CN113784284A - 一种固定翼无人机电子围栏规避方法 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种固定翼无人机电子围栏规避方法，包括：步骤1，设置电子围栏形状，根据空域使用要求与限制，设置电子围栏形状，用于描述无人机有效空域使用范围；步骤2，电子围栏的触碰检测，根据无人机当前经纬度与电子围栏形状经纬度，结合无人机飞行速度与航向，计算无人机是否触碰或即将触碰电子围栏；步骤3，电子围栏规避策略，包括：当无人机即将触碰电子围栏前，启动电子围栏规避策略，无人机选择合理的位置盘旋等待地面站指令，避免飞出电子围栏。本发明实施例解决了现有电子围栏技术，由于规避方式面向具有定点悬停与垂直降落能力的旋翼无人机，从而导致现有电子围栏技术并不适用于固定翼无人机的问题。
Description
技术领域
本发明涉及但不限于固定翼无人机飞行管理与控制技术领域，尤指一种固定翼无人机电子围栏规避方法。
背景技术
轻小型军民用无人机，使用范围广泛、探测难度较大、管理约束困难，不时出现的轻小型无人机“入侵机场”、“干扰民航航班”等危险行为，对空域的管理造成了较大的挑战。
在上述轻小型用无人机使用背景下，采用经度、纬度和高度信息构成的空间电子围栏技术是无人机在使用和运行中的重要约束规则，该电子围栏技术能够有效限制无人机飞行空域范围，保证空域安全、避免空域冲突。
现有的电子围栏技术多针对旋翼无人机，其具有定点悬停与垂直降落的能力，能够快捷方便的实现电子围栏的规避，由于固定翼无人机不具备定点悬停与降落的能力，对电子围栏规避提出了较高的技术要求。
发明内容
本发明的目的：本发明实施例提出一种固定翼无人机电子围栏规避方法，以解决现有电子围栏技术，由于规避方式面向具有定点悬停与垂直降落能力的旋翼无人机，从而导致现有电子围栏技术并不适用于固定翼无人机的问题。
本发明的技术方案：
本发明实施例提供一种固定翼无人机电子围栏规避方法，包括：
步骤1，设置电子围栏形状，根据空域使用要求与限制，设置电子围栏形状，用于描述无人机有效空域使用范围；
步骤2，电子围栏的触碰检测，根据无人机当前经纬度与电子围栏形状经纬度，结合无人机飞行速度与航向，计算无人机是否触碰或即将触碰电子围栏；
步骤3，电子围栏规避策略，包括：当无人机即将触碰电子围栏前，启动所述电子围栏规避策略，无人机选择合理的位置盘旋等待地面站指令，避免飞出电子围栏。
可选地，如上所述的固定翼无人机电子围栏规避方法中，所述步骤1包括：
通过地面站设置和上传的围栏航点描述电子围栏形状和边界，所述电子围栏形状包括：
圆形围栏区，采用圆形围栏航点的经纬坐标与半径描述；
类圆形围栏区，采用椭圆形围栏航点的经纬坐标和长短轴半径描述；
多边形围栏区，采用多个普通围栏航点，围栏航点依次连接形成围栏航段，连续的围栏航段形成封闭多边形电子围栏区域。
可选地，如上所述的固定翼无人机电子围栏规避方法中，用于电子围栏触碰检测的逻辑中预置有电子围栏警告标志Waring_Flag、电子围栏规避标志Void_Flag，所述步骤2包括：
步骤21，无人机在电子围栏内部，初始化置警告标志Warning_Flag＝0，置规避标志Void_Flag＝0，设定预警距离和规避距离，形成电子围栏预警线和规避线；
步骤22，当无人机在电子围栏内部，且电子围栏形状为圆形围栏区，在无人机的巡航飞行阶段，根据无人机当前经纬坐标，计算无人机飞行至圆形围栏区边缘的轴向距离；根据所述轴向距离的大小，判断执行电子围栏规避策略或仅进行告警；
