CN113895685A - 一种板垛的自动化包装产线及包装方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种板垛的自动化包装产线及包装方法，在包装轨道上沿传输方向依次设有托盘输送工位、铺纸工位、护角加装工位、盖板加装工位和转移工位，托盘输送工位用于输送智能调节托盘，智能调节托盘用于承托底托盘和堆垛板材，并依次进行包纸、加护角和加盖板作业。本发明可以实现高效自动化的板垛包装作业，并且每个流程实现了高度清洁化。

Description

一种板垛的自动化包装产线及包装方法

技术领域

本发明涉及堆垛板材的打包工艺，具体涉及到一种板垛的自动化包装产线及包装方法。

背景技术

目前在金属板材或其它板材成垛包装领域，用防潮纸、塑料拉伸膜及其它编制材料的自动缠绕包装和打包生产线已经成熟，但是对于板垛采用软性包装材料仿照人手进行折边包装、侧围折边包装，并且12条棱边加硬质护角再打包的自动生产线几乎没有(该包装材料拆除后仍然完整，可以重复使用)。而且，板垛用户一般采用裁断方式拆除缠绕包装材料，使得包装材料一次性废弃，无法回用，产生浪费不环保。同时，随着用户对板材表面清洁度的要求提高，尤其是食品级板材垛的包装必须做到零污染，而人工手动包装时，需要两个人脚手并用、互相配合才能完成板垛的包装，不可避免的会污染板材。随着智能化生产线的需求增加，急需一种不需人手接触又能完成多种规格要求的智能环保的包装打包生产线。

发明内容

本发明提供了一种板垛的自动化包装产线，该包装产线包含有环形的包装轨道，在包装轨道上沿传输方向依次设有托盘输送工位、铺纸工位、护角加装工位、盖板加装工位和转移工位；

所述托盘输送工位用于输送智能调节托盘至包装轨道，在智能调节托盘上放置底托盘后进入铺纸工位；

在铺纸工位中，在底托盘上放置外表面防潮纸和硬纸板，进入垛板工位后垛板。智能托盘承载木托盘堆垛板材后依次在板垛上表面铺设硬纸板和防潮纸。进入铺纸工位，包纸机自动完成堆垛板材外表面防潮纸的折叠包装和固定，最后行程由防潮纸完全包覆的长方体堆垛结构；

在护角加装工位中，在长方体板垛结构的12条棱边加装护角并打捆带固定，使护角固定在长方体板垛结构的棱边上，并且由捆带将长方体板垛结构固定在底托盘上；

在盖板加装工位中，加装外保护盖板将长方体板垛结构完全包裹在内，随后打捆带将外保护盖板固定在长方体板垛结构的外表面；

在转移工位中，将有外保护盖板的长方体板垛结构连同底托盘从智能调节托盘上转移走。

进一步的，在铺纸工位和护角加装工位之间还设有翻面工位，用于将长方体板垛结构进行翻面，(因用户特殊需要，必须将板材底面朝上)。

进一步的，所述智能调节托盘为承托面积可调的托盘，所述智能调节托盘根据底托盘的规格进行调节以与所述底托盘规格对应。

进一步的，所述智能调节托盘为电动调节托盘，且该电动调节托盘设有护角辅助定位装置，该护角辅助定位装置用于为护角加装工位中加装的护角提供辅助支撑；

所述托盘输送工位设有与包装轨道相连的补给轨道，在补给轨道上设有充电装置，所述智能调节托盘亏电时进入补给轨道进行充电。

进一步的，铺纸工位、护角加装工位分别设有水平旋转台，所述水平旋转台带动长方体板垛结构进行水平转动，便于在堆垛板材的各个面进行包纸和加装护角。

一种基于上述产线的堆垛板材清洁包装方法，包括如下步骤：

S1、所述托盘输送工位输送智能调节托盘至包装轨道，随后在智能调节托盘上放置底托盘；

S2、承托有底托盘的智能调节托盘进入铺纸工位，在底托盘上铺设下纸板和防潮纸后，将堆垛板材放置在防潮纸上，随后在堆垛板材上表面再铺设上纸板和防潮纸，将防潮纸四角折叠并整理平整后用胶带固定，形成内部为堆垛板材且外表面被防潮纸完全包覆的长方体板垛结构；

S3、装载有长方体板垛结构的智能调节托盘进入护角加装工位，在长方体板垛结构的12条棱边加装护角并打捆带固定，使护角固定在长方体板垛结构的棱边上，并且由捆带将长方体板垛结构固定在底托盘上；

