CN113911074B - 一种基于车底车侧识别的吹扫导航***及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于车底车侧识别的吹扫导航***，包括三台吹扫设备，有两台分布于走行轨的左、右两侧，负责对车侧进行吹扫；一台分布在地沟内，负责对车底设备的进行重点吹扫；针对列车车底车侧的进行清扫的智能吹扫机器人，并将该机器人用智能AGV小车搭载，通过在地面上铺设磁条，在智能AGV小车上装载磁导航传感器，实现对智能吹扫设备的在到达车辆端的准确导航；通过使用二维码+光纤定位与磁导航的双重导航方法，实现对智能吹扫设备在检修地沟内针对列车关键部位重点清扫的准确导航。

Description

一种基于车底车侧识别的吹扫导航***及方法

技术领域

本发明属于城市轨道交通车辆吹扫导航领域，具体涉及一种基于车底车侧识别的吹扫导航***及方法。

背景技术

按照《地铁设计规范》要求，地铁车辆车辆段的检修设施应包括列车吹扫设施。吹扫作业是城市轨道交通车辆在检修前必须经过的一步，主要目的是用于车辆部件，尤其是针对车底重要部件的清洁，从而便于车辆的检修。

根据目前对市场的调研情况，国内已经投入运营的车辆段中，并没有效果良好的智能吹扫***，对于车底的吹扫作业方式大多数为人工作业为主，作业时扬尘大，对现场环境污染严重，作业人员须穿戴防护服及呼吸器，作业强度大，工作效率低下，在已有的智能吹扫机器人方案中，并没有专门针对智能吹扫机器人的一套完整的导航方法。中国专利申请 CN201710764135.9及CN202010220379.2仅仅是针对智能AGV小车磁导航的路径方法进行阐述，并没有专门针对搭载吹扫设备的智能AGV小车在吹扫库内的自主导航方式进行说明。因此，需要一种新的吹扫导航方法。

发明内容

针对现有技术以上缺陷或改进需求中的至少一种，本发明提供了一种基于车底车侧识别的吹扫导航***，针对列车车底车侧的进行清扫的智能吹扫机器人，并将该机器人用智能AGV 小车搭载，通过在地面上铺设磁条，在智能AGV小车上装载磁导航传感器，实现对智能吹扫设备的在到达车辆端的准确导航；通过使用二维码+光纤定位与磁导航的双重导航方法，实现对智能吹扫设备在检修地沟内针对列车关键部位重点清扫的准确导航。

为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种基于车底车侧识别的吹扫导航***，包括：

车底智能吹扫吸尘机器人，载有磁导航传感器，通过铺设的导航磁条行走于城轨车辆轨道桥内侧的地沟中；

车侧智能吹扫吸尘机器人，分别位于所述车底智能吹扫吸尘机器人横向两侧、相对设置，载有磁导航传感器，通过地面铺设的导航磁条行走于城轨车辆轨道桥外侧的地面上，并与所述车底智能吹扫吸尘机器人同步行走；

所述车底智能吹扫吸尘机器人上安装有光纤***进行初始坐标的确定；

所述车底智能吹扫吸尘机器人上安装有读码器，用于读取设置在轨道桥桥墩内侧面的二维码带所记录的停放在该二维码带处的车底设备的信息确定车底重点清洁部位坐标；

所述读码器包括激光发射源、接收器和读码器支架；所述激光发射源和接收器通过所述读码器支架固定在所述车底智能吹扫吸尘机器人上，前者向所述二维码带发射激光，后者接收反射光读取坐标信息。

