CN113893693B - 一种cdro膜柱外拉杆智能装配生产线 - Google Patents

Abstract

本发明属于智能装配生产线技术领域，公开了一种CDRO膜柱外拉杆智能装配生产线，包括循环倍数链输送***、外拉杆下螺母上线工位、外拉杆下螺母垫片上线工位、CDRO下法兰上线工位、CDRO膜壳装配工位、CDRO膜柱插芯装配工位、CDRO膜柱外拉杆装配工位、外拉杆螺母自动拧紧工位、CDRO膜柱自动贴标工位、CDRO膜柱自动下线工位，循环倍数链输送***包括预装倍速链、总装倍速链、过渡滚筒线、顶升移栽滚筒线、顶升定位机构、CDRO外拉杆装配工装板和扫码枪，外拉杆下螺母上线工位包括一号三坐标机械手、外拉杆下螺母托盘、外拉杆下螺母托盘滚筒输送线、托盘定位机构、外拉杆下螺母六方定位机构，本发明极大的提高了装配效率，提高企业生产效率，具有较高的经济价值。

Description

一种CDRO膜柱外拉杆智能装配生产线

技术领域

本发明属于智能装配生产线技术领域，特别是涉及一种CDRO膜柱外拉杆智能装配生产线。

背景技术

CDRO膜柱是反渗透的一种形式，是专门用来处理高浓度污水的膜组件，其核心技术、组装精度达到微米级，以往靠人力协同完成零部件搬运、质量检测、装配、打标和包装，人工操作产品合格率较低，合格率低造成产能浪费非常严重。

发明内容

为了解决现有技术中所存在的技术问题，本发明提供了一种CDRO膜柱外拉杆智能装配生产线，包括循环倍数链输送***、外拉杆下螺母上线工位、外拉杆下螺母垫片上线工位、CDRO下法兰上线工位、CDRO膜壳装配工位、CDRO膜柱插芯装配工位、CDRO膜柱外拉杆装配工位、外拉杆螺母自动拧紧工位、CDRO膜柱自动贴标工位、CDRO膜柱自动下线工位；外拉杆螺母自动拧紧工位包括螺母拧紧模块总装、膜柱扶正机构总装、驱动模块总装、模块连接杆总装、模块升降机构总装和底座总装，底座总装上安装有模块升降机构总装，模块升降机构总装从上往下依次安装有驱动模块总装、螺母拧紧模块总装、模块连接杆总装、膜柱扶正机构总装，螺母拧紧模块总装和膜柱扶正机构总装之间安装有模块连接杆总装，模块升降机构总装两侧安装有升降机构滑轨，驱动模块总装和膜柱扶正机构总装滑动安装在模块升降机构总装上，模块升降机构总装上安装有滚珠丝杠螺母，滚珠丝杠螺母下侧和伺服电机一相连。

循环倍数链输送***包括预装倍速链、总装倍速链、过渡滚筒线、顶升移栽滚筒线、顶升定位机构、CDRO外拉杆装配工装板和扫码枪，CDRO外拉杆装配工装板作为载体在倍速链上移动，带动CDRO膜柱产品在各工位之间流转，CDRO外拉杆装配工装板通过顶升移栽滚筒线和过渡滚筒线在预装倍速链和总装倍速链间来回流转，每个工位处设置一个顶升定位机构，当CDRO外拉杆装配工装板流入后，顶升定位机构将CDRO外拉杆装配工装板顶升，通过将顶升定位机构的四根导柱分别***到CDRO外拉杆装配工装板的4个定位孔内，实现CDRO外拉杆装配工装板精确定位，每个工位处设置一台扫码枪，当CDRO外拉杆装配工装板精确定位后，扫码枪扫描CDRO外拉杆装配工装板上的二维码，识别CDRO外拉杆装配工装板上的产品信息，当本工位执行结束后，将本工位的工艺数据和产品信息补充到工装板的二维码中。