S4、装载有长方体板垛结构的智能调节托盘进入盖板加装工位，加装外保护盖板将棱边有护角的长方体板垛结构完全包裹在内，随后打捆带将外保护盖板固定在长方体板垛结构的外表面；

S5、装载有长方体板垛结构的智能调节托盘进入转移工位，将有外保护盖板的长方体板垛结构连同底托盘从智能调节托盘上转移走，智能托盘进入下一次工作循环。

进一步的，若有需求需要堆垛板材的底面朝上，在步骤S2和步骤S3之间进行将长方体板垛结构翻面的步骤，过程如下：

在长方体板垛结构的顶面反扣一个底托盘使该底托盘的支撑条朝上；

起吊长方体板垛结构及其上下两侧的底托盘进行整体上下翻转，使堆垛板材的底面朝上；

将翻面后的长方体板垛结构及其上下两侧的底托盘整体放置在智能调节托盘上；

取下翻面后长方体板垛结构顶部的底托盘。

进一步的，步骤S3具体如下：

机械手先将长方体板垛结构前后两面的底部棱边的第一水平护角放置到位，再于前后两面的顶部棱边的第一水平护角放置到位，随后打捆带固定，将长方体板垛结构、第一水平护角以及底托盘固定连接；

水平转动长方体板垛结构90度，机械手将长方体板垛结构左右两面的底部棱边的第二水平护角放置到位，再于左右两面的顶部棱边的第二水平护角放置到位，随后打捆带固定；

机械手与智能托盘配合，将四个垂直护角贴在长方体板垛结构的4条垂直棱边，随后进行打捆带固定。

进一步的，在输送智能调节托盘至包装轨道之前还包括如下步骤：根据底托盘的规格数据对智能调节托盘进行调节，以使智能调节托盘围成区域与底托盘规格对应。

同时，传统板垛包装需要翻面时，要将打捆好的板包在翻面机上翻面后，剪开捆带，去掉底托盘，然后重新在板垛底面加底托盘、再打捆。从而造成浪费。

本发明可以实现高效自动化的板垛包装作业，并且每个流程实现了高度清洁化、智能化，更环保。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种板垛的自动化包装产线的工位分布图；

图2为智能调节托盘的俯视立体图；

图3为智能调节托盘的仰视立体图；

图4为设有两段反向外螺纹的第一驱动杆的示意图；

图5为智能调节托盘上的定位装置示意图；

图6为现有技术中底托盘的示意图；

图7为长方体板垛结构的示意图，即在底托盘上放置有外部包覆防潮纸的堆垛板材示意图，；

图8为在长方体板垛结构顶部反扣一个底托盘的示意图，便于对长方体堆垛进行翻面；

图9为在长方体板垛结构上加装第一水平护角并打捆带的示意图；

图10在长方体板垛结构上加装第二水平护角并打捆带的示意图；

图11在长方体板垛结构上加装垂直护角并打捆带的示意图。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

为了彻底理解本发明，将在下列的描述中提出详细的步骤以及详细的结构，以便阐释本发明的技术方案。本发明的较佳实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本发明还可以具有其他实施方式。

参照图1所示，本发明提供了一种板垛的自动化包装产线，该包装产线包含有环形的包装轨道700，在包装轨道700上沿传输方向依次设有托盘输送工位100、铺纸工位200、护角加装工位400、盖板加装工位500和转移工位600。

托盘输送工位100用于输送智能调节托盘101至包装轨道700，在智能调节托盘101上放置底托盘102后进入铺纸工位200。在铺纸工位200中，在底托盘102上放置堆垛的板材103并于堆垛板材103的外表面包防潮纸，形成内部为堆垛板材且外表面被防潮纸完全包覆的长方体板垛结构104。在护角加装工位400中，在长方体板垛结构104的12条棱边加装护角并打捆带固定，使护角固定在长方体板垛结构104的棱边上，并且由捆带将长方体板垛结构104固定在底托盘102上。在盖板加装工位500中，加装外保护盖板将长方体板垛结构104完全包裹在内，随后打捆带将外保护盖板固定在长方体板垛结构104的外表面。在转移工位600中，将有外保护盖板的长方体板垛结构104连同底托盘102从智能调节托盘上转移走。

在实际生产中，由于板材码垛成型后，板材一般是正面朝上，但是某些板材用户使用中又需要正面朝下，这就要求在包装线上完成这种功能。为此，本发明在铺纸工位200和护角加装工位400之间还设有翻面工位300，用于将长方体板垛结构104进行翻面。