为实现上述目的，按照本发明的另一个方面，还提供了一种所述的基于车底车侧识别的吹扫导航***的导航方法，包括如下步骤：

在吹扫库地面铺设绕避障碍物的导航磁条；

三台机器人从起始位置依次出发，基于霍尔效应，利用磁导航传感器感知导航磁条发出的磁场信息，根据实际吹扫库内的环境变化，绕避所有障碍物，其中：

导航磁条的直线地段运行时，地面上导航磁条的磁场变化信息是相同的，三台机器人按直线运行；

绕避障碍物进行拐弯时，在弯道的起始端，导航磁条的磁场变化信息发生变化，磁导航传感器感知磁场变化的信息，通过预先设定的指令，进行转弯动作；

地面铺设地导航磁条发生分叉时，在分叉的起始端，磁导航传感器接收到两个不同的磁场变化信息，即收到岔路信息，按照预设的路径向不同的岔路运行；

三台机器人分别到达车辆的端部，分布于列车的两侧及车头底下地沟中，车侧智能吹扫吸尘机器人仍采用磁导航的方式，所述车底智能吹扫吸尘机器人采用光纤***-二维码带与磁导航的双重导航方式，同时，三台机器人匀速步进式同步往前运行。

优选地，当三台机器人在运行过程中，需要进行加速时，加强导航磁条磁场变化的强度，磁导航传感器接收到磁场信息后，进行加速运行。

优选地，当三台机器人在运行过程中，遇到突发情况导致无法运行时，中断导航磁条的磁场信息，磁导航传感器接收到中断的磁场变化信息，触发紧急报警按钮，通过声光报警装置发出警告，并紧急停止运行。

优选地，所述双重导航方式为：

在各节车厢之间的行走采用磁导航；

在单节车厢的清洁区域，通过装备在走行机构上的光纤***进行确定初始坐标；

在单节车厢的清洁区域中的车底重点清洁部位，通过读码器读取二维码带进行精确定位。

优选地，所述重点清洁部位包括牵引箱、辅助逆变器箱、高低压电箱、循环风箱、制动电阻箱。

优选地，所述车底智能吹扫吸尘机器人包括设置在走行机构上的挡尘罩外的多轴机械手，其前端同时设有吹风喷嘴和吸尘嘴。

优选地，所述车侧智能吹扫吸尘机器人包括设置在走行机构上的位于上部的喷吹***和位于下部的多级过滤装置，以及前后两端朝向车辆和轨道桥延伸的侧封体。

优选地，所述多级过滤装置包括滤网和滤芯，滤网在前，滤芯在后，两者相连。

优选地，所述车底智能吹扫吸尘机器人和所述车侧智能吹扫吸尘机器人的挡尘罩中设置有自动喷吹***、气源***、电控***、空压机；

车底的多轴机械手的吹风喷嘴与自动喷吹***、气源***及空压机相连通，吸尘嘴由空压机产生负压抽吸；

车侧的喷吹***与自动喷吹***、气源***及空压机相连通，多级过滤装置后端由空压机产生负压侧向抽吸。

上述优选技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，具有以下有益效果：

1、本发明的基于车底车侧识别的吹扫导航***及方法，通过在地面上铺设导航磁条，在智能AGV小车上装载磁导航传感器，通过感知地面磁场变化的信息，来对搭载吹扫设备的智能AGV小车实现导航，灵活性强，路径容易识别，磁带比较容易铺设，对声光无干扰，可以实现对近距离障碍物的规避，避免吹扫设备碰到障碍物而导致无法工作，实现三台智能AGV 小车到车辆端部的精确导航。

2、本发明的基于车底车侧识别的吹扫导航***及方法，通过使用光纤***+二维码带定位***，实现对搭载吹扫设备的智能AGV小车在地沟内的导航；二种定位方式的联合使用，具有更好的容错性，实现更为精确的导航；同时，二维码带对灰尘和损伤不敏感，整套定位***更可靠、更实用、更耐用；没有移动的部件，机械方面更为坚固；并且，使用光纤定位还可以实现远距离避障的功能，确保整套吹扫设备在能够安全准确地往前运行。