步骤23，当无人机在电子围栏内部，且电子围栏形状为多边形围栏区，在无人机的巡航飞行阶段，根据无人机当前经纬坐标，计算无人机与每一个围栏航段的侧偏距和无人机相对于该围栏航段的待飞距及该围栏航段长度；根据侧偏距或无人机与围栏航点的相对距离，判断执行电子围栏规避策略或仅进行告警；
步骤24，当无人机在电子围栏外部，且置警告标志Warning_Flag＝1，置规避标志Void_Flag＝1，执行电子围栏规避策略。
可选地，如上所述的固定翼无人机电子围栏规避方法中，所述步骤22中，根据所述轴向距离的大小，判断执行电子围栏规避策略或仅进行告警，包括：
当轴向距离小于规避距离Void_Dis，则置警告标志为Waring_Flag＝1，置规避标志Void_Flag＝1，执行电子围栏规避策略；
当轴向距离小于预警距离Warning_Dis，则置警告标志为Waring_Flag＝1，置规避标志Void_Flag＝0，仅进行告警、不执行电子围栏规避策略。
可选地，如上所述的固定翼无人机电子围栏规避方法中，所述步骤23中，根据侧偏距或无人机与围栏航点的相对距离，判断执行电子围栏规避策略或仅进行告警，包括：
当侧偏距小于规避距离Void_Dis、且该围栏航段的待飞距介于0和围栏航段长度之间；或者，当无人机当前位置距离任一围栏航点距离小于规避距离Void_Dis，则置警告标志为Waring_Flag＝1，置规避标志Void_Flag＝1，执行电子围栏规避策略；
当侧偏距小于预警距离Warning_Dis、且该围栏航段的待飞距介于0和围栏航段长度之间；或者，当无人机当前位置距离任一围栏航点距离小于预警距离Warning_Dis，则置警告标志为Waring_Flag＝1，置规避标志Void_Flag＝0，仅进行告警、不执行电子围栏规避策略。
可选地，如上所述的固定翼无人机电子围栏规避方法中，所述步骤3包括：
步骤31，当规避标志为1，则确认无人机执行电子围栏规避策略；
步骤32，基于电子围栏形状、预警距离和规避距离，生成盘旋等待圆心点，根据盘旋等待圆心点和预设的盘旋半径，形成盘旋等待圆形航线；
步骤33，无人机从当前位置飞行至盘旋等待圆形航线与预警线的交点或最近的切点，进入盘旋等待圆形航线。
可选地，如上所述的固定翼无人机电子围栏规避方法中，所述步骤33之后，还包括：
无人机接收到地面站发送的任务指令，执行相应的任务，退出规避。
可选地，如上所述的固定翼无人机电子围栏规避方法中，还包括：
步骤4，电子围栏的提示与警告，包括：
当步骤2中检测到无人机触碰或即将触碰到电子围栏，通过地面站向操作人员提示与警告。
本发明的优点：本发明实施例提供的一种固定翼无人机电子围栏规避方法，针对固定翼无人机飞行空域限制，通过设置合理有效的电子围栏区域范围形状与规避策略，限制无人机飞行空域，保证空域使用安全、避免空域使用冲突。采用本发明实施例的技术方案，能够有效管理不具备定点悬停和垂直降落的固定翼无人机，限制无人机飞行空域范围，保证飞行空域安全，同时预留给地面站足够的处理、反应时间，能够实现空域的合理使用、避免空域使用冲突。。
附图说明：
图1为本发明实施例提供的一种固定翼无人机电子围栏规避方法的流程图；
图2为本发明具体实施例中电子围栏的形状设置的示意图，图2a中示意出圆形电子围栏，图2b中示意出多边形电子围栏；
图3为本发明具体实施例中电子围栏规避策略的执行原理示意图，图3a中示意出圆形电子围栏的规避策略，图3b中示意出多边形电子围栏规避策略情况1，图3c中示意出多边形电子围栏规避策略情况2。
