三方面的第三种可能的实现方式中，所述飞行信息包括：降落准备请求信息及第三飞行状态信息；所述过渡航道包括第一过渡航道；所述发送模块，还用于：在所述目标航空器到达降落准备点的情况下，向所述管制平台发送所述降落准备请求信息及所述第三飞行状态信息；所述响应模块，还用于：接收所述管制平台发送的航道更改指令及目标第一过渡航道的信息；响应于所述航道更改指令，根据所述目标第一过渡航道的信息进行航道切换。
根据第三方面的第三种可能的实现方式，在所述第三方面的第四种可能的实现方式中，所述飞行信息包括：降落请求信息及第四飞行状态信息；所述过渡航道包括第二过渡航道；所述航空区域还包括至少一个降落通道及至少一个降落点，所述降落点为所述降落通道与所述第二过渡航道的交点；所述发送模块，还用于：在所述目标航空器切换到所述第一过渡航道的情况下，向所述管制平台发送所述降落请求信息及所述第四飞行状态信息；所述响应模块，还用于：接收所述管制平台发送的允许降落指令、目标降落通道的信息、目标降落点的信息及目标第二过渡航道信息；响应于所述允许降落指令，经由所述目标第二过渡航道飞行至所述目标降落点，并根据所述目标降落通道的信息执行降落动作。
根据第三方面或上述第三方面的各种可能的实现方式，在所述第三方面的第五种可能的实现方式中，所述过渡航道包括第三过渡航道；所述航空区域还包括至少一个起飞通道及至少一个起飞点，所述起飞点为所述起飞通道与所述过渡航道的交点；所述飞行信息包括：起飞请求信息及所述目标航空器所在的目标起飞通道标识；所述发送模块，还用于：在所述目标航空器位于目标起飞通道的情况下，向所述管制平台发送起飞请求信息及所述目标起飞通道标识；所述响应模块，还用于：接收所述管制平台发送的允许起飞指令、所述目标起飞通道的信息、目标起飞点的信息及目标第三过渡航道信息；响应于所述允许起飞指令，根据所述目标起飞通道的信息执行起飞动作，并经所述目标起飞点进入所述第三过渡航道。
第四方面，本申请的实施例提供了一种通信装置，所述装置应用于管制平台，所述管制平台用于管理在航空区域内飞行的至少一个航空器，所述至少一个航空器包括目标航空器；其中，所述航空区域包括：超越航道、行驶航道及过渡航道中的至少一项；所述超越航道、所述行驶航道及所述过渡航道对应的飞行速度依次降低；其中，所述超越航道用于所述目标航空器超越其他航空器；所述行驶航道用于所述目标航空器正常飞行；所述过渡航道用于所述目标航空器在正常飞行状态，与起飞状态、悬停状态、下降状态中的至少一个之间过渡；所述装置包括：接收模块，用于接收所述目标航空器发送的飞行信息；确定模块，用于根据所述飞行信息，确定所述超越航道、所述行驶航道及所述过渡航道中的至少一项对应的容量信息；指令模块，用于在所述容量信息满足预设条件的情况下，向所述目标航空器发送指令。
根据第四方面，在所述第四方面的第一种可能的实现方式中，所述飞行信息包括：第一飞行状态信息，所述飞行状态信息包括：所述目标航空器所在航道的航道标识、所述目标航空器的速度、所述目标航空器的位置中的至少一项；所述确定模块，还用于：根据所述第一飞行状态信息，确定所述行驶航道对应的容量信息；所述指令模块，还用于：在所述行驶航道对应的容量信息满足第一预设条件的情况下，向所述目标航空器发送航道更改指令及目标行驶航道的信息；其中，所述目标行驶航道信息包括：所述目标行驶航道的标识、所述目标行驶航道对应的速度、更改航道的时间中的至少一项。
根据第四方面或上述第四方面的第一种可能的实现方式，在所述第四方面的第二种可能的实现方式中，所述飞行信息包括：航道超越请求信息及第二飞行状态信息；所述确定模块，还用于：根据所述航道超越请求信息及所述第二飞行状态信息，确定所述超越航道对应的容量信息；所述指令模块，还用于：在所述超越航道对应的容量信息满足第二预设条件的情况下，向所述目标航空器发送航道更改指令及目标超越航道的信息。
根据第四方面或上述第四方面的各种可能的实现方式，在所述第四方面的第三种可能的实现方式中，所述飞行信息包括：降落准备请求信息及第三飞行状态信息；所述过渡航道包括第一过渡航道；所述确定模块，还用于：根据所述降落准备请求信息及所述第三飞行状态信息，确定所述第一过渡航道对应的容量信息；所述指令模块，还用于：在所述第一过渡航道对应的容量信息满足第三预设条件的情况下，向所述目标航空器发送航道更改指令及目标第一过渡航道的信息。
根据第四方面的第三种可能的实现方式，在所述第四方面的第四种可能的实现方式中，所述飞行信息包括：降落请求信息及第四飞行状态信息；所述过渡航道包括第二过渡航道；所述航空区域还包括至少一个降落通道及至少一个降落点，所述降落点为所述降落通道与所述第二过渡航道的交点；所述确定模块，还用于：根据所述降落请求信息及所述第四飞行状态信息，确定所述第二过渡航道及至少一个降落航道各自对应的容量信息；所述指令模块，还用于：在所述第二过渡航道及至少一个降落航道各自对应的容量信息满足第四预设条件的情况下，向所述目标航空器发送允许降落指令、目标降落通道的信息、目标降落点信息及目标第二过渡航道信息。
根据第四方面或上述第四方面的各种可能的实现方式，在所述第四方面的第五种可能的实现方式中，所述过渡航道包括第三过渡航道；所述航空区域还包括至少一个起飞通道及至少一个起飞点，所述起飞点为所述起飞通道与所述第三过渡航道的交点；所述飞行信息包括起飞请求信息及所述目标航空器所在的目标起飞通道标识；所述确定模块，还用于：根据所述起飞请求信息及所述目标起飞通道标识，确定所述第三过渡航道及所述目标起飞通道各自对应的容量信息；所述指令模块，还用于：在所述第三过渡航道及所述目标起飞通道各自对应的容量信息满足第五预设条件的情况下，向所述目标航空器发送允许起飞指令、所述目标起飞通道的信息、目标起飞点信息及目标第三过渡航道信息。
第五方面，本申请的实施例提供了一种通信装置，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令时实现上述第一方面或第一方面的多种可能的实现方式中的通信方法，或者第二方面或第二方面的多种可能的实现方式中的通信方法。示例性地，该通信装置可以为航空器或管制平台。
第六方面，本申请的实施例提供了非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述第一方面或第一方面的多种可能的实现方式中的通信方法，或者第二方面或第二方面的多种可能的实现方式中的通信方法。
第七方面，本申请的实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，或者承载有计算机可读代码的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可读代码在电子设备中运行时，所述电子设备中的处理器执行上述第一方面或第一方面的多种可能的实现方式中的通信方法，或者第二方面或第二方面的多种可能的实现方式中的通信方法。
上述各方面及各种可能的实现方式的技术效果，参见上述第一方面或第二方面。
附图说明
包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本申请的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本申请的原理。
图1(a)-(b)示出根据本申请一实施例的ACARS数据链路的两种工作方式示意图。
图2示出根据本申请一实施例的管制空域划设与分类的示意图。
图3示出根据本申请一实施例的A类管制空域高度分层示意图。
图4示出根据本申请一实施例的固定翼飞机进近起降的示意图。
图5示出根据本申请一实施例的直升机的起飞区、着陆区划设的示意图。
图6示出根据本申请一实施例的空中交通管制***的架构图。
图7(a)-7(d)示出根据本申请一实施例的划设无人驾驶航空器的飞行空域的示意图。
图8示出根据本申请一实施例的一种巡航空域的示意图。
图9(a)-9(b)示出根据本申请一实施例的一种降落空域的示意图。
图10(a)-10(b)示出根据本申请一实施例的一种起飞空域的示意图。
图11示出根据本申请一实施例的一种通信方法的流程图。
图12示出根据本申请一实施例的一种航道容量模型示意图。
图13示出根据本申请一实施例的另一种通信方法的流程图。
图14示出根据本申请一实施例的航道更改的示意图。
图15示出根据本申请一实施例的另一种通信方法的流程图。
图16示出根据本申请一实施例的允许航道更改的示意图。
图17示出根据本申请一实施例的不允许航道更改的示意图。
图18示出根据本申请一实施例的另一种通信方法的流程图。
图19示出根据本申请一实施例的降落准备进行航道切换的示意图。
图20示出根据本申请一实施例的另一种通信方法的流程图。
图21示出根据本申请一实施例的另一种通信方法的流程图。
图22示出根据本申请一实施例的一种通信装置的结构示意图。
图23示出根据本申请一实施例的另一种通信装置的结构示意图。
图24示出根据本申请一实施例的另一种通信装置的结构示意图。
具体实施方式
以下将参考附图详细说明本申请的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
另外，为了更好的说明本申请，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本申请同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本申请的主旨。
为了便于对本申请实施例的理解，下面首先对本申请实施例涉及的一些概念进行简单介绍。
1、飞行方式
目前驾驶员驾驶航空器的飞行方式包括目视飞行和仪表飞行：其中，目视飞行：由驾驶员依据操作手册，根据目视飞行规则飞行，由驾驶员保障飞行安全；地面管制台通过语音呼叫与驾驶员保持信息交互。仪表飞行：驾驶员与地面管制台确认后，切入到仪表飞行状态，航空器可以根据仪表自动飞行，飞行员根据异常告警等紧急介入。仪表飞行期间，地面管制台通过数字信息和无线通信技术，与航空器进行信息交互，驾驶员与地面管制台通过语音呼叫保持联系。
一般航空器在巡航阶段，驾驶员会切换到仪表飞行(超过6000m需要仪表飞行)；在起飞阶段，全目视飞行；在降落阶段，目视飞行或者仪表飞行。当能见度小于一定范围，航空器需要执行仪表飞行，此时航空器不能起飞，必须降落的航空器采用盲降(自动降落)或者更换降落机场。
2、飞机通信寻址与报告***(Aircraft Communication Addressing andReporting System，ACARS)。
基于航空器与地面管制台之间建立的ACARS数据链，通过管制员与驾驶员之间的数据通信、语音呼叫等实现飞行管理。对于航空器的航线更改、起飞、降落等主要通过语音呼叫实现，通过飞行员与管制员之间的语音确认实现管理。数据通信主要进行飞行状态监视和航线信息下发等。