附图说明

图1是本发明实施例的集成车底车侧吹扫除尘设备的吹扫***的整体轴侧示意图；

图2是本发明实施例的集成车底车侧吹扫除尘设备的吹扫***的整体平面示意图；

图3是本发明实施例的集成车底车侧吹扫除尘设备的吹扫***的立体示意图；

图4是本发明实施例的集成车底车侧吹扫除尘设备的吹扫***的导航磁条示意图；

图5是本发明实施例的集成车底车侧吹扫除尘设备的吹扫***的读码器示意图；

图6是本发明实施例的集成车底车侧吹扫除尘设备的吹扫***的车侧智能吹扫吸尘机器人的内部示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。下面结合具体实施方式对本发明进一步详细说明。

作为本发明的一种较佳实施方式，如图1-6所示，本发明提供一种基于车底车侧识别的吹扫导航***，具体构造包括如下：

车底智能吹扫吸尘机器人1，载有磁导航传感器，通过铺设的导航磁条13行走于城轨车辆轨道桥内侧的地沟中；

车侧智能吹扫吸尘机器人2，分别位于所述车底智能吹扫吸尘机器人1横向两侧、相对设置，载有磁导航传感器，通过地面铺设的导航磁条13行走于城轨车辆轨道桥外侧的地面上，并与所述车底智能吹扫吸尘机器人1同步行走；

所述车底智能吹扫吸尘机器人1上安装有光纤***102进行初始坐标的确定；

所述车底智能吹扫吸尘机器人1上安装有读码器16，用于读取设置在轨道桥桥墩内侧面的二维码带15所记录的停放在该二维码带处的车底设备的信息确定车底重点清洁部位坐标；

所述读码器16包括激光发射源161、接收器和读码器支架162；所述激光发射源161和接收器通过所述读码器支架162固定在所述车底智能吹扫吸尘机器人1上，前者向所述二维码带15发射激光，后者接收反射光读取坐标信息。

优选地，所述重点清洁部位包括牵引箱、辅助逆变器箱、高低压电箱、循环风箱、制动电阻箱。

优选地，所述车底智能吹扫吸尘机器人1包括设置在走行机构上的挡尘罩7外的多轴机械手8，其前端同时设有吹风喷嘴9和吸尘嘴。

优选地，所述车侧智能吹扫吸尘机器人2包括设置在走行机构上的位于上部的喷吹*** 17和位于下部的多级过滤装置14，以及前后两端朝向车辆和轨道桥延伸的侧封体12。

优选地，所述多级过滤装置14包括滤网141和滤芯142，滤网141在前，滤芯142在后，两者相连。滤网141为片式的滤网，从侧面看为梯形；滤芯142采用筒式的滤芯，部分位于挡尘罩7外，部分位于其内。

优选地，所述车底智能吹扫吸尘机器人1和所述车侧智能吹扫吸尘机器人2的挡尘罩7 中设置有自动喷吹***3、气源***4、电控***5、空压机6和储尘桶10；车底智能吹扫吸尘机器人1内设有除尘过滤***；

车底的多轴机械手8的吹风喷嘴9与自动喷吹***3、气源***4及空压机相连通，吸尘嘴由空压机产生负压抽吸；

车侧的喷吹***17与自动喷吹***3、气源***4及空压机相连通，多级过滤装置14 后端由空压机产生负压侧向抽吸。

优选地，车侧的喷吹***17包括阵列式的喷嘴，且喷嘴的朝向角度可调。

优选地，所述侧封体12包括刚性部分和柔性部分，刚性部分的后端固定于挡尘罩7，前端固定柔性部分，柔性部分允许与车辆接触。所述刚性部分为封板，所述柔性部分为柔性毛刷。