具体实施方式：
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
上述背景技术中已经说明，电子围栏技术多针对旋翼无人机，其具有定点悬停与垂直降落的能力，能够快捷方便的实现电子围栏的规避。由于固定翼无人机不具备定点悬停与降落的能力，因此，上述电子围栏技术并不适用于固定翼无人机。
与此同时，随着固定翼无人机使用范围越来越广泛，针对固定翼无人机的电子围栏技术需求越来越迫切。因此，本发明实施例提出一种针对固定翼无人机的电子围栏规避技术，实现对固定翼无人机的电子围栏约束。
本发明提供以下几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
图1为本发明实施例提供的一种固定翼无人机电子围栏规避方法的流程图。本发明实施例提供的固定翼无无人机电子围栏规避方法包括如下步骤：
步骤1，设置电子围栏形状，根据空域使用要求与限制，设置电子围栏形状，用于描述无人机有效空域使用范围。
步骤2，电子围栏的触碰检测，根据无人机当前经纬度与电子围栏形状经纬度，结合无人机飞行速度与航向，计算无人机是否触碰或即将触碰电子围栏。
该步骤2中的“即将触碰电子围栏”是指：如果以当前航向飞行，预设时间(例如2秒)内即会碰触到电子围栏。
步骤3，电子围栏规避策略，包括：当无人机即将触碰电子围栏前，启动电子围栏规避策略，无人机选择合理的位置盘旋等待地面站指令，避免飞出电子围栏。
在本发明实施例中，上述步骤1的具体实施方式，可以包括：
通过地面站设置和上传的围栏航点描述电子围栏形状和边界，电子围栏形状包括：
描述形式1：圆形围栏区，采用圆形围栏航点的经纬坐标与半径描述；
描述形式2：类圆形围栏区，采用椭圆形围栏航点的经纬坐标和长短轴半径描述；
描述形式3：多边形围栏区，采用多个普通围栏航点，围栏航点依次连接形成围栏航段，连续的围栏航段形成封闭多边形电子围栏区域。
本发明实施例的步骤2中，用于电子围栏触碰检测的逻辑中预置有电子围栏警告标志Waring_Flag、电子围栏规避标志Void_Flag；相应的，本发明实施例中步骤2的具体实施逻辑，可以包括：
步骤21，无人机在电子围栏内部，初始化置警告标志Warning_Flag＝0，置规避标志Void_Flag＝0，设定预警距离和规避距离，形成电子围栏预警线和规避线；
步骤22，当无人机在电子围栏内部，且电子围栏形状为圆形围栏区，在无人机的巡航飞行阶段，根据无人机当前经纬坐标，计算无人机飞行至圆形围栏区边缘的轴向距离；根据轴向距离的大小，判断执行电子围栏规避策略或仅进行告警；
步骤23，当无人机在电子围栏内部，且电子围栏形状为多边形围栏区，在无人机的巡航飞行阶段，根据无人机当前经纬坐标，计算无人机与每一个围栏航段的侧偏距和无人机相对于该围栏航段的待飞距及该围栏航段长度；根据侧偏距或无人机与围栏航点的相对距离，判断执行电子围栏规避策略或仅进行告警；
步骤24，当无人机在电子围栏外部，且置警告标志Warning_Flag＝1，置规避标志Void_Flag＝1，执行电子围栏规避策略。
本发明实施例的上述步骤22中，根据轴向距离的大小，判断执行电子围栏规避策略或仅进行告警的逻辑处理方式，可以包括：
当轴向距离小于规避距离Void_Dis，则置警告标志为Waring_Flag＝1，置规避标志Void_Flag＝1，执行电子围栏规避策略；
当轴向距离小于预警距离Warning_Dis，则置警告标志为Waring_Flag＝1，置规避标志Void_Flag＝0，仅进行告警、不执行电子围栏规避策略。