ACARS通信按传输信息的类型分为数据通信和话音通信两种工作方式，ACARS通常处于数据方式，可人工或应地面要求，转换到话音方式。数据通信链路又分为甚高频(Veryhigh frequency，VHF)A和VHF B两种二种工作方式，图1(a)-(b)示出根据本申请一实施例的ACARS数据链路的两种工作方式示意图，如图1(a)所示；VHF A工作方式：类似于“广播”方式；在此工作方式下，航空器的机载***对通信覆盖范围内的所有远端接收地面站(Receive Ground Station，RGS)“广播”F行报文，所有RGS都将收到并且全部向地面处理中心转发该报文，地面处理中心选择其中接收信号较好的RGS站，由该RGS站负责对下行报文做出响应，发回一个收信应答信号(Acknowledge，ACK)；地面处理中心负责将收到的下行报文继续传送到相应的后续用户***。如图1(b)所示，VHF B工作方式：在该工作方式下，通过通信逻辑通道管理，航空器与指定地面站建立通信联系，下行报文中包含指定接收数据的RGS站地址码，只有已经与ACARS建立了逻辑通道的地面站才有权利接收、处理下行数据，其他RGS站对此信息不予理睬。
3、管制空域(controlled airspace)
管制空域是一个划定的空域空间；民航业的管制空域划分方法主要适用于固定翼飞机和直升机等中大型飞行器。我国暂未推出非管制空域(如B类适飞空域)，因此我国的管制空域适用于所有飞行器，以我国的管制空域划分举例，图2示出根据本申请一实施例的管制空域划设与分类的示意图，如图2所示，中国管制空域主要划分为A、B、C、D共4类；其中，A类管制空域为高空管制空域，6000米(含)以上高空航路；B类管制空域为中低空管制空域；C类管制空域为进近管制空域；D类管制空域为机场管制空域。
4、针对固定翼飞机的空中交通管制
在管制空域中飞行的航空器需要接受空中交通管理服务，上述A、C、D类管制空域主要适用于固定翼运输航空飞机，民航局重点对A、C、D类管制空域提供A类空中交通管理服务，主要包括：空中交通管制(Air Traffic Controller，ATC)、飞行情报服务(FlightInformation Services，FIS)、航空气象服务(Air Weather Service，AWS)或告警通知服务(ALert notice，AL)等，并制定了相关空中交通管理规章和技术规范；。
其中，A类管制空域主要用于巡航飞行，通过高度分层和设置航路(平行航路)进行管理，图3示出根据本申请一实施例的A类管制空域高度分层示意图，如图3所示，A类管制空域划分为多个高度层(即图中FL290、FL300…)。在A类管制空域飞行的航空器改变航路、高度层的方式为：航空器要求改变飞行高度层或者改航时，应当查明空中情况，在取得管制台(管制单位)同意后，方可允许航空器改变飞行高度层或者改航；收到航空器驾驶员已被迫改变飞行高度层或者改航的报告后，需要立即将改变的情况通知空中有关的航空器以及有关的管制台。
C、D类管制空域主要用于飞机的起飞与降落，通过设置进近航路进行管理，图4示出根据本申请一实施例的固定翼飞机进近起降的示意图，如图4所示；起飞阶段，由机场跑道起飞，并进入地面管制台分配的出口点(如图中出口点1、出口点2…)；降落阶段，进入地面管制台分配的入口点(如图中入口点1、入口点2…)和盘旋等待区(如图中等待区1、等待区2…)。航空器进近起降也是通过管制台与驾驶员的语音交互完成。当多架航空器需要起飞时，必须经过管制台放行；多架航空器需要降落时，均需飞到指定的等待区，等待管制员分配。
5、针对直升机的空中交通管制
上述B类管制空域适用于其他类型的航空器(例如，直升机、水上飞机等，一般称为通用航空)。民航局依据《通用航空飞行管制条例》，负责B类管制空域的管理，目前，B类管制空域主要提供B类空中交通管理服务，主要包括：飞行情报服务、航空气象服务、和/或告警服务，不提供空中交通管制服务，由申请飞行任务的通用航空企业负责飞行安全保障。
上述固定翼飞机起降方法虽然也适用于直升机，但是没有充分发挥直升机垂直起降的优势，造成效率低下。因此，民航局制定的《民用航空空中交通管理规则》中制定了直升机起降方法：先起飞、着陆的直升机离开起飞、着陆区之前，后起飞的直升机不得开始起飞；先起飞、着陆的直升机离开起飞、着陆区之前，着陆的直升机不得进入起飞、着陆区；起飞点与着陆点的间隔在60米以上，起飞航线、着陆航线又不交叉时，可以准许同时起飞、着陆。图5示出根据本申请一实施例的直升机的起飞区、着陆区划设的示意图，如图5所示，其中，L表示直升机的机身长，H表示直升机的高，D表示直升机的旋翼直径。即：直升机的起飞、着陆地带，应当根据具体情况划定，起飞、着陆地点面积的直径应当根据机型确定，其长宽均不得小于旋翼直径的两倍，各起飞地点、着陆地点的边界之间的间隔应当大于旋翼直径的两倍，前后距离应当大于机身长度的四倍。
通常直升机没有配置自动降落设备和自动巡航设备，直升机参考民航目视飞行准则，按照已申请和规划的航线飞行，由驾驶员驾驶并保证飞行安全，巡航阶段可以自动飞行，但未经地面管制员许可不允许超越和改变航路。
6、无人驾驶航空器***(Unmanned Aircraft System，UAS)
无人驾驶航空器***包括地面站或遥控器(Controller)，及无人驾驶航空器(Unmanned Aircraft，UA)；不同于固定翼飞机，无人驾驶航空器起降阶段可以不依赖跑道，使用场景更加广泛；此外，相对于具备垂直起降的直升机，无人驾驶航空器可以无需驾驶员驾驶，经济性更高。示例性地，无人驾驶航空器可以包括：垂直起降无人驾驶航空器，并应用到城市载人、食品和医疗用品紧急运输、物流配送等多种场景中；其中，大型垂直起降无人驾驶航空器主要包括如下类型：短距：多旋翼，中距：复合翼，中距：倾转旋翼等类型。
基于上述对民航固定翼飞机、直升机的空中交通管制方式的描述，目前主要是通过管制员与驾驶员的语音交互进行空中交通管制，未实现航空器的自动管理，即航空器无法执行自动改航、自动起降，必须通过驾驶员人为操作。然而，垂直起降无人驾驶航空器不同于民航固定翼飞机及直升机，可以不依赖驾驶员，因此，上述针对固定翼飞机和直升机的空中交通管制方式已经不再适用于垂直起降无人驾驶航空器，当前缺乏针对垂直起降无人驾驶航空器的空中交通管制(UAS Traffic Management，UTM)方案。
为了解决上述技术问题，本申请提供了一种通信方法(详细描述参加下文)，能够实现针对垂直起降无人驾驶航空器的空中交通管制，垂直起降无人驾驶航空器可以更加有序、高效地飞行。
为了更好地理解本申请实施例公开的技术方案，对本申请实施例的空中交通管制应用场景进行描述。图6示出根据本申请一实施例的空中交通管制***的架构图，如图6所述，该交通管制***可以包括：航空器601及管制平台602，其中，航空器601可以为无人驾驶航空器，例如，可以为垂直起降无人驾驶航空器、载人无人驾驶航空器等等；管制平台602可以为接收地面站。航空器601与管制平台602之间可以通过无线网络连接，示例性地，无线网络中的数据链可以为上述ACARS数据链；其中，航空器1001与管制平台1002之间通过ACARS数据链传输数据时，可以参照现有ACARS的数据传输配置及传输协议等，对此不作限定。例如，航空器601与管制平台602之间可以通过上述VHF A或VHFB工作方式，只需要传输数据信号而不需要传输语音信号。这样，航空器601及管制平台602可以执行本申请实施例的通信方法，管制平台602为航空器601提供空中交通管制服务，从而实现针对航空器601的空中交通管制。航空器601可以基于管制平台602的指令，执行自动起飞、自动改航或自动降落等飞行动作，从而实现有序、高效地飞行。
需要说明的是，上述图6中应用场景仅以一个航空器、一个管制平台示出，应理解，这并不限定应用场景中航空器的数量及管制平台的数量，应用场景中可以包括更多的航空器及更多的管制平台，以及其他的设备，此处不再示出。此外，本申请实施例描述的应用场景是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，针对其他相似的或新的应用场景的出现，例如，有人驾驶航空器、有人驾驶直升机、自动导引车(Automated Guided Vehicle，AGV)、网联汽车、L5级全自主无人驾驶汽车、划设并行航路的有人驾驶航空器的自动飞行管制等场景，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
在介绍本申请提供的通信方法之前，对本申请提供的飞行空域划设方式进行说明。
图7(a)-7(d)示出了根据本申请一实施例的划设无人驾驶航空器的飞行空域的示意图，其中，飞行区域可以为低空(例如，1000m以下)区域，即上述B类管制空域；如图7(a)所示为自由飞行的划设方式，不设计无人驾驶航空器的航道；如图7(b)所示为分高度层飞行的划设方式，可参考上述图3所示的空域高度分层方式；如图7(c)所示为隔离空域飞行的划设方式，将无人驾驶航空器限定在特定的空域飞行；如图7(d)所示为管道飞行的划设方式，设计空中走廊，类似于地面高速公路；以上四种划设飞行空域的方式可以适用于不同的场景。
以上述图7(b)所示的分高度层飞行的划设方式为例，本申请实施例提供了巡航空域的划设方法，巡航空域可以包括一个或多个高度层，各高度层之间上下平行设置；其中，每一高度层包括对向飞行的巡航航路，其中，每个飞行方向对应的巡航航路可以包括超越航道、行驶航道及过渡航道(也称巡航过渡航道)中的至少一项，且超越航道、行驶航道及过渡航道的数量均可以为一个或多个；超越航道、行驶航道及过渡航道的宽度及高度可以根据需要进行设置，示例性地，超越航道、行驶航道及过渡航道的宽度及高度可以相同，不同航道之间可以设立保护间隔。超越航道、行驶航道及过渡航道对应的飞行速度依次降低，例如，飞行速度可以包括目标速度(即航道内规定的平均速度)、上限速度(即航道内允许的最大速度)及下限速度(即航道内允许的最小速度)。
其中，超越航道用于航空器超越在其前方的其他航空器，也可称为高速航道，该航道不允许悬停；示例性地，超越航道可以位于巡航航路的最外侧；超越航道对应飞行速度可以包括目标速度Vh、上限速度Vh1、下限速度Vh2。行驶航道用于航空器按照规定的速度正常飞行，也可称为中速航道，该航道不允许悬停；示例性地，行驶航道可以位于巡航航路的中间；行驶航道对应飞行速度可以包括目标速度Vr，上限速度为Vr1，下限速度为Vr2。过渡航道用于航空器在正常飞行状态，与起飞状态、悬停状态、下降状态中的至少一个之间过渡，也可称为低速航道；示例性地，过渡航道可以位于巡航航路的最内侧；过渡航道对应飞行速度可以包括目标速度Vl，上限速度为Vl1，下限速度为0。示例性地，上述Vh1＞Vh＞Vh2，Vr1＞Vr＞Vr2，Vl1＞Vl＞Vl2，Vh＞Vr＞Vl。
举例来说，图8示出根据本申请一实施例的一种巡航空域的示意图，如图8所示，该巡航空域可以包括两个平行的高度层，其中，每一高度层包括允许对向飞行的巡航航路；其中，每个飞行方向对应的巡航航路可以包括一个超越航道、一个行驶航道及一个过渡航道，且超越航道与行驶航道之间、过渡航道与行驶航道之间均设置有保护间隔。
