CN113911179A - 自动驾驶列车的控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供的一种自动驾驶列车的控制方法、装置、电子设备及存储介质，获取前次列车在目标区域行驶的第一给定动力信息和轮轨间的第一粘着信息；基于所述第一粘着信息，确定目标粘着预警等级；基于所述目标粘着预警等级与预先存储的对应关系表，确定目标调整比例；基于所述调整比例和所述第一给定动力信息，确定后次列车在所述目标区域行驶的第二给定动力信息；基于所述第二给定动力信息生成第一控制指令，并发送所述第一控制指令给所述后次列车，以使所述后次列车进入所述目标区域的情况下，基于所述第一控制指令运行，其中，所述前次列车和所述后次列车在所述目标区域内以雨雪模式行驶。

Description

自动驾驶列车的控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及轨道交通技术领域，特别地涉及一种自动驾驶列车的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

全自动驾驶模式下的列车不仅可以有人值守，还可以实现全程无人值守，信号***需要考虑运营过程中的各种场景，特别是在雨雪天气，由于轨面条件较差，粘着系数低，车辆容易出现空转滑行，给列车的控车造成一定影响。一般全自动无人驾驶模式会设置针对雨雪天气运行的“雨雪模式”，“雨雪模式”用于解决线路某一区域多列车同时存在轨面粘着系数低情形下的列车全自动驾驶问题，全自动驾驶***可自动向运营调度人员进行“雨雪模式”的报警提示，请求运营调度人员向该区域全部列车设置进入/退出“雨雪模式”，获得授权后信号***ATS可限制列车最大速度、设置不同地点的限速值等。由于当轨面粘着系数低时该区域内所有列车均进入“雨雪模式”，各列车在相关地点的运行模式一致，列车限速情况、动力分配方案等都相同，降低了列车运营效能。

发明内容

针对上述问题，本申请提供一种自动驾驶列车的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

本申请提供了一种自动驾驶列车的控制方法，包括：

获取前次列车在目标区域行驶的第一给定动力信息和轮轨间的第一粘着信息；

基于所述第一粘着信息，确定目标粘着预警等级，所述目标粘着预警等级用于表示空转或滑行的严重程度；

基于所述目标粘着预警等级与预先存储的对应关系表，确定目标调整比例，其中，所述对应关系表包括：粘着预警等级与调整比例的对应关系；

基于所述目标调整比例和所述第一给定动力信息，确定后次列车在所述目标区域行驶的第二给定动力信息；

基于所述第二给定动力信息生成第一控制指令，并发送所述第一控制指令给所述后次列车，以使所述后次列车进入所述目标区域的情况下，基于所述第一控制指令运行，其中，所述前次列车和所述后次列车在所述目标区域内以雨雪模式行驶。

在一些实施例中，所述对应关系表包括：第一粘着预警等级对应第一调整比例，第二粘着预警等级对应第二调整比例，基准粘着预警等级对应调整第三调整比例，其中，所述第一调整比例大于第三调整比例，所述第二调整比例小于所述第三调整比例，所述第三调整比例为1，所述第一粘着预警等级小于所述基准粘着预警等级，所述第二粘着预警等级大于所述基准粘着预警等级；

所述方法还包括：

建立所述第一粘着预警等级与第一调整比例的第一对应关系，建立所述第二粘着预警等级与第二调整比例的第二对应关系，建立所述基准粘着预警等级与所述第三调整比例的第三对应关系；

基于所述第一对应关系、所述第二对应关系和所述第三对应关系确定对应关系表。

在一些实施例中，所述方法还包括：

获取目标时间段内通过同一区域的多个列车上报的第二粘着信息；

基于所述第二粘着信息确定在所述同一区域内出现滑行或空转的列车的数量；

确定出现滑行或空转的列车的数量和所述目标时间段内通过所述同一区域的列车总数量之间的第一比例；

在所述第一比例大于预设比例阈值的情况下，将所述同一区域确定为目标区域。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在确定存在所述目标区域的情况下，输出提示信息，所述提示信息用于提示是否授权在列车进入所述目标区域的情况下，控制列车以雨雪模式运行；

在接收到针对所述提示信息的授权操作的情况下，发送雨雪模式指令至所述前次列车和所述后次列车，以使所述前次列车和所述后次列车在进入目标区域的情况下，以所述雨雪模式运行。

在一些实施例中，所述各个列车上设有撒沙装置，所述方法还包括：

发送用于控制所述撒沙装置进行撒沙的第二控制指令至各个列车，以使各个列车在所述目标区域内基于所述第二控制指令控制对应的撒沙装置进行撒沙。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在确定存在所述目标区域的情况下，基于运营信息调整各个列车的发车时间，并发送所述发车时间至各个列车，以使各个列车基于对应的发车时间发车；或，

在确定存在所述目标区域的情况下，基于运营信息和线路信息减小各个列车在所述目标区域内行驶的最高运行速度得到目标速度，并增加各个列车以所述目标速度行驶的运行时间，基于所述目标速度和所述运行时间生成第三控制指令，并发送第三控制指令至各个列车，以使各个列车基于所述第三控制指令运行。

