CN113888853A - 一种多船运动姿态实时监测*** - Google Patents

一种多船运动姿态实时监测*** Download PDF

Info

Publication number
CN113888853A
CN113888853A CN202111240142.1A CN202111240142A CN113888853A CN 113888853 A CN113888853 A CN 113888853A CN 202111240142 A CN202111240142 A CN 202111240142A CN 113888853 A CN113888853 A CN 113888853A
Authority
CN
China
Prior art keywords
data
ship
real
crane ship
measuring device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202111240142.1A
Other languages
English (en)
Inventor
昝英飞
袁利毫
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin Engineering University
Original Assignee
Harbin Engineering University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin Engineering University filed Critical Harbin Engineering University
Priority to CN202111240142.1A priority Critical patent/CN113888853A/zh
Publication of CN113888853A publication Critical patent/CN113888853A/zh
Priority to PCT/CN2022/123022 priority patent/WO2023071703A1/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
    • G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C1/00—Measuring angles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
    • G01C21/1654—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments with electromagnetic compass
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D21/00—Measuring or testing not otherwise provided for
    • G01D21/02—Measuring two or more variables by means not covered by a single other subclass
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本发明公开了一种多船运动姿态实时监测***，包括位于1号起重船的第一测试***和位于2号起重机上的第二测试***，以及位于待拆除平台的第一无线网桥和位于运输船上的第二网桥，所述第一测试***包含测波***主机和数据采集分析***主机，所述测波***显示器与雷达中央控制单元信号连接，雷达中央控制单元与第一雷达和数字信号转换单元信号连接；所述第二测试模块包含第二数据采集分析***主机，第二数据采集分析***主机与第二核心交换机连接，第二核心交换机与若干个通信模块和第二无线网桥连接。本发明在平台拆解作业过程中实时测量船舶的实时运动及姿态，在作业过程中对海洋的风浪流、各个船体运动及姿态进行实时测量，数据同步传输。