本申请实施例还提供了降落空域的划设方法，降落空域可以包括：一个或多个降落过渡航道，一个或多个降落通道，及一个或多个降落点；其中，降落点为降落通道与降落过渡航道的交点，即每一降落点为一个降落通道与降落过渡航道的交点，不同降落通道对应的降落点不同。降落通道的形状、宽度、长度等可以根据需要设置，示例性地，降落通道可以为柱状；降落过渡航道可以为三维圆环降落过渡航道，其内部可以设置有保护空域；三维圆环降落过渡航道与各柱状降落通道的交点即为降落点。降落空域可以与巡航空域连接，示例性地，降落空域中圆环降落过渡航道可以与巡航空域中的巡航过渡航道连接，其中，巡航过渡航道与圆环降落过渡航道的交叉点即为降落空域的入口点。示例性地，在同一时刻一个降落通道内可以仅允许一个航空器降落，降落空域内可以允许多个航空器在不同的降落通道内同时降落。
举例来说，图9(a)-9(b)示出根据本申请一实施例的一种降落空域的示意图，如图9(a)所示为降落空域的横截面，该降落空域可以包括一个三维圆环降落过渡航道，其内部设置有保护空域；该三维圆环降落过渡航道与四条巡航过渡航道连接，包括四个入口点(图中仅示出入口点E)；该三维圆环降落过渡航道与n个柱状降落通道的交叉点即为降落点A1，A2…An。如图9(b)所示为一个降落通道的竖立面，该降落通道与其他降落通道之间设置有保护间隔，该降落通道的降落点为A1。
本申请实施例还提供了起飞空域的划设方法，起飞空域可以包括：一个或多个环形起飞过渡航道，一个或多个起飞通道，及一个或多个起飞点；其中，起飞点为起飞通道与环形起飞过渡航道的交点，即每一起飞点为一个起飞通道与环形起飞过渡航道的交点，不同起飞通道对应的起飞点不同。起飞通道的形状、宽度、长度等可以根据需要设置，示例性地，起飞通道可以为柱状；起飞过渡航道可以为三维圆环起飞过渡航道，其内部可以设置有保护空域；三维圆环起飞过渡航道与各柱状起飞通道的交点即为起飞点。起飞空域可以与巡航空域连接，示例性地，起飞空域中圆环起飞过渡航道可以与巡航空域中的巡航过渡航道连接，其中，巡航过渡航道与圆环起飞过渡航道的交叉点即为起飞空域的出口点。示例性地，在同一时刻一个起飞通道内可以仅允许一个航空器起飞，起飞空域内可以允许多个航空器在不同的起飞通道内同时起飞。
举例来说，图10(a)-10(b)示出根据本申请一实施例的一种起飞空域的示意图，如图10(a)所示为起飞空域的横截面，该起飞空域可以包括一个三维圆环起飞过渡航道，其内部设置有保护空域；该三维圆环起飞过渡航道与四条巡航过渡航道连接，包括四个出口点(图中仅示出出口点F)；该三维圆环起飞过渡航道与n个柱状起飞通道的交叉点即为起飞点B1，B2…Bn。如图10(b)所示为一个起飞通道的竖立面，该起飞通道与其他起飞通道之间设置有保护间隔，该起飞通道的起飞点为B1。
下面对本申请实施例提供的通信方法进行介绍。
图11示出根据本申请一实施例的一种通信方法的流程图，该方法可以应用于空中交通管制***，例如，可以应用于上述图6所示的空中交通管制***；如图11所示，该方法可以包括以下步骤：
步骤1101、目标航空器向管制平台发送飞行信息。
其中，管制平台用于管理在特定航空区域内飞行的至少一个航空器，至少一个航空器包括目标航空器，即目标航空器在该航空区域内飞行，接受管制平台的空中交通管制服务。示例性地，目标航空器可以为垂直起降无人驾驶航空器。例如，目标航空器可以为上述图6中的航空器601，管制平台可以为上述图6中的管制平台602；目标航空器可以通过ACARS数据链向管制平台发送飞行信息。
示例性地，该航空区域可以为低空区域，该航空区域可以包括：超越航道、行驶航道及过渡航道中的至少一项；示例性地，该航空区域可以为巡航空域、降落空域或起飞空域；例如，可以为上述图8所示的巡航空域，也可以为上述图9(a)-9(b)所示的降落空域，还可以为上述图10(a)-10(b)所示的起飞空域。
示例性地，飞行信息可以包括：飞行状态信息、航道超越请求信息、降落准备请求信息、降落请求信息或起飞请求信息等等。其中，飞行状态信息可以包括：目标航空器当前所在航道的标识、目标航空器的当前速度、目标航空器的当前位置中的至少一项；当前位置可以根据航空器配置的全球定位***(Global Positioning System，GPS)定位得到。
其中，飞行信息用于确定超越航道、行驶航道及过渡航道中的至少一项对应的容量信息；容量信息可以包括当前容量信息及标准容量信息，其中，当前容量信息表示当前时间在某段航道内实际飞行的航空器数量；标准容量信息表示在某段航道内允许同时飞行的航空器的最大数量。可以理解的是，对于某一航道，若当前容量达到标准容量，则代表该段航路容量已经饱和；否则代表该段航道容量存在空余。航空区域内的各航道对应的标准容量之和为该航空区域的航路容量，即该航空区域内允许同时飞行的航空器的最大数量。航路容量的影响因素可以包括：航道数量、航道间隔(垂直间隔、水平间隔)、航道长度、航空器速度等等。
举例来说，图12示出根据本申请一实施例的一种航道容量模型示意图；如图12所示，航空器A及航空器B在长度为Lk的航道上飞行，且飞行速度均为航道的目标速度，Xk为该段航道的最小飞行间隔，∧X为管制平台设置的保护间隔余量；∧X+Xk即为航空器A及航空器B的飞行保护间隔。其中，该段航道的标准容量、航空区域的航路容量及最小飞行间隔可以通过下述公式(1)-(3)求得；
Xk＝max(Vmax(k)-V(k)，V(k)-Vmin(k))*Tk……………(3)
在上述公式(1)-(3)中，C为航空区域内的航路容量，Ck为航空区域内的某段航路k的标准容量，n为该航空区域内的航道数量，Lk为该段航道的长度，Xk为该段航道的最小飞行间隔，∧X为管制平台设置的保护间隔余量，V(k)、Vmax(k)、Vmin(k)分别为该段航道的目标速度、上限速度和下限速度；Tk为作动时间，即航空器的飞行速度由目标速度变为下限速度所需的时间，与由目标速度变为上限速度所需的时间中的最大值。
步骤1102，管制平台接收目标航空器发送的飞行信息。
示例性地，航空区域内的各航空器均可以向管制平台发送飞行信息，管制平台可以接收航空区域内的各航空器发送的飞行信息。
步骤1103，管制平台根据飞行信息，确定超越航道、行驶航道及过渡航道中的至少一项对应的容量信息。
示例性地，管制平台可以根据接收到的各航空器的飞行信息，从而确定航空区域内超越航道、行驶航道及过渡航道中的至少一项对应的容量信息。
在一些示例中，当飞行信息仅包括飞行状态信息时，管制平台可以确定行驶航道对应的容量信息；在一些示例中，当飞行信息包括航道超越请求信息及飞行状态信息时，管制平台可以确定超越航道对应的容量信息；在一些示例中，当飞行信息包括降落准备请求信息及飞行状态信息时，管制平台可以确定过渡航道对应的容量信息；在一些示例中，当飞行信息包括降落请求信息及飞行状态信息，管制平台可以确定降落过渡航道及降落航道各自对应的容量信息；在一些示例中，当飞行信息包括起飞请求信息及所述目标起飞通道标识时，管制平台可以确定起飞过渡航道及目标起飞通道各自对应的容量信息。
步骤1104，在容量信息满足预设条件的情况下，管制平台向目标航空器发送指令。
其中，指令可以包括允许执行某一飞行动作的指令，或不允许执行某一飞行动作的指令；示例性地，指令可以包括：航道更改指令、允许降落指令、允许起飞指令等等。
其中，预设条件可以根据具体场景进行设定，对此不作限定。示例性地，预设条件可以包括目标航道的容量存在空余，还可以包括目标航道存在空余时间、目标航道的飞行保护间隔符合飞行安全要求等等。在一些示例中，在行驶航道对应的容量信息满足预设条件的情况下，管制平台可以向目标航空器发送航道更改指令及目标行驶航道的信息；在一些示例中，在超越航道对应的容量信息满足预设条件的情况下，管制平台可以向目标航空器发送航道更改指令及目标超越航道的信息；在一些示例中，在巡航过渡航道对应的容量信息满足预设条件的情况下，管制平台可以向目标航空器发送航道更改指令及目标巡航过渡航道的信息；在一些示例中，在降落过渡航道及降落航道各自对应的容量信息满足预设条件的情况下，管制平台向目标航空器发送允许降落指令、目标降落通道的信息、目标降落点信息及目标降落过渡航道信息；在一些示例中，在起飞过渡航道及目标起飞通道各自对应的容量信息满足预设条件的情况下，管制平台可以向目标航空器发送允许起飞指令、目标起飞通道的信息、目标起飞点信息及目标起飞过渡航道信息。
步骤1105，目标航空器响应于管制平台发送的指令，执行相应的飞行动作。
示例性地，飞行动作可以包括更改航道、起飞、降落、悬停等等。
进一步地，目标航空器在执行相应的飞行动作后，可以向管制平台发送相应的反馈信息。示例性地，目标航空器在执行失败之后，也可以向管制平台发送相应的反馈信息。
本申请实施例中，航空区域可以包括：超越航道、行驶航道及过渡航道中的至少一项；目标航空器向管制平台发送飞行信息，管制平台根据飞行信息确定超越航道、行驶航道及过渡航道中的至少一项对应的容量信息，在容量信息满足预设条件的情况下，管制平台向目标航空器发送指令，目标航空器响应于该指令，执行相应的飞行动作；这样，通过管制平台为目标航空器提供空中交通管制服务，从而实现针对目标航空器的空中交通管制。在一些示例中，目标航空器可以为垂直起降无人驾驶航空器，从而可以实现针对垂直起降无人驾驶航空器的空中交通管制。在另一些示例中，飞行动作可以包括起飞、改航、降落等；这样，管制平台可以向垂直起降无人驾驶航空器发送执行自动起飞、自动改航或自动降落等飞行动作的指令，垂直起降无人驾驶航空器响应于上述指令，可以执行自动起飞、自动改航或自动降落等飞行动作，从而实现垂直起降无人驾驶航空器的有序、高效飞行。
下面以航空器实现自动航道更改为例进行示例性说明。
图13示出根据本申请一实施例的另一种通信方法的流程图，该方法可以应用于上述图6所示的空中交通管制***；如图13所示，该方法可以包括以下步骤：
步骤1301、目标航空器向管制平台发送第一飞行状态信息。
其中，目标航空器与管制平台的详细说明可参照上述步骤1101，在此不再赘述。
示例性地，第一飞行状态信息可以包括：目标航空器所在航道的标识、目标航空器的速度、目标航空器的位置中的至少一项。
其中，航空区域可以包括巡航空域，例如，可以为上述图8所示的巡航空域。
示例性地，目标航空器在巡航空域的行驶航道飞行时，可以周期性地向管制平台发送目标航空器当前所在航道的标识、目标航空器的当前速度及目标航空器的当前位置等等。
步骤1302，管制平台接收目标航空器发送的第一飞行状态信息。
示例性地，航空区域内的各航空器均可以周期性地向管制平台发送飞行状态信息，管制平台可以接收航空区域内的各航空器发送的飞行状态信息。
步骤1303，管制平台根据第一飞行状态信息，确定行驶航道对应的容量信息。
示例性地，管制平台可以根据接收到的各航空器的飞行状态信息，确定航空区域内各行驶航道对应的容量信息。
示例性地，管制平台可以根据第一飞行状态消息，依据上述公式(1)-(3)计算出目标航空器所在行驶航道的当前容量信息及标准容量信息；同理，可以根据各航空器的飞行状态信息计算出巡航空域内其他行驶航道的当前容量信息及标准容量信息，还可以确定各行驶航道对应的保护间隔、各航空器之间的实际间隔等等信息。