外拉杆下螺母上线工位包括一号三坐标机械手、外拉杆下螺母托盘、外拉杆下螺母托盘滚筒输送线、托盘定位机构、外拉杆下螺母六方定位机构，外拉杆下螺母托盘通过背负式滚筒AGV运输至外拉杆下螺母托盘滚筒输送线上，在外拉杆螺母托盘滚筒输送线上前行遇阻挡停止，托盘定位机构夹紧，使托盘定位机构的梯形块***到托盘的梯形槽内，并始终夹紧保持槽口紧密贴合，实现外拉杆下螺母托盘的精确定位，一号三坐标机械手上带有一号气动夹爪，一号气动夹爪夹取外拉杆下螺母的圆柱面，依次抓取放置到外拉杆下螺母六方定位机构上，外拉杆下螺母六方定位机构夹紧外拉杆下螺母的六方面，实现外拉杆下螺母的完全定位，然后一号三坐标机械手夹取外拉杆下螺母的圆柱面将其放置到CDRO外拉杆装配工装板的定位孔内，CDRO外拉杆装配工装板的定位孔为仿形加工，与外拉杆下螺母外形相同，能够实现外拉杆下螺母的精确定位并防止其转动，最后将外拉杆下螺母的批次信息与CDRO外拉杆装配工装板绑定。

外拉杆下螺母垫片上线工位包括二号三坐标机械手、外拉杆下螺母垫片托盘、外拉杆下螺母垫片上料杆，人工将外拉杆下螺母垫片套入到外拉杆下螺母垫片上料杆上，二号三坐标机械手上安装真空吸盘，真空吸盘吸取外拉杆下螺母垫片的圆环面，依次抓取放置到CDRO外拉杆装配工装板的定位孔内，然后将外拉杆下螺母垫片的批次信息与CDRO外拉杆装配工装板绑定。

CDRO下法兰上线工位包括三号三坐标机械手、CDRO下法兰托盘、CDRO下法兰托盘滚筒输送线、托盘定位机构、CDRO下法兰二次定位机构，CDRO下法兰托盘通过背负式滚筒AGV运输至CDRO下法兰托盘滚筒输送线上，在外拉杆螺母托盘滚筒输送线上前行遇阻挡停止，托盘定位机构夹紧，使定位机构的梯形块***到托盘的梯形槽内，并始终夹紧保持槽口紧密贴合，实现外拉杆螺母托盘的精确定位，三号三坐标机械手通过真空吸盘吸取CDRO下法兰的上表面，抓取放置到CDRO下法兰二次定位机构的定位销上，两端夹紧CDRO下法兰的边缘进行圆周方向角度定位，三号三坐标机械手通过真空吸盘吸取CDRO下法兰并将其放置到CDRO外拉杆装配工装板的定位槽内，然后将CDRO下法兰的批次信息与CDRO外拉杆装配工装板绑定。

CDRO膜壳装配工位包括一号六轴机器人及夹具、CDRO膜壳托盘、CDRO膜壳托盘滚筒输送线、托盘定位机构、顶升移栽链条机，CDRO膜壳托盘通过背负式滚筒AGV运输至CDRO膜壳托盘滚筒输送线上，在CDRO膜壳托盘滚筒输送线上前行遇阻挡停止，托盘定位机构前推托盘，使定位机构的梯形块***到托盘的梯形槽内，并始终夹紧保持槽口紧密贴合，实现CDRO膜壳托盘的精确定位，一号六轴机器人上带有二号气动夹爪，二号气动夹爪夹取CDRO膜壳的外圆柱面，依次抓取并将其套到CDRO外拉杆装配工装板上的CDRO下法兰上，最后将CDRO膜壳的批次信息与CDRO外拉杆装配工装板绑定。

CDRO膜柱插芯装配工位包括二号六轴机器人及夹具、CDRO膜壳夹紧定位导向机构、CDRO膜柱中心拉杆导向机构，CDRO膜壳装配工位的产品流入后，CDRO膜壳夹紧定位导向机构对中夹紧膜壳外圆柱面，CDRO膜壳夹紧定位导向机构的膜柱导向锥面合并与膜壳内圆柱面的正上方，二号六轴机器人抓取已经装配好的CDRO膜柱过滤芯的上法兰的吊环，运行至膜壳的正上方，然后缓慢下降经过CDRO膜壳夹紧定位导向机构的膜柱导向锥面***到CDRO膜壳内，CDRO膜柱中心拉杆导向机构顶起一根圆锥，穿过CDRO下法兰的圆柱孔进入到CDRO膜壳内，二号六轴机器人带动CDRO膜柱过滤芯继续下降，使CDRO膜柱过滤芯的中心拉杆压到CDRO膜柱中心拉杆导向机构的圆锥上，然后二号六轴机器人继续下压并加力将CDRO膜柱过滤芯的中心拉杆***到CDRO下法兰的圆柱孔内，最后二号六轴机器人夹具夹紧CDRO上法兰的侧面旋转下压，将CDRO上法兰的密封圈压入到CDRO膜壳内。