本发明实施例的上述步骤23中，根据侧偏距或无人机与围栏航点的相对距离，判断执行电子围栏规避策略或仅进行告警的逻辑处理方式，可以包括：
当侧偏距小于规避距离Void_Dis、且该围栏航段的待飞距介于0和围栏航段长度之间；或者，当无人机当前位置距离任一围栏航点距离小于规避距离Void_Dis，则置警告标志为Waring_Flag＝1，置规避标志Void_Flag＝1，执行电子围栏规避策略；
当侧偏距小于预警距离Warning_Dis、且该围栏航段的待飞距介于0和围栏航段长度之间；或者，当无人机当前位置距离任一围栏航点距离小于预警距离Warning_Dis，则置警告标志为Waring_Flag＝1，置规避标志Void_Flag＝0，仅进行告警、不执行电子围栏规避策略。
在本发明实施例中，上述步骤3的实施方式，可以包括：
步骤31，当规避标志为1，则确认无人机执行电子围栏规避策略；
步骤32，基于电子围栏形状、预警距离和规避距离，生成盘旋等待圆心点，根据盘旋等待圆心点和预设的盘旋半径，形成盘旋等待圆形航线；
步骤33，无人机从当前位置飞行至盘旋等待圆形航线与预警线的交点或最近的切点，进入盘旋等待圆形航线。
进一步地，本发明实施例在步骤33之后，还可以包括：
无人机接收到地面站发送的任务指令，执行相应的任务，退出规避。
进一步地，本发明实施例中，还可以包括：
步骤4，电子围栏的提示与警告，该步骤的具体实现方式为：
当步骤2中检测到无人机触碰或即将触碰到电子围栏，通过地面站向操作人员提示与警告。
本发明实施例提供的固定翼无人机电子围栏规避方法，针对固定翼无人机飞行空域限制，通过设置合理有效的电子围栏区域范围形状与规避策略，限制无人机飞行空域，保证空域使用安全、避免空域使用冲突。采用本发明实施例的技术方案，能够有效管理不具备定点悬停和垂直降落的固定翼无人机，限制无人机飞行空域范围，保证飞行空域安全，同时预留给地面站足够的处理、反应时间，能够实现空域的合理使用、避免空域使用冲突。
以下通过一些具体实施例对本发明实施例提供的固定翼无人机电子围栏规避方法的实施方式进行详细说明。
该具体实施例中，电子围栏通过两个层面实现：航线规划层与机载飞行管理层。其中，航线规划层的电子围栏功能在地面站实现，机载飞行管理层的电子围栏在机载飞控计算机实现。
一方面，对于航线规划层面，在规划航线时应保证航线不允许与电子围栏有重叠交叉。
另一方面，对于机载飞行管理层面，当飞行航线与电子围栏无冲突且飞机处于可控状态时，飞机按照航线飞行即不会飞出电子围栏；但是针对正常航线飞行外的其他飞行任务需要进行电子围栏约束，以保证飞机响应地面站下达的飞行指令时不会飞出电子围栏。
参照图1所示，该具体实施例的技术方案为针对上述机载飞行管理层面提供的，电子围栏规避方法包括以下4个步骤：
(1)电子围栏的形状设置：
根据空域使用要求与限制，设置合理有效的电子围栏形状，包括圆形电子围栏、凸多边形电子围栏，描述无人机有效空域使用范围。
(2)电子围栏的触碰检测：
根据无人机当前经纬度与电子围栏形状经纬度，结合无人机飞行速度与航向，计算飞机是否触碰或即将碰触电子围栏，为后续规避策略启用与否提供参考。
(3)电子围栏规避策略：
当飞机即将触碰电子围栏前，启动规避策略，无人机选择合理的位置盘旋等待地面站指令，避免飞出电子围栏。
(4)电子围栏的提示与警告：
针对电子围栏的预警与规避行为，在地面站给予提示与告警。
以下针对该具体实施例提供的上述4个步骤进行详细说明：