在一可选的实施例中，智能调节托盘101为承托面积可调的托盘，智能调节托盘101根据底托盘102的规格进行调节以与底托盘102规格对应。进一步优选的，智能调节托盘101为电动调节托盘，且该电动调节托盘设有护角辅助定位装置，该护角辅助定位装置用于为护角加装工位400中加装的护角提供辅助支撑；托盘输送工位100设有与包装轨道700相连的补给轨道，在补给轨道上设有充电装置，智能调节托盘101亏电时进入补给轨道进行充电。

需要说明的是，申请人就智能调节托盘已经提出专利申请，因此本发明不再过多主张智能调节托盘的结构保护。请参照图1-5所示，下面对智能调节托盘的结构进行详细的描述。该本发明提供的智能调节托盘包括X轴滑动机构10、Y轴滑动机构20和定位装置30。其中，上述的X轴和Y轴为水平两个相互垂直的方向。X轴滑动机构10有两根在X方向上平行布置的第一滑轨11。Y轴滑动机构20包含有3根在Y方向上平行布置的第二滑轨，中间第二滑轨为两端与第一滑轨11固定连接的固定滑轨21，其余两个第二滑轨为与第一滑轨11滑动配合的可滑动滑轨22，由第一驱动机构同时带动两个可滑动滑轨22在X方向上远离/靠近固定滑轨21，在各第二滑轨上均设置有3个托块，中间托块为固定在第二滑轨上的固定托块23，其余两个托块为滑动安装在第二滑轨上的滑动托块24，由第二驱动机构同时带动两个滑动托块24在Y方向上远离/靠近固定托块23。定位装置30安装在各滑动托块24上，定位装置30用于为底托盘以及堆垛板材直角边后装的12条棱边护角提供辅助定位。

在一可选的实施例中，如图2-3所示，固定滑轨21和两个可滑动滑轨22底部分别设有在X方向上处于同一直线上的凸块，固定滑轨21底部的第一凸块21-1设有第一光孔，可滑动滑轨22底部的第二凸块22-1设有第一螺纹孔。第一驱动机构包含有第一驱动电机15和第一驱动杆16，第一驱动杆16的一端安装在第一驱动电机15的驱动轴上，且第一驱动杆16的另一端同时穿过固定滑轨21和两个可滑动滑轨22底部的凸块。第一驱动杆16穿过第一凸块21-1的中间部分为第一光杆16-1，第一驱动杆16在第一光杆16-1的两端设置有分别与两个第二凸块22-1螺纹配合的第一外螺纹16-2，并且第一光杆两端的第一外螺纹16-2的螺纹方向相反，如图4所示。通过上述结构，第一驱动杆16在转动时，中间的固定滑轨21保持固定，在第一驱动杆16两段反向的第一外螺纹16-2作用下，带动两个可滑动滑轨22在X方向上同时做靠近或者远离固定滑轨21的运动。

在一可选的实施例中，如图2-3所示，固定托块23设有第二光孔，滑动托块24设有第二螺纹孔24-1；在每个第二滑轨的一端均安装有第二驱动机构，第二驱动机构包含有第二驱动电机25和第二驱动杆26，第二驱动杆26的一端安装在第二驱动电机25的驱动轴上，且第二驱动杆26的另一端同时穿过固定托块23以及滑动托块24，第二驱动杆26穿过固定托块23的中间部分为第二光杆，第二驱动杆26在第二光杆的两端设置有分别与两个滑动托块24螺纹配合的第二外螺纹，第二光杆两端的第二外螺纹的螺纹方向相反。第二驱动机构驱动滑动托块24滑动的原理和第一驱动机构驱动可滑动滑轨22滑动原理相同，结构也基本类似，在此不予赘述。

在一可选的实施例中，两根第一滑轨11的两端通过两根连接杆13固定连接，第一驱动电机15安装在第一连接杆13上，第二连接杆13安装有第一轴承座12，第一驱动杆16的另一端安装在第一轴承座12中。

在打包时，本发明的装置是在包装轨道700上进行流水线作业，传送辊道两侧通常设有护板，通过在两根第一滑轨11相背离的一侧设置有至少一滑轮14，滑轮14与护板滚动摩擦，起到对中导向和防碰撞的作用。

在一可选的实施例中，每个第二滑轨远离第二驱动机构的另一端设置有第二轴承座27，第二驱动杆26的一端安装在第二轴承座27中以径向限位。定位装置30包括有为底托盘提供定位的第一定位机构，以及为加装在堆垛板材上的棱边护角提供定位的第二定位机构。如图5所示，第一定位机构设有安装在滑动托块24顶部的第一定位角36；第二定位机构包含有固定架31、第三滑轨32、滑块33和三面固定护角34，第三滑轨32通过固定架31呈45°安装在滑动托块24的外侧转角(即两组相互对立两个第三滑轨32的连线夹角呈45°)，滑块33滑动安装在第三滑轨32上，且在滑块33上安装有三面固定护角34，三面固定护角34的内侧转角朝向4个滑动托块24围成的矩形区域。

当智能调节托盘需要调整面积时，第一驱动机构14的驱动轴带动第一驱动杆16转动，使得两个可滑动滑轨22在X方向上同时做靠近或者远离固定滑轨21的运动，以调节本发明托盘整体在X方向上的宽度。若还需要调节在Y方向上的宽度，通过同时驱动各个第二驱动电机25带动第二驱动杆26转动，使得两个滑动托块24在Y方向上同时做靠近或者远离固定托块23的运动，以调节本发明托盘整体在Y方向上的宽度。

本发明采用3个第二滑轨并且在每个第二滑轨上均配置有3个托块，3个托块呈九宫格布置，并且可根据板垛长宽规格的变化，九宫格可自动涨缩。在承托堆垛板材时，底托盘底部受力更加均匀，避免底托盘中间无承托导致塌陷变形的风险。此外，本发明在4个滑动托块24上还安装有定位装置30，每个定位装置30均配置有分别为底托盘、加装的护角提供定位的第一、第二定位机构，第一定位机构可以保证底托盘和本发明的智能托盘保持相对限位并固定，并且第二定位机构使加装的护角压紧在堆垛板材的棱边上。不论板垛长宽变化，4个三面固定护角34永远对准板垛的四条垂直棱边。

本发明可实现智能化调节托盘面积，其是基于X轴滑动机构10底部的电气控制盒(附图未示出)来实现的。在电气控制盒内安装有处理器、无线信号接收装置和可充电电池，无线信号接收装置以及第一、第二驱动机构均与处理器相连，可充电电池为处理器、无线信号接收装置以及第一、第二驱动机构进行供电。其调节原理为：无线信号接收装置用于无线接收来自上位机发送过来的包含底托盘规格的数据，无线信号接收装置将数据传输到处理器(例如单片机)并由处理器对数据进行转换后，生成分别控制第一、第二驱动机构的控制电信号并传输给第一、第二驱动机构。第一驱动机构带动两个可滑动滑轨22在X方向上远离/靠近中间的固定滑轨21，并由第二驱动机构同时带动两个滑动托块24在Y方向上远离/靠近中间的固定托块23，使得4个滑动托块24最终围成区域与底托盘规格对应。此外，本发明的第二定位机构的滑块33设置为可电驱动电动滑块并与处理器相连，由处理器来控制滑块33靠近或者远离中间的堆垛板材，从而更好的对棱边护角进行压紧定位处理。

在一可选的实施例中，铺纸工位200和护角加装工位400分别设有水平旋转台，水平旋转台带动堆垛板材进行水平转动，便于在堆垛板材的各个面进行包纸和加装护角。

需要说明的是，铺纸工位、护角加装工位、盖板加装工位和转移工位分别配置有相应的现有自动化包装机械手，具体结构在此不予赘述。

下面对本发明的堆垛板材清洁包装方法进行进一步的步骤说明：

S1、板、带材剪切机组根据用户要求将板、带材切割成指定规格，并且，将板材的长、宽尺寸数据远程发送给智能调节托盘，各智能调节托盘提前进行调整，使得围成区域与底托盘规格对应。托盘输送工位100将调整好的智能调节托盘输送至包装轨道700，随后在智能调节托盘上放置对应的底托盘102。

S2、承托有底托盘102的智能调节托盘进入铺纸工位200，由自动化包纸设备进行包纸作业：首先准备底托盘和防潮纸、硬纸板，然后将智能调节托盘101吊运到包装轨道700上，运输至纵向上底托盘工位停止，将底托盘自动装入智能调节托盘101的相应位置；接着智能调节托盘101运输到下一工位，上硬纸板；之后智能调节托盘运到铺纸工位，将选好规格的防潮纸根自动铺设在外包底板上，并使用双面胶(或其它方法)与之固定；之后智能调节托盘101由运输辊道运到板垛位，并根据横切机组的要求停在相应堆垛位。剪切机组将切好的板材直接堆垛在智能调节托盘101承托的底托盘102的包装纸中的硬纸板上，省去了板垛中间转接的步骤。当板垛达到设定高度后，智能调节托盘101载着底托盘和板垛行走到包装运输辊道，将智能调节托盘和板垛送到装硬纸板工位，硬纸板被自动覆盖在板垛顶面，一同运送到上防潮纸工位，铺纸机将选好规格的防潮纸根据板材规格自动铺设在板垛顶面的硬纸板上。

板垛包纸：进入铺纸工位后，此时两侧面折纸机械手投入并压住板垛两侧边，先将底面包装纸两侧边向上折边，再将上包装纸两侧边向下折边并压住下包装纸的纸边，上下胶带粘贴机分段将上下纸边粘贴固定，然后在此工位上，板垛前后端折纸机械手降到板垛的前后端，对前后端的上下包纸自动进行折角、上下折边打包，仍然采用上包纸边压下包纸边的模式，同时用胶带将纸边分段固定；完成后板垛继续向下一个工位运输，当检测到板垛包前端部进入周向贴胶带位置时停止，自动贴胶带机一侧将胶带头部粘贴在板垛包前侧面的相应位置，该工位设有水平旋转台，可带动堆垛板材旋转180度，将胶带黏贴在板垛侧面上下包纸的接缝处，胶带切断贴胶带机退回。此时形成内部为堆垛板材且外表面被防潮纸完全包覆的长方体板垛结构104，即图7所示结构。当需要侧包纸时，根据板垛高度规格，投入自动侧包纸机完成4个侧面的周向围绕、上表面折叠包装。

若有需求需要将堆垛板材的底面朝上，进行如下步骤：1)在长方体板垛结构104的顶面反扣一个底托盘102使该底托盘102的支撑条朝上，此时如图8所示；2)起吊长方体板垛结构104及其上下两侧的底托盘102进行整体上下翻转，使堆垛板材的底面朝上；3)将翻面后的长方体板垛结构104及其上下两侧的底托盘102整体放置在智能调节托盘上。最后，取下翻面后长方体板垛结构104顶部的底托盘102。

S3、装载有长方体板垛结构104的智能调节托盘101进入护角加装工位400进行加装护角作业，具体步骤如下：

S31、机械手先将长方体板垛结构104前后两面的底部棱边的第一水平护角放置到位，再于前后两面的顶部棱边的第一水平护角105放置到位，随后打捆带106固定，将长方体板垛结构104、第一水平护角105以及底托盘102固定连接，如图9所示。

S32、水平旋转台水平转动长方体板垛结构90度，机械手将长方体板垛结构104左右两面的底部棱边的第二水平护角107放置到位，再于左右两面的顶部棱边的第二水平护角107放置到位，随后打捆带108固定，如图10所示。

S33、机械手将四个垂直护角109贴在长方体板垛结构104的4条垂直棱边，随后进行打捆带110固定，如图11所示。

S4、装载有长方体板垛结构104的智能调节托盘进入盖板加装工位500，加装外保护盖板将图11所示的方体堆垛结构104完全包裹在内(即通过金属盖板将长方体板垛结构104的前后左右面以及顶面包覆)，随后打捆带将外保护盖板固定在长方体板垛结构104的外表面。

S5、装载有长方体堆垛结构104的智能调节托盘进入转移工位600，在转移工位600中，板垛继续运送到称重运输链上进行称重，将重量参数输送到打印机打印标签；当板垛包运输到贴标签工位后，机械手自动将标签贴到板包的设定位置。板垛移送到入库后，AGV叉车将板垛从智能调节托盘上叉取转移走，按照设定路线自动运送到库房，并且将相应规格的板垛堆放在相应区域，避免错放。随后空载的智能调节托盘101在包装轨道700上继续移动到托盘输送工位100，等待下一循环流程的作业。如果板材的切割尺寸发生变化，会提前将板材尺寸发送给智能调节托盘101，智能调节托盘101在底托盘放置之前就会调整好自身尺寸，以提高效率。

以上对本发明的较佳实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例，这并不影响本发明的实质内容。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。

Claims (9)

1.一种板垛的自动化包装产线，该包装产线包含有环形的包装轨道，其特征在于，在包装轨道上沿传输方向依次设有托盘输送工位、铺纸工位、护角加装工位、盖板加装工位和转移工位；