优选地，还包括滑触线11，沿轨道方向设置，安装在低于走行轨底部的桥墩侧面，用于所述车底智能吹扫吸尘机器人1和所述车侧智能吹扫吸尘机器人2行走时进行接触式供电。

优选地，所述读码器16固定于所述车底智能吹扫吸尘机器人1的挡尘罩7沿轨道方向的端面上。

优选地，所述车底智能吹扫吸尘机器人1还设有高清摄像机，用于车底结构和设备的机器识别捕捉。

优选地，所述多轴机械手8前端安装有可切换的多种吹风喷嘴9，包括集束式吹风喷嘴、扁平式吹风喷嘴和鸭嘴式吹风喷嘴，用于不同车底部位的针对性吹扫。

优选地，所述车侧智能吹扫吸尘机器人2沿轨道方向的长度大于或等于所述车底智能吹扫吸尘机器人1，行走时所述车底智能吹扫吸尘机器人1位于两侧的所述车侧智能吹扫吸尘机器人2的长度正中，以提高负吸效果。具体地，所述车底智能吹扫吸尘机器人1的尺寸为高1000mm宽1000mm长2000mm，所述车侧智能吹扫吸尘机器人2的尺寸为高1900mm宽1000mm 长3000mm，3m的长度能够满足局部的吹吸要求。

本发明的集成车底车侧吹扫除尘设备的吹扫***，车底和两侧的车侧智能吹扫吸尘机器人三车既共有多种设备又针对性地构造差异化，但均为移动走向式，所搭载的设备也随之整体移动，均具备吹和吸功能，吹扫库不外设固定管道，在既有的吹扫库也能正常加装运行，设备***产品迭代升级不受厂房限制。

本发明的集成车底车侧吹扫除尘设备的吹扫***，侧封体也为移动式，构造正在吹扫局部大致3m范围内的封闭负压空间，且由半刚性半柔性构件组成，主体为封板，封板前端为柔性毛刷，既起到了密封作用，又不至于碰撞损坏车体构件。

本发明的集成车底车侧吹扫除尘设备的吹扫***，每个重点吹扫部位的相对位置通过二维码带和光纤定位配合，由程序自动计算坐标，其优点包括：码带对灰尘和损伤不敏感；更可靠，更实用，更耐用；没有移动部件，机械方面更为坚固；不使用激光二极管，使用寿命更长。

本发明的集成车底车侧吹扫除尘设备的吹扫***，三车同步行走、自动吹吸、同步过滤自清洁，形成吹扫局部作业空间负压，两侧的车侧智能吹扫吸尘机器人内集成小型化的除尘过滤***，通过除尘过滤，过滤后的洁净空气排入大气，显著提升灰尘收集效果，同时将过滤的粉尘进行集尘处理，一次作业后利用停车时段转移集尘，既实现重复使用，又可以避免在库内规划布设大量的外置固定管道及形成吹扫密闭空间的固定式封挡，减少了库内吹扫设备用地的占用，不影响和干涉其他检修作业，并改善作业环境。

本发明的集成车底车侧吹扫除尘设备的吹扫***，三车与中央控制***联动，依托程序算法和大数据的支持，后期可实现自动优化除尘流程，对于灰尘浓度较大的空间，可通过机器识别捕捉，远程操作加强吸尘除尘效果，实现精准清除。

本发明的集成车底车侧吹扫除尘设备的吹扫***，车底智能吹扫吸尘机器人上安装有灵活、柔性的机械手臂，通过柔性风管连接高压风机和机械手臂上的风枪，并且安装了经过改进的除尘喷嘴，可以实现对车底重点部位吹扫。噪声屏蔽、吸音降噪技术融合应用于风管喷头等设备，保证更加人性化的除尘工作环境。

本发明的集成车底车侧吹扫除尘设备的吹扫***，三车同步行走，起动、停止一键式控制，运行速度可通过现场使用工况来随时调整，运行过程中不影响其他功能同步工作。

本发明的集成车底车侧吹扫除尘设备的吹扫***，三车自动吹吸：三车在运行过程中，吹扫、除尘功能同步进行，高压气流直接把所需清洁表面的粉尘、污垢吹起，吹起的尘粒被除尘过滤***因负压瞬间吸走过滤，避免二次扬尘。