Description

一种多船运动姿态实时监测***
技术领域
本发明涉及一种多船运动姿态实时监测***，属于测量领域。
背景技术
近现代海洋石油工业发展迅速，在作业海域新建的石油生产设施越来越多，目前全球建设了超过10700多座海洋石油生产设施，一般的海洋石油平台设计寿命是20年左右，平台设计寿命到期后，如果没有其他用途，那么必须废弃拆除。废弃海洋平台的拆除对海洋环境、通航和渔业生产具有重要意义。
进入本世纪以来我国陆续建设的海洋平台将大量进入废弃阶段，平台拆除任务艰巨。新的平台拆除技术也发展迅速，多船协同作业拆解平台在安全、经济、效率和适用范围方面具有优势。
发明内容
发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种多船运动姿态实时监测***，在平台拆解作业过程中实时测量船舶的实时运动及姿态，在作业过程中对海洋的风浪流、各个船体运动及姿态进行实时测量，数据同步传输。
技术方案：为解决上述技术问题，本发明的一种多船运动姿态实时监测***，包括位于1号起重船的第一测试***和位于2号起重机上的第二测试***，待拆除平台姿态测量装置以及网络通讯***。，所述第一测试***包含数据授时同步传输***、风速风向测量装置、测波装置、数据采集分析***、姿态测量装置、位置测量装置。所述第二测试***包含数据授时同步传输***、数据采集分析***、网络通讯***、姿态测量装置、位置测量装置。所述数据授时同步传输***与各测量装置连接，采集数据并加入时戳通过网络通讯***发送至数据采集分析***。所述网络通讯***之核心交换机通过无线访问节点与网桥设备实现第一测试***及第二测试***数据传输链路。所述第一测试***和第二此时***中各测量装置根据实船安装位置，选择采用有线或无线数据通讯方式。所述带拆除平台姿态测量装置通过数据授时同步传输***发送数据至第一测试***与第二测试***。
网络通讯***在第一起重船、第二起重船以及运输船间通过网桥建立通讯链接，网络控制器部署在第一起重船。
作为优选，所述第一、第二测试***中所有原理数据采集分析处理***主机的测量装置均配置所述数据授时同步传输模块，数据通过无线链路传输
作为优选，所述第一、第二测试***至测高雷达各有六个个，分别布置在船舷两侧的船艏、船中和船艉。
作为优选，所述数据授时同步传输模块设有无线有线通讯模式，使用GPS授时获得精确的时间信号，并以此为时钟基准进行数据记录。
作为优选，所述数据授时同步传输模块包含GPS接收器、处理器和通讯模块，通信模块可通过WIFI或以太网接口与路由器信号连接，模块通过锂电池供电，可快速部署，便于安装。
作为优选，所述1号起重船和2号起重船上均布置双GPS天线。
作为优选，所述1号起重船和2号起重船上方10米位置上安装有风速风向仪。
作为优选，所述1号起重船和2号起重船左右两舷各安装三只雷达测高仪，单侧舷的两只雷达测高仪水平距离不低于20米。
有益效果：本发明的多船运动姿态实时监测***，在平台拆解作业过程中实时测量船舶运动及姿态数据，多个测量装置数据经过数据分析处理***的解算与融合处理，实时显示同一时间轴下的环境变量以及在环境载荷和作业载荷作用下的船舶实时姿态数据，并动态显示作业船舶与目标平台的位置数据。便于在作业过程更准确的掌握作业船舶、机具以及目标平台的状态及作业效果，对现场作业指挥决策提供数据支持。
附图说明
图1为本发明的***示意图。
图2为本发明数据授时同步传输模块示意图。
图3为本发明***框图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作更进一步的说明。
如图1至图3所示，本发明应用的项目中采用两个起重船和一个运输船，船体均为配置了DP3动力定位***的半潜船。本发明的一种多船运动姿态实时监测***，包括位于1号起重船的第一测试***和位于2号起重机上的第二测试***，以及位于待拆除平台的姿态测量装置和网络通讯***。
所述第一测试***包含测波装置、风速风向测量装置、干舷高度测量装置、航向测量装置、RTK定位测量装置、船舶姿态测量装置、平台姿态测量装置和数据采集分析***主机。所述第一测量***之测波装置主机通过串口通讯获取电罗经艏向测量数据及GNSS接收机数据、风速风向仪数据用于浪流数据辅助计算，所测浪流数据通过串口发送至数据采集分析***主机。惯性测量单元所测船舶六自由度数据通过串口直接发送至数据采集分析***主机。电罗经所测航向测量数据通过串口发送至数据采集分析处理***主机。所述风速风向测量装置、干舷高度测量装置、平台姿态测量装置测量数据通过数据授时同步传输***接入网路通讯***，并发送至数据采集分析***主机；所述第二测试模块包含风速风向测量装置、干舷高度测量装置、航向测量装置、RTK定位测量装置、船舶姿态测量装置以及第二数据采集分析***主机，***测量装置部署与数据通讯方式与第一测试***相同。
网络通讯***包括部署在第一起重船的第一核心交换机(包含网络控制功能)、第一网桥、第一网络访问节点，部署在第二起重船的第二核心交换机、第二网桥、第二网络访问节点，部署在运输船的第三网桥和第三核心交换机。
在本发明中，所述测波有一个，部署在第一起重船。所述数据授时同步通信模块设有无线通讯模式和有线通讯模式，采用GPS秒脉冲作为时钟校准基准进行数据授时。所述数据授时同步通信模块包含GPS接收单元、处理器和通讯单元，所述GPS接收单元接收卫星信号，处理器接收传感器数据并通讯单元接入通讯网络，数据授时同步通讯模块采用锂电池供电，同时未传感器提供供电电源。所述1号起重船和2号起重船上均布置双GPS天线。所述1号起重船和2号起重船上方2米位置上安装有风速风向仪。所述1号起重船和2号起重船左右两舷各安装两只雷达测高仪，单侧舷的两只雷达测高仪水平距离不低于20米。
在本发明中，惯性测量单元是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。其包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标***独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。