在一些实施例中，在所述第二给定动力为制动力的情况下，所述方法还包括：

减小所述后次列车的惰行时间，得到目标时间；

基于所述目标时间生成第四控制指令，并发送所述第四控制指令至所述后次列车，以使所述后次列车基于所述第四控制指令进行惰行。

本申请实施例提供一种自动驾驶列车的控制装置，包括：

第一获取模块，用于获取前次列车在目标区域行驶的第一给定动力信息和轮轨间的第一粘着信息；

第一确定模块，用于基于所述第一粘着信息，确定目标粘着预警等级，所述目标粘着预警等级用于表示空转或滑行的严重程度；

第二确定模块，用于基于所述目标粘着预警等级与预先存储的对应关系表，确定目标调整比例，其中，所述对应关系表包括：粘着预警等级与调整比例的对应关系；

第三确定模块，用于基于所述目标调整比例和所述第一给定动力信息，确定后次列车在所述目标区域行驶的第二给定动力信息；

第一控制模块，用于基于所述第二给定动力信息生成第一控制指令，并发送所述第一控制指令给所述后次列车，以使所述后次列车进入所述目标区域的情况下，基于所述第一控制指令运行，其中，所述前次列车和所述后次列车在所述目标区域内以雨雪模式行驶。

在一些实施例中，所述对应关系表包括：第一粘着预警等级对应第一调整比例，第二粘着预警等级对应第二调整比例，基准粘着预警等级对应调整第三调整比例，其中，所述第一调整比例大于第三调整比例，所述第二调整比例小于所述第三调整比例，所述第三调整比例为1，所述第一粘着预警等级小于所述基准粘着预警等级，所述第二粘着预警等级大于所述基准粘着预警等级；

自动驾驶列车的控制装置还包括：

建立模块，用于建立所述第一粘着预警等级与第一调整比例的第一对应关系，建立所述第二粘着预警等级与第二调整比例的第二对应关系，建立所述基准粘着预警等级与所述第三调整比例的第三对应关系；

第四确定模块，用于基于所述第一对应关系、所述第二对应关系和所述第三对应关系确定对应关系表。

在一些实施例中，所述自动驾驶列车的控制装置还包括：

第二获取模块，用于获取目标时间段内通过同一区域的多个列车上报的第二粘着信息；

第五确定模块，用于基于所述第二粘着信息确定在所述同一区域内出现滑行或空转的列车的数量；

第六确定模块，用于确定所述目标时间段内和所述同一区域内出现滑行或空转的列车数量和通过的列车总数量之间的第一比例；

第七确定模块，用于在所述第一比例大于预设比例阈值的情况下，将所述同一区域确定为目标区域。

在一些实施例中，所述自动驾驶列车的控制装置还包括：

提示模块，用于在确定存在所述目标区域的情况下，输出提示信息，所述提示信息用于提示是否授权在列车进入所述目标区域的情况下，控制列车以雨雪模式运行；

第二控制模块，用于在接收到针对所述提示信息的授权操作的情况下，发送雨雪模式指令至所述前次列车和所述后次列车，以使所述前次列车和所述后次列车在进入目标区域的情况下，以所述雨雪模式运行。

在一些实施例中，所述各个列车上设有撒沙装置，所述自动驾驶列车的控制装置还包括：

第一发送模块，用于发送用于控制所述撒沙装置进行撒沙的第二控制指令至各个列车，以使各个列车在所述目标区域内基于所述第二控制指令控制对应的撒沙装置进行撒沙。

在一些实施例中，所述自动驾驶列车的控制装置还包括：

第一调整模块，用于在确定存在所述目标区域的情况下，基于运营信息调整各个列车的发车时间，并发送所述发车时间至各个列车，以使各个列车基于对应的发车时间发车；或，

第二调整模块，用于在确定存在所述目标区域的情况下，基于运营信息和线路信息减小各个列车在所述目标区域内行驶的最高运行速度得到目标速度，并增加各个列车以所述目标速度行驶的运行时间，基于所述目标速度和所述运行时间生成第三控制指令，并发送第三控制指令至各个列车，以使各个列车基于所述第三控制指令运行。

在一些实施例中，在所述第二给定动力为制动力的情况下，所述自动驾驶列车的控制装置还包括：

第三调整模块，用于减小所述后次列车的惰行时间，得到目标时间；

第二发送模块，用于基于所述目标时间生成第四控制指令，并发送所述第四控制指令至所述后次列车，以使所述后次列车基于所述第四控制指令进行惰行。

本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，该计算机程序被所述处理器执行时，执行上述任意一项所述列车的控制方法。

本申请实施例提供一种存储介质，该存储介质存储的计算机程序，能够被一个或多个处理器执行，能够用来实现上述任一项所述列车的控制方法。

本申请提供的一种自动驾驶列车的控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取前次列车在目标区域行驶的第一给定动力信息和第一粘着信息，并基于第一粘着信息、第一给定动力信息和对应关系表来确定后次列车在目标区域内的第二给定动力信息，以基于第二给定动力信息来控制后次列车在目标区域内行驶，实现对后次列车在目标区域内行驶时的给定动力的调整，从而调整后次列车在目标区域的行驶速度，能够降低后次列车在目标区域内发生空转/滑行的频率，能够提高列车在目标区域内的运行速度，从而提高列车的运营效能。