CDRO膜柱外拉杆装配工位包括三号六轴机器人及夹具、CDRO膜柱外拉杆托盘、CDRO膜柱外拉杆托盘滚筒线、CDRO膜柱外拉杆二次定位机构、CDRO上法兰定位机构；CDRO膜柱外拉杆托盘通过背负式滚筒AGV运输至CDRO膜柱外拉杆托盘滚筒输送线上，在CDRO膜柱外拉杆托盘滚筒输送线上前行遇阻挡停止，托盘定位机构夹紧，使定位机构的梯形块***到托盘的梯形槽内，并始终夹紧保持槽口紧密贴合，实现CDRO膜柱外拉杆托盘的精确定位；三号六轴机器人上带有上下三个气动夹爪，每个气动夹爪上设置两个V型槽，两个V型槽开口尺寸不同，首先用开口较大的V型槽从CDRO膜柱外拉杆托盘上夹取CDRO膜柱外拉杆的圆柱面，依次抓取放置到CDRO膜柱外拉杆二次定位机构上，CDRO膜柱外拉杆二次定位机构为倾斜的V型槽，CDRO膜柱外拉杆放入之后由压紧气缸旋转下压实现CDRO膜柱外拉杆的中心定位；CDRO上法兰定位机构夹紧定位CDRO膜柱中心拉杆，然后夹紧CDRO上法兰两个侧面对CDRO上法兰进行圆周方向定位；三号六轴机器人的三个气动夹爪均采用较小的V型槽从CDRO膜柱外拉杆二次定位机构上夹取CDRO膜柱外拉杆的圆柱面将其***到CDRO上法兰的圆柱孔内；三号六轴机器人夹具的第一个气动夹爪松开后撤以避障，三号六轴机器人带动夹具及CDRO膜柱外拉杆往下移动，当穿过CDRO上法兰后，三号六轴机器人夹具的第一个气动夹爪再次夹紧CDRO膜柱外拉杆，三号六轴机器人夹具的第二个和第三个气动夹爪松开，三号六轴机器人夹具带动CDRO膜柱外拉杆继续下降，并最终将CDRO膜柱外拉杆插进CDRO下法兰圆柱孔内，然后松开三号六轴机器人的第一个气动夹爪，使CDRO膜柱外拉杆穿过CDRO下法兰的圆柱孔以及外拉杆下螺母垫片进入到外拉杆下螺母内；最后将CDRO膜柱外拉杆的批次信息与CDRO膜柱外拉杆装配工装板绑定。

CDRO膜柱自动贴标工位包括顶升定位机构、自动打印机、自动贴标机、合格膜柱进入工位，顶升定位机构顶升工装板进行定位，扫描枪扫描工装板，获取膜柱的生产信息，包括各原材料的生产批次，在本生产线的生产工位，时间等信息，并由服务器处理后生成二维码信息，通知自动打印机，自动打印机将二维码自动打印到标签纸上，自动贴标机自动贴到膜壳上。

CDRO膜柱自动下线工位包括四轴码垛机器人及夹具、CDRO膜柱下线托盘，合格膜柱进入工位，顶升定位机构顶升工装板进行定位，四轴码垛机器人抓取成品CDRO膜柱将其放置到CDRO膜柱下线托盘上。

物料自动周转***包括背负式滚筒AGV运输小车、各物料托盘、托盘上料滚筒线，本发明所需物料均是由人工预先放到定制托盘上，然后将托盘运送至托盘上料滚筒线上；在托盘上料滚筒线体和各工位滚筒线之间，由背负式滚筒AGV运输小车完成物料自动上下料；所有托盘大小统一，均采用1m*1m标准塑料托盘作为基体，在标准塑料托盘上方制作适合每种物料的载体及定位机构。

有益效果：

本发明智能化程度高、结构可靠，极大的提高了装配效率，还能够实现精准装配，保证产品质量和统一，提高企业生产效率，具有较高的经济价值。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明外拉杆下螺母上线工位、外拉杆下螺母垫片上线工位、CDRO下法兰上线工位结构示意图；