(1)电子围栏的形状设置：
如图2所示，为本发明具体实施例中电子围栏的形状设置的示意图，图2a中示意出圆形电子围栏，图2b中示意出多边形电子围栏，电子围栏内部为飞行空域，飞行航线位于电子围栏内部，阴影区域为电子围栏外部的禁飞区域。
该具体实施例中的电子围栏的形状设置用于规定电子围栏范围，限制无人机的飞行边界。用户通过设置围栏航点描述电子围栏区域，表征飞机的飞行边界，即飞机不允许飞出围栏区域。根据围栏航点属性可将电子围栏区域分为几种几种描述形式：
描述形式1：圆形电子围栏：采用圆形围栏航点的经纬坐标与半径描述。
描述形式2：类圆形围栏区，采用椭圆形围栏航点的经纬坐标和长短轴半径描述；
描述形式3：多边形电子围栏：采用若干个普通围栏航点(不超过10个)，依次连接形成围栏航段，构成封闭的多边形电子围栏区域。
围栏航点的设置与上传通过地面站实现，允许地面站上传更新围栏航点，地面站应检查多边形围栏规范性(例如为凸多边形)；亦可以根据空管局空域管理使用要求，在固件升级时载入预置的电子围栏。
(2)电子围栏的触碰检测：
该具体实施例中的电子围栏的触碰检测功能用于判断飞机是否飞出或者即将飞出电子围栏。电子围栏触碰的检测逻辑用于生成电子围栏警告标志Waring_Flag、电子围栏规避标志Void_Flag，具体实施逻辑如下：
1)***默认飞机在电子围内，初始化置警告标志Warning_Flag＝0，置规避标志Void_Flag＝0；定义电子围栏预警距离为Warning_Dis，规避距离为Void_Dis。
2)如果飞机在电子围栏内且电子围栏为圆形围栏，则在巡航飞行阶段，根据飞机当前经纬坐标，计算飞机至圆形围栏边缘的轴向距离DZ_F1，并执行如下判断：
a)如果存在一个DZ_F1小于规避距离Void_Dis，则置警告标志为Waring_Flag＝1，置规避标志Void_Flag＝1，执行电子围栏规避策略。
b)否则，如果存在一个DZ_F1小于预警距离Warning_Dis，则置警告标志为Waring_Flag＝1，置规避标志Void_Flag＝0，但不执行规避策略。
3)如果飞机在电子围栏内且电子围栏为凸多边形围栏，则在巡航飞行阶段，根据飞机当前经纬坐标，计算飞机与每一个围栏航段的侧偏距DZ_F2和飞机相对于该围栏航段的待飞距及该围栏航段长度，并执行如下判断：
a)如果存在至少一个DZ_F2小于规避距离Void_Dis、且该围栏航段的待飞距介于0和围栏航段长度之间；或者，飞机当前位置距离任一围栏航点距离小于规避距离Void_Dis，则置警告标志为Waring_Flag＝1，置规避标志Void_Flag＝1，执行电子围栏规避策略。
b)否则，如果存在至少一个DZ_F2小于预警距离Warning_Dis、且该围栏航段的待飞距介于0和围栏航段长度之间；或者，飞机当前位置距离任一围栏航点距离小于预警距离Warning_Dis，则置警告标志为Waring_Flag＝1，置规避标志Void_Flag＝0，但不执行电子围栏规避策略。
4)如果飞机在电子围栏外，则置警告标志为Waring_Flag＝1，置规避标志Void_Flag＝1，执行电子围栏规避逻辑。
(3)电子围栏规避策略：
如图3所示，为本发明具体实施例中电子围栏规避策略的执行原理示意图，图3a中示意出圆形电子围栏的规避策略，图3b中示意出多边形电子围栏规避策略情况1，图3c中示意出多边形电子围栏规避策略情况2，阴影部分表示电子围栏外部的禁飞区，圆圈表示无人机规避盘旋等待飞行轨迹。