本发明的集成车底车侧吹扫除尘设备的吹扫***，同步过滤自清洁：车侧智能吹扫吸尘机器人实现同步过滤自清洁。

本发明的基于车底车侧识别的吹扫导航***的导航方法，包括如下步骤：

在吹扫库地面铺设绕避障碍物的导航磁条；

三台机器人从起始位置依次出发，基于霍尔效应，利用磁导航传感器感知导航磁条发出的磁场信息，根据实际吹扫库内的环境变化，绕避所有障碍物，其中：

导航磁条的直线地段运行时，地面上导航磁条的磁场变化信息是相同的，三台机器人按直线运行；

绕避障碍物进行拐弯时，在弯道的起始端，导航磁条的磁场变化信息发生变化，磁导航传感器感知磁场变化的信息，通过预先设定的指令，进行转弯动作；

地面铺设地导航磁条发生分叉时，在分叉的起始端，磁导航传感器接收到两个不同的磁场变化信息，即收到岔路信息，按照预设的路径向不同的岔路运行；

三台机器人分别到达车辆的端部，分布于列车的两侧及车头底下地沟中，车侧智能吹扫吸尘机器人2仍采用磁导航的方式，所述车底智能吹扫吸尘机器人1采用光纤***-二维码带与磁导航的双重导航方式，同时，三台机器人匀速步进式同步往前运行。

优选地，当三台机器人在运行过程中，需要进行加速时，加强导航磁条磁场变化的强度，磁导航传感器接收到磁场信息后，进行加速运行。

优选地，当三台机器人在运行过程中，遇到突发情况导致无法运行时，中断导航磁条的磁场信息，磁导航传感器接收到中断的磁场变化信息，触发紧急报警按钮，通过声光报警装置发出警告，并紧急停止运行。

优选地，所述双重导航方式为：

在各节车厢之间的行走采用磁导航；

在单节车厢的清洁区域，通过装备在走行机构上的光纤***102进行确定初始坐标；

在单节车厢的清洁区域中的车底重点清洁部位，通过读码器16读取二维码带15进行精确定位。

更具体地说，在智能AGV小车接收到吹扫的指令后，首先要搭载吹扫设备将其运送到车辆端部位置；地面上铺设有导航磁条，三台智能AGV小车内均装有磁导航传感器，基于霍尔效应，通过测量路径上的磁场信号来获取车辆自身相对于目标跟路径之间的位置偏差，实现对智能AGV小车的准确导航。

由于吹扫库内环境的复杂性，智能AGV小车从起始位置出发后往往会遇到吹扫库内其他设备或者墙体等障碍物，通过磁导航来改变路径为其准确导航显得尤为重要。直线地段运行时，地面上导航磁条的磁场变化信息是相同的，三台智能AGV小车搭载吹扫设备根据已有的程序指令依次在直线上运行；需要绕避障碍物进行拐弯时，在弯道的起始端，导航磁条的磁场变化信息发生变化，智能AGV小车中的磁导航传感器感知磁场变化的信息，通过预先设定的程序指令，实现智能AGV小车的转弯动作；地面铺设地导航磁条发生分叉时，在分叉的起始端，磁导航传感器会接收到两个不同的磁场变化信息，***程序接收到岔路信息，会按照路径的程序指令实现向不同的岔路运行；当智能AGV小车搭载吹扫设备在运行过程中，需要进行加速时，在地面上铺设的导航磁条变化的信息会比较强烈，此时磁导航传感器接收到磁场信息，小车会根据预定程序实现加速运行。这样根据不断变化的磁场信息，可以改变之智能AGV小车的运行路径，实现将吹扫设备从起始位置运送到车辆的端部。

在智能AGV小车运行过程中，如果因为突发情况触碰到吹扫库内其他设备及障碍物时，由于此时地面上的磁导航信息发生间断，磁导航传感器接收到该磁场信息，会触发紧急报警按钮，启动机械防撞装置，通过声光报警发出警报指令，并紧急将智能AGV小车停止运行。

