CN113909722B - 一种用于建筑模板肋板焊接的装置 - Google Patents

Abstract

一种用于建筑模板肋板焊接的装置，包括焊接平台（1），焊接机器人（2），位于焊接平台（1）一侧的肋板供料机构（3），位于焊接平台（1）一侧、将肋板供料机构（3）供给的肋板移至焊接平台（1）上的上料机构（4），焊接平台（1）包括滚筒输送机构（5），设置在滚筒输送机构（5）一侧的定位靠板（6），与滚筒输送机构（5）连接的定位夹紧机构（7），分别与滚筒输送机构（5）的定位靠板（6）侧连接的第一压紧机构（8）和第一拉开机构（9），分别与定位夹紧机构（7）连接的第二压紧机构（10）和第二拉开机构（11），与滚筒输送机构（5）连接的第一滑轨（12），与第一滑轨（12）滑动连接的侧夹钳机构（13）。

Description

一种用于建筑模板肋板焊接的装置

技术领域

本发明涉及自动焊接装备技术领域，尤其涉及一种用于建筑模板肋板焊接的装置。

背景技术

建筑上供浇铸混凝土用的全钢模板、铝模板或钢木模板需要量很大，而且规格尺寸多样，这类模板一面为平直面，另一面的四周设有相互连接的槽板，其中两端的槽板称为封板，中间还设有相互连接的加强肋板。

目前建筑模板多为钢模板和铝模板，包括一块大板、左封板和右封板，大板是拉伸成形的“山”字形型材，包括底板、两边肋板和中肋板，中肋板的两端铣去一定的长度，为封板留出位置，封板嵌在两端，封板的外侧面和大板的端面对齐。中间加强肋板位于两块封板之间，中间加强肋板的底边铣出与中肋板相适应的缺口。中间加强肋板的数量与建筑模板的长度和强度要求相关，建筑模板的长度越长和强度要求越高，一般需焊接较多的肋板。中间加强肋板的两端与“山”字形型材两边肋板连接，加强肋板的一侧与底板连接，肋板与型材组对在一起，将接触邻边焊接在一起成为一个整体。

随着建筑行业的快速发展，对建筑模板的需求量也越来越大，对精度的要求也越来越高。传统的生产方式，建筑模板一般用人工焊接而成，工装也很简单，肋板的供给为人工送料，组对，焊接定位性能差。人工组对作业效率低下，而且劳动强度大，对焊接变形的控制也不够，焊接质量不高，已经不能满足日益增长的生产需求。也有人开始研究使用智能焊接机器人进行生产，但尚缺少高质量的配对、定位工装，到目前为止，用于自动化或半自动化焊接建筑模板的装备仍处于发展阶段。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是提供一种能实现自动组对、定位、焊接、减轻操作者劳动强度，提高生产效率的用于建筑模板肋板焊接的装置。

为了解决上述技术问题，本发明提供的用于建筑模板肋板焊接的装置，包括焊接平台，位于所述焊接平台一侧的焊接机器人，位于所述焊接平台一侧的肋板供料机构，位于所述焊接平台一侧、将肋板供料机构供给的肋板移至焊接平台上的上料机构。所述焊接平台包括滚筒输送机构，设置在所述滚筒输送机构一侧的定位靠板，与所述滚筒输送机构连接的定位夹紧机构，分别与所述滚筒输送机构的定位靠板侧连接的第一压紧机构和第一拉开机构，分别与所述定位夹紧机构连接的第二压紧机构和第二拉开机构，与所述滚筒输送机构连接的第一滑轨，与所述第一滑轨滑动连接的侧夹钳机构，与所述滚筒输送机构连接的第一齿条；所述侧夹钳机构包括与所述第一滑轨滑动连接的侧夹钳座，与所述侧夹钳座连接的第一伺服电机，与所述第一伺服电机传动连接、且与所述第一齿条啮合连接的第一齿轮，与所述侧夹钳座连接的第二滑轨，与所述第二滑轨滑动连接的夹钳安装板，与所述夹钳安装板连接的夹钳拉钩，与所述夹钳拉钩连接的第一伸缩机构，机座与所述侧夹钳座连接、活塞杆与所述夹钳安装板连接的第二伸缩机构，与所述夹钳拉钩连接的定位光电传感器；所述上料机构包括位于肋板供料机构一侧的桁架，与所述桁架横梁连接的第三滑轨和第二齿条，与所述第三滑轨滑动连接的悬臂安装板，与所述悬臂安装板连接的第二伺服电机，与所述第二伺服电机传动连接、且与所述第二齿条啮合连接的第二齿轮，第一端与所述悬臂安装板连接的悬臂，与所述悬臂另一端连接的导杆，与所述导杆滑动连接的夹爪安装板，机座与所述悬臂连接、活塞杆与所述夹爪安装板连接的第三伸缩机构，与所述夹爪安装板连接的第四伸缩机构，至少二个与所述夹爪安装板连接的手指气缸，与所述手指气缸连接的上料夹爪。