附图说明

在下文中将基于实施例并参考附图来对本申请进行更详细的描述。

图1为本申请实施例提供的一种自动驾驶列车的控制***的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种自动驾驶列车的控制方法的实现流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种如何进入雨雪模式的实现流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种自动驾驶列车的控制装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的电子设备的组成结构示意图。

在附图中，相同的部件使用相同的附图标记，附图并未按照实际的比例绘制。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

如果申请文件中出现“第一\第二\第三”的类似描述则增加以下的说明，在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

基于相关技术中存在的问题，本申请实施例提供一种自动驾驶列车的控制方法，所述方法应用于电子设备，所述电子设备可以是计算机、移动终端等，电子设备可以是信号***，也可以行车调度***，所述行车调度***或信号***与各个列车通信连接，用于控制各个列车自动驾驶。本申请实施例提供的列车的控制方法所实现的功能可以通过电子设备的处理器调用程序代码来实现，其中，程序代码可以保存在计算机存储介质中。

本申请实施例提供的一种自动驾驶列车的控制方法，可以用于列车的控制***中，图1为本申请实施例提供的一种自动驾驶列车的控制***的结构示意图，如图1所示，行车调度***与所述信号***(ATS)连接，信号***与多个列车连接，行车调度***用于发送运营、线路信息给信号***，信号***将运营方案、车辆状态、线路状态发送给行车调度***，行车调度***可以基于车辆状态、运营方案、线路状态生成运营信息。信号***将运营方案发送给各个列车，列车将车辆状态、线路状态、天气情况等发送给ATS，各个列车上设有网络***TCMS或车载信号***ATO来控制各个列车运行，本申请实施例中，所述运营方案包括：动力再分配方案、限速方案，运营时刻调整方案等，所述车辆状态包括：空转滑行预警、列车动力状态等，所述线路状态包括：空转滑行预警位置点、桥隧位置点、坡道/弯道等。在一些实施例中，ATS也可以将车辆状态、线路状态、天气情况发送给给行车调度***，由行车调度***来确定运营方案。

本申请实施例提供一种自动驾驶列车的控制方法，图2为本申请实施例提供的一种自动驾驶列车的控制方法的实现流程示意图，如图2所示，包括：

步骤S101，获取前次列车在目标区域行驶的第一给定动力信息和轮轨间的第一粘着信息。

本申请实施例中，由于电子设备可以存储前次列车的运营方案，那么电子设备可以直接从自身的存储模块中获取前次列车在目标区域行驶的第一给定动力信息。在一些实施例中，第一给定动力信息也可以是前次列车发送给电子设备的。前次列车上的网络***TCMS或车载信号***ATO可以获取到列车的轮轨间的第一粘着信息。然后将第一粘着信息发送给电子设备，从而使得电子设备获取到第一粘着信息，所述第一粘着信息可以是粘着系数，也可以是粘着预警等级。在第一粘着信息是粘着预警等级时，前次列车可以首先检查前次列车的粘着系数，然后通过粘着系数来确定粘着预警等级。所述第一给定动力信息可以是目标区域的牵引力信息，也可以是目标区域的制动力信息。目标区域可以是粘着系数较低的区域，在进入目标区域后，如果列车以正常模式运行，可能出现滑行或空转的问题，因此，本申请实施例中，电子设备可以将雨雪模式指令发送给各个列车，以使各个列车在进入目标区域的情况下，以雨雪模式行驶。本申请实施例中，在以雨雪模式行驶时，将执行有利于粘着发挥的控制策略。

步骤S102，基于所述第一粘着信息，确定目标粘着预警等级，所述目标粘着预警等级用于表示空转或滑行的严重程度。

当所述第一粘着信息为粘着预警等级的时候，电子设备可以对第一粘着信息进行解析，从而确定目标粘着预警等级。当所述第一粘着信息为粘着系数时，在电子设备获取到第一粘着信息后，可以基于预先存储的粘着系数和各个粘着预警等级的对应关系来确定目标粘着预警等级，每个粘着预警等级对应与一个粘着系数阈值范围，当电子设备获取到第一粘着信息后，确定第一粘着信息属于哪个粘着系数阈值范围，从而确定目标粘着预警等级。本申请实施例中，目标粘着预警等级用于表示空转或滑行的严重程度，粘着预警等级越大，则空转或滑行的严重程度越高。例如，粘着预警等级可以有1级、2级、3级，1级的空转或滑行的严重程度低于2级的控制或滑行的严重程度，2级的空转或滑行的严重程度低于3级的空转或滑行的严重程度。

步骤S103，基于所述目标粘着预警等级与预先存储的对应关系表，确定目标调整比例，其中，所述对应关系表包括：粘着预警等级与比例的对应关系。

本申请实施例中，对应关系表是存储在电子设备中的，所述对应关系表包括：第一粘着预警等级对应第一调整比例，第二粘着预警等级对应第二调整比例，基准粘着预警等级对应调整第三调整比例，其中，所述第一调整比例大于第三调整比例，所述第二调整比例小于所述第三调整比例，所述第三调整比例为1，所述第一粘着预警等级小于所述基准粘着预警等级，所述第二粘着预警等级大于所述基准粘着预警等级。