图3为本发明CDRO膜壳装配工位结构示意图；

图4为本发明CDRO膜柱插芯装配工位结构示意图；

图5为本发明CDRO膜柱自动下线工位结构示意图；

如图所示：循环倍数链输送***1、CDRO膜柱自动下线工位2、CDRO膜柱下线托盘3、外拉杆下螺母上线工位4、外拉杆下螺母垫片上线工位5、CDRO下法兰托盘滚筒输送线6、CDRO下法兰二次定位机构7、过渡滚筒线8、CDRO膜壳托盘滚筒输送线9、顶升移栽滚筒线10、CDRO膜柱外拉杆二次定位机构11、CDRO膜柱外拉杆托盘滚筒线12、CDRO下法兰上线工位13。

具体实施方式

为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

一种CDRO膜柱外拉杆智能装配生产线，包括循环倍数链输送***1、外拉杆下螺母上线工位4、外拉杆下螺母垫片上线工位5、CDRO下法兰上线工位13、CDRO膜壳装配工位、CDRO膜柱插芯装配工位、CDRO膜柱外拉杆装配工位、外拉杆螺母自动拧紧工位、CDRO膜柱自动贴标工位、CDRO膜柱自动下线工位2；外拉杆螺母自动拧紧工位包括螺母拧紧模块总装、膜柱扶正机构总装、驱动模块总装、模块连接杆总装、模块升降机构总装和底座总装，底座总装上安装有模块升降机构总装，模块升降机构总装从上往下依次安装有驱动模块总装、螺母拧紧模块总装、模块连接杆总装、膜柱扶正机构总装，螺母拧紧模块总装和膜柱扶正机构总装之间安装有模块连接杆总装，模块升降机构总装两侧安装有升降机构滑轨，驱动模块总装和膜柱扶正机构总装滑动安装在模块升降机构总装上，模块升降机构总装上安装有滚珠丝杠螺母，滚珠丝杠螺母下侧和伺服电机一相连。

循环倍数链输送***1包括预装倍速链、总装倍速链、过渡滚筒线8、顶升移栽滚筒线10、顶升定位机构、CDRO外拉杆装配工装板和扫码枪，CDRO外拉杆装配工装板作为载体在倍速链上移动，带动CDRO膜柱产品在各工位之间流转，CDRO外拉杆装配工装板通过顶升移栽滚筒线10和过渡滚筒线8在预装倍速链和总装倍速链间来回流转，每个工位处设置一个顶升定位机构，当CDRO外拉杆装配工装板流入后，顶升定位机构将CDRO外拉杆装配工装板顶升，通过将顶升定位机构的四根导柱分别***到CDRO外拉杆装配工装板的4个定位孔内，实现CDRO外拉杆装配工装板精确定位，每个工位处设置一台扫码枪，当CDRO外拉杆装配工装板精确定位后，扫码枪扫描CDRO外拉杆装配工装板上的二维码，识别CDRO外拉杆装配工装板上的产品信息，当本工位执行结束后，将本工位的工艺数据和产品信息补充到工装板的二维码中。

外拉杆下螺母上线工位4包括一号三坐标机械手、外拉杆下螺母托盘、外拉杆下螺母托盘滚筒输送线、托盘定位机构、外拉杆下螺母六方定位机构，外拉杆下螺母托盘通过背负式滚筒AGV运输至外拉杆下螺母托盘滚筒输送线上，在外拉杆螺母托盘滚筒输送线上前行遇阻挡停止，托盘定位机构夹紧，使托盘定位机构的梯形块***到托盘的梯形槽内，并始终夹紧保持槽口紧密贴合，实现外拉杆下螺母托盘的精确定位，一号三坐标机械手上带有一号气动夹爪，一号气动夹爪夹取外拉杆下螺母的圆柱面，依次抓取放置到外拉杆下螺母六方定位机构上，外拉杆下螺母六方定位机构夹紧外拉杆下螺母的六方面，实现外拉杆下螺母的完全定位，然后一号三坐标机械手夹取外拉杆下螺母的圆柱面将其放置到CDRO外拉杆装配工装板的定位孔内，CDRO外拉杆装配工装板的定位孔为仿形加工，与外拉杆下螺母外形相同，能够实现外拉杆下螺母的精确定位并防止其转动，最后将外拉杆下螺母的批次信息与CDRO外拉杆装配工装板绑定。

外拉杆下螺母垫片上线工位5包括二号三坐标机械手、外拉杆下螺母垫片托盘、外拉杆下螺母垫片上料杆，人工将外拉杆下螺母垫片套入到外拉杆下螺母垫片上料杆上，二号三坐标机械手上安装真空吸盘，真空吸盘吸取外拉杆下螺母垫片的圆环面，依次抓取放置到CDRO外拉杆装配工装板的定位孔内，然后将外拉杆下螺母垫片的批次信息与CDRO外拉杆装配工装板绑定。