作为改进方案之一，本发明提供的用于建筑模板肋板焊接的装置，所述肋板供料机构包括底座，与所述底座连接的肋条料仓，位于肋条料仓一侧、与所述底座连接的推料机构，位于所述推料机构上方、与所述推料机构连接的拨料机构，位于所述推料机构一侧的肋条输送机构，位于所述肋条料仓另一侧的升降机；所述肋条料仓包括与所述底座连接的固定挡板，与所述底座连接的导轨，能沿所述导轨移动的活动仓门，与所述固定挡板连接的光电传感器；所述推料机构包括推料机架，与所述推料机架连接的推料平台，与所述推料机架连接的第四滑轨，与所述推料机架连接的第一直流电机同步带驱动机构，与所述第四滑轨滑动连接、且与所述第一直流电机同步带驱动机构的驱动带连接的肋条推板，位于所述推料平台上方、与所述推料机架或推料平台连接的第一横梁，与所述第一横梁连接、用于下压肋条的第五伸缩机构和第六伸缩机构，与所述推料平台连接的拨料导向板；所述肋条输送机构包括肋条输送机架，与所述肋条输送机架连接的第五滑轨，与所述肋条输送机架连接的第一驱动机构，与所述第五滑轨滑动连接、且与所述第一驱动机构连接的肋条移料车；所述肋条移料车具有装料承载板，与所述装料承载板一端连接的端部定位板，与所述装料承载板连接的定位凸台，与所述装料承载板连接的第七伸缩机构，与所述第七伸缩机构的活塞杆连接的压料板；所述拨料机构包括与所述推料机构连接的拨料机架，与所述拨料机架下部连接的第六滑轨，与所述第六滑轨滑动连接的拨料滑板，与所述拨料滑板一端连接的拨料板，与所述拨料机架连接带动所述拨料滑板沿第六滑轨移动的第二驱动机构，与所述拨料机架一侧连接的第八伸缩机构，与所述第八伸缩机构的活塞杆连接的导向板。

在上述改进方案之一的基础上，作为进一步的改进技术方案，本发明提供的用于建筑模板肋板焊接的装置，所述升降机包括升降机架，与所述升降机架滑动连接的升降台，与所述升降机架连接带动所述升降台升降的链条链轮机构，与所述升降机架连接驱动所述链条链轮机构运动的第三伺服电机，与所述链条链轮机构远离升降台一端连接的配重块；所述升降台伸入肋条料仓内。

在上述改进方案之一的基础上，作为进一步的改进技术方案，本发明提供的用于建筑模板肋板焊接的装置，还具有位于所述升降机一侧的薄肋板料仓，与所述薄肋板料仓近升降机一侧连接的薄肋板打料机构；所述薄肋板料仓包括薄肋板料仓机架，位于所述薄肋板料仓机架顶部的薄肋板料盒，与所述薄肋板料仓机架连接、推动薄肋板料盒内的薄肋板向近薄肋板打料机构一侧移动的薄肋板推送机构，两端分别与所述薄肋板料仓机架连接的第二横梁，与所述第二横梁连接的第一下压气缸和第二下压气缸，两端分别与所述薄肋板料盒和第二横梁连接的宽度调整板。

在上述改进方案的基础上，作为进一步的改进技术方案，本发明提供的用于建筑模板肋板焊接的装置，所述薄肋板打料机构包括与所述薄肋板料仓机架连接的打料机架，设置在所述打料机架上的薄肋板出料槽，与所述打料机架连接的第二直流电机同步带驱动机构，与所述第二直流电机同步带驱动机构的驱动带连接的薄肋板打料板；所述薄肋板推送机构包括与所述薄肋板料仓机架连接的第三直流电机同步带驱动机构，与所述第三直流电机同步带驱动机构的传送带连接的薄肋板推料板，所述薄肋板推料板能在薄肋板料盒内滑动。

在前述改进方案的基础上，作为进一步的改进技术方案，本发明提供的用于建筑模板肋板焊接的装置，所述肋条输送机构包括肋条输送机架，与所述肋条输送机架连接的第五滑轨，与所述肋条输送机架连接的第一驱动机构，与所述第五滑轨滑动连接、且与所述第一驱动机构连接的肋条移料车；所述肋条移料车具有装料承载板，与所述装料承载板一端连接的端部定位板，与所述装料承载板连接的定位凸台，与所述装料承载板连接的第七伸缩机构，与所述第七伸缩机构的活塞杆连接的压料板，与所述装料承载板连接的薄肋板料槽。

作为改进方案之二，本发明提供的用于建筑模板肋板焊接的装置，所述定位夹紧机构包括与所述焊接平台连接的底板，与所述底板连接的第七滑轨，与所述第七滑轨滑动连接的安装板，与所述底板和安装板连接、驱动所述安装板沿所述第七滑轨移动的第三驱动机构，与所述安装板连接的第八滑轨，与所述第八滑轨滑动连接的夹紧拉钩，机座与所述安装板连接、活塞杆与所述夹紧拉钩连接的第九伸缩机构。

作为改进方案之三，本发明提供的用于建筑模板肋板焊接的装置，第二压紧机构与所述安装板连接；第二拉开机构与所述安装板连接；所述第一压紧机构和第二压紧机构均包括与所述焊接平台或安装板连接的第十伸缩机构，与所述焊接平台或安装板连接的第一支承板，第一端与所述第一支承板铰接的第二连杆，第一端与所述第十伸缩机构的活塞杆铰接、中部与所述第二连杆的另一端铰接的压板。

作为改进方案之四，本发明提供的用于建筑模板肋板焊接的装置，所述第一拉开机构和第二拉开机构均包括与所述焊接平台或安装板连接的第十一伸缩机构，与所述焊接平台或安装板连接的第二支承板，第一端与所述第二支承板铰接的第三连杆，第一端与所述第十一伸缩机构的活塞杆铰接、中部与所述第三连杆的另一端铰接的拉钩。

在不冲突的情况下，前述改进技术方案可以单独或组合实施。

本发明提供的技术方案，便于实现自动组对、定位、焊接，有效降低焊接的变形量，减轻操作者劳动强度，提高生产效率。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是实施例用于建筑模板肋板焊接的装置的结构示意图；

图2是实施例中的焊接平台的结构示意图；

图3是实施例中的侧夹钳机构的结构示意图；

图4是实施例中的侧夹钳机构与焊接平台的连接处的结构示意图；

图5是实施例中的上料机构的结构示意图；

图6是图5的局部放大后的结构示意图；

图7是实施例中的肋板供料机构的结构示意图；

图8是实施例中的肋条料仓的结构示意图；

图9是实施例中的推料机构与肋条输送机构的结构示意图；

图10是实施例中的肋条输送机构的结构示意图；

图11是实施例中的肋条输送机构的肋条移料车的结构示意图；

图12是实施例中的拨料机构的结构示意图；

图13是实施例中的升降机的结构示意图；

图14是实施例中的薄肋板料仓和薄肋板打料机构的结构示意图；

图15是实施例中的定位夹紧机构的结构示意图；

图16是实施例中的定位夹紧机构的局部结构示意图；

图17是实施例中的第一压紧机构、第二压紧机构的结构示意图；

图18是实施例中的第一拉开机构、第二拉开机构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。

如图1所示，本发明提供的用于建筑模板肋板焊接的装置，包括焊接平台1，位于焊接平台1一侧的焊接机器人2，位于焊接平台1一侧的肋板供料机构3，位于焊接平台1一侧、将肋板供料机构3供给的肋板移至焊接平台1上的上料机构4。如图2所示，实施例中的焊接平台1包括无动力传送的滚筒输送机构5，设置在滚筒输送机构5一侧的定位靠板6，与滚筒输送机构5连接的定位夹紧机构7，分别与滚筒输送机构5的定位靠板6侧连接的第一压紧机构8和第一拉开机构9，分别与定位夹紧机构7连接的第二压紧机构10和第二拉开机构11，与滚筒输送机构5连接的第一滑轨12，与第一滑轨12滑动连接的侧夹钳机构13，与滚筒输送机构5连接的第一齿条14。如图3和图4所示，实施例中的侧夹钳机构13包括与第一滑轨12滑动连接的侧夹钳座15，与侧夹钳座15连接的第一伺服电机16，与第一伺服电机16传动连接、且与第一齿条14啮合连接的第一齿轮17，与侧夹钳座15连接的第二滑轨18，与第二滑轨18滑动连接的夹钳安装板19，与夹钳安装板19连接的夹钳拉钩20，与夹钳拉钩20连接的第一伸缩机构21，机座与侧夹钳座15连接、活塞杆与夹钳安装板19连接的第二伸缩机构22，与夹钳拉钩20连接的定位光电传感器23。如图5和图6所示，实施例中的上料机构4包括位于肋板供料机构3一侧的桁架24，与桁架24横梁连接的第三滑轨25和第二齿条26，与第三滑轨25滑动连接的悬臂安装板27，与悬臂安装板27连接的第二伺服电机28，与第二伺服电机28传动连接、且与第二齿条26啮合连接的第二齿轮（图中未示出），第一端与悬臂安装板27连接的悬臂29，与悬臂29另一端连接的四根导杆30，与导杆30滑动连接的夹爪安装板31，机座与悬臂29连接、活塞杆与夹爪安装板31连接的第三伸缩机构32，与夹爪安装板31连接的第四伸缩机构33，至少二个与夹爪安装板31连接的手指气缸34，与手指气缸34连接的上料夹爪35。

工作原理：参见图2，制作建筑模板时，型材从肋板焊接平台1的进料端进入，当封板与型材焊接完成后，型材进入肋板焊接平台1焊接肋板108，此焊接段的滚筒输送机构5的传送辊没有设置动力驱动。型材进入肋板焊接平台1后，第二伸缩机构22的活塞杆伸出，将夹钳安装板19抬高后使夹钳拉钩20的高度超过置入肋板焊接平台1的型材的高度，第一伺服电机16启动、齿轮齿条机构带动侧夹钳座15移动，使夹钳拉钩20移至封板的上方，且位于定位工位，当焊接在型材一端的封板位于夹钳拉钩20与第一伸缩机构21之间的夹槽下方时，第二伸缩机构22的活塞杆收缩，降低夹钳安装板19和夹钳拉钩20的高度，使模板一端的封板卡入夹钳拉钩20与第一伸缩机构21之间的夹槽内，第一伸缩机构21的活塞杆伸出夹紧封板，第一伺服电机16启动、齿轮齿条机构带动侧夹钳座15移动，使型材移动至焊接首块肋板工位。第一伸缩机构21的活塞杆收缩，定位夹紧机构7推动型材往定位靠板6方向移动，将型材夹紧定位，第一伸缩机构21的活塞杆伸出夹紧封板，第一压紧机构8和第二压紧机构10压在型材的边肋上，第一拉开机构9、第二拉开机构11拉住型材两边肋板，使拉住位置处的两边肋板受力向外张开，便于装入肋板108。肋板供料机构3每次送出一根肋板108，肋板供料机构3送出肋板位于被取料位置后，第三伸缩机构32的活塞杆收缩，带动夹爪安装板31抬高，使上料夹爪35的高度高于位于供料机构3出料位置处肋板的顶部高度，便于上料夹爪35从型材和肋板焊接平台1等处的上方跨过。第二伺服电机28启动，带动悬臂安装板27移动至取料工位，上料夹爪35位于肋板108的上方，第三伸缩机构32的活塞杆伸出，带动夹爪安装板31和上料夹爪35下降，上料夹爪35位于肋板108的两侧，手指气缸34带动上料夹爪35将肋板108夹紧，第三伸缩机构32的活塞杆再次收缩，带动手指气缸34、上料夹爪35和肋板108提升，使肋板108离开供料机构3的出料位置，使上料夹爪35、肋板108能从型材和肋板焊接平台1等处的上方跨过。第二伺服电机28启动，带动悬臂安装板27移动至焊接工位，第三伸缩机构32的活塞杆再次伸出，带动手指气缸34、上料夹爪35和肋板108下降，将肋板108置入型材两边肋板之间，第四伸缩机构33的活塞杆伸出，将肋板108往下压紧，使肋板108的底边紧贴型材的内底边，肋板108完成定位，第一拉开机构9、第二拉开机构11松开，使型材两边肋板的受力解除，型材两边肋板复原，启动焊接设备进行焊接。首块肋板焊接完成后，定位夹紧机构7松开，不再夹紧型材，第一压紧机构8和第二压紧机构10也松开，不再压紧型材，第一伺服电机16启动、齿轮齿条机构带动侧夹钳座15移动，使型材移动至焊接第二块肋板工位。重复前述定位夹紧、上料机构上料、肋板定位、焊接操作等过程，焊接完最后一块肋板后，定位夹紧机构7松开，不再夹紧型材，第一压紧机构8和第二压紧机构10也松开，不再压紧型材，第一拉开机构9、第二拉开机构11处于松开状态，第一伺服电机16启动、齿轮齿条机构带动侧夹钳座15移动，将模板拖出滚筒输送机构5的肋板焊接段，第一伸缩机构21的活塞杆收缩脱离封板，第二伸缩机构22的活塞杆伸出，将夹钳安装板19抬高后使夹钳拉钩20位于置入滚筒输送机构5上的型材上方，第一伺服电机16启动、齿轮齿条机构带动侧夹钳座15移动，重复下一次作业。定位光电传感器23控制第二伸缩机构22的活塞杆伸出量，从而控制夹钳拉钩20的高度。

如图7所示，本发明提供的用于建筑模板肋板焊接的装置，实施例中的肋板供料机构3包括底座36，与底座36连接的肋条料仓37，位于肋条料仓37一侧、与底座36连接的推料机构38，位于推料机构38上方、与推料机构38连接的拨料机构39，位于推料机构39一侧的肋条输送机构40，位于肋条料仓37另一侧的升降机41。如图8所示，肋条料仓37包括与底座36连接的固定挡板42，与底座36连接的导轨43，能沿导轨43移动的活动仓门44，与固定挡板42连接的光电传感器45。如图9所示，推料机构38包括推料机架46，与推料机架46连接的推料平台47，与推料机架46连接的第四滑轨48，与推料机架46连接的第一直流电机同步带驱动机构49，与第四滑轨48滑动连接、且与第一直流电机同步带驱动机构49的驱动带连接的肋条推板50，位于推料平台47上方、与推料机架46或推料平台47连接的第一横梁51，与第一横梁51连接、用于下压肋条的第五伸缩机构52和第六伸缩机构53，与推料平台47连接的拨料导向板54。如图9至图11所示，肋条输送机构40包括肋条输送机架55，与肋条输送机架55连接的第五滑轨56，与肋条输送机架55连接的第一驱动机构57，与第五滑轨56滑动连接、且与第一驱动机构57连接的肋条移料车58；肋条移料车58具有装料承载板59，与装料承载板59一端连接的端部定位板60，与装料承载板59连接的定位凸台61，与装料承载板59连接的第七伸缩机构62，与第七伸缩机构62的活塞杆连接的压料板63。如图12所示，拨料机构39包括与推料机构38连接的拨料机架64，与拨料机架64下部连接的第六滑轨65，与第六滑轨65滑动连接的拨料滑板66，与拨料滑板66一端连接的拨料板67，与拨料机架64连接带动拨料滑板66沿第六滑轨65移动的第二驱动机构68，与拨料机架64一侧连接的第八伸缩机构69，与第八伸缩机构69的活塞杆连接的导向板70。

肋条料仓37用于存放肋条，能堆置若干层肋条，升降机41用于将肋条料仓37内的肋条提升。实施例中第二驱动机构68为直流电机同步带驱动机构，拨料时，第二驱动机构68将拨料板67驱送至远离推料平台47端，位于肋条料仓37内的肋条外侧，第八伸缩机构69的活塞杆伸出，将导向板70放下，升降机41将肋条料仓37内的肋条提升，当最顶层的肋条底部达到推料平台47高度时，第二驱动机构68带动拨料板67向推料平台47方向运动，拨料板67将最顶层肋条沿拨料导向板54和导向板70拨至推料平台47上，完成拨料。拨料过程中，拨料导向板54和导向板70起导向作用，防止肋条在被拨动过程中偏离方向。第一直流电机同步带驱动机构49带动肋条推板50往第一横梁51方向移动，将肋条108送往装料承载板59，肋条从推料平台47进入装料承载板59时，近装料承载板59第一块肋条108进入装料承载板59后，第五伸缩机构52和第六伸缩机构53的活塞杆伸出，将推料平台47上靠近肋条移料车58的肋条压住，使推料平台47上的肋条不会掉落和倒下。肋条108送往装料承载板59后，第七伸缩机构62的活塞杆收缩，带动压料板63向端部定位板60方向移动，将肋条108夹紧，压料板63、端部定位板60、定位凸台61在三个方向将肋条108固定在装料承载板59上。第一驱动机构57带动肋条移料车58运动，肋条移料车58移动至配合上料夹爪35取料的工位，上料夹爪35抓取夹紧肋条108后，第七伸缩机构62的活塞杆伸出，带动压料板63向远离端部定位板60方向移动，释放肋条108。完成供料过程后重复前述过程。

如图13所示，本发明提供的用于建筑模板肋板焊接的装置，升降机41包括升降机架71，与升降机架71滑动连接的升降台72，与升降机架71连接带动升降台72升降的链条链轮机构73，与升降机架71连接驱动链条链轮机构73运动的第三伺服电机74，与链条链轮机构73远离升降台72一端连接的配重块75。升降台72伸入肋条料仓37内，置入肋条的下方。

如图1所示，本发明提供的用于建筑模板肋板焊接的装置，还具有位于升降机41一侧的薄肋板料仓76，与薄肋板料仓76近升降机41一侧连接的薄肋板打料机构77。如图14所示，薄肋板料仓76包括薄肋板料仓机架78，位于薄肋板料仓机架78顶部的薄肋板料盒79，与薄肋板料仓机架78连接、推动薄肋板料盒79内的薄肋板80向近薄肋板打料机构77一侧移动的薄肋板推送机构81，两端分别与薄肋板料仓机架78连接的第二横梁82，与第二横梁82连接的第一下压气缸83和第二下压气缸84，两端分别与薄肋板料盒79和第二横梁82连接的宽度调整板85。

如图14所示，本发明提供的用于建筑模板肋板焊接的装置，薄肋板打料机构77包括与薄肋板料仓机架78连接的打料机架86，设置在打料机架86上的薄肋板出料槽87，与打料机架86连接的第二直流电机同步带驱动机构88，与第二直流电机同步带驱动机构88的驱动带连接的薄肋板打料板89，薄肋板推送机构81包括与薄肋板料仓机架78连接的第三直流电机同步带驱动机构90，与第三直流电机同步带驱动机构90的传送带连接的薄肋板推料板91，薄肋板推料板91能在薄肋板料盒79内滑动。

当建筑模板的长度较短时，模板的加强肋条通常会选用与封板结构相似的薄肋板，薄肋板供料时，第三直流电机同步带驱动机构90带动薄肋板推料板91往薄肋板打料板89方向移动，最前方的一块薄肋板80进入薄肋板料槽92（参见图10）；第一下压气缸83和第二下压气缸84的活塞杆伸出，将薄肋板料盒79内靠近薄肋板出料槽87的肋条压住，使薄肋板料盒79内的薄肋板不会掉落和倒下；第二直流电机同步带驱动机构88带动薄肋板打料板89将薄肋板出料槽87内的薄肋板80打入薄肋板料槽92内。宽度调整板85能移动，安装在不同的位置，用于定宽，适应放置不同长度的薄肋板，使放置在薄肋板料盒79内的薄肋板的两端对齐。

如图10和图11所示，本发明提供的用于建筑模板肋板焊接的装置， 肋条输送机构40包括肋条输送机架55，与肋条输送机架55连接的第五滑轨56，与肋条输送机架55连接的第一驱动机构57，与第五滑轨56滑动连接、且与第一驱动机构57连接的肋条移料车58；肋条移料车58具有装料承载板59，与装料承载板59一端连接的端部定位板60，与装料承载板59连接的定位凸台61，与装料承载板59连接的第七伸缩机构62，与第七伸缩机构62的活塞杆连接的压料板63，与装料承载板59连接的薄肋板料槽92。第一驱动机构57能带动肋条移料车58在第五滑轨56上移动，能位于不同的工位，分别实现接收肋板供料机构送出的肋条108和薄肋板打料机构77送出的薄肋板80，对接上料夹爪35抓取肋条108或薄肋板80。

如图15和图16所示，本发明提供的用于建筑模板肋板焊接的装置，定位夹紧机构7包括与焊接平台1连接的底板93，与底板93连接的第七滑轨94，与第七滑轨94滑动连接的安装板95，与底板93和安装板95连接、驱动安装板95沿第七滑轨94移动的第三驱动机构96，与安装板95连接的第八滑轨97，与第八滑轨97滑动连接的夹紧拉钩98，机座与安装板95连接、活塞杆与夹紧拉钩98连接的第九伸缩机构99。

本发明提供的用于建筑模板肋板焊接的装置，如图2所示，第一压紧机构8和第二压紧机构10结构相同，对称布置。如图17所示，第一压紧机构8与滚筒输送机构5连接。参见图9，第一压紧机构8包括与滚筒输送机构5连接的第十伸缩机构100，与滚筒输送机构5连接的第一支承板101，第一端与第一支承板101铰接的第二连杆102，第一端与第十伸缩机构100的活塞杆铰接、中部与第二连杆102的另一端铰接的压板103。如图5和图6所示，第二压紧机构10与安装板95连接，第二压紧机构10包括与安装板95连接的第十伸缩机构100，与安装板95连接的第一支承板101，第一端与第一支承板101铰接的第二连杆102，第一端与第十伸缩机构100的活塞杆铰接、中部与第二连杆102的另一端铰接的压板103。

本发明提供的用于建筑模板肋板焊接的装置，如图2所示，第一拉开机构9和第二拉开机构11的结构相同，对称布置。如图18所示，本发明提供的用于建筑模板肋板焊接的装置，第一拉开机构9和第二拉开机构11均包括与滚筒输送机构5或安装板95连接的第十一伸缩机构104，与滚筒输送机构5或安装板95连接的第二支承板105，第一端与第二支承板105铰接的第三连杆106，第一端与第十一伸缩机构104的活塞杆铰接、中部与第三连杆106的另一端铰接的拉钩107。

参见图15，实施例第三驱动机构96为伺服电机带动丝杆驱动机构，定位夹紧机构7夹紧型材时，第九伸缩机构99的活塞杆伸出，启动第三驱动机构96使定位夹紧机构7的安装板95往近定位靠板6方向移动，使型材的一侧抵靠至安装板95、另一侧抵靠至定位靠板6进行初定位，初定位完成后，第九伸缩机构99的活塞杆收缩，带动夹紧拉钩98进一步将型材向定位靠板6方向拉紧，完成定位。夹紧拉钩98具有楔形台阶，方便***型材的下方。

本发明中各伸缩机构优选气缸。

本发明提供的技术方案，便于实现自动组对、定位、焊接，有效降低焊接的变形量，减轻操作者劳动强度，提高生产效率。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不以任何方式限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种用于建筑模板肋板焊接的装置，包括焊接平台（1），位于所述焊接平台（1）一侧的焊接机器人（2），位于所述焊接平台（1）一侧的肋板供料机构（3），位于所述焊接平台（1）一侧、将肋板供料机构（3）供给的肋板移至焊接平台（1）上的上料机构（4），其特征在于，所述焊接平台（1）包括滚筒输送机构（5），设置在所述滚筒输送机构（5）一侧的定位靠板（6），与所述滚筒输送机构（5）连接的定位夹紧机构（7），分别与所述滚筒输送机构（5）的定位靠板（6）侧连接的第一压紧机构（8）和第一拉开机构（9），分别与所述定位夹紧机构（7）连接的第二压紧机构（10）和第二拉开机构（11），与所述滚筒输送机构（5）连接的第一滑轨（12），与所述第一滑轨（12）滑动连接的侧夹钳机构（13），与所述滚筒输送机构（5）连接的第一齿条（14）；所述侧夹钳机构（13）包括与所述第一滑轨（12）滑动连接的侧夹钳座（15），与所述侧夹钳座（15）连接的第一伺服电机（16），与所述第一伺服电机（16）传动连接、且与所述第一齿条（14）啮合连接的第一齿轮（17），与所述侧夹钳座（15）连接的第二滑轨（18），与所述第二滑轨（18）滑动连接的夹钳安装板（19），与所述夹钳安装板（19）连接的夹钳拉钩（20），与所述夹钳拉钩（20）连接的第一伸缩机构（21），机座与所述侧夹钳座（15）连接、活塞杆与所述夹钳安装板（19）连接的第二伸缩机构（22），与所述夹钳拉钩（20）连接的定位光电传感器（23）；所述上料机构（4）包括位于肋板供料机构（3）一侧的桁架（24），与所述桁架（24）横梁连接的第三滑轨（25）和第二齿条（26），与所述第三滑轨（25）滑动连接的悬臂安装板（27），与所述悬臂安装板（27）连接的第二伺服电机（28），与所述第二伺服电机（28）传动连接、且与所述第二齿条（26）啮合连接的第二齿轮，第一端与所述悬臂安装板（27）连接的悬臂（29），与所述悬臂（29）另一端连接的导杆（30），与所述导杆（30）滑动连接的夹爪安装板（31），机座与所述悬臂（29）连接、活塞杆与所述夹爪安装板（31）连接的第三伸缩机构（32），与所述夹爪安装板（31）连接的第四伸缩机构（33），至少二个与所述夹爪安装板（31）连接的手指气缸（34），与所述手指气缸（34）连接的上料夹爪（35）。

2.根据权利要求1所述的用于建筑模板肋板焊接的装置，其特征在于，所述肋板供料机构（3）包括底座（36），与所述底座（36）连接的肋条料仓（37），位于肋条料仓（37）一侧、与所述底座（36）连接的推料机构（38），位于所述推料机构（38）上方、与所述推料机构（38）连接的拨料机构（39），位于所述推料机构（38）一侧的肋条输送机构（40），位于所述肋条料仓（37）另一侧的升降机（41）；所述肋条料仓（37）包括与所述底座（36）连接的固定挡板（42），与所述底座（36）连接的导轨（43），能沿所述导轨（43）移动的活动仓门（44），与所述固定挡板（42）连接的光电传感器（45）；所述推料机构（38）包括推料机架（46），与所述推料机架（46）连接的推料平台（47），与所述推料机架（46）连接的第四滑轨（48），与所述推料机架（46）连接的第一直流电机同步带驱动机构（49），与所述第四滑轨（48）滑动连接、且与所述第一直流电机同步带驱动机构（49）的驱动带连接的肋条推板（50），位于所述推料平台（47）上方、与所述推料机架（46）或推料平台（47）连接的第一横梁（51），与所述第一横梁（51）连接、用于下压肋条的第五伸缩机构（52）和第六伸缩机构（53），与所述推料平台（47）连接的拨料导向板（54）；所述肋条输送机构（40）包括肋条输送机架（55），与所述肋条输送机架（55）连接的第五滑轨（56），与所述肋条输送机架（55）连接的第一驱动机构（57），与所述第五滑轨（56）滑动连接、且与所述第一驱动机构（57）连接的肋条移料车（58）；所述肋条移料车（58）具有装料承载板（59），与所述装料承载板（59）一端连接的端部定位板（60），与所述装料承载板（59）连接的定位凸台（61），与所述装料承载板（59）连接的第七伸缩机构（62），与所述第七伸缩机构（62）的活塞杆连接的压料板（63）；所述拨料机构（39）包括与所述推料机构（38）连接的拨料机架（64），与所述拨料机架（64）下部连接的第六滑轨（65），与所述第六滑轨（65）滑动连接的拨料滑板（66），与所述拨料滑板（66）一端连接的拨料板（67），与所述拨料机架（64）连接带动所述拨料滑板（66）沿第六滑轨（65）移动的第二驱动机构（68），与所述拨料机架（64）一侧连接的第八伸缩机构（69），与所述第八伸缩机构（69）的活塞杆连接的导向板（70）。

3.根据权利要求2所述的用于建筑模板肋板焊接的装置，其特征在于，所述升降机（41）包括升降机架（71），与所述升降机架（71）滑动连接的升降台（72），与所述升降机架（71）连接带动所述升降台（72）升降的链条链轮机构（73），与所述升降机架（71）连接驱动所述链条链轮机构（73）运动的第三伺服电机（74），与所述链条链轮机构（73）远离升降台（72）一端连接的配重块（75）；所述升降台（72）伸入肋条料仓（37）内。

4.根据权利要求2所述的用于建筑模板肋板焊接的装置，其特征在于，还具有位于所述升降机（41）一侧的薄肋板料仓（76），与所述薄肋板料仓（76）近升降机（41）一侧连接的薄肋板打料机构（77）；所述薄肋板料仓（76）包括薄肋板料仓机架（78），位于所述薄肋板料仓机架（78）顶部的薄肋板料盒（79），与所述薄肋板料仓机架（78）连接、推动薄肋板料盒（79）内的薄肋板（80）向近薄肋板打料机构（77）一侧移动的薄肋板推送机构（81），两端分别与所述薄肋板料仓机架（78）连接的第二横梁（82），与所述第二横梁（82）连接的第一下压气缸（83）和第二下压气缸（84），两端分别与所述薄肋板料盒（79）和第二横梁（82）连接的宽度调整板（85）。

5.根据权利要求4所述的用于建筑模板肋板焊接的装置，其特征在于，所述薄肋板打料机构（77）包括与所述薄肋板料仓机架（78）连接的打料机架（86），设置在所述打料机架（86）上的薄肋板出料槽（87），与所述打料机架（86）连接的第二直流电机同步带驱动机构（88），与所述第二直流电机同步带驱动机构（88）的驱动带连接的薄肋板打料板（89）；所述薄肋板推送机构（81）包括与所述薄肋板料仓机架（78）连接的第三直流电机同步带驱动机构（90），与所述第三直流电机同步带驱动机构（90）的传送带连接的薄肋板推料板（91），所述薄肋板推料板（91）能在薄肋板料盒（79）内滑动。

6.根据权利要求4所述的用于建筑模板肋板焊接的装置，其特征在于，所述肋条输送机构（40）还包括与所述装料承载板（59）连接的薄肋板料槽（92）。

7.根据权利要求1所述的用于建筑模板肋板焊接的装置，其特征在于，所述定位夹紧机构（7）包括与所述焊接平台（1）连接的底板（93），与所述底板（93）连接的第七滑轨（94），与所述第七滑轨（94）滑动连接的安装板（95），与所述底板（93）和安装板（95）连接、驱动所述安装板（95）沿所述第七滑轨（94）移动的第三驱动机构（96），与所述安装板（95）连接的第八滑轨（97），与所述第八滑轨（97）滑动连接的夹紧拉钩（98），机座与所述安装板（95）连接、活塞杆与所述夹紧拉钩（98）连接的第九伸缩机构（99）。

8.根据权利要求7所述的用于建筑模板肋板焊接的装置，其特征在于，第二压紧机构（10）与所述安装板（95）连接；第二拉开机构（11）与所述安装板（95）连接；所述第一压紧机构（8）和第二压紧机构（10）均包括与所述焊接平台（1）或安装板（95）连接的第十伸缩机构（100），与所述焊接平台（1）或安装板（95）连接的第一支承板（101），第一端与所述第一支承板（101）铰接的第二连杆（102），第一端与所述第十伸缩机构（100）的活塞杆铰接、中部与所述第二连杆（102）的另一端铰接的压板（103）。

9.根据权利要求7所述的用于建筑模板肋板焊接的装置，其特征在于，所述第一拉开机构（9）和第二拉开机构（11）均包括与所述焊接平台（1）或安装板（95）连接的第十一伸缩机构（104），与所述焊接平台（1）或安装板（95）连接的第二支承板（105），第一端与所述第二支承板（105）铰接的第三连杆（106），第一端与所述第十一伸缩机构（104）的活塞杆铰接、中部与所述第三连杆（106）的另一端铰接的拉钩（107）。

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