第一粘着预警等级、第二粘着预警等级可以是对应关系表中的任意两个等级，本申请实施例中，可以预先建立对应关系表，建立对应关系表可以通过以下方式实现：建立所述第一粘着预警等级与第一调整比例的第一对应关系，建立所述第二粘着预警等级与第二调整比例的第二对应关系，建立所述基准粘着预警等级与所述第三调整比例的第三对应关系；基于所述第一对应关系、所述第二对应关系和所述第三对应关系确定对应关系表。。

示例性地，粘着预警等级包括1级、2级、3级，1级对应的调整比例为120％，2级对应的调整比例为100％，3级对应的调整比例为80％。本申请实施例中，目标调整比例用于调整前次列车的在目标区域内对应的第一给定动力信息的比例，该目标调整比例可以是对应关系表中的任意一个比例。

步骤S104，基于所述目标调整比例和所述第一给定动力信息，确定后次列车在所述目标区域行驶的第二给定动力信息。

本申请实施例中，当电子设备确定了调整比例且获得了第一给定动力信息后，可以基于调整比例和第一给定动力信息来计算后次列车在所述目标区域行驶的第二给定动力信息，在进计算时，通过将调整比例和第一给定动力信息的乘积的结果确定为第二给定动力信息。本申请实施例中，所述第一给定动力信息中各个动力的位置和第二给定动力信息中各个动力的位置相对应。

本申请实施例中，前次列车和后次列车在正线运行时，前次列车和后次列车之间没有其他列车。

步骤S105，基于所述第二给定动力信息生成第一控制指令，并发送所述第一控制指令给所述后次列车，以使所述后次列车进入所述目标区域的情况下，基于所述第一控制指令运行，其中，所述前次列车和所述后次列车在所述目标区域内以雨雪模式行驶。

本申请实施例中，当电子设备确定第二给定动力信息后，生成第二控制指令，并发送给后次列车。后次列车在接收到第二给定动力信息后，在进入目标地区的情况下，基于所述第一控制指令运行。在后次列车进入目标区域时，也是以雨雪模式行驶。

本申请提供的一种自动驾驶列车的控制方法，通过获取前次列车在目标区域行驶的第一给定动力信息和第一粘着信息，并基于第一粘着信息、第一给定动力信息和对应关系表来确定后次列车在目标区域内的第二给定动力信息，以基于第二给定动力信息来控制后次列车在目标区域内行驶，实现对后次列车在目标区域内行驶时的给定动力的调整，从而调整后次列车在目标区域的行驶速度，能够降低后次列车在目标区域内发生空转/滑行的频率，能够提高列车在目标区域内的运行速度，从而提高列车的运营效能。

在一些实施例中，在步骤S101之前，如何确定进入雨雪模式的步骤，图3为本申请实施例提供的一种如何确定进入雨雪模式的实现流程示意图，如图3所示，如何进入雨雪模式的步骤可以通过以下方式实现：

步骤S11，获取目标时间段内通过同一区域的多个列车上报的第二粘着信息。

本申请实施例中，各个列车可以对轮轨间的第二粘着信息进行检测，当各个列车确定各个列车对应的第二粘着信息后，可以将第二粘着信息发送给电子设备，从而使得电子设备获取到多个列车上报的第二粘着信息。本申请实施例中，目标时间段是预先设定好的。

步骤S12，基于所述第二粘着信息确定在所述同一区域内出现滑行或空转的列车的数量。

本申请实施例中，所述第二粘着信息可以表示空转/滑行的信息，也可以是粘着系数。在所述第二粘着信息标识空转或滑行的信息时，电子设备可以基于表示空转或滑行的信息的数量量确定列车的数量。

当所述第二粘着信息为粘着系数时，电子设备在确定了粘着系数后，可以基于粘着系数和粘着系数阈值，确定在所述同一区域内出现滑行或空转的列车的数量，本申请实施例中，当粘着系数大于粘着系数阈值，则表示列车不存在滑行或空转，当粘着系数小于粘着系数阈值，则表明列车存在滑行或空转。可以确定粘着系数大于粘着系数阈值的数量，从而确定出现滑行或空转的列车的数量。

步骤S13，确定出现滑行或空转的列车的数量和所述目标时间段内通过所述同一区域的列车总数量之间的第一比例。

本申请实施例中，目标时间段内通过所述同一区域的列车总数量可以基于与电子设备在目标时间段内建立通信连接的列车数量来确定。本申请实施例中，可以将出现滑行或空转的列车的数量除以所述目标时间段内通过所述同一区域的列车总数量得到第一比例。

步骤S14，在所述第一比例大于预设比例阈值的情况下，将所述同一区域确定为目标区域。

本申请实施例中，预设比例阈值根据实际情况进行设定，例如预设比例阈值为70％，如果所述第一比例大于预设比例阈值，则说明在该同一区域内，列车出现滑行或空转的列车数量较大，因为，可以认为该区域轨面条件较差，粘着系数低。因此，将该同一区域确定为目标区域。本申请实施例中，当第一比例小于预设比例阈值，则说明所述同一区域的轨面条件还可以，此时还是以运营规划行驶。