该具体实施例中的电子围栏规避策略，用于保证无人机即将飞出电子围栏前，通过控制无人机飞行航向，实现自动规避电子围栏，避免飞出边界。若规避标志为Void_Flag＝＝1，则执行电子围栏规避逻辑，具体实施方案如下：
1)如果电子围栏为圆形围栏，则无人机以进入规避策略时刻初始位置A作圆形围栏的半径交圆弧于B点，确定沿BA延长方向且距离B点Warning_Dis长度的C点(电子围栏内)作为盘旋等待圆心点，如图3中(a)所示。
2)如果电子围栏为多边形围栏，则无人机以进入规避策略时刻初始位置A作最近的围栏航段的垂线交于B点，确定沿BA延长方向且距离B点Warning_Dis长度的C点(电子围栏内)作为备选盘旋等待圆心点，并进行如下判断：
a)如果，C点不处于当前规避航段的任一相邻航段的预警距离(Warning_Dis)内，则以C点作为盘旋圆心点，如图3中b所示；
b)否则，即C点位于当前规避航段(3-4)的任一相邻航段(5-4)的预警距离(Warning_Dis)内，以当前规避航段与该相邻航段的预警线交点P点为盘旋等待圆心点，如图3中c所示。
该具体实施中，根据盘旋等待圆心点和预设的盘旋半径R，形成盘旋等待圆形航线。
3)无人机从当前位置飞行至盘旋等待圆形航线与预警线的交点或最近的切点；具体实施方式为：采用直线飞行方式切入盘旋等待圆形航线，设置盘旋半径为R，盘旋等待圆心点坐标为点经纬度坐标，高度指令为进入规避盘旋时刻的飞机高度、速度指令为巡航速度，盘旋方向根据当前飞机航向相对于垂线CB的方位判断，转小圈就近盘旋。
4)直到接收到地面站发送的任务指令，执行相应的任务，退出规避。
(4)电子围栏的提示与警告：
飞机飞出或者即将飞出电子围栏时，通过地面站给予操作人员提示与警告。
1)地面站收到电子围栏警告标志为Waring_Flag＝1，应弹出警告标志弹框(例如显示为黄色)；
2)地面站操作人员应在看到弹出警告标志弹框(黄色)后，应尽快通过地面站指令操作，使飞机远离电子围栏；
3)地面站收到电子围栏规避标志为Void_Flag＝1，应弹出规避标志弹框(例如显示为红色)；
4)地面站操作人员在看到规避标志弹框(红色)后，应根据当前飞机状态选择合适时机(飞机当前航向远离电子围栏或已经进入盘旋等待阶段)下达合适的地面站指令，退出规避逻辑。
5)地面站应显示电子围栏区域航段，规避距离虚线提示区，警告距离虚线提示区。
虽然本发明所揭露的实施方式如上，但所述的内容仅为便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。
Claims (8)
1.一种固定翼无人机电子围栏规避方法，其特征在于，包括：
步骤1，设置电子围栏形状，根据空域使用要求与限制，设置电子围栏形状，用于描述无人机有效空域使用范围；
步骤2，电子围栏的触碰检测，根据无人机当前经纬度与电子围栏形状经纬度，结合无人机飞行速度与航向，计算无人机是否触碰或即将触碰电子围栏；
步骤3，电子围栏规避策略，包括：当无人机即将触碰电子围栏前，启动所述电子围栏规避策略，无人机选择合理的位置盘旋等待地面站指令，避免飞出电子围栏。
2.根据权利要求1所述的固定翼无人机电子围栏规避方法，其特征在于，所述步骤1包括：
通过地面站设置和上传的围栏航点描述电子围栏形状和边界，所述电子围栏形状包括：
圆形围栏区，采用圆形围栏航点的经纬坐标与半径描述；
类圆形围栏区，采用椭圆形围栏航点的经纬坐标和长短轴半径描述；
多边形围栏区，采用多个普通围栏航点，围栏航点依次连接形成围栏航段，连续的围栏航段形成封闭多边形电子围栏区域。