所述托盘输送工位用于输送智能调节托盘至包装轨道，在智能调节托盘上放置底托盘后进入铺纸工位；

在铺纸工位中，在底托盘上放置堆垛板材并于堆垛板材的外表面包防潮纸，形成内部为堆垛板材且外表面被防潮纸完全包覆的长方体板垛结构；

在护角加装工位中，在长方体板垛结构的12条棱边加装护角并打捆带固定，使护角固定在长方体板垛结构的棱边上，并且由捆带将长方体板垛结构固定在底托盘上；

在盖板加装工位中，加装外保护盖板将长方体板垛结构完全包裹在内，随后打捆带将外保护盖板固定在长方体板垛结构的外表面；

在转移工位中，将有外保护盖板的长方体板垛结构连同底托盘从智能调节托盘上转移走。

2.如权利要求1所述的自动化包装产线，其特征在于，在铺纸工位和护角加装工位之间还设有翻面工位，用于将长方体板垛结构进行翻面。

3.如权利要求1所述的自动化包装产线，其特征在于，所述智能调节托盘为承托面积可调的托盘，所述智能调节托盘根据底托盘的规格进行调节以与所述底托盘规格对应。

4.如权利要求3所述的自动化包装产线，其特征在于，所述智能调节托盘为电动调节托盘，且该电动调节托盘设有护角辅助定位装置，该护角辅助定位装置用于为护角加装工位中加装的护角提供辅助支撑；

所述托盘输送工位设有与包装轨道相连的补给轨道，在补给轨道上设有充电装置，所述智能调节托盘亏电时进入补给轨道进行充电。

5.如权利要求1所述的自动化包装产线，其特征在于，铺纸工位、护角加装工位分别设有水平旋转台，所述水平旋转台带动堆垛板材进行水平转动，便于在堆垛板材的各个面进行包纸和加装护角。

6.一种基于权利要求1-5任意一项所述自动化包装产线的包装方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、所述托盘输送工位输送智能调节托盘至包装轨道，随后在智能调节托盘上放置底托盘；

S2、承托有底托盘的智能调节托盘进入铺纸工位，在底托盘上铺设防潮纸和下纸板，运至堆垛工位将堆垛板材放置在防潮纸上，随后在堆垛板材上表面再铺设上纸板和防潮纸，将防潮纸四角折叠并整理平整后用胶带固定，形成内部为堆垛板材且外表面被防潮纸完全包覆的长方体板垛结构；

S3、装载有长方体板垛结构的智能调节托盘进入护角加装工位，在长方体板垛结构的12条棱边加装护角并打捆带固定，使护角固定在长方体板垛结构的棱边上，并且由捆带将长方体板垛结构固定在底托盘上；

S4、装载有长方体板垛结构的智能调节托盘进入盖板加装工位，加装外保护盖板将棱边有护角的长方体板垛结构完全包裹在内，随后打捆带将外保护盖板固定在长方体板垛结构的外表面；

S5、装载有长方体板垛结构的智能调节托盘进入转移工位，将有外保护盖板的长方体板垛结构连同底托盘从智能调节托盘上转移走。

7.如权利要求6所述的包装方法，其特征在于，若有需求需要堆垛板材的底面朝上，在步骤S2和步骤S3之间进行将长方体板垛结构翻面的步骤，过程如下：

在长方体板垛结构的顶面反扣一个底托盘使该底托盘的支撑条朝上；

起吊长方体板垛结构及其上下两侧的底托盘进行整体上下翻转，使堆垛板材的底面朝上；

将翻面后的长方体板垛结构及其上下两侧的底托盘整体放置在智能调节托盘上；

取下翻面后长方体板垛结构顶部的底托盘。

8.如权利要求6所述的包装方法，其特征在于，步骤S3具体如下：

机械手先将长方体板垛结构前后两面的底部棱边的第一水平护角放置到位，再于前后两面的顶部棱边的第一水平护角放置到位，随后打捆带固定，将长方体板垛结构、第一水平护角以及底托盘固定连接；

水平转动长方体板垛结构90度，机械手将长方体板垛结构左右两面的底部棱边的第二水平护角放置到位，再于左右两面的顶部棱边的第二水平护角放置到位，随后打捆带固定；

机械手与智能托盘配合将四个垂直护角贴在长方体板垛结构的4条垂直棱边，随后进行打捆带固定。

9.如权利要求6所述的包装方法，其特征在于，在输送智能调节托盘至包装轨道之前还包括如下步骤：根据底托盘的规格数据对智能调节托盘进行调节，以使智能调节托盘围成区域与底托盘规格对应。

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