步骤S15，在确定存在所述目标区域的情况下，生成提示信息，所述提示信息用于提示是否授权在列车进入所述目标区域的情况下，控制列车以雨雪模式运行。

本申请实施例中，在确定存在目标区域的情况下，电子设备可以输出提示信息，电子设备具有显示模块，可以将提示信息显示在显示模块上。示例性地，该显示模块可以是触摸显示模块，显示模块可以接收用户的输入信息。

步骤S16，在接收到针对所述提示信息的授权的情况下，发送雨雪模式指令至所述前次列车和所述后次列车，以使所述前次列车和所述后次列车在进入目标区域的情况下，以所述雨雪模式运行。

本申请实施例中，在发送雨雪模式指令给前次列车和后次列车的时候，还可以将雨雪模式发送给与电子设备连接的所有列车。

本申请实施例中，如果没有接收到针对提示信息的授权操作的情况下，则并不进入雨雪模式，还是以预先存储的运营规划运行。

在一些实施例中，在步骤S105之后，所述方法还包括：获取目标时间段内通过所述目标区域的多个列车上报的第三粘着系数；基于所述第三粘着系数确定在所述目标区域内出现滑行或空转的列车的数量；确定出现滑行或空转的列车的数量和所述目标时间段内通过所述同一区域的列车总数量之间的第四比例；在所述第四比例小于预设比例阈值的情况下，退出雨雪模式，并发送退出雨雪模式指令给各个列车。

在一些实施例中，各个列车上设有撒沙装置，这里的各个列车可以包括：前次列车和后次列车，本申请实施例中，在确定目标区域后，所述方法还包括：

步骤S106，发送用于控制所述撒沙装置进行撒沙的第二控制指令至各个列车，以使各个列车在所述目标区域内基于所述第二控制指令控制对应的撒沙装置进行撒沙。

本申请实施例中，通过生成第二控制指令来控制撒沙装置撒沙，可以改善轨面条件，从而提升粘着系数，能够减少列车滑行或空转的情况，尽可能大的发挥列车牵引/制动力。

在一些实施例中，在步骤S105之后，所述方法还包括：

步骤S107，在确定存在所述目标区域的情况下，基于运营信息调整各个列车的发车时间，并发送所述发车时间至各个列车，以使各个列车基于对应的发车时间发车。

本申请实施例中，调整各个列车的发车时间，通常是提早各个列车的发车时间。

本申请实施例中，由于存在目标区域，列车运行在目标区域时，速度通常会降低，从而使得通过目标区域的时间会增加，因此通过提早发车，能够避免列车晚点或减小列车晚点概率。

在一些实施例中，在步骤S105之后，所述方法还包括：

步骤S108，基于运营信息和线路信息减小各个列车在所述目标区域内行驶的最高运行速度得到目标速度，并增加各个列车以所述目标速度行驶的运行时间，基于所述目标速度和所述运行时间生成第三控制指令，并发送第三控制指令至各个列车，以使各个列车基于所述第三控制指令运行。

在一些实施例中，在所述第二给定动力为制动力的情况下，所述方法还包括：

步骤S109，减小所述后次列车的惰行时间，得到目标时间；

步骤S110，基于所述目标时间生成第四控制指令，并发送所述第四控制指令至所述后次列车，以使所述后次列车基于所述第四控制指令进行惰行。

本申请实施例中，通过减小后次列车的惰行时间，使后次列车提前进入制动工况，可以部分弥补给定制动力提前调整导致的制动减速度的损失。

基于前述的各个实施例，本申请实施例再提供一种自动驾驶列车的控制方法，所述方法应用于信号***，所述方法通过以下方式实现：

在一段时间(同上述实施例中的目标时间段)内，当超过一定比例(同上述实施例中的预设比例阈值)的列车，在某一区域出现多次空转/滑行时，ATS收集出现空转/滑行的列车上报的信息(同上述实施例中的第二粘着信息)，并在列车运营调度工作站提示“是否进入雨雪模式”。在经由运营调度授权后，自动驾驶的列车将在该区域进入“雨雪模式”。“雨雪模式”下，信号***与列车将采取更利于粘着发挥的控制策略，假设多列车经过同一区域时轨面条件一致，牵引/制动力在进行空转/滑行保护调整时，一般情况下减载越大恢复越慢，否则容易引起二次空转/滑行，且导致车辆抖动。因此，本申请实施例中，ATS***针对后续列车采取动力调整策略来调整列车的给定动力(给定牵引/制动力)，当列车到达空转/滑行区域时，调整给定牵引/制动力，本申请实施例中，调整的幅度根据前次列车反馈空转/滑行信息及实际牵引/制动力确定，如空转/滑行严重程度从小到大分1、2、3级，则以2级为基准，当严重程度为2级时，调整为前次列车的实际牵引/制动力值，1级时调整为前次列车的实际牵引/制动力值的120％，3级时调整为前次列车的实际牵引/制动力值的80％，此时空转/滑行严重程度将比前次列车小，实际牵引/制动力因空转/滑行导致减载的幅度和频次均比前次列车小；给定牵引/制动力的调整时刻根据前次列车反馈空转/滑行信息及位置和速度信息确定，给定牵引/制动力的调整量根据前次列车上报空转/滑行的严重程度确定；另外在制动工况下，为保证制动距离，可适当缩短列车惰行时间，提前进入制动工况，这样可部分弥补给定制动力提前调整导致的制动减速度的损失。