三台智能AGV小车将吹扫设备通过磁导航从起始位置到达车辆端部后，两台分布于车的两侧，中间一台分布于地沟内。当需要对车辆的重点部位进行吹扫时，首先通过装备在智能AGV小车上的光纤***确定起始坐标，之后需要中间一台智能AGV小车搭载吹扫设备对车底关键部位进行重点吹扫，便通过固定在滑触线安装支架上的二维码带和固定在集电器夹具上的读码器组成的二维码定位***实现对车底重点清洁部位的坐标确认。二维码读码器中的激光发生源可以发射相应的激光到二维码带上，进而读取相应的位置坐标信息，实现精准定位。

同时由于在地沟内部的地面上仍然铺设有导航磁条，多重的导航确保智能AGV小车能够低到所需目的地。同时，由于光纤***的特殊性，还可以实现远距离避障功能，提前判断前方是否有障碍物，及时做出路径的改变，确保智能AGV小车安全运行。

综上所述，与现有技术相比，本发明的方案具有如下显著优势：

1、本发明的基于车底车侧识别的吹扫导航***及方法，通过在地面上铺设导航磁条，在智能AGV小车上装载磁导航传感器，通过感知地面磁场变化的信息，来对搭载吹扫设备的智能AGV小车实现导航，灵活性强，路径容易识别，磁带比较容易铺设，对声光无干扰，可以实现对近距离障碍物的规避，避免吹扫设备碰到障碍物而导致无法工作，实现三台智能AGV 小车到车辆端部的精确导航。

2、本发明的基于车底车侧识别的吹扫导航***及方法，通过使用光纤***+二维码带定位***，实现对搭载吹扫设备的智能AGV小车在地沟内的导航；二种定位方式的联合使用，具有更好的容错性，实现更为精确的导航；同时，二维码带对灰尘和损伤不敏感，整套定位***更可靠、更实用、更耐用；没有移动的部件，机械方面更为坚固；并且，使用光纤定位还可以实现远距离避障的功能，确保整套吹扫设备在能够安全准确地往前运行。

可以理解的是，以上所描述的***的实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，既可以位于一个地方，或者也可以分布到不同网络单元上。可以根据实际需要选择其中的部分或全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

另外，本领域内的技术人员应当理解的是，在本发明实施例的申请文件中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本发明实施例的说明书中，说明了大量具体细节。然而应当理解的是，本发明实施例的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。类似地，应当理解，为了精简本发明实施例公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明实施例的示例性实施例的描述中，本发明实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。

然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明实施例要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明实施例的单独实施例。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明实施例进行了详细的说明，本领域的技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种基于车底车侧识别的吹扫导航***的导航方法，其特征在于，所述吹扫导航***包括：

车底智能吹扫吸尘机器人(1)，载有磁导航传感器，通过铺设的导航磁条(13)行走于城轨车辆轨道桥内侧的地沟中；

车侧智能吹扫吸尘机器人(2)，分别位于所述车底智能吹扫吸尘机器人(1)横向两侧、相对设置，载有磁导航传感器，通过地面铺设的导航磁条(13)行走于城轨车辆轨道桥外侧的地面上，并与所述车底智能吹扫吸尘机器人(1)同步行走；

所述车底智能吹扫吸尘机器人(1)上安装有光纤***(102)进行初始坐标的确定；

所述车底智能吹扫吸尘机器人(1)上安装有读码器(16)，用于读取设置在轨道桥桥墩内侧面的二维码带(15)所记录的停放在该二维码带处的车底设备的信息确定车底重点清洁部位坐标；

所述读码器(16)包括激光发射源(161)、接收器和读码器支架(162)；所述激光发射源(161)和接收器通过所述读码器支架(162)固定在所述车底智能吹扫吸尘机器人(1)上，前者向所述二维码带(15)发射激光，后者接收反射光读取坐标信息；