在本发明中，测波雷达基于多普勒原理，连续测量各方向水质点的轨道速度和回波强度，通过线性海浪理论，计算出海浪谱和速度谱。同时根据视向速度与海流速度的对应关系，获得该方位的径向海流。数据融合得到有向浪高谱、海浪统计(如有效浪高、浪周期、浪向等)以及矢量流等多种参数。
在本发明中，为适应海洋工程的恶劣环境，降低数据采集***的施工难度，设计该无线远程数据采集***，该***使用GPS授时获得精确的时间信号，并以此为时钟基准进行数据记录。同时本***还支持有线通讯方式作为备用通讯方式，提高***运行的可靠性。***网络连接采用有线/无线复用功能，在布线条件有限时可使用无线+电池模式；如果方便布线可选用其RJ45接口连接Cat5级别以上的网线进行通讯与POE供电。
在本发明中，为实现起重船、运输船与待拆除平台的艏向测量功能，需要在以上平台分别布置双GPS天线以确定艏向位置。如下图所示，两个GPS天线分别放置于船首与船尾，距离20米以上。RTK在海上定位精度为2-4cm，故当双天线距离20米时，艏向误差为0.23°。
在本发明中，风速风向仪安装于两艘起重船生活区上方距离安装面2米，距离甚高频(VHF)天线至少1米，距离中频高频(HF/MF)天线至少5米，并且安装位置需避开雷达扫描区域。测波雷达安装于1号起重船生活区上方，测波雷达由升降支架支撑，升降支架行程应保证测波雷达工作时距离海平面15米以上，并避开甚高频、高频、中频天线(VHF/HF/MF)与风速风向仪。
在本发明中，***配置两个集装箱控制房，分别放置于两艘起重船的甲板上，用于监控整个***的运行，并且为监控设备，网络设备，IMU，GPS，电罗经提供放置空间。集装箱房的放置应尽可能的靠近起重船重心位置，如条件不允许则需精确测量集装箱控制房在甲板上的安装位置与方向，并在软件中建立集装箱控制房与重心的坐标关系，得到换算公式并对监控软件进行矫正。
本发明公开了一种多船运动姿态实时监测***，包括位于1号起重船的第一测试***和位于2号起重机上的第二测试***，以及位于待拆除平台的第一无线网桥和位于运输船上的第二网桥，所述第一测试***包含测波***主机和数据采集分析***主机，所述测波***显示器与雷达中央控制单元信号连接，雷达中央控制单元与第一雷达和数字信号转换单元信号连接；所述第二测试模块包含第二数据采集分析***主机，第二数据采集分析***主机与第二核心交换机连接，第二核心交换机与若干个通信模块和第二无线网桥连接。本发明在平台拆解作业过程中实时测量船舶的实时运动及姿态，在作业过程中对海洋的风浪流、各个船体运动及姿态进行实时测量，数据同步传输。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种多船运动姿态实时监测***，其特征在于：
1号起重船的第一测试***和位于2号起重机上的第二测试***，待拆除平台姿态测量装置以及网络通讯***；所述第一测试***包含数据授时同步传输***、风速风向测量装置、测波装置、数据采集分析***、姿态测量装置、位置测量装置；所述第二测试***包含数据授时同步传输***、数据采集分析***、网络通讯***、姿态测量装置、位置测量装置；所述数据授时同步传输***与各测量装置连接，采集数据并加入时戳通过网络通讯***发送至数据采集分析***；所述网络通讯***之核心交换机通过无线访问节点与网桥设备实现第一测试***及第二测试***数据传输链路；所述第一测试***和第二此时***中各测量装置根据实船安装位置，选择采用有线或无线数据通讯方式；所述带拆除平台姿态测量装置通过数据授时同步传输***发送数据至第一测试***与第二测试***；网络通讯***在第一起重船、第二起重船以及运输船间通过网桥建立通讯链接，网络控制器部署在第一起重船。
2.根据权利要求1所述的多船运动姿态实时监测***，其特征在于：所述测波雷达有个，布置在第一起重船高层甲板处或者集装箱控制房顶(需配置升降装置)，安装高度要求不低于15米，雷达天线周围无障碍物。
3.根据权利要求1所述的多船运动姿态实时监测***，其特征在于：所述通信模块包含无线通讯模块和有线通讯模块，使用GNSS授时获得精确的时间信号，并以此为时钟基准进行数据记录。
4.根据权利要求1所述的多船运动姿态实时监测***，其特征在于：所述数据授时同步通信模块包含GPS接收单元、处理器和通讯单元，所述GPS接收单元接收卫星信号，处理器接收传感器数据并通讯单元接入通讯网络，数据授时同步通讯模块采用锂电池供电，同时未传感器提供供电电源。
5.根据权利要求1所述的多船运动姿态实时监测***，其特征在于：所述1号起重船和2号起重船上均布置双GPS天线。
6.根据权利要求1所述的多船运动姿态实时监测***，其特征在于：所述1号起重船和2号起重船高层甲板或集装箱控制房顶10米位置上安装有风速风向仪。
7.根据权利要求1所述的多船运动姿态实时监测***，其特征在于：所述1号起重船和2号起重船左右两舷各安装六只雷达测高仪，单侧舷的三只雷达测高仪水平距离不低于20米。
CN202111240142.1A 2021-10-25 2021-10-25 一种多船运动姿态实时监测*** Pending CN113888853A (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111240142.1A CN113888853A (zh) 2021-10-25 2021-10-25 一种多船运动姿态实时监测***
PCT/CN2022/123022 WO2023071703A1 (zh) 2021-10-25 2022-09-30 一种多船运动姿态实时监测***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111240142.1A CN113888853A (zh) 2021-10-25 2021-10-25 一种多船运动姿态实时监测***