利用上述列车动力分配原则后，当前列车(同上述实施例中的后次列车)根据前次列车实际牵引/制动力调整当前列车的实际牵引/制动力，可明显减少空转/滑行发生频次，同时降低空转/滑行严重程度，减小实际牵引/制动力减载和波动幅度，有利于实际牵引/制动力平稳发挥；此外，列车在制动过程中，若滑行较严重，电制动力卸载频繁且幅度大，容易被机械制动切除，由其完成剩余制动过程，而由于纯机械制动较难保证制动距离，列车易出现冲标或欠标，通过上述调整策略，在电制动滑行时，可明显减小电制动被切除的概率，避免列车频繁出现冲标或欠标的情况。

若列车配备撒沙装置，可结合线路及列车上报空转/滑行信息对空转/滑行频率高发段提前介入撒沙控制，减少空转/滑行发生概率，尽可能大的发挥列车牵引/制动力。另外，充分利用ATS对整个车队的特性以及线路、时刻表的掌握情况，适当调整列车发到站时刻点，降低因信号***对列车运行策略调整产生的影响。

本申请实施例提供的列车的控制方法，通过利用多列车反馈的运行状态信息(包括空转/滑行情况)(同上述实施例中的第二粘着信息)，执行“雨雪模式”并采取相应策略进行多车协同干预，合理调整列车运行速度、发到站时刻点等，既可以降低列车在相关地点发生空转/滑行的频率，又可以最大限度地提高列车的运行速度。

本申请实施例提供的列车的控制方法通过利用线路及运营信息，采取如在上下坡道/弯道点减速慢行、减小区间最高运行速度并适当延长目标速度运行下的惰行时间等方案，实现列车的最佳运营效能。

基于前述的实施例，本申请实施例提供一种自动驾驶列车的控制装置，该装置包括的各模块、以及各模块包括的各单元，可以通过计算机设备中的处理器来实现；当然也可通过具体的逻辑电路实现；在实施的过程中，处理器可以为中央处理器(CPU，CentralProcessing Unit)、微处理器(MPU，Microprocessor Unit)、数字信号处理器(DSP，DigitalSignal Processing)或现场可编程门阵列(FPGA，Field Programmable Gate Array)等。

本申请实施例提供一种自动驾驶列车的控制装置，图4为本申请实施例提供的一种自动驾驶列车的控制装置的结构示意图，如图4所示，列车的控制装置400包括：

第一获取模块401，用于获取前次列车在目标区域行驶的第一给定动力信息和轮轨间的第一粘着信息；

第一确定模块402，用于基于所述第一粘着信息，确定目标粘着预警等级，所述目标粘着预警等级用于表示空转或滑行的严重程度；

第二确定模块403，用于基于所述目标粘着预警等级与预先存储的对应关系表，确定目标调整比例，其中，所述对应关系表包括：粘着预警等级与调整比例的对应关系；

第三确定模块404，用于基于所述目标调整比例和所述第一给定动力信息，确定后次列车在所述目标区域行驶的第二给定动力信息；

第一控制模块405，用于基于所述第二给定动力信息生成第一控制指令，并发送所述第一控制指令给所述后次列车，以使所述后次列车进入所述目标区域的情况下，基于所述第一控制指令运行，其中，所述前次列车和所述后次列车在所述目标区域内以雨雪模式行驶。

在一些实施例中，所述对应关系表包括：第一粘着预警等级对应第一调整比例，第二粘着预警等级对应第二调整比例，基准粘着预警等级对应调整第三调整比例，其中，所述第一调整比例大于第三调整比例，所述第二调整比例小于所述第三调整比例，所述第三调整比例为1，所述第一粘着预警等级小于所述基准粘着预警等级，所述第二粘着预警等级大于所述基准粘着预警等级；

所述列车的控制装置400还包括：

建立模块，用于建立所述第一粘着预警等级与第一调整比例的第一对应关系，建立所述第二粘着预警等级与第二调整比例的第二对应关系，建立所述基准粘着预警等级与所述第三调整比例的第三对应关系；

第四确定模块，用于基于所述第一对应关系、所述第二对应关系和所述第三对应关系确定对应关系表。

在一些实施例中，所述列车的控制装置400还包括：

第二获取模块，用于获取目标时间段内通过同一区域的多个列车上报的第二粘着信息；

第五确定模块，用于基于所述第二粘着信息确定在所述同一区域内出现滑行或空转的列车的数量；

第六确定模块，用于确定所述目标时间段内和所述同一区域内出现滑行或空转的列车数量和通过的列车总数量之间的第一比例；

第七确定模块，用于在所述第一比例大于预设比例阈值的情况下，将所述同一区域确定为目标区域。

在一些实施例中，所述列车的控制装置400还包括：

提示模块，用于在确定存在所述目标区域的情况下，输出提示信息，所述提示信息用于提示是否授权在列车进入所述目标区域的情况下，控制列车以雨雪模式运行；

第二控制模块，用于在接收到针对所述提示信息的授权操作的情况下，发送雨雪模式指令至所述前次列车和所述后次列车，以使所述前次列车和所述后次列车在进入目标区域的情况下，以所述雨雪模式运行。

在一些实施例中，所述各个列车上设有撒沙装置，所述列车的控制装置400还包括：

第一发送模块，用于发送用于控制所述撒沙装置进行撒沙的第二控制指令至各个列车，以使各个列车在所述目标区域内基于所述第二控制指令控制对应的撒沙装置进行撒沙。

在一些实施例中，所述列车的控制装置400还包括：

第一调整模块，用于在确定存在所述目标区域的情况下，基于运营信息调整各个列车的发车时间，并发送所述发车时间至各个列车，以使各个列车基于对应的发车时间发车；或，

第二调整模块，用于在确定存在所述目标区域的情况下，基于运营信息和线路信息减小各个列车在所述目标区域内行驶的最高运行速度得到目标速度，并增加各个列车以所述目标速度行驶的运行时间，基于所述目标速度和所述运行时间生成第三控制指令，并发送第三控制指令至各个列车，以使各个列车基于所述第三控制指令运行。

在一些实施例中，在所述第二给定动力为制动力的情况下，所述列车的控制装置400还包括：

第三调整模块，用于减小所述后次列车的惰行时间，得到目标时间；

第二发送模块，用于基于所述目标时间生成第四控制指令，并发送所述第四控制指令至所述后次列车，以使所述后次列车基于所述第四控制指令进行惰行。

需要说明的是，本申请实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述的开发参数的确定方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read Only Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本申请实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。

相应地，本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中提供的列车的控制方法中的步骤。

本申请实施例提供一种电子设备；图5为本申请实施例提供的电子设备的组成结构示意图，如图5所示，所述电子设备500包括：一个处理器501、至少一个通信总线502、用户接口503、至少一个外部通信接口504、存储器505。其中，通信总线502配置为实现这些组件之间的连接通信。其中，用户接口503可以包括显示屏，外部通信接口504可以包括标准的有线接口和无线接口。所述处理器501配置为执行存储器中存储的列车的控制的程序，以实现以上述实施例提供的列车的控制方法中的步骤。

这里需要指出的是：以上存储介质和电子设备实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请存储介质和设备实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read Only Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台控制器执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (16)

1.一种自动驾驶列车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取前次列车在目标区域行驶的第一给定动力信息和轮轨间的第一粘着信息；

基于所述第一粘着信息，确定目标粘着预警等级，所述目标粘着预警等级用于表示空转或滑行的严重程度；

基于所述目标粘着预警等级与预先存储的对应关系表，确定目标调整比例，其中，所述对应关系表包括：粘着预警等级与调整比例的对应关系；

基于所述目标调整比例和所述第一给定动力信息，确定后次列车在所述目标区域行驶的第二给定动力信息；

基于所述第二给定动力信息生成第一控制指令，并发送所述第一控制指令给所述后次列车，以使所述后次列车进入所述目标区域的情况下，基于所述第一控制指令运行，其中，所述前次列车和所述后次列车在所述目标区域内以雨雪模式行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对应关系表包括：第一粘着预警等级对应第一调整比例，第二粘着预警等级对应第二调整比例，基准粘着预警等级对应调整第三调整比例，其中，所述第一调整比例大于第三调整比例，所述第二调整比例小于所述第三调整比例，所述第三调整比例为1，所述第一粘着预警等级小于所述基准粘着预警等级，所述第二粘着预警等级大于所述基准粘着预警等级；

所述方法还包括：

建立所述第一粘着预警等级与第一调整比例的第一对应关系，建立所述第二粘着预警等级与第二调整比例的第二对应关系，建立所述基准粘着预警等级与所述第三调整比例的第三对应关系；

基于所述第一对应关系、所述第二对应关系和所述第三对应关系确定对应关系表。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取目标时间段内通过同一区域的多个列车上报的第二粘着信息；

基于所述第二粘着信息确定在所述同一区域内出现滑行或空转的列车的数量；

确定出现滑行或空转的列车的数量和所述目标时间段内通过所述同一区域的列车总数量的之间第一比例；

在所述第一比例大于预设比例阈值的情况下，将所述同一区域确定为目标区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定存在所述目标区域的情况下，输出提示信息，所述提示信息用于提示是否授权在列车进入所述目标区域的情况下，控制列车以雨雪模式运行；

在接收到针对所述提示信息的授权操作的情况下，发送雨雪模式指令至所述前次列车和所述后次列车，以使所述前次列车和所述后次列车在进入目标区域的情况下，以所述雨雪模式运行。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述各个列车上设有撒沙装置，所述方法还包括：

发送用于控制所述撒沙装置进行撒沙的第二控制指令至各个列车，以使各个列车在所述目标区域内基于所述第二控制指令控制对应的撒沙装置进行撒沙。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定存在所述目标区域的情况下，基于运营信息调整各个列车的发车时间，并发送所述发车时间至各个列车，以使各个列车基于对应的发车时间发车；或，