所述吹扫导航***的导航方法包括如下步骤：

在吹扫库地面铺设绕避障碍物的导航磁条；

三台机器人从起始位置依次出发，基于霍尔效应，利用磁导航传感器感知导航磁条发出的磁场信息，根据实际吹扫库内的环境变化，绕避所有障碍物，其中：

导航磁条的直线地段运行时，地面上导航磁条的磁场变化信息是相同的，三台机器人按直线运行；

绕避障碍物进行拐弯时，在弯道的起始端，导航磁条的磁场变化信息发生变化，磁导航传感器感知磁场变化的信息，通过预先设定的指令，进行转弯动作；

地面铺设地导航磁条发生分叉时，在分叉的起始端，磁导航传感器接收到两个不同的磁场变化信息，即收到岔路信息，按照预设的路径向不同的岔路运行；

三台机器人分别到达车辆的端部，分布于列车的两侧及车头底下地沟中，车侧智能吹扫吸尘机器人(2)仍采用磁导航的方式，所述车底智能吹扫吸尘机器人(1)采用光纤***-二维码带与磁导航的双重导航方式，同时，三台机器人匀速步进式同步往前运行。

2.如权利要求1所述的基于车底车侧识别的吹扫导航***的导航方法，其特征在于：

当三台机器人在运行过程中，需要进行加速时，加强导航磁条磁场变化的强度，磁导航传感器接收到磁场信息后，进行加速运行。

3.如权利要求1所述的基于车底车侧识别的吹扫导航***的导航方法，其特征在于：

当三台机器人在运行过程中，遇到突发情况导致无法运行时，中断导航磁条的磁场信息，磁导航传感器接收到中断的磁场变化信息，触发紧急报警按钮，通过声光报警装置发出警告，并紧急停止运行。

4.如权利要求1所述的基于车底车侧识别的吹扫导航***的导航方法，其特征在于：

所述双重导航方式为：

在各节车厢之间的行走采用磁导航；

在单节车厢的清洁区域，通过装备在走行机构上的光纤***(102)进行确定初始坐标；

在单节车厢的清洁区域中的车底重点清洁部位，通过读码器(16)读取二维码带(15)进行精确定位。

5.如权利要求1所述的基于车底车侧识别的吹扫导航***的导航方法，其特征在于：

所述重点清洁部位包括牵引箱、辅助逆变器箱、高低压电箱、循环风箱、制动电阻箱。

6.如权利要求1所述的基于车底车侧识别的吹扫导航***的导航方法，其特征在于：

所述车底智能吹扫吸尘机器人(1)包括设置在走行机构上的挡尘罩(7)外的多轴机械手(8)，其前端同时设有吹风喷嘴(9)和吸尘嘴。

7.如权利要求6所述的基于车底车侧识别的吹扫导航***的导航方法，其特征在于：

所述车侧智能吹扫吸尘机器人(2)包括设置在走行机构上的位于上部的喷吹***(17)和位于下部的多级过滤装置(14)，以及前后两端朝向车辆和轨道桥延伸的侧封体(12)。

8.如权利要求7所述的基于车底车侧识别的吹扫导航***的导航方法，其特征在于：

所述多级过滤装置(14)包括滤网(141)和滤芯(142)，滤网(141)在前，滤芯(142)在后，两者相连。

9.如权利要求7所述的基于车底车侧识别的吹扫导航***的导航方法，其特征在于：

所述车底智能吹扫吸尘机器人(1)和所述车侧智能吹扫吸尘机器人(2)的挡尘罩(7)中设置有自动喷吹***(3)、气源***(4)、电控***(5)、空压机(6)；

车底的多轴机械手(8)的吹风喷嘴(9)与自动喷吹***(3)、气源***(4)及空压机相连通，吸尘嘴由空压机产生负压抽吸；

车侧的喷吹***(17)与自动喷吹***(3)、气源***(4)及空压机相连通，多级过滤装置(14)后端由空压机产生负压侧向抽吸。

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