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113888853A true CN113888853A (zh) 2022-01-04

Family

ID=79013573

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111240142.1A Pending CN113888853A (zh) 2021-10-25 2021-10-25 一种多船运动姿态实时监测***

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN113888853A (zh)
WO (1) WO2023071703A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023071703A1 (zh) * 2021-10-25 2023-05-04 哈尔滨工程大学 一种多船运动姿态实时监测***

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105182343A (zh) * 2015-11-03 2015-12-23 珠海纳睿达科技有限公司 一种基于海洋雷达监测技术的预警***
CN105675195A (zh) * 2016-02-03 2016-06-15 中国海洋石油总公司 基于船舶姿态测量的工程船作业实时分析***
CN109923436A (zh) * 2016-09-16 2019-06-21 应用物理技术公司 使用多个雷达进行波浪感测和船舶运动预报的***和方法
CN110286580A (zh) * 2019-04-27 2019-09-27 中国人民解放军海军工程大学 一种光纤和无线授时守时同步无缝对接的授时方法
CN110764401A (zh) * 2019-10-29 2020-02-07 北京无线电计量测试研究所 一种船载时间同步校准设备
CN111268059A (zh) * 2020-02-28 2020-06-12 中远海运特种运输股份有限公司 一种海上平台拆除方法
CN111336996A (zh) * 2020-03-28 2020-06-26 哈尔滨工程大学 一种海洋环境与船舶运动监测预报***及监测预报方法
CN113485121A (zh) * 2021-08-03 2021-10-08 大连海事大学 一种分布式多船协同动力定位控制方法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NO320465B1 (no) * 2004-02-16 2005-12-12 Egeland Olav Fremgangsmate og system for testing av et reguleringssystem tilhorende et marint fartoy
CN104527940B (zh) * 2014-12-09 2017-02-22 中国海洋石油总公司 海洋平台组块海上双船整体迁移的方法
CN108924119A (zh) * 2018-06-28 2018-11-30 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 一种船-岸-船态势信息交互***
CN110687776B (zh) * 2019-10-30 2022-08-02 长江三峡通航管理局 一种多船同步过闸自适应巡航编队控制***及方法
CN213109712U (zh) * 2020-03-12 2021-05-04 海洋石油工程股份有限公司 双浮托多船协同调载辅助***
CN113888853A (zh) * 2021-10-25 2022-01-04 哈尔滨工程大学 一种多船运动姿态实时监测***