CDRO下法兰上线工位13包括三号三坐标机械手、CDRO下法兰托盘、CDRO下法兰托盘滚筒输送线6、托盘定位机构、CDRO下法兰二次定位机构7，CDRO下法兰托盘通过背负式滚筒AGV运输至CDRO下法兰托盘滚筒输送线6上，在外拉杆螺母托盘滚筒输送线上前行遇阻挡停止，托盘定位机构夹紧，使定位机构的梯形块***到托盘的梯形槽内，并始终夹紧保持槽口紧密贴合，实现外拉杆螺母托盘的精确定位，三号三坐标机械手通过真空吸盘吸取CDRO下法兰的上表面，抓取放置到CDRO下法兰二次定位机构7的定位销上，两端夹紧CDRO下法兰的边缘进行圆周方向角度定位，三号三坐标机械手通过真空吸盘吸取CDRO下法兰并将其放置到CDRO外拉杆装配工装板的定位槽内，然后将CDRO下法兰的批次信息与CDRO外拉杆装配工装板绑定。

CDRO膜壳装配工位包括一号六轴机器人及夹具、CDRO膜壳托盘、CDRO膜壳托盘滚筒输送线9、托盘定位机构、顶升移栽链条机，CDRO膜壳托盘通过背负式滚筒AGV运输至CDRO膜壳托盘滚筒输送线9上，在CDRO膜壳托盘滚筒输送线9上前行遇阻挡停止，托盘定位机构前推托盘，使定位机构的梯形块***到托盘的梯形槽内，并始终夹紧保持槽口紧密贴合，实现CDRO膜壳托盘的精确定位，一号六轴机器人上带有二号气动夹爪，二号气动夹爪夹取CDRO膜壳的外圆柱面，依次抓取并将其套到CDRO外拉杆装配工装板上的CDRO下法兰上，最后将CDRO膜壳的批次信息与CDRO外拉杆装配工装板绑定。

CDRO膜柱插芯装配工位包括二号六轴机器人及夹具、CDRO膜壳夹紧定位导向机构、CDRO膜柱中心拉杆导向机构，CDRO膜壳装配工位的产品流入后，CDRO膜壳夹紧定位导向机构对中夹紧膜壳外圆柱面，CDRO膜壳夹紧定位导向机构的膜柱导向锥面合并与膜壳内圆柱面的正上方，二号六轴机器人抓取已经装配好的CDRO膜柱过滤芯的上法兰的吊环，运行至膜壳的正上方，然后缓慢下降经过CDRO膜壳夹紧定位导向机构的膜柱导向锥面***到CDRO膜壳内，CDRO膜柱中心拉杆导向机构顶起一根圆锥，穿过CDRO下法兰的圆柱孔进入到CDRO膜壳内，二号六轴机器人带动CDRO膜柱过滤芯继续下降，使CDRO膜柱过滤芯的中心拉杆压到CDRO膜柱中心拉杆导向机构的圆锥上，然后二号六轴机器人继续下压并加力将CDRO膜柱过滤芯的中心拉杆***到CDRO下法兰的圆柱孔内，最后二号六轴机器人夹具夹紧CDRO上法兰的侧面旋转下压，将CDRO上法兰的密封圈压入到CDRO膜壳内。