步骤1304，在行驶航道对应的容量信息满足第一预设条件的情况下，管制平台向目标航空器发送航道更改指令及目标行驶航道的信息。
其中，目标行驶航道可以包括航空区域内、目标航空器当前所在行驶航道外的行驶航道；同时，目标行驶航道的容量需存在空余。示例性地，管制平台可以根据上述各行驶航道对应的容量信息，判断各行驶航道的容量是否存在空余，从而将存在空余的行驶航道作为目标行驶航道。示例性地，目标行驶航道还需存在空余时间，计算空余时间的方式可参照现有方式，对此不作限制。
示例性地，第一预设条件可以包括：目标航空器当前所在行驶航道对应的当前容量超过预设阈值，且存在目标行驶航道。其中，目标航空器当前所在行驶航道对应的当前容量超过预设阈值，表明该行驶航道拥塞，需要优化该行驶航道容量；存在目标行驶航道，表明存在可以相对较通畅的行驶航道；则管制平台向目标航空器发送航道更改指令及目标行驶航道的信息。其中，目标行驶航道信息可以包括：目标行驶航道的标识、目标行驶航道对应的速度、更改航道的时间中的至少一项；更改航道的时间可以包括允许变道时间及允许变道完成时间等，其中，允许变道时间可以表示允许航空器执行航道切换的最晚时间，允许变道完成时间表示允许航空器完成航道切换的最晚时间；示例性地，可以根据目标行驶航道对应的保护间隔，及各航空器之间的实际间隔确定更改航道的时间，从而保证目标航空器变更到目标行驶航道之后，与目标行驶航道中在其前后飞行的航空器的间隔均大于飞行保护间隔。
步骤1305，目标航空器接收管制平台发送的航道更改指令及目标行驶航道的信息。
步骤1306，目标航空器响应于航道更改指令，根据目标行驶航道的信息进行航道切换。
目标航空器接收到管制平台发送的航道更改命令消息后，必须在允许变道时间到达前启动航道切换，并在允许变道完成时间到达前完成航道切换。示例性地，目标航空器响应于航道更改指令，可以根据目标行驶航道的标识确定目标行驶航道，并在允许变道时间之前，根据目标行驶航道对应的速度执行航道切换；同时，在允许变道完成时间之前，飞行到目标行驶航道，且飞行速度符合目标行驶航道对应的速度。
进一步地，当航道切换完成后，目标航空器可以向管制平台发送航道更改完成消息以及实际变道完成时间等信息。示例性地，如果目标航空器未能在允许变道时间到达之前启动航道切换，则向管制平台发送航道更改失败消息；如果管制平台超时未收到航道更改完成消息，则默认目标航空器航道更改失败。
举例来说，图14示出根据本申请一实施例的航道更改的示意图，如图14所示，R1为目标航空器当前所在的行驶航道的标识、Vr’为目标航空器的当前速度；R2为目标行驶航道的标识、Vt为目标行驶航道对应的目标速度。其中，允许变道时间为T1、变道完成时间为T2、T3为实际变道完成时间(图中未示出)。
本申请实施例中，目标航空器向管制平台发送第一飞行状态信息，管制平台根据第一飞行状态信息确定行驶航道对应的容量信息，在行驶航道对应的容量信息满足第一预设条件的情况下，管制平台向目标航空器发送航道更改指令及目标行驶航道的信息，目标航空器响应于航道更改指令，根据目标行驶航道的信息进行航道切换；从而实现针对目标航空器的巡航管制。在一些示例中，目标航空器可以为垂直起降无人驾驶航空器，从而实现垂直起降无人驾驶航空器的自动航道更改。
下面以航空器实现自动航道超越为例进行示例性说明。
图15示出根据本申请一实施例的另一种通信方法的流程图，该方法可以应用于上述图6所示的空中交通管制***；如图15所示，该方法可以包括以下步骤：
步骤1501、目标航空器向管制平台发送航道超越请求信息及第二飞行状态信息。
其中，目标航空器与管制平台的详细说明可参照上述步骤1101，在此不再赘述。航空区域可以包括巡航空域，例如，可以为上述图8所示的巡航空域。
示例性地，目标航空器在巡航空域的行驶航道飞行时，在识别到前方有其他航空器，且希望超越时，可以向管制平台发送航道超越请求信息及第二飞行状态信息。其中，目标航空器欧可以通过现有方式识别前方航空器，对此不作限定，例如，目标航空器可以通过感知设备(如摄像头、激光雷达等)，自动感知前方航空器。
示例性地，第二飞行状态信息可以包括：目标航空器所在航道的标识、目标航空器的速度、目标航空器的位置中的至少一项。
步骤1502，管制平台接收目标航空器发送的航道超越请求信息及第二飞行状态信息。
示例性地，管制平台可以接收航空区域内的各航空器周期性发送的飞行状态信息。
步骤1503，管制平台根据航道超越请求信息及第二飞行状态信息，确定超越航道对应的容量信息。
示例性地，在接收到超越请求信息之后，管制平台可以根据接收到航空区域内超越航道中航空器的飞行状态信息及第二飞行状态信息，确定超越航道对应的容量信息；例如，可以根据目标航空器所在航道的标识，确定与目标航空器所在航道相邻的超越航道对应的容量信息。
示例性地，管制平台可以根据超越航道中各航空器的飞行状态信息，依据上述公式(1)-(3)计算出超越航道的当前容量信息及标准容量信息；还可以确定超越航道对应的保护间隔、各航空器之间的实际间隔等等信息。
步骤1504，在超越航道对应的容量信息满足第二预设条件的情况下，管制平台向目标航空器发送航道更改指令及目标超越航道的信息。
其中，第二预设条件可以包括：容量存在空余；示例性地，管制平台可以根据上述各超越航道对应的容量信息，判断各超越航道的容量是否存在空余，从而将存在空余的超越航道作为目标超越航道。在航空区域内的多个超越航道的容量均存在空余时，可以确定一个超越航道为目标超越航道，示例性地，目标超越航道还需存在空余时间。
其中，目标超越航道信息可以包括：目标超越航道的标识、目标超越航道对应的速度、更改航道的时间中的至少一项；示例性地，可以根据目标超越航道对应的保护间隔，及各航空器之间的实际间隔确定更改航道的时间，从而保证目标航空器变更到目标超越航道之后，与目标超越航道中在其前后飞行的航空器的间隔均大于飞行保护间隔。
举例来说，图16示出根据本申请一实施例的允许航道更改的示意图，如图16所示，航空器A若希望飞行到航空器B、航空器C所在的长度为Lk的航道k上，则要求航空器A切入到该航道时，与航空器B、航空器C的间隔都必须大于飞行保护间隔∧X+Xk，从而保障飞行安全。图16中，航空器A、航空器B、航空器C的飞行速度均为V(k)，航空器A切入到该航道时与航空器B的间隔M大于∧X+Xk，且与航空器C的间隔N大于∧X+Xk，则允许航道更改。示例性地，目标航空器变更到目标超越航道之后，与目标超越航道中在其前后飞行的航空器的间隔均大于飞行保护间隔时，管制平台允许目标航空器进行航道超越，并可确定更改航道的时间等信息。
示例性地，如果管制平台不允许目标航空器更改航道则向目标航空器发送航道超越拒绝消息；例如，在超越航道对应的容量信息不满足第二预设条件的情况下，管制平台可以向目标航空器发送航道超越拒绝消息；再例如，目标航空器飞到目标超越航道后，与其前后航空器的间隔不都大于飞行保护间隔，则不允许目标航空器进行航道超越；再例如，目标航空器与其希望超越的航空器间隔足够大，则不允许目标航空器进行航道超越。
举例来说，图17示出根据本申请一实施例的不允许航道更改的示意图，如图17所示，航空器A和航空器B均在长度为Lk的航道k上，航空器A以该航道的目标速度V(k)飞行，航空器B以该航道的上限速度Vmax(k)飞行。如果航空器A飞出该航道的出口点D时，航空器B距出口点D的距离大于∧X+Xk，则管制平台不允许航空器B进行航道变更；可以理解的是，此时，即使航空器B不变更航道，航空器B与航空器A也不存在碰撞风险，因此，航空器B无需变更航道。图17中，航空器B飞入该航道时，航空器A距离出口点D的距离为M，则可以计算航空器A飞行至出口点D所需时间T4及航空器B飞行至出口点D所需时间T5，其中，T4＝Xk＝(Lk-(∧X+X))/V(k),T5＝Xk＝(Lk-M)/Vmax(k)；若T5大于T4，则不允许航空器B进行航道变更。示例性地，管制平台可以根据目标航空器及其希望超越的航空器的状态信息，确定目标航空器飞行至行驶航道出口点所需时间，及希望超越的航空器飞行至该出口点所需时间，若目标航空器飞行至行驶航道出口点所需时间大于希望超越的航空器飞行至该出口点所需时间，则表明目标航空器与其希望超越的航空器间隔足够大，管制平台可以不允许目标航空器进行航道超越。
步骤1505，目标航空器接收管制平台发送的航道更改指令及目标超越航道的信息。
示例性地，如果目标航空器超时未收到管制平台发送的航道更改指令，则默认为航道超越请求被拒绝。
步骤1506，目标航空器响应于航道更改指令，根据目标超越航道的信息进行航道切换。
其中，进行航道切换的过程可参照上述步骤1306中相关表述，在此不再赘述。
本申请实施例中，目标航空器向管制平台发送航道超越请求信息及第二飞行状态信息，管制平台根据航道超越请求信息及第二飞行状态信息确定行驶航道对应的容量信息，在超越航道对应的容量信息满足第二预设条件的情况下，管制平台向目标航空器发送航道更改指令及目标超越航道的信息，目标航空器响应于航道更改指令，根据目标超越航道的信息进行航道切换；从而实现针对目标航空器的巡航管制。在一些示例中，目标航空器可以为垂直起降无人驾驶航空器，从而实现垂直起降无人驾驶航空器的自动航道超越。
下面以航空器实现自动降落准备为例进行示例性说明。
图18示出根据本申请一实施例的另一种通信方法的流程图，该方法可以应用于上述图6所示的空中交通管制***；如图18所示，该方法可以包括以下步骤：
步骤1801、在目标航空器到达降落准备点的情况下，目标航空器向管制平台发送降落准备请求信息及第三飞行状态信息。
其中，目标航空器与管制平台的详细说明可参照上述步骤1101，在此不再赘述。航空区域可以包括巡航空域，例如，可以为上述图8所示的巡航空域。
示例性地，目标航空器在巡航空域的行驶航道飞行时，到达降落准备点后向管制平台发送降落准备请求信息及第三飞行状态信息。
示例性地，第三飞行状态信息可以包括：目标航空器所在航道的标识、目标航空器的速度、目标航空器的位置中的至少一项。
步骤1802，管制平台接收目标航空器发送的降落准备请求信息及第三飞行状态信息。
示例性地，管制平台可以接收航空区域内的各航空器周期性发送的飞行状态信息。
步骤1803，管制平台根据降落准备请求信息及第三飞行状态信息，确定第一过渡航道对应的容量信息。
其中，第一过渡航道可以为巡航空域中的巡航过渡航道。示例性地，在接收到降落准备请求信息之后，管制平台可以根据接收到航空区域内巡航过渡航道中航空器的飞行状态信息及第三飞行状态信息，确定巡航过渡航道对应的容量信息；例如，可以根据目标航空器所在航道的标识，确定与目标航空器所在航道相邻的巡航过渡航道对应的容量信息。
示例性地，管制平台可以根据巡航过渡航道中各航空器的飞行状态信息，依据上述公式(1)-(3)计算出巡航过渡航道的当前容量信息及标准容量信息；还可以确定巡航过渡航道对应的保护间隔、各航空器之间的实际间隔等等信息。
步骤1804，在第一过渡航道对应的容量信息满足第三预设条件的情况下，管制平台向目标航空器发送航道更改指令及目标第一过渡航道的信息。
其中，第三预设条件可参考上述步骤1504中第二预设条件的相关表述，在此不作赘述。管制平台可以在各巡航过渡航道中确定目标巡航过渡航道，即目标第一过渡航道。
示例性地，如果管制平台允许目标航空器更改航道，则向目标航空器发送航道更改指令及目标第一过渡航道的信息；其中，目标第一过渡航道信息可以包括：目标巡航过渡航道的标识、目标巡航过渡航道对应的速度、更改航道的时间中的至少一项。示例性地，如果管制平台不允许目标航空器更改航道则向目标航空器发送降落准备拒绝消息。
步骤1805，目标航空器接收所述管制平台发送的航道更改指令及目标第一过渡航道的信息。
示例性地，如果目标航空器超时未收到管制平台发送的航道更改指令，则默认为降落准备请求被拒绝。
步骤1806，目标航空器响应于航道更改指令，根据目标第一过渡航道的信息进行航道切换。
其中，进行航道切换的过程可参照上述步骤1306中相关表述，在此不再赘述。
示例性地，若目标航空器降落准备失败，则管制平台可以重新规划目标航空器的飞行航线。
举例来说，图19示出根据本申请一实施例的降落准备进行航道切换的示意图，如图19所示，E为降落准备点、R1为目标航空器当前所在的行驶航道的标识、Vr’为目标航空器的当前速度；R3为目标过渡航道的标识、Vt为目标过渡航道对应的目标速度。
本申请实施例中，目标航空器到达降落准备点时，向管制平台发送降落准备请求信息及第三飞行状态信息，管制平台根据降落准备请求信息及第三飞行状态信息确定第一过渡航道对应的容量信息，在第一过渡航道对应的容量信息满足第三预设条件的情况下，管制平台向目标航空器发送航道更改指令及目标第一过渡航道的信息，目标航空器响应于航道更改指令，根据目标第一过渡航道的信息进行航道切换；从而实现针对目标航空器的降落准备管制。在一些示例中，目标航空器可以为垂直起降无人驾驶航空器，从而实现垂直起降无人驾驶航空器的自动降落准备。
下面以航空器实现自动降落为例进行示例性说明。
图20示出根据本申请一实施例的另一种通信方法的流程图，该方法可以应用于上述图6所示的空中交通管制***；如图20所示，该方法可以包括以下步骤：
步骤2001、在目标航空器切换到第一过渡航道的情况下，向管制平台发送降落请求信息及第四飞行状态信息。
其中，目标航空器与管制平台的详细说明可参照上述步骤1101，在此不再赘述。航空区域可以包括降落空域，例如，可以为上述图9(a)-9(b)所示的降落空域。
示例性地，目标航空器在经由降落准备点进入巡航过渡航道之后，可以向管制平台发送降落请求信息及第四飞行状态信息。
示例性地，第四飞行状态信息可以包括：目标航空器所在航道的标识、目标航空器的速度、目标航空器的位置中的至少一项；
步骤2002，管制平台接收目标航空器发送的降落请求信息及第四飞行状态信息。
示例性地，管制平台可以接收降落空域内的各航空器周期性发送的飞行状态信息。
步骤2003，管制平台根据降落请求信息及第四飞行状态信息，确定第二过渡航道及至少一个降落航道各自对应的容量信息。
其中，第二过渡航道为降落空域的降落过渡航道，例如，可以为圆环降落过渡航道。示例性地，在接收到降落请求信息之后，管制平台可以根据接收到航空区域内各航空器的飞行状态信息及第四飞行状态信息，确定降落过渡航道对应的容量信息及各降落航道对应的容量信息；例如，可以根据目标航空器所在巡航过渡航道的标识，确定降落空域的入口点、与该巡航过渡航道连接的圆环降落过渡航道对应的容量信息、及与该圆环降落过渡航道连接的各降落航道对应的容量信息。
示例性地，管制平台可以根据降落空域中各航空器的飞行状态信息，依据上述公式(1)-(3)计算出降落过渡航道的当前容量信息及标准容量信息，及降落通道的当前容量信息及标准容量信息；还可以确定降落过渡航道对应的保护间隔、各航空器之间的实际间隔等等信息。
步骤2004，在第二过渡航道及至少一个降落航道各自对应的容量信息满足第四预设条件的情况下，管制平台向目标航空器发送允许降落指令、目标降落通道的信息、目标降落点信息及目标第二过渡航道信息。
其中，第四预设条件可参考上述步骤1504中第二预设条件的相关表述，在此不作赘述。管制平台可以在各降落过渡航道中确定目标降落过渡航道，即目标第二过渡航道；还可以在各降落通道中确定目标降落通道，其中，目标降落通道与目标第二过渡航道的交叉点即为目标降落点。
示例性地，如果管制平台认为目标航空器可以降落，则向目标航空器发送允许降落指令及目标降落通道的信息、目标降落点信息、目标第二过渡航道信息；其中，目标第二过渡航道信息可以包括：目标降落过渡航道的标识、目标降落过渡航道对应的速度、更改航道的时间中的至少一项。目标降落通道的信息可以包括：目标降落通道的标识，目标降落通道对应的速度、允许降落时间中的至少一项。示例性地，如果管制平台认为目标航空器不允许降落，则向目标航空器发送降落拒绝消息。
步骤2005，目标航空器接收管制平台发送的允许降落指令、目标降落通道的信息、目标降落点的信息及目标第二过渡航道信息。
示例性地，如果目标航空器超时未收到管制平台发送的允许降落指令，则默认为降落请求被拒绝。
步骤2006，目标航空器响应于允许降落指令，经由目标第二过渡航道飞行至目标降落点，并根据目标降落通道的信息执行降落动作。
示例性地，目标航空器收到允许降落指令以后，立即从入口点进入第一过渡航道，并飞行到目标降落点，然后执行降落动作，降落期间不得越过降落通道设定的空域范围；例如，目标航空器可以从图9(a)中入口点E进入圆环降落过渡航道，并飞行到目标降落点A1，在A1对应的降落通道执行降落动作。示例性地，目标航空器降落完成以后可以向管制平台发送降落完成消息。示例性地，如果目标航空器未能在允许时间内完成降落，则向管制平台发送降落失败消息；如果管制平台超时未收到航道降落完成消息，则默认目标航空器降落失败，则管制平台可以重新规划目标航空器的飞行航线。
本申请实施例中，目标航空器切换到第一过渡航道后，向管制平台发送降落请求信息及第四飞行状态信息，管制平台根据降落请求信息及第四飞行状态信息，确定第二过渡航道及至少一个降落航道各自对应的容量信息，在第二过渡航道及至少一个降落航道各自对应的容量信息满足第四预设条件的情况下，管制平台向目标航空器发送允许降落指令、目标降落通道的信息、目标降落点信息及目标第二过渡航道信息，目标航空器响应于允许降落指令，经由目标第二过渡航道飞行至目标降落点，并根据目标降落通道的信息执行降落动作；从而实现针对目标航空器的降落管制。在一些示例中，目标航空器可以为垂直起降无人驾驶航空器，从而实现垂直起降无人驾驶航空器的自动降落。
下面以航空器实现自动起飞为例进行示例性说明。
图21示出根据本申请一实施例的另一种通信方法的流程图，该方法可以应用于上述图6所示的空中交通管制***；如图21所示，该方法可以包括以下步骤：
步骤2101、在目标航空器位于目标起飞通道的情况下，向管制平台发送起飞请求信息及目标起飞通道标识。
其中，目标航空器与管制平台的详细说明可参照上述步骤1101，在此不再赘述。航空区域可以包括起飞空域，例如，可以为上述图10(a)-10(b)所示的起飞空域。
示例性地，目标航空器位于目标起飞通道，准备起飞时，可以向管制平台发送起飞请求信息及目标起飞通道标识，还可以发送目标航空器的位置等信息。
步骤2102，管制平台接收目标航空器发送的起飞请求信息及目标航空器所在的目标起飞通道标识。
示例性地，管制平台可以接收起飞空域内的各航空器周期性发送的飞行状态信息。
步骤2103，管制平台根据起飞请求信息及目标起飞通道标识，确定第三过渡航道及目标起飞通道各自对应的容量信息。
其中，第三过渡航道为起飞空域的起飞过渡航道，例如，可以为圆环起飞过渡航道。示例性地，在接收到起飞请求信息之后，管制平台可以根据接收到起飞空域内各航空器的飞行状态信息，确定起飞过渡航道对应的容量信息及目标起飞航道对应的容量信息；例如，可以根据目标航空器所在目标起飞通道的标识，确定该目标起飞通道对应的容量信息，与该目标起飞通道连接的圆环起飞过渡航道对应的容量信息、及起飞空域的出口点等。
示例性地，管制平台可以根据起飞空域中各航空器的飞行状态信息，依据上述公式(1)-(3)计算出起飞过渡航道的当前容量信息及标准容量信息，及目标起飞通道的当前容量信息及标准容量信息；还可以确定起飞过渡航道对应的保护间隔、各航空器之间的实际间隔等等信息。
步骤2104，在第三过渡航道及目标起飞通道各自对应的容量信息满足第五预设条件的情况下，管制平台向目标航空器发送允许起飞指令、目标起飞通道的信息、目标起飞点信息及目标第三过渡航道信息。
其中，第五预设条件可参考上述步骤1504中第二预设条件的相关表述，在此不作赘述。管制平台可以在各起飞过渡航道中确定目标起飞过渡航道，即目标第三过渡航道；其中，目标起飞通道与目标第三过渡航道的交叉点即为目标起飞点。
示例性地，如果管制平台认为目标航空器可以起飞，则向目标航空器发送允许起飞指令及目标起飞通道的信息、目标起飞点信息、目标第三过渡航道信息；其中，目标第三过渡航道信息可以包括：目标起飞过渡航道的标识、目标起飞过渡航道对应的速度、更改航道的时间中的至少一项。目标起飞通道的信息可以包括：目标起飞通道的标识，目标起飞通道对应的速度、允许起飞时间中的至少一项。示例性地，如果管制平台认为目标航空器不允许起飞，则向目标航空器发送起飞拒绝消息。
步骤2105，目标航空器接收管制平台发送的允许起飞指令、目标起飞通道的信息、目标起飞点的信息及目标第三过渡航道信息。
示例性地，如果目标航空器超时未收到管制平台发送的允许起飞指令，则默认为起飞请求被拒绝。
步骤2106，目标航空器响应于允许起飞指令，根据目标起飞通道的信息执行起飞动作，并经目标起飞点进入第三过渡航道。
示例性地，目标航空器收到允许起飞指令后，立即执行起飞，经由目标起飞通道飞行到目标起飞点，起飞期间不得越过目标起飞通道设定的空域范围；然后进入第三过渡航道，飞行到出口点进入巡航过渡航道；例如，目标航空器可以从图10(a)中目标起飞点B1对应的起飞通道执行起飞动作，并经目标起飞点B1进入圆环降落过渡航道，飞行至出口点F，进入巡航过渡航道。
示例性地，目标航空器起飞完成以后可以向管制平台发送起飞完成消息。示例性地，如果目标航空器未能在允许时间内完成起飞，则向管制平台发送起飞失败消息，然后下一时刻，重新向管制平台发送起飞请求信息。
本申请实施例中，目标航空器位于目标起飞通道，准备起飞时，向管制平台发送起飞请求信息及目标起飞通道标识，管制平台根据起飞请求信息及目标起飞通道标识，确定第三过渡航道及目标起飞通道各自对应的容量信息，在第三过渡航道及目标起飞通道各自对应的容量信息满足第五预设条件的情况下，管制平台向目标航空器发送允许起飞指令、目标起飞通道的信息、目标起飞点信息及目标第三过渡航道信息，目标航空器响应于允许起飞指令，根据目标起飞通道的信息执行起飞动作，并经目标起飞点进入第三过渡航道；从而实现针对目标航空器的起飞管制。在一些示例中，目标航空器可以为垂直起降无人驾驶航空器，从而实现垂直起降无人驾驶航空器的自动起飞。
基于上述方法实施例的同一发明构思，本申请的实施例还提供了一种通信装置，该通信装置用于执行上述方法实施例所描述的技术方案。例如，可以执行上述图11、13、15、18、20或21中所示的各步骤。
图22示出根据本申请一实施例的一种通信装置的结构示意图，该装置应用于在航空区域飞行的目标航空器，其中，所述航空区域包括：超越航道、行驶航道及过渡航道中的至少一项；所述超越航道、所述行驶航道及所述过渡航道对应的飞行速度依次降低；其中，所述超越航道用于所述目标航空器超越其他航空器；所述行驶航道用于所述目标航空器正常飞行；所述过渡航道用于所述目标航空器在正常飞行状态，与起飞状态、悬停状态、下降状态中的至少一个之间过渡；如图22所示，所述装置可以包括：发送模块2201，用于向管制平台发送飞行信息；所述管制平台用于管理在所述航空区域内飞行的至少一个航空器，所述至少一个航空器包括所述目标航空器；所述飞行信息用于确定所述超越航道、所述行驶航道及所述过渡航道中的至少一项对应的容量信息；响应模块2202，用于响应于所述管制平台发送的指令，执行相应的飞行动作。
本申请实施例中，在一些示例中，目标航空器可以为垂直起降无人驾驶航空器，航空区域可以为低空(例如，1000m以下)区域；基于上述技术方案，航空区域可以包括：超越航道、行驶航道及过渡航道中的至少一项；目标航空器向管制平台发送飞行信息，以便管制平台确定超越航道、行驶航道及过渡航道中的至少一项对应的容量信息，在容量信息满足预设条件的情况下，目标航空器响应于管制平台发送的指令，执行相应的飞行动作；从而实现针对垂直起降无人驾驶航空器的空中交通管制。在一些示例中，飞行动作可以包括起飞、改航、降落等；这样，垂直起降无人驾驶航空器可以执行自动起飞、自动改航或自动降落等飞行动作，从而实现垂直起降无人驾驶航空器的有序、高效飞行。
在一种可能的实现方式中，所述飞行信息包括：第一飞行状态信息，所述第一飞行状态信息包括：所述目标航空器所在航道的标识、所述目标航空器的速度、所述目标航空器的位置中的至少一项；所述响应模块2202，还用于：接收所述管制平台发送的航道更改指令及目标行驶航道的信息；其中，所述目标行驶航道的信息包括：所述目标行驶航道的标识、所述目标行驶航道对应的速度、更改航道的时间中的至少一项；响应于所述航道更改指令，根据所述目标行驶航道的信息进行航道切换。
在一种可能的实现方式中，所述飞行信息包括：航道超越请求信息及第二飞行状态信息；所述响应模块2202，还用于：接收所述管制平台发送的航道更改指令及目标超越航道的信息；响应于所述航道更改指令，根据所述目标超越航道的信息进行航道切换。
在一种可能的实现方式中，所述飞行信息包括：降落准备请求信息及第三飞行状态信息；所述过渡航道包括第一过渡航道；所述发送模块2201，还用于：在所述目标航空器到达降落准备点的情况下，向所述管制平台发送所述降落准备请求信息及所述第三飞行状态信息；所述响应模块2202，还用于：接收所述管制平台发送的航道更改指令及目标第一过渡航道的信息；响应于所述航道更改指令，根据所述目标第一过渡航道的信息进行航道切换。
在一种可能的实现方式中，所述飞行信息包括：降落请求信息及第四飞行状态信息；所述过渡航道包括第二过渡航道；所述航空区域还包括至少一个降落通道及至少一个降落点，所述降落点为所述降落通道与所述第二过渡航道的交点；所述发送模块2201，还用于：在所述目标航空器切换到所述第一过渡航道的情况下，向所述管制平台发送所述降落请求信息及所述第四飞行状态信息；所述响应模块2202，还用于：接收所述管制平台发送的允许降落指令、目标降落通道的信息、目标降落点的信息及目标第二过渡航道信息；响应于所述允许降落指令，经由所述目标第二过渡航道飞行至所述目标降落点，并根据所述目标降落通道的信息执行降落动作。
在一种可能的实现方式中，所述过渡航道包括第三过渡航道；所述航空区域还包括至少一个起飞通道及至少一个起飞点，所述起飞点为所述起飞通道与所述过渡航道的交点；所述飞行信息包括：起飞请求信息及所述目标航空器所在的目标起飞通道标识；所述发送模块2201，还用于：在所述目标航空器位于目标起飞通道的情况下，向所述管制平台发送起飞请求信息及所述目标起飞通道标识；所述响应模块2202，还用于：接收所述管制平台发送的允许起飞指令、所述目标起飞通道的信息、目标起飞点的信息及目标第三过渡航道信息；响应于所述允许起飞指令，根据所述目标起飞通道的信息执行起飞动作，并经所述目标起飞点进入所述第三过渡航道。
图23示出根据本申请一实施例的另一种通信装置的结构示意图，所述装置应用于管制平台，所述管制平台用于管理在航空区域内飞行的至少一个航空器，所述至少一个航空器包括目标航空器；其中，所述航空区域包括：超越航道、行驶航道及过渡航道中的至少一项；所述超越航道、所述行驶航道及所述过渡航道对应的飞行速度依次降低；其中，所述超越航道用于所述目标航空器超越其他航空器；所述行驶航道用于所述目标航空器正常飞行；所述过渡航道用于所述目标航空器在正常飞行状态，与起飞状态、悬停状态、下降状态中的至少一个之间过渡；如图23所示，所述装置包括：接收模块2301，用于接收所述目标航空器发送的飞行信息；确定模块2302，用于根据所述飞行信息，确定所述超越航道、所述行驶航道及所述过渡航道中的至少一项对应的容量信息；指令模块2303，用于在所述容量信息满足预设条件的情况下，向所述目标航空器发送指令。
本申请实施例中，在一些示例中，目标航空器可以为垂直起降无人驾驶航空器，航空区域可以为低空(例如，1000m以下)区域；基于上述技术方案，航空区域可以包括：超越航道、行驶航道及过渡航道中的至少一项；管制平台接收目标航空器发送的飞行信息，并确定超越航道、行驶航道及过渡航道中的至少一项对应的容量信息，在容量信息满足预设条件的情况下，向目标航空器发送指令，以便目标航空器执行相应的飞行动作；这样，通过管制平台为目标航空器提供空中交通管制服务，从而实现针对垂直起降无人驾驶航空器的空中交通管制。在一些示例中，飞行动作可以包括起飞、改航、降落等；这样，管制平台可以向垂直起降无人驾驶航空器发送执行自动起飞、自动改航或自动降落等飞行动作的指令，垂直起降无人驾驶航空器响应于上述指令，可以执行自动起飞、自动改航或自动降落等飞行动作，从而实现垂直起降无人驾驶航空器的有序、高效飞行。
在一种可能的实现方式中，所述飞行信息包括：第一飞行状态信息，所述第一飞行状态信息包括：所述目标航空器所在航道的航道标识、所述目标航空器的速度、所述目标航空器的位置中的至少一项；所述确定模块2302，还用于：根据所述第一飞行状态信息，确定所述行驶航道对应的容量信息；所述指令模块2303，还用于：在所述行驶航道对应的容量信息满足第一预设条件的情况下，向所述目标航空器发送航道更改指令及目标行驶航道的信息；其中，所述目标行驶航道信息包括：所述目标行驶航道的标识、所述目标行驶航道对应的速度、更改航道的时间中的至少一项。
在一种可能的实现方式中，所述飞行信息包括：航道超越请求信息及第二飞行状态信息；所述确定模块2302，还用于：根据所述航道超越请求信息及所述第二飞行状态信息，确定所述超越航道对应的容量信息；所述指令模块2303，还用于：在所述超越航道对应的容量信息满足第二预设条件的情况下，向所述目标航空器发送航道更改指令及目标超越航道的信息。
在一种可能的实现方式中，所述飞行信息包括：降落准备请求信息及第三飞行状态信息；所述过渡航道包括第一过渡航道；所述确定模块2302，还用于：根据所述降落准备请求信息及所述第三飞行状态信息，确定所述第一过渡航道对应的容量信息；所述指令模块2303，还用于：在所述第一过渡航道对应的容量信息满足第三预设条件的情况下，向所述目标航空器发送航道更改指令及目标第一过渡航道的信息。
在一种可能的实现方式中，所述飞行信息包括：降落请求信息及第四飞行状态信息；所述过渡航道包括第二过渡航道；所述航空区域还包括至少一个降落通道及至少一个降落点，所述降落点为所述降落通道与所述第二过渡航道的交点；所述确定模块2302，还用于：根据所述降落请求信息及所述第四飞行状态信息，确定所述第二过渡航道及至少一个降落航道各自对应的容量信息；所述指令模块2303，还用于：在所述第二过渡航道及至少一个降落航道各自对应的容量信息满足第四预设条件的情况下，向所述目标航空器发送允许降落指令、目标降落通道的信息、目标降落点信息及目标第二过渡航道信息。
在一种可能的实现方式中，所述过渡航道包括第三过渡航道；所述航空区域还包括至少一个起飞通道及至少一个起飞点，所述起飞点为所述起飞通道与所述第三过渡航道的交点；所述飞行信息包括起飞请求信息及所述目标航空器所在的目标起飞通道标识；所述确定模块2302，还用于：根据所述起飞请求信息及所述目标起飞通道标识，确定所述第三过渡航道及所述目标起飞通道各自对应的容量信息；所述指令模块2303，还用于：在所述第三过渡航道及所述目标起飞通道各自对应的容量信息满足第五预设条件的情况下，向所述目标航空器发送允许起飞指令、所述目标起飞通道的信息、目标起飞点信息及目标第三过渡航道信息。
上述实施例中，通信装置及其各种可能的实现方式的技术效果及具体描述可参见上述通信方法，此处不再赘述。
需要说明的是，应理解以上通信装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。
本申请的实施例还提供了一种通信装置，包括：处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令时实现上述实施例中的方法。示例性地，可以执行上述图11、13、15、18、20或21所示的方法。
本申请实施例不限定该通信装置的类型。该通信装置可以硬件，软件或软件和硬件的组合实现。
示例性地，该通信装置可以包括硬件模块或软件模块，例如，可以包括上述图22或图23中所述的一个或多个模块。
图24示出根据本申请一实施例的一种通信装置的结构示意图，如图24所示，该通信装置可以包括：处理器2401，通信线路2402，存储器2403以及通信接口2404。
处理器2401可以是一个通用中央处理器(central processing unit，CPU)，微处理器，特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制本申请方案程序执行的集成电路。
通信线路2402可包括一通路，在上述组件之间传送信息。
通信接口2404，使用任何收发器一类的装置，用于与其他设备或通信网络通信，如以太网，无线接入网(Radio Access Network，RAN)，无线局域网(wireless local areanetworks，WLAN)等。例如，在一个示例中，目标航空器可以通过通信接口2404与管制平台通信，在另一个示例中，管制平台通过通信接口2404与目标航空器通信。
存储器2403可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compactdisc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独立存在，通过通信线路2402与处理器相连接。存储器也可以和处理器集成在一起。本申请实施例提供的存储器通常可以具有非易失性。其中，存储器2403用于存储执行本申请方案的计算机执行指令，并由处理器2401来控制执行。处理器2401用于执行存储器2403中存储的计算机执行指令，从而实现本申请上述实施例中提供的方法。示例性地，可以执行上述图11、13、15、18、20或21所示方法的相应流程。
可选的，本申请实施例中的计算机执行指令也可以称之为应用程序代码，本申请实施例对此不作具体限定。
在具体实现中，作为一种实施例，处理器2401可以包括一个或多个CPU，例如图24中的CPU0和CPU1。
在具体实现中，作为一种实施例，处理装置可以包括多个处理器，例如图24中的处理器2401和处理器2407。这些处理器中的每一个可以是一个单核(single-CPU)处理器，也可以是一个多核(multi-CPU)处理器。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。
在具体实现中，作为一种实施例，处理装置还可以包括输出设备2405和输入设备2406。输出设备2405和处理器2401通信，可以以多种方式来显示信息。例如，输出设备2405可以是液晶显示器(liquID crystal display，LCD)，发光二级管(light emitting diode，LED)显示设备，阴极射线管(cathode ray tube，CRT)显示设备，或投影仪(projector)等。输入设备2406和处理器2401通信，可以以多种方式接收用户的输入。例如，输入设备2406可以是鼠标、键盘、触摸屏设备或传感设备等。
作为一个示例，结合图24所示的通信装置，图22中的发送模块2201及响应模块2202可以由图24中的通信接口2404及处理器2401来实现。
作为另一个示例，结合图24所示的通信装置，图23中的接收模块2301及指令模块2303可以由图24中的通信接口2404来实现，图23中的确定模块2302及指令模块2303可以由图24中的处理器2401来实现。
本申请的实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。
本申请的实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，或者承载有计算机可读代码的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可读代码在电子设备的处理器中运行时，所述电子设备中的处理器执行上述方法。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(Electrically Programmable Read-Only-Memory，EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(Static Random-Access Memory，SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、数字多功能盘(Digital Video Disc，DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。
这里所描述的计算机可读程序指令或代码可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本申请操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(Instruction Set Architecture，ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(Local Area Network，LAN)或广域网(WideArea Network，WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(Field-ProgrammableGate Array，FPGA)或可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本申请的各个方面。
这里参照根据本申请实施例的方法、装置(***)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本申请的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。
也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行相应的功能或动作的硬件(例如电路或ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路))来实现，或者可以用硬件和软件的组合，如固件等来实现。
尽管在此结合各实施例对本发明进行了描述，然而，在实施所要求保护的本发明过程中，本领域技术人员通过查看所述附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现所述公开实施例的其它变化。在权利要求中，“包括”(comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其它单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。
以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。
Claims (26)
1.一种通信方法，其特征在于，所述方法应用于在航空区域飞行的目标航空器，其中，所述航空区域包括：超越航道、行驶航道及过渡航道中的至少一项；所述超越航道、所述行驶航道及所述过渡航道对应的飞行速度依次降低；其中，所述超越航道用于所述目标航空器超越其他航空器；所述行驶航道用于所述目标航空器正常飞行；所述过渡航道用于所述目标航空器在正常飞行状态，与起飞状态、悬停状态、下降状态中的至少一个之间过渡；
所述方法包括：
向管制平台发送飞行信息；所述管制平台用于管理在所述航空区域内飞行的至少一个航空器，所述至少一个航空器包括所述目标航空器；所述飞行信息用于确定所述超越航道、所述行驶航道及所述过渡航道中的至少一项对应的容量信息；
响应于所述管制平台发送的指令，执行相应的飞行动作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行信息包括：第一飞行状态信息，所述飞行状态信息包括：所述目标航空器所在航道的标识、所述目标航空器的速度、所述目标航空器的位置中的至少一项；
所述响应于所述管制平台发送的指令，执行相应的飞行动作，包括：
接收所述管制平台发送的航道更改指令及目标行驶航道的信息；其中，所述目标行驶航道的信息包括：所述目标行驶航道的标识、所述目标行驶航道对应的速度、更改航道的时间中的至少一项；
响应于所述航道更改指令，根据所述目标行驶航道的信息进行航道切换。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述飞行信息包括：航道超越请求信息及第二飞行状态信息；
所述响应于所述管制平台发送的指令，执行相应的飞行动作，包括：
接收所述管制平台发送的航道更改指令及目标超越航道的信息；
响应于所述航道更改指令，根据所述目标超越航道的信息进行航道切换。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述飞行信息包括：降落准备请求信息及第三飞行状态信息；所述过渡航道包括第一过渡航道；
所述向管制平台发送飞行信息包括：
在所述目标航空器到达降落准备点的情况下，向所述管制平台发送所述降落准备请求信息及所述第三飞行状态信息；
所述响应于所述管制平台发送的指令，执行相应的飞行动作，包括：
接收所述管制平台发送的航道更改指令及目标第一过渡航道的信息；
响应于所述航道更改指令，根据所述目标第一过渡航道的信息进行航道切换。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述飞行信息包括：降落请求信息及第四飞行状态信息；所述过渡航道包括第二过渡航道；所述航空区域还包括至少一个降落通道及至少一个降落点，所述降落点为所述降落通道与所述第二过渡航道的交点；
所述向管制平台发送飞行信息包括：
在所述目标航空器切换到所述第一过渡航道的情况下，向所述管制平台发送所述降落请求信息及所述第四飞行状态信息；
所述响应于所述管制平台发送的指令，执行相应的飞行动作，包括：
接收所述管制平台发送的允许降落指令、目标降落通道的信息、目标降落点的信息及目标第二过渡航道信息；
响应于所述允许降落指令，经由所述目标第二过渡航道飞行至所述目标降落点，并根据所述目标降落通道的信息执行降落动作。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述过渡航道包括第三过渡航道；所述航空区域还包括至少一个起飞通道及至少一个起飞点，所述起飞点为所述起飞通道与所述过渡航道的交点；所述飞行信息包括：起飞请求信息及所述目标航空器所在的目标起飞通道标识；
所述向管制平台发送飞行信息包括：
在所述目标航空器位于目标起飞通道的情况下，向所述管制平台发送起飞请求信息及所述目标起飞通道标识；
所述响应于所述管制平台发送的指令，执行相应的飞行动作，包括：
接收所述管制平台发送的允许起飞指令、所述目标起飞通道的信息、目标起飞点的信息及目标第三过渡航道信息；
响应于所述允许起飞指令，根据所述目标起飞通道的信息执行起飞动作，并经所述目标起飞点进入所述第三过渡航道。
7.一种通信方法，其特征在于，所述方法应用于管制平台，所述管制平台用于管理在航空区域内飞行的至少一个航空器，所述至少一个航空器包括目标航空器；其中，所述航空区域包括：超越航道、行驶航道及过渡航道中的至少一项；所述超越航道、所述行驶航道及所述过渡航道对应的飞行速度依次降低；其中，所述超越航道用于所述目标航空器超越其他航空器；所述行驶航道用于所述目标航空器正常飞行；所述过渡航道用于所述目标航空器在正常飞行状态，与起飞状态、悬停状态、下降状态中的至少一个之间过渡；
所述方法包括：
接收所述目标航空器发送的飞行信息；
根据所述飞行信息，确定所述超越航道、所述行驶航道及所述过渡航道中的至少一项对应的容量信息；
在所述容量信息满足预设条件的情况下，向所述目标航空器发送指令。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述飞行信息包括：第一飞行状态信息，所述飞行状态信息包括：所述目标航空器所在航道的航道标识、所述目标航空器的速度、所述目标航空器的位置中的至少一项；
所述根据所述飞行信息，确定所述超越航道、所述行驶航道及所述过渡航道中的至少一项对应的容量信息，包括：
根据所述第一飞行状态信息，确定所述行驶航道对应的容量信息；
所述在所述容量信息满足预设条件的情况下，向所述目标航空器发送指令，包括：
在所述行驶航道对应的容量信息满足第一预设条件的情况下，向所述目标航空器发送航道更改指令及目标行驶航道的信息；其中，所述目标行驶航道信息包括：所述目标行驶航道的标识、所述目标行驶航道对应的速度、更改航道的时间中的至少一项。