在确定存在所述目标区域的情况下，基于运营信息和线路信息减小各个列车在所述目标区域内行驶的最高运行速度得到目标速度，并增加各个列车以所述目标速度行驶的运行时间，基于所述目标速度和所述运行时间生成第三控制指令，并发送第三控制指令至各个列车，以使各个列车基于所述第三控制指令运行。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第二给定动力为制动力的情况下，所述方法还包括：

减小所述后次列车的惰行时间，得到目标时间；

基于所述目标时间生成第四控制指令，并发送所述第四控制指令至所述后次列车，以使所述后次列车基于所述第四控制指令进行惰行。

8.一种自动驾驶列车的控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取前次列车在目标区域行驶的第一给定动力信息和轮轨间的第一粘着信息；

第一确定模块，用于基于所述第一粘着信息，确定目标粘着预警等级，所述目标粘着预警等级用于表示空转或滑行的严重程度；

第二确定模块，用于基于所述目标粘着预警等级与预先存储的对应关系表，确定目标调整比例，其中，所述对应关系表包括：粘着预警等级与调整比例的对应关系；

第三确定模块，用于基于所述目标调整比例和所述第一给定动力信息，确定后次列车在所述目标区域行驶的第二给定动力信息；

第一控制模块，用于基于所述第二给定动力信息生成第一控制指令，并发送所述第一控制指令给所述后次列车，以使所述后次列车进入所述目标区域的情况下，基于所述第一控制指令运行，其中，所述前次列车和所述后次列车在所述目标区域内以雨雪模式行驶。

9.根据权利要求8自动驾驶列车的控制装置，其特征在于，所述对应关系表包括：第一粘着预警等级对应第一调整比例，第二粘着预警等级对应第二调整比例，基准粘着预警等级对应调整第三调整比例，其中，所述第一调整比例大于第三调整比例，所述第二调整比例小于所述第三调整比例，所述第三调整比例为1，所述第一粘着预警等级小于所述基准粘着预警等级，所述第二粘着预警等级大于所述基准粘着预警等级；

自动驾驶列车的控制装置还包括：

建立模块，用于建立所述第一粘着预警等级与第一调整比例的第一对应关系，建立所述第二粘着预警等级与第二调整比例的第二对应关系，建立所述基准粘着预警等级与所述第三调整比例的第三对应关系；

第四确定模块，用于基于所述第一对应关系、所述第二对应关系和所述第三对应关系确定对应关系表。

10.根据权利要求8所述的自动驾驶列车的控制装置，其特征在于，所述自动驾驶列车的控制装置还包括：

第二获取模块，用于获取目标时间段内通过同一区域的多个列车上报的第二粘着信息；

第五确定模块，用于基于所述第二粘着信息确定在所述同一区域内出现滑行或空转的列车的数量；

第六确定模块，用于确定所述目标时间段内和所述同一区域内出现滑行或空转的列车数量和通过的列车总数量之间的第一比例；

第七确定模块，用于在所述第一比例大于预设比例阈值的情况下，将所述同一区域确定为目标区域。

11.根据权利要求10所述的自动驾驶列车的控制装置，其特征在于，所述自动驾驶列车的控制装置还包括：

提示模块，用于在确定存在所述目标区域的情况下，输出提示信息，所述提示信息用于提示是否授权在列车进入所述目标区域的情况下，控制列车以雨雪模式运行；

第二控制模块，用于在接收到针对所述提示信息的授权操作的情况下，发送雨雪模式指令至所述前次列车和所述后次列车，以使所述前次列车和所述后次列车在进入目标区域的情况下，以所述雨雪模式运行。

12.根据权利要求10所述的自动驾驶列车的控制装置，其特征在于，所述各个列车上设有撒沙装置，所述自动驾驶列车的控制装置还包括：

第一发送模块，用于发送用于控制所述撒沙装置进行撒沙的第二控制指令至各个列车，以使各个列车在所述目标区域内基于所述第二控制指令控制对应的撒沙装置进行撒沙。

13.根据权利要求10所述的自动驾驶列车的控制装置，其特征在于，所述自动驾驶列车的控制装置还包括：

第一调整模块，用于在确定存在所述目标区域的情况下，基于运营信息调整各个列车的发车时间，并发送所述发车时间至各个列车，以使各个列车基于对应的发车时间发车；或，

第二调整模块，用于在确定存在所述目标区域的情况下，基于运营信息和线路信息减小各个列车在所述目标区域内行驶的最高运行速度得到目标速度，并增加各个列车以所述目标速度行驶的运行时间，基于所述目标速度和所述运行时间生成第三控制指令，并发送第三控制指令至各个列车，以使各个列车基于所述第三控制指令运行。

14.根据权利要求8所述的自动驾驶列车的控制装置，其特征在于，在所述第二给定动力为制动力的情况下，所述自动驾驶列车的控制装置还包括：

第三调整模块，用于减小所述后次列车的惰行时间，得到目标时间；

第二发送模块，用于基于所述目标时间生成第四控制指令，并发送所述第四控制指令至所述后次列车，以使所述后次列车基于所述第四控制指令进行惰行。

15.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，该计算机程序被所述处理器执行时，执行如权利要求1至7任意一项所述列车的控制方法。

16.一种存储介质，其特征在于，该存储介质存储的计算机程序，能够被一个或多个处理器执行，能够用来实现如权利要求1至7中任一项所述列车的控制方法。

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