CDRO膜柱外拉杆装配工位包括三号六轴机器人及夹具、CDRO膜柱外拉杆托盘、CDRO膜柱外拉杆托盘滚筒线12、CDRO膜柱外拉杆二次定位机构11、CDRO上法兰定位机构；CDRO膜柱外拉杆托盘通过背负式滚筒AGV运输至CDRO膜柱外拉杆托盘滚筒输送线上，在CDRO膜柱外拉杆托盘滚筒输送线上前行遇阻挡停止，托盘定位机构夹紧，使定位机构的梯形块***到托盘的梯形槽内，并始终夹紧保持槽口紧密贴合，实现CDRO膜柱外拉杆托盘的精确定位；三号六轴机器人上带有上下三个气动夹爪，每个气动夹爪上设置两个V型槽，两个V型槽开口尺寸不同，首先用开口较大的V型槽从CDRO膜柱外拉杆托盘上夹取CDRO膜柱外拉杆的圆柱面，依次抓取放置到CDRO膜柱外拉杆二次定位机构11上，CDRO膜柱外拉杆二次定位机构11为倾斜的V型槽，CDRO膜柱外拉杆放入之后由压紧气缸旋转下压实现CDRO膜柱外拉杆的中心定位；CDRO上法兰定位机构夹紧定位CDRO膜柱中心拉杆，然后夹紧CDRO上法兰两个侧面对CDRO上法兰进行圆周方向定位；三号六轴机器人的三个气动夹爪均采用较小的V型槽从CDRO膜柱外拉杆二次定位机构11上夹取CDRO膜柱外拉杆的圆柱面将其***到CDRO上法兰的圆柱孔内；三号六轴机器人夹具的第一个气动夹爪松开后撤以避障，三号六轴机器人带动夹具及CDRO膜柱外拉杆往下移动，当穿过CDRO上法兰后，三号六轴机器人夹具的第一个气动夹爪再次夹紧CDRO膜柱外拉杆，三号六轴机器人夹具的第二个和第三个气动夹爪松开，三号六轴机器人夹具带动CDRO膜柱外拉杆继续下降，并最终将CDRO膜柱外拉杆插进CDRO下法兰圆柱孔内，然后松开三号六轴机器人的第一个气动夹爪，使CDRO膜柱外拉杆穿过CDRO下法兰的圆柱孔以及外拉杆下螺母垫片进入到外拉杆下螺母内；最后将CDRO膜柱外拉杆的批次信息与CDRO膜柱外拉杆装配工装板绑定。

CDRO膜柱自动贴标工位包括顶升定位机构、自动打印机、自动贴标机、合格膜柱进入工位，顶升定位机构顶升工装板进行定位，扫描枪扫描工装板，获取膜柱的生产信息，包括各原材料的生产批次，在本生产线的生产工位，时间等信息，并由服务器处理后生成二维码信息，通知自动打印机，自动打印机将二维码自动打印到标签纸上，自动贴标机自动贴到膜壳上。

CDRO膜柱自动下线工位2包括四轴码垛机器人及夹具、CDRO膜柱下线托盘3，合格膜柱进入工位，顶升定位机构顶升工装板进行定位，四轴码垛机器人抓取成品CDRO膜柱将其放置到CDRO膜柱下线托盘3上。

物料自动周转***包括背负式滚筒AGV运输小车、各物料托盘、托盘上料滚筒线，本发明所需物料均是由人工预先放到定制托盘上，然后将托盘运送至托盘上料滚筒线上；在托盘上料滚筒线体和各工位滚筒线之间，由背负式滚筒AGV运输小车完成物料自动上下料；所有托盘大小统一，均采用1m*1m标准塑料托盘作为基体，在标准塑料托盘上方制作适合每种物料的载体及定位机构。

当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上，当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

本实施例中的左右上下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种CDRO膜柱外拉杆智能装配生产线，其特征在于：包括循环倍数链输送***、外拉杆下螺母上线工位、外拉杆下螺母垫片上线工位、CDRO下法兰上线工位、CDRO膜壳装配工位、CDRO膜柱插芯装配工位、CDRO膜柱外拉杆装配工位、外拉杆螺母自动拧紧工位、CDRO膜柱自动贴标工位、CDRO膜柱自动下线工位；

所述外拉杆螺母自动拧紧工位包括螺母拧紧模块总装、膜柱扶正机构总装、驱动模块总装、模块连接杆总装、模块升降机构总装和底座总装，底座总装上安装有模块升降机构总装，模块升降机构总装从上往下依次安装有驱动模块总装、螺母拧紧模块总装、模块连接杆总装、膜柱扶正机构总装，螺母拧紧模块总装和膜柱扶正机构总装之间安装有模块连接杆总装，模块升降机构总装两侧安装有升降机构滑轨，驱动模块总装和膜柱扶正机构总装滑动安装在模块升降机构总装上，模块升降机构总装上安装有滚珠丝杠螺母，滚珠丝杠螺母下侧和伺服电机一相连；

所述循环倍数链输送***包括预装倍速链、总装倍速链、过渡滚筒线、顶升移栽滚筒线、顶升定位机构、CDRO外拉杆装配工装板和扫码枪，CDRO外拉杆装配工装板作为载体在倍速链上移动，带动CDRO膜柱产品在各工位之间流转，CDRO外拉杆装配工装板通过顶升移栽滚筒线和过渡滚筒线在预装倍速链和总装倍速链间来回流转，每个工位处设置一个顶升定位机构，当CDRO外拉杆装配工装板流入后，顶升定位机构将CDRO外拉杆装配工装板顶升，通过将顶升定位机构的四根导柱分别***到CDRO外拉杆装配工装板的4个定位孔内，每个工位处设置一台扫码枪，当CDRO外拉杆装配工装板精确定位后，扫码枪扫描CDRO外拉杆装配工装板上的二维码，识别CDRO外拉杆装配工装板上的产品信息，当本工位执行结束后，本工位的工艺数据和产品信息补充到工装板的二维码中；

所述外拉杆下螺母上线工位包括一号三坐标机械手、外拉杆下螺母托盘、外拉杆下螺母托盘滚筒输送线、托盘定位机构、外拉杆下螺母六方定位机构，所述外拉杆下螺母托盘通过背负式滚筒AGV运输至外拉杆下螺母托盘滚筒输送线上，在外拉杆螺母托盘滚筒输送线上前行遇阻挡停止，托盘定位机构夹紧，使托盘定位机构的梯形块***到托盘的梯形槽内，并始终夹紧保持槽口紧密贴合，所述一号三坐标机械手上带有一号气动夹爪，所述一号气动夹爪夹取外拉杆下螺母的圆柱面，依次抓取放置到外拉杆下螺母六方定位机构上，外拉杆下螺母六方定位机构夹紧外拉杆下螺母的六方面，然后一号三坐标机械手夹取外拉杆下螺母的圆柱面将其放置到CDRO外拉杆装配工装板的定位孔内，所述CDRO外拉杆装配工装板的定位孔为仿形加工，与外拉杆下螺母外形相同，最后将外拉杆下螺母的批次信息与CDRO外拉杆装配工装板绑定；

所述外拉杆下螺母垫片上线工位包括二号三坐标机械手、外拉杆下螺母垫片托盘、外拉杆下螺母垫片上料杆，人工将外拉杆下螺母垫片套入到外拉杆下螺母垫片上料杆上，所述二号三坐标机械手上安装真空吸盘，所述真空吸盘吸取外拉杆下螺母垫片的圆环面，依次抓取放置到CDRO外拉杆装配工装板的定位孔内，然后将外拉杆下螺母垫片的批次信息与CDRO外拉杆装配工装板绑定；

所述CDRO下法兰上线工位包括三号三坐标机械手、CDRO下法兰托盘、CDRO下法兰托盘滚筒输送线、托盘定位机构、CDRO下法兰二次定位机构，所述CDRO下法兰托盘通过背负式滚筒AGV运输至CDRO下法兰托盘滚筒输送线上，在外拉杆螺母托盘滚筒输送线上前行遇阻挡停止，托盘定位机构夹紧，使定位机构的梯形块***到托盘的梯形槽内，并始终夹紧保持槽口紧密贴合，所述三号三坐标机械手通过真空吸盘吸取CDRO下法兰的上表面，抓取放置到CDRO下法兰二次定位机构的定位销上，两端夹紧CDRO下法兰的边缘进行圆周方向角度定位，所述三号三坐标机械手通过真空吸盘吸取CDRO下法兰并将其放置到CDRO外拉杆装配工装板的定位槽内，然后将CDRO下法兰的批次信息与CDRO外拉杆装配工装板绑定；

所述CDRO膜壳装配工位包括一号六轴机器人及夹具、CDRO膜壳托盘、CDRO膜壳托盘滚筒输送线、托盘定位机构、顶升移栽链条机，所述CDRO膜壳托盘通过背负式滚筒AGV运输至CDRO膜壳托盘滚筒输送线上，在CDRO膜壳托盘滚筒输送线上前行遇阻挡停止，托盘定位机构前推托盘，使定位机构的梯形块***到托盘的梯形槽内，并始终夹紧保持槽口紧密贴合，所述一号六轴机器人上带有二号气动夹爪，所述二号气动夹爪夹取CDRO膜壳的外圆柱面，依次抓取并将其套到CDRO外拉杆装配工装板上的CDRO下法兰上，最后将CDRO膜壳的批次信息与CDRO外拉杆装配工装板绑定；

所述CDRO膜柱插芯装配工位包括二号六轴机器人及夹具、CDRO膜壳夹紧定位导向机构、CDRO膜柱中心拉杆导向机构，CDRO膜壳装配工位的产品流入后，所述CDRO膜壳夹紧定位导向机构对中夹紧膜壳外圆柱面，所述CDRO膜壳夹紧定位导向机构的膜柱导向锥面合并与膜壳内圆柱面的正上方，所述二号六轴机器人抓取已经装配好的CDRO膜柱过滤芯的上法兰的吊环，运行至膜壳的正上方，然后缓慢下降经过CDRO膜壳夹紧定位导向机构的膜柱导向锥面***到CDRO膜壳内，所述CDRO膜柱中心拉杆导向机构顶起一根圆锥，穿过CDRO下法兰的圆柱孔进入到CDRO膜壳内，所述二号六轴机器人带动CDRO膜柱过滤芯继续下降，使CDRO膜柱过滤芯的中心拉杆压到CDRO膜柱中心拉杆导向机构的圆锥上，然后二号六轴机器人继续下压并加力将CDRO膜柱过滤芯的中心拉杆***到CDRO下法兰的圆柱孔内，最后二号六轴机器人夹具夹紧CDRO上法兰的侧面旋转下压，将CDRO上法兰的密封圈压入到CDRO膜壳内；

所述CDRO膜柱外拉杆装配工位包括三号六轴机器人及夹具、CDRO膜柱外拉杆托盘、CDRO膜柱外拉杆托盘滚筒线、CDRO膜柱外拉杆二次定位机构、CDRO上法兰定位机构；所述CDRO膜柱外拉杆托盘通过背负式滚筒AGV运输至CDRO膜柱外拉杆托盘滚筒输送线上，在CDRO膜柱外拉杆托盘滚筒输送线上前行遇阻挡停止，托盘定位机构夹紧，使定位机构的梯形块***到托盘的梯形槽内，并始终夹紧保持槽口紧密贴合；所述三号六轴机器人上带有上下三个气动夹爪，每个气动夹爪上设置两个V型槽，两个V型槽开口尺寸不同，首先用开口较大的V型槽从 CDRO膜柱外拉杆托盘上夹取CDRO膜柱外拉杆的圆柱面，依次抓取放置到CDRO膜柱外拉杆二次定位机构上，CDRO膜柱外拉杆二次定位机构为倾斜的V型槽，CDRO膜柱外拉杆放入之后由压紧气缸旋转下压实现CDRO膜柱外拉杆的中心定位；所述CDRO上法兰定位机构夹紧定位CDRO膜柱中心拉杆，然后夹紧CDRO上法兰两个侧面对CDRO上法兰进行圆周方向定位；所述三号六轴机器人的三个气动夹爪均采用较小的V型槽从CDRO膜柱外拉杆二次定位机构上夹取CDRO膜柱外拉杆的圆柱面将其***到CDRO上法兰的圆柱孔内；所述三号六轴机器人夹具的第一个气动夹爪松开后撤以避障，所述三号六轴机器人带动夹具及CDRO膜柱外拉杆往下移动，当穿过CDRO上法兰后，所述三号六轴机器人夹具的第一个气动夹爪再次夹紧CDRO膜柱外拉杆，所述三号六轴机器人夹具的第二个和第三个气动夹爪松开，所述三号六轴机器人夹具带动CDRO膜柱外拉杆继续下降，并最终将CDRO膜柱外拉杆插进CDRO下法兰圆柱孔内，然后松开三号六轴机器人的第一个气动夹爪，使CDRO膜柱外拉杆穿过CDRO下法兰的圆柱孔以及外拉杆下螺母垫片进入到外拉杆下螺母内；最后将CDRO膜柱外拉杆的批次信息与CDRO膜柱外拉杆装配工装板绑定；

所述CDRO膜柱自动贴标工位包括顶升定位机构、自动打印机、自动贴标机、合格膜柱进入工位，所述顶升定位机构顶升工装板进行定位，扫描枪扫描工装板，获取膜柱的生产信息，包括各原材料的生产批次，在本生产线的生产工位，时间信息，并由服务器处理后生成二维码信息，通知自动打印机，自动打印机将二维码自动打印到标签纸上，所述自动贴标机自动贴到膜壳上；

所述CDRO膜柱自动下线工位包括四轴码垛机器人及夹具、CDRO膜柱下线托盘，合格膜柱进入工位，顶升定位机构顶升工装板进行定位，所述四轴码垛机器人抓取成品CDRO膜柱将其放置到CDRO膜柱下线托盘上。