9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述飞行信息包括：航道超越请求信息及第二飞行状态信息；
所述根据所述飞行信息，确定所述超越航道、所述行驶航道及所述过渡航道中的至少一项对应的容量信息，包括：
根据所述航道超越请求信息及所述第二飞行状态信息，确定所述超越航道对应的容量信息；
所述在所述容量信息满足预设条件的情况下，向所述目标航空器发送指令，包括：
在所述超越航道对应的容量信息满足第二预设条件的情况下，向所述目标航空器发送航道更改指令及目标超越航道的信息。
10.根据权利要求7-9中任一项所述的方法，其特征在于，所述飞行信息包括：降落准备请求信息及第三飞行状态信息；所述过渡航道包括第一过渡航道；
所述根据所述飞行信息，确定所述超越航道、所述行驶航道及所述过渡航道中的至少一项对应的容量信息，包括：
根据所述降落准备请求信息及所述第三飞行状态信息，确定所述第一过渡航道对应的容量信息；
所述在所述容量信息满足预设条件的情况下，向所述目标航空器发送指令，包括：
在所述第一过渡航道对应的容量信息满足第三预设条件的情况下，向所述目标航空器发送航道更改指令及目标第一过渡航道的信息。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述飞行信息包括：降落请求信息及第四飞行状态信息；所述过渡航道包括第二过渡航道；所述航空区域还包括至少一个降落通道及至少一个降落点，所述降落点为所述降落通道与所述第二过渡航道的交点；
所述根据所述飞行信息，确定所述超越航道、所述行驶航道及所述过渡航道中的至少一项对应的容量信息，包括：
根据所述降落请求信息及所述第四飞行状态信息，确定所述第二过渡航道及至少一个降落航道各自对应的容量信息；
所述在所述容量信息满足预设条件的情况下，向所述目标航空器发送指令，包括：
在所述第二过渡航道及至少一个降落航道各自对应的容量信息满足第四预设条件的情况下，向所述目标航空器发送允许降落指令、目标降落通道的信息、目标降落点信息及目标第二过渡航道信息。
12.根据权利要求7-11中任一项所述的方法，其特征在于，所述过渡航道包括第三过渡航道；所述航空区域还包括至少一个起飞通道及至少一个起飞点，所述起飞点为所述起飞通道与所述第三过渡航道的交点；所述飞行信息包括起飞请求信息及所述目标航空器所在的目标起飞通道标识；
所述根据所述飞行信息，确定所述超越航道、所述行驶航道及所述过渡航道中的至少一项对应的容量信息，包括：
根据所述起飞请求信息及所述目标起飞通道标识，确定所述第三过渡航道及所述目标起飞通道各自对应的容量信息；
所述在所述航空区域的容量信息满足预设条件的情况下，向所述目标航空器发送指令，包括：
在所述第三过渡航道及所述目标起飞通道各自对应的容量信息满足第五预设条件的情况下，向所述目标航空器发送允许起飞指令、所述目标起飞通道的信息、目标起飞点信息及目标第三过渡航道信息。
13.一种通信装置，其特征在于，所述装置应用于在航空区域飞行的目标航空器，其中，所述航空区域包括：超越航道、行驶航道及过渡航道中的至少一项；所述超越航道、所述行驶航道及所述过渡航道对应的飞行速度依次降低；其中，所述超越航道用于所述目标航空器超越其他航空器；所述行驶航道用于所述目标航空器正常飞行；所述过渡航道用于所述目标航空器在正常飞行状态，与起飞状态、悬停状态、下降状态中的至少一个之间过渡；
所述装置包括：发送模块，用于向管制平台发送飞行信息；所述管制平台用于管理在所述航空区域内飞行的至少一个航空器，所述至少一个航空器包括所述目标航空器；所述飞行信息用于确定所述超越航道、所述行驶航道及所述过渡航道中的至少一项对应的容量信息；响应模块，用于响应于所述管制平台发送的指令，执行相应的飞行动作。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述飞行信息包括：第一飞行状态信息，所述飞行状态信息包括：所述目标航空器所在航道的标识、所述目标航空器的速度、所述目标航空器的位置中的至少一项；所述响应模块，还用于：接收所述管制平台发送的航道更改指令及目标行驶航道的信息；其中，所述目标行驶航道的信息包括：所述目标行驶航道的标识、所述目标行驶航道对应的速度、更改航道的时间中的至少一项；响应于所述航道更改指令，根据所述目标行驶航道的信息进行航道切换。
15.根据权利要求13或14所述的装置，其特征在于，所述飞行信息包括：航道超越请求信息及第二飞行状态信息；所述响应模块，还用于：接收所述管制平台发送的航道更改指令及目标超越航道的信息；响应于所述航道更改指令，根据所述目标超越航道的信息进行航道切换。
16.根据权利要求13-15中任一项所述的装置，其特征在于，所述飞行信息包括：降落准备请求信息及第三飞行状态信息；所述过渡航道包括第一过渡航道；所述发送模块，还用于：在所述目标航空器到达降落准备点的情况下，向所述管制平台发送所述降落准备请求信息及所述第三飞行状态信息；所述响应模块，还用于：接收所述管制平台发送的航道更改指令及目标第一过渡航道的信息；响应于所述航道更改指令，根据所述目标第一过渡航道的信息进行航道切换。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述飞行信息包括：降落请求信息及第四飞行状态信息；所述过渡航道包括第二过渡航道；所述航空区域还包括至少一个降落通道及至少一个降落点，所述降落点为所述降落通道与所述第二过渡航道的交点；所述发送模块，还用于：在所述目标航空器切换到所述第一过渡航道的情况下，向所述管制平台发送所述降落请求信息及所述第四飞行状态信息；所述响应模块，还用于：接收所述管制平台发送的允许降落指令、目标降落通道的信息、目标降落点的信息及目标第二过渡航道信息；响应于所述允许降落指令，经由所述目标第二过渡航道飞行至所述目标降落点，并根据所述目标降落通道的信息执行降落动作。
18.根据权利要求13-17中任一项所述的装置，其特征在于，所述过渡航道包括第三过渡航道；所述航空区域还包括至少一个起飞通道及至少一个起飞点，所述起飞点为所述起飞通道与所述过渡航道的交点；所述飞行信息包括：起飞请求信息及所述目标航空器所在的目标起飞通道标识；所述发送模块，还用于：在所述目标航空器位于目标起飞通道的情况下，向所述管制平台发送起飞请求信息及所述目标起飞通道标识；所述响应模块，还用于：接收所述管制平台发送的允许起飞指令、所述目标起飞通道的信息、目标起飞点的信息及目标第三过渡航道信息；响应于所述允许起飞指令，根据所述目标起飞通道的信息执行起飞动作，并经所述目标起飞点进入所述第三过渡航道。
19.一种通信装置，其特征在于，所述装置应用于管制平台，所述管制平台用于管理在航空区域内飞行的至少一个航空器，所述至少一个航空器包括目标航空器；其中，所述航空区域包括：超越航道、行驶航道及过渡航道中的至少一项；所述超越航道、所述行驶航道及所述过渡航道对应的飞行速度依次降低；其中，所述超越航道用于所述目标航空器超越其他航空器；所述行驶航道用于所述目标航空器正常飞行；所述过渡航道用于所述目标航空器在正常飞行状态，与起飞状态、悬停状态、下降状态中的至少一个之间过渡；
所述装置包括：接收模块，用于接收所述目标航空器发送的飞行信息；确定模块，用于根据所述飞行信息，确定所述超越航道、所述行驶航道及所述过渡航道中的至少一项对应的容量信息；指令模块，用于在所述容量信息满足预设条件的情况下，向所述目标航空器发送指令。
20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述飞行信息包括：第一飞行状态信息，所述飞行状态信息包括：所述目标航空器所在航道的航道标识、所述目标航空器的速度、所述目标航空器的位置中的至少一项；所述确定模块，还用于：根据所述第一飞行状态信息，确定所述行驶航道对应的容量信息；所述指令模块，还用于：在所述行驶航道对应的容量信息满足第一预设条件的情况下，向所述目标航空器发送航道更改指令及目标行驶航道的信息；所述目标行驶航道信息包括：所述目标行驶航道的标识、所述目标行驶航道对应的速度、更改航道的时间中的至少一项。
21.根据权利要求19或20所述的装置，其特征在于，所述飞行信息包括：航道超越请求信息及第二飞行状态信息；所述确定模块，还用于：根据所述航道超越请求信息及所述第二飞行状态信息，确定所述超越航道对应的容量信息；所述指令模块，还用于：在所述超越航道对应的容量信息满足第二预设条件的情况下，向所述目标航空器发送航道更改指令及目标超越航道的信息。
22.根据权利要求19-21中任一项所述的装置，其特征在于，所述飞行信息包括：降落准备请求信息及第三飞行状态信息；所述过渡航道包括第一过渡航道；所述确定模块，还用于：根据所述降落准备请求信息及所述第三飞行状态信息，确定所述第一过渡航道对应的容量信息；所述指令模块，还用于：在所述第一过渡航道对应的容量信息满足第三预设条件的情况下，向所述目标航空器发送航道更改指令及目标第一过渡航道的信息。
23.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述飞行信息包括：降落请求信息及第四飞行状态信息；所述过渡航道包括第二过渡航道；所述航空区域还包括至少一个降落通道及至少一个降落点，所述降落点为所述降落通道与所述第二过渡航道的交点；所述确定模块，还用于：根据所述降落请求信息及所述第四飞行状态信息，确定所述第二过渡航道及至少一个降落航道各自对应的容量信息；所述指令模块，还用于：在所述第二过渡航道及至少一个降落航道各自对应的容量信息满足第四预设条件的情况下，向所述目标航空器发送允许降落指令、目标降落通道的信息、目标降落点信息及目标第二过渡航道信息。
24.根据权利要求19-23中任一项所述的装置，其特征在于，所述过渡航道包括第三过渡航道；所述航空区域还包括至少一个起飞通道及至少一个起飞点，所述起飞点为所述起飞通道与所述第三过渡航道的交点；所述飞行信息包括起飞请求信息及所述目标航空器所在的目标起飞通道标识；所述确定模块，还用于：根据所述起飞请求信息及所述目标起飞通道标识，确定所述第三过渡航道及所述目标起飞通道各自对应的容量信息；所述指令模块，还用于：在所述第三过渡航道及所述目标起飞通道各自对应的容量信息满足第五预设条件的情况下，向所述目标航空器发送允许起飞指令、所述目标起飞通道的信息、目标起飞点信息及目标第三过渡航道信息。
25.一种通信装置，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述指令时实现权利要求1-6任意一项所述的方法，或者实现权利要求7-12任意一项所述的方法。
26.一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1-6中任意一项所述的方法，或者，实现权利要求7-12任意一项所述的方法。
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