3.根据权利要求2所述的固定翼无人机电子围栏规避方法，其特征在于，用于电子围栏触碰检测的逻辑中预置有电子围栏警告标志Waring_Flag、电子围栏规避标志Void_Flag，所述步骤2包括：
步骤21，无人机在电子围栏内部，初始化置警告标志Warning_Flag＝0，置规避标志Void_Flag＝0，设定预警距离和规避距离，形成电子围栏预警线和规避线；
步骤22，当无人机在电子围栏内部，且电子围栏形状为圆形围栏区，在无人机的巡航飞行阶段，根据无人机当前经纬坐标，计算无人机飞行至圆形围栏区边缘的轴向距离；根据所述轴向距离的大小，判断执行电子围栏规避策略或仅进行告警；
步骤23，当无人机在电子围栏内部，且电子围栏形状为多边形围栏区，在无人机的巡航飞行阶段，根据无人机当前经纬坐标，计算无人机与每一个围栏航段的侧偏距和无人机相对于该围栏航段的待飞距及该围栏航段长度；根据侧偏距或无人机与围栏航点的相对距离，判断执行电子围栏规避策略或仅进行告警；
步骤24，当无人机在电子围栏外部，且置警告标志Warning_Flag＝1，置规避标志Void_Flag＝1，执行电子围栏规避策略。
4.根据权利要求3所述的固定翼无人机电子围栏规避方法，其特征在于，所述步骤22中，根据所述轴向距离的大小，判断执行电子围栏规避策略或仅进行告警，包括：
当轴向距离小于规避距离Void_Dis，则置警告标志为Waring_Flag＝1，置规避标志Void_Flag＝1，执行电子围栏规避策略；
当轴向距离小于预警距离Warning_Dis，则置警告标志为Waring_Flag＝1，置规避标志Void_Flag＝0，仅进行告警、不执行电子围栏规避策略。
5.根据权利要求3所述的固定翼无人机电子围栏规避方法，其特征在于，所述步骤23中，根据侧偏距或无人机与围栏航点的相对距离，判断执行电子围栏规避策略或仅进行告警，包括：
当侧偏距小于规避距离Void_Dis、且该围栏航段的待飞距介于0和围栏航段长度之间；或者，当无人机当前位置距离任一围栏航点距离小于规避距离Void_Dis，则置警告标志为Waring_Flag＝1，置规避标志Void_Flag＝1，执行电子围栏规避策略；
当侧偏距小于预警距离Warning_Dis、且该围栏航段的待飞距介于0和围栏航段长度之间；或者，当无人机当前位置距离任一围栏航点距离小于预警距离Warning_Dis，则置警告标志为Waring_Flag＝1，置规避标志Void_Flag＝0，仅进行告警、不执行电子围栏规避策略。
6.根据权利要求3所述的固定翼无人机电子围栏规避方法，其特征在于，所述步骤3包括：
步骤31，当规避标志为1，则确认无人机执行电子围栏规避策略；
步骤32，基于电子围栏形状、预警距离和规避距离，生成盘旋等待圆心点，根据盘旋等待圆心点和预设的盘旋半径，形成盘旋等待圆形航线；
步骤33，无人机从当前位置飞行至盘旋等待圆形航线与预警线的交点或最近的切点，进入盘旋等待圆形航线。
7.根据权利要求6所述的固定翼无人机电子围栏规避方法，其特征在于，所述步骤33之后，还包括：
无人机接收到地面站发送的任务指令，执行相应的任务，退出规避。
8.根据权利要求1～7中任一项所述的固定翼无人机电子围栏规避方法，其特征在于，还包括：
步骤4，电子围栏的提示与警告，包括：
当步骤2中检测到无人机触碰或即将触碰到电子围栏，通过地面站向操作人员提示与警告。
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