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105182343A (zh) * 2015-11-03 2015-12-23 珠海纳睿达科技有限公司 一种基于海洋雷达监测技术的预警***
CN105675195A (zh) * 2016-02-03 2016-06-15 中国海洋石油总公司 基于船舶姿态测量的工程船作业实时分析***
CN109923436A (zh) * 2016-09-16 2019-06-21 应用物理技术公司 使用多个雷达进行波浪感测和船舶运动预报的***和方法
CN110286580A (zh) * 2019-04-27 2019-09-27 中国人民解放军海军工程大学 一种光纤和无线授时守时同步无缝对接的授时方法
CN110764401A (zh) * 2019-10-29 2020-02-07 北京无线电计量测试研究所 一种船载时间同步校准设备
CN111268059A (zh) * 2020-02-28 2020-06-12 中远海运特种运输股份有限公司 一种海上平台拆除方法
CN111336996A (zh) * 2020-03-28 2020-06-26 哈尔滨工程大学 一种海洋环境与船舶运动监测预报***及监测预报方法
CN113485121A (zh) * 2021-08-03 2021-10-08 大连海事大学 一种分布式多船协同动力定位控制方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023071703A1 (zh) * 2021-10-25 2023-05-04 哈尔滨工程大学 一种多船运动姿态实时监测***

Also Published As

Publication number Publication date
WO2023071703A1 (zh) 2023-05-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103018757B (zh) 一种浮式及半潜式移动平台方位及三维姿态监测显示***
US9939527B2 (en) Subsea measurement system and method of determining a subsea location-related parameter
CN109285389A (zh) 一种无人船自动靠泊***及方法
CN203349841U (zh) 一种舰船波浪运动检测装置
CN113192404B (zh) 适用自然水体的深海采矿***自航拖曳模拟器及模拟方法
CN112000069A (zh) 外海沉管浮运安装集成测控***及其测控方法
WO2023071703A1 (zh) 一种多船运动姿态实时监测***
CN115166805A (zh) 一种基于北斗的fpso六自由度监测***及方法
CN110082033B (zh) 一种运动状态下的水上载体重心测量装置和方法
CN108226975A (zh) 船舶定位监控***
CN115019412A (zh) 一种基于多传感器的水下auv海缆巡检***及方法
Cruz et al. A versatile acoustic beacon for navigation and remote tracking of multiple underwater vehicles
CN112762935B (zh) 一种基于船体姿态监测的定位方法及***
CN107063334A (zh) 适用于深水内转塔式单点系泊***的现场监测***
CN114047515A (zh) 基于无人船的侧扫声呐***及侧扫声呐设备数据处理方法
CN105738903A (zh) 一种船舶吃水测量值的计算方法
JP2894555B1 (ja) ケーソン施工支援システム
CN115167485A (zh) 一种自主水下航行器和载人潜水器的协同作业***
CN113218372B (zh) 一种海底基准点位置标校***及方法
US4610007A (en) Method and apparatus for surveying positions of mooring lines
CN116296018B (zh) 深水内转塔式单点的系泊力实时监测***及方法
CN218411272U (zh) 一种海上风电工程船舶施工作业的数据采集***
CN106405598A (zh) 一种用于海洋平台吊装施工期间吊物实时运动的监测***
CN217980311U (zh) 一种用于河流表面纹波流速分析的河面采集***
Puyu et al. Design of a new acoustic Doppler wave and current measurement instrument

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination