CN109285389A - 一种无人船自动靠泊***及方法 - Google Patents
一种无人船自动靠泊***及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109285389A CN109285389A CN201811086910.0A CN201811086910A CN109285389A CN 109285389 A CN109285389 A CN 109285389A CN 201811086910 A CN201811086910 A CN 201811086910A CN 109285389 A CN109285389 A CN 109285389A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- berthing
- berth
- unmanned boat
- information
- ship
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G3/00—Traffic control systems for marine craft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明公开了一种无人船自动靠泊***及方法，***其包括两部分：码头泊位管理子***和无人船靠泊子***，所述码头泊位管理子***通过摄像头采集的图像信息进行泊位的自动化识别管理，并通过无线通信装置与无人船进行自动靠泊过程的数据交互；所述无人船靠泊子***对摄像头数据、超声波数据、GPS数据和环境监测数据进行信息融合处理，结合船基无线通信装置接收到的泊位信息,完成无人船的自动靠泊过程。本发明实现无人船的自动靠泊，其对于实现岛礁补给过程无人化具有重要意义，能有效提升岛礁补给过程安全性和补给效率，降低补给成本。
Description
技术领域
本发明涉及无人船控制的技术领域，特别涉及一种无人船自动靠泊***及 方法。
背景技术
目前，岛礁上的补给主要靠不足千吨的浅吃水型登陆船进行补给，但受限 于登陆船只本身设计，航速高、运力较小，运送货物种类也偏少。无人补给船 相比有人登陆船，由于其可以在不利于人工操作的海况下运营，并且可以通过 精简船员所用的生活设备，降低船体重量，从而可运载更多的货物，非常适合 于岛礁补给任务，无人补给船将成为诸多岛礁之间、岛礁和陆地之间的高效补 给运输平台，而在无人补给船装货-运输-靠泊-卸货-返航整个补给过程中，全 过程无人化操作将成为发展趋势。
目前，国内外对无人船的研究集中在各类小型遥控无人船，其在靠泊过程 中，主要依靠远程遥控或者人工辅助来进行靠泊作业，还没有实现完全无人化 操作。在岛礁补给过程中，由于岛礁环境恶劣，人员操作情况下具有一定的危 险性，因此，针对岛礁补给过程的特殊性，实现高效安全的岛礁补给，改进现 有技术缺陷是十分必要的。
发明内容
本发明的主要目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种无人船自动 靠泊***及方法，实现无人船靠泊过程中的无人化自动靠泊，其对于实现岛礁 补给过程无人化具有重要意义，能有效提升无人船补给安全性和补给效率，降 低补给成本。
为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：
本发明一种无人船自动靠泊***，包括码头泊位管理子***和无人船靠泊 子***，所述码头泊位管理子***用于管理泊位信息及引导无人船自动靠泊， 实现码头无人化操作，所述无人船靠泊子***用于实现无人船的自动靠泊；
所述码头泊位管理子***包括硬件***和软件***，所述硬件***包括第 一摄像头装置、岸基无线通信装置、泊位指示装置和岸基工作站；所述软件系 统包括摄像头数据采集模块、无线通信信息处理模块、信息处理模块、泊位信 息管理模块和显示模块；
所述第一摄像头装置，用于实时获取码头的视频/图像信息；
所述岸基无线通信装置，用于与无人船进行数据传输；
所述泊位指示装置，用于以无人船在靠泊过程中的泊位识别；
所述岸基工作站，用于进行子***信息处理和显示，子***的所有信息都 汇集到岸基工作站；
所述摄像头数据采集模块，用于采集码头的实时的视频/图像信息；
所述的无线通信信息处理模块，用于接收船基无线通信装置发送的信息， 同时发送相对应的反馈信息；
所述的信息处理模块，用于对接收到的无线通信信息进行处理，获取请求 类型及详细内容，并得出相对应的需反馈的数据；或者用于对视频/图像信息进 行处理，识别泊位是否有船舶或影响靠泊的障碍物；
所述的泊位信息管理模块，用于管理泊位空闲状态；
所述的显示模块，用于显示码头泊位的实时视频信息和泊位空闲信息；
所述无人船靠泊子***，包括硬件***和软件***，所述硬件***包括超 声波传感器装置、第二摄像头装置、GPS装置、环境监测装置、船基无线通信 装置、靠泊处理***和靠泊控制装置；所述软件***包括初始化模块、超声波 数据采集/处理模块、摄像头数据采集/处理模块、GPS数据采集/处理模块、信 息融合模块、路径规划与跟踪模块、靠泊控制模块；
所述超声波传感器装置，用于实时获取船舶右舷侧及前后障碍物的距离信 息；
所述第二摄像头装置，用于实时获取船体右舷侧的视频/图像信息；
所述GPS装置，用于实时获取无人船的位置信息；
所述环境监测装置，用以获取船舶所处环境参数；
所述的船基无线通信装置，用以与码头岸基进行通信；
所述靠泊处理***，用于对采集或接收到的数据进行处理分析及信息融合， 根据结果进行靠泊路径规划和跟踪；
所述的靠泊控制装置，用于依据指令完成相应的无人船行驶操作；
所述的初始化模块，用于在进行自动靠泊操作前，检测并初始化靠泊子系 统；
所述的超声波数据采集/处理模块，采用时间法作为超声波测距算法，根据 各个探头之间的安装位置关系，对多个超声波传感器探头得到的信息进行融合；
所述的摄像头数据采集/处理模块，用于实现在复杂背景下识别泊位标识、 漂浮障碍物的算法；
所述的GPS数据采集/处理模块，获取实时GPS信息进行无人船的定位；
所述的信息融合模块，用于对采集到的所有信息进行处理分析和信息融合；
所述的路径规划及跟踪模块，根据信息融合结果规划无人船从当前位置到 目标位置的最佳路径；
所述的靠泊控制模块，依据当前的无人船状态和规划的靠泊路径，计算出 靠泊时所需的角度、动力、方向信息，并与整船一起完成靠泊作业。
作为优选的技术方案，所述摄像头装置为1个，安装在码头位置；
所述岸基无线通信装置，采用2.4G无线通信方式；
所述泊位指示装置，为单个泊位安装的3个标记点，标记点均匀分布；
所述岸基工作站为放置于远程监控室的工控机。
作为优选的技术方案，所述超声波传感器装置为围绕船舶侧面安装的6个 超声波传感器，其中船艏1个，船艉2个，船舶右舷侧3个；
所述第二摄像头装置为在船舶右舷侧顶部安装1个摄像头；
所述GPS装置为在船体顶部安装的船载GPS仪器；
所述环境监测装置为安装在无人船上的风向仪、流速仪、纵摇传感器和横 摇传感器；
所述的靠泊处理***以总线型工控机为处理核心。
作为优选的技术方案，所述无人船行驶操作包括角度、方向或动力方面的 行驶操作。
本发明还提供了一种无人船自动靠泊***的控制方法，包括下述步骤：
S1、码头泊位管理子***进行泊位管理的步骤，具体包括下述内容：
S11、码头摄像头装置采集码头泊位实时图像信息，针对实时图像判断泊位 是否具有停泊条件，并实时更新泊位信息；
S12、在接收到有停泊请求时，将有停泊条件的泊位信息发送给无人船；
S13、在接收到停泊完成或离开泊位信息时，结合实时图像信息进行判定泊 位是否有停靠船舶占用，并以声光提示方式进行提醒；
S14、码头泊位管理子***循环执行步骤S11-S13；
S2、无人船靠泊子***进行停靠处理的步骤，具体包括下述内容：
S21、无人船在航行过程中，当按照规划的路线行驶到指定岛礁附近时，通 过船基无线通信搜索岸基无线信号，并与岸基无线通信建立连接；
S22、向岸基工作站发送靠泊请求，等待岸基信息返回；
S23、岸基管理站将具备靠泊条件的泊位信息发送给无人船靠泊处理***；
S24、无人船自动行驶到靠泊工作区域内，结合泊位GPS信息和第二摄像头 装置调整船舶方位，使船舶右舷侧面向泊位并识别泊位；
S25、船舶右舷侧超声波装置将实时检测船舶右舷侧与泊位的距离；艏艉超 声波装置实时检测船舶艏艉方向距离障碍物的距离，保证无人船前后的安全； 环境监测装置实时监测靠泊过程中的环境因素；
S26、靠泊处理***通过对采集和接收到的所有数据进行数据融合和处理， 获取泊位和障碍物方位和距离信息，同时结合无人船当前的位置和目标位置实 时规划出最佳的靠泊路径；根据靠泊路径，结合实时环境监测参数，靠泊控制 模块发送控制指令按照所述靠泊路径对无人船进行转向、变速操作，实时改变 无人船的运动状态；
S27、重复步骤S25、S26，直至无人船安全、准确地停泊在指定泊位；
S28、靠泊成功后，向岸基发送靠泊成功信息。
6、根据权利要求5所述的无人船自动靠泊***的控制方法，其特征在于， 步骤S12中，所述停泊条件包括没有停靠船舶占用、没有可影响停泊的障碍物 以及停泊环境适合。
作为优选的技术方案，所述步骤S23中，所述具备靠泊条件的泊位信息括 泊位GPS信息和泊位号。
作为优选的技术方案，所述步骤S24中，调整船舶方位是通过处理第二摄 像头装置采集的视频/图像数据，识别泊位的标记点，同时结合GPS定位来完成， 在识别并对准泊位后，开始自动靠泊作业。
作为优选的技术方案，所述步骤S25中，所述环境因素包括水深、纵摇、 横摇、风速、风向、流速和流向。
本发明与现有技术相比，具有如下优点和有益效果：
1.本发明通过无人化的码头泊位管理子***和无人船靠泊子***，解决在 无人补给船补给过程中的无人化自动靠泊操作，提高了补给过程的安全性和补 给效率。
2.本发明在无人船上安装超声波测距装置、GPS装置、摄像头装置和环境 监测装置，获取自动靠泊过程中的数据，同时通过数据融合处理，得到更加准 确的靠泊路径规划，提高自动靠泊***的安全性和准确性。
附图说明
图1是本发明中无人船自动靠泊***构成图；
图2是本发明中码头泊位管理子***结构框图；
图3是本发明中无人船靠泊子***结构框图；
图4是本发明中无人船靠泊过程流程图。
具体实施方式
下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方 式不限于此。
实施例1
如图1所示，本实施例1的一种无人船自动靠泊***，包括码头泊位管理 子***和无人船靠泊子***。
如图2所示，所述码头泊位管理子***包括硬件***和软件***,硬件*** 包括摄像头装置，岸基无线通信装置、泊位指示装置和岸基工作站；
所述的摄像头装置为码头位置安装的1个摄像头，用以实时获取码头的视 频/图像信息；
所述的岸基无线通信装置采用2.4G无线通信方式，用以与无人船进行数据 传输；
所述的泊位指示装置为单个泊位安装的3个标记点，标记点均匀分布，用 以无人船在靠泊过程中的泊位识别；
所述的岸基工作站为放置于远程监控室的工控机，用以进行子***信息处 理和显示，子***的所有信息都汇集到岸基工作站；
本发明中的码头泊位管理子***，其软件***包括摄像头数据采集模块、 无线通信信息处理模块、信息处理模块、泊位信息管理模块和显示模块，其中：
摄像头数据采集模块采集码头的实时的视频/图像信息；
无线通信信息处理模块接收船基无线通信装置发送的信息，同时发送相对 应的反馈信息；
信息处理模块对接收到的无线通信信息进行处理，获取请求类型及详细内 容，并得出相对应的需反馈的数据；对视频/图像信息进行处理，识别泊位是否 有船舶或影响靠泊的障碍物；
泊位信息管理模块管理泊位空闲状态；
显示模块用于显示码头泊位的实时视频信息和泊位空闲信息。
如图3所示，所述无人船靠泊子***包括硬件***和软件***，硬件*** 包括超声波传感器装置、摄像头装置、GPS装置、环境监测装置、船基无线通 信装置、靠泊处理***和靠泊控制装置
所述的超声波传感器装置为围绕船舶侧面安装的6个超声波传感器，其中 船艏1个，船艉2个，船舶右舷侧3个，用以实时获取船舶右舷侧及前后障碍 物的距离信息；
所述的摄像头装置为在船舶右舷侧顶部安装1个摄像头，用以实时获取船 体右舷侧的视频/图像信息；
所述的GPS装置为在船体顶部安装的船载GPS仪器，用以实时获取无人船 的位置信息；
所述的环境监测装置为安装在无人船上的风向仪、流速仪、纵/横摇传感器， 用以获取船舶所处环境参数；
所述的船基无线通信装置，用以与码头岸基进行通信；
所述的靠泊处理***以总线型工控机为处理核心，用以对采集或接收到的 数据进行处理分析及信息融合，根据结果进行靠泊路径规划和跟踪；
所述的靠泊控制装置用于依据指令完成相应的无人船行驶操作；
所述的无人船行驶操作包括角度、方向或动力方面的行驶操作；
本发明中的无人船靠泊子***，软件***包括初始化模块、超声波数据采 集/处理模块、摄像头数据采集/处理模块、GPS数据采集/处理模块、信息融合 模块、路径规划与跟踪模块、靠泊控制模块；
所述的初始化模块为在进行自动靠泊操作前，检测并初始化靠泊子***；
所述的超声波数据采集/处理模块采用时间法作为超声波测距算法，根据各 个探头之间的安装位置关系，对多个超声波传感器探头得到的信息进行融合；
所述的摄像头数据采集/处理模块实现在复杂背景下识别泊位标识、漂浮障 碍物的算法；
GPS数据采集/处理模块获取实时GPS信息进行无人船的定位；
信息融合模块用于对采集到的所有信息进行处理分析和信息融合；
路径规划及跟踪模块根据信息融合结果规划无人船从当前位置到目标位置 的最佳路径；
靠泊控制模块依据当前的无人船状态和规划的靠泊路径，计算出靠泊时所 需的角度、动力、方向情况等信息，并与整船一起完成靠泊作业。
本实施例1通过码头泊位管理子***，管理泊位信息及引导无人船自动靠 泊，实现码头无人化操作；通过无人船靠泊子***，实现无人船自动准确地靠 泊在指定泊位上。本发明在无人船靠泊过程中，实现无人化自动靠泊，对于实 现岛礁补给过程无人化具有重要意义，能有效提升无人船补给安全性和补给效 率，降低补给成本。
实施例2
本实施例2是上述实施例1无人船自动靠泊***的控制方法，该控制方法 包括码头泊位管理子***进行泊位管理的步骤和无人船靠泊子***进行停靠处 理的步骤。
所述码头泊位管理子***进行泊位管理的步骤，具体包括下述内容
S11、码头摄像头装置采集码头泊位实时图像信息，针对实时图像判断泊位 是否具有停泊条件，并实时更新泊位信息；
S12、在接收到有停泊请求时，将有停泊条件的泊位信息发送给无人船；
S13、在接收到停泊完成或离开泊位信息时，结合实时图像信息进行判定泊 位是否有停靠船舶占用，并以声光提示方式进行提醒；
S14、码头泊位管理子***循环执行S11-S13步骤。
如图4所示，所述无人船靠泊子***进行停靠处理的步骤包括下述内容：
S21、无人船在航行过程中，当按照规划的路线行驶到指定岛礁附近时，通 过船基无线通信搜索岸基无线信号，并与岸基无线通信建立连接；
S22、向岸基工作站发送靠泊请求，等待岸基信息返回；
S23、岸基管理站将具备靠泊条件的泊位信息发送给无人船靠泊处理***， 信息包括泊位GPS信息，泊位号；
S24、无人船自动行驶到靠泊工作区域内，结合泊位GPS信息和摄像头装置 调整船舶方位，使船舶右舷侧面向泊位并识别泊位，此过程主要通过处理摄像 头采集的视频/图像数据，识别泊位的标记点，同时结合GPS定位来完成，在识 别并对准泊位后，开始自动靠泊作业；
S25、船舶右舷侧超声波装置将实时检测船舶右舷侧与泊位的距离；艏艉超 声波装置实时检测船舶艏艉方向距离障碍物的距离，保证无人船前后的安全； 环境监测装置实时监测靠泊过程中的环境因素，如水深、纵摇、横摇、风速、 风向、流速、流向等；
S26、靠泊处理***通过对采集和接收到的所有数据进行数据融合和处理， 获取泊位和障碍物方位和距离信息，同时结合无人船当前的位置和目标位置实 时规划出最佳的靠泊路径；根据靠泊路径，结合实时环境监测参数，靠泊控制 模块发送控制指令按照所述靠泊路径对无人船进行转向、变速操作，实时改变 无人船的运动状态；
S27、重复步骤S25和S26，直至无人船安全、准确地停泊在指定泊位；
S28、靠泊成功后，向岸基发送靠泊成功信息。
基于上述码头泊位管理子***的工作流程和无人船靠泊子***的工作流程， 本实施例2可以实现无人船的自动靠泊，其对于实现岛礁补给过程无人化具有 重要意义，能有效提升岛礁补给过程安全性和补给效率，降低补给成本。
上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实 施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、 替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种无人船自动靠泊***，其特征在于，包括码头泊位管理子***和无人船靠泊子***，所述码头泊位管理子***用于管理泊位信息及引导无人船自动靠泊，实现码头无人化操作，所述无人船靠泊子***用于实现无人船的自动靠泊；
所述码头泊位管理子***包括硬件***和软件***，所述硬件***包括第一摄像头装置、岸基无线通信装置、泊位指示装置和岸基工作站；所述软件***包括摄像头数据采集模块、无线通信信息处理模块、信息处理模块、泊位信息管理模块和显示模块；
所述第一摄像头装置，用于实时获取码头的视频/图像信息；
所述岸基无线通信装置，用于与无人船进行数据传输；
所述泊位指示装置，用于以无人船在靠泊过程中的泊位识别；
所述岸基工作站，用于进行子***信息处理和显示，子***的所有信息都汇集到岸基工作站；
所述摄像头数据采集模块，用于采集码头的实时的视频/图像信息；
所述的无线通信信息处理模块，用于接收船基无线通信装置发送的信息，同时发送相对应的反馈信息；
所述的信息处理模块，用于对接收到的无线通信信息进行处理，获取请求类型及详细内容，并得出相对应的需反馈的数据；或者用于对视频/图像信息进行处理，识别泊位是否有船舶或影响靠泊的障碍物；
所述的泊位信息管理模块，用于管理泊位空闲状态；
所述的显示模块，用于显示码头泊位的实时视频信息和泊位空闲信息；
所述无人船靠泊子***，包括硬件***和软件***，所述硬件***包括超声波传感器装置、第二摄像头装置、GPS装置、环境监测装置、船基无线通信装置、靠泊处理***和靠泊控制装置；所述软件***包括初始化模块、超声波数据采集/处理模块、摄像头数据采集/处理模块、GPS数据采集/处理模块、信息融合模块、路径规划与跟踪模块、靠泊控制模块；
所述超声波传感器装置，用于实时获取船舶右舷侧及前后障碍物的距离信息；
所述第二摄像头装置，用于实时获取船体右舷侧的视频/图像信息；
所述GPS装置，用于实时获取无人船的位置信息；
所述环境监测装置，用以获取船舶所处环境参数；
所述的船基无线通信装置，用以与码头岸基进行通信；
所述靠泊处理***，用于对采集或接收到的数据进行处理分析及信息融合，根据结果进行靠泊路径规划和跟踪；
所述的靠泊控制装置，用于依据指令完成相应的无人船行驶操作；
所述的初始化模块，用于在进行自动靠泊操作前，检测并初始化靠泊子***；
所述的超声波数据采集/处理模块，采用时间法作为超声波测距算法，根据各个探头之间的安装位置关系，对多个超声波传感器探头得到的信息进行融合；
所述的摄像头数据采集/处理模块，用于实现在复杂背景下识别泊位标识、漂浮障碍物的算法；
所述的GPS数据采集/处理模块，获取实时GPS信息进行无人船的定位；
所述的信息融合模块，用于对采集到的所有信息进行处理分析和信息融合；
所述的路径规划及跟踪模块，根据信息融合结果规划无人船从当前位置到目标位置的最佳路径；
所述的靠泊控制模块，依据当前的无人船状态和规划的靠泊路径，计算出靠泊时所需的角度、动力、方向信息，并与整船一起完成靠泊作业。
2.根据权利要求1所述的一种无人船自动靠泊***，其特征在于，所述摄像头装置为1个，安装在码头位置；
所述岸基无线通信装置，采用2.4G无线通信方式；
所述泊位指示装置，为单个泊位安装的3个标记点，标记点均匀分布；
所述岸基工作站为放置于远程监控室的工控机。
3.根据权利要求1所述的一种无人船自动靠泊***，其特征在于，所述超声波传感器装置为围绕船舶侧面安装的6个超声波传感器，其中船艏1个，船艉2个，船舶右舷侧3个；
所述第二摄像头装置为在船舶右舷侧顶部安装1个摄像头；
所述GPS装置为在船体顶部安装的船载GPS仪器；
所述环境监测装置为安装在无人船上的风向仪、流速仪、纵摇传感器和横摇传感器；
所述的靠泊处理***以总线型工控机为处理核心。
4.根据权利要求1所述的一种无人船自动靠泊***，其特征在于，所述无人船行驶操作包括角度、方向或动力方面的行驶操作。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的无人船自动靠泊***的控制方法，其特征在于，包括下述步骤：
S1、码头泊位管理子***进行泊位管理的步骤，具体包括下述内容：
S11、码头摄像头装置采集码头泊位实时图像信息，针对实时图像判断泊位是否具有停泊条件，并实时更新泊位信息；
S12、在接收到有停泊请求时，将有停泊条件的泊位信息发送给无人船；
S13、在接收到停泊完成或离开泊位信息时，结合实时图像信息进行判定泊位是否有停靠船舶占用，并以声光提示方式进行提醒；
S14、码头泊位管理子***循环执行步骤S11-S13；
S2、无人船靠泊子***进行停靠处理的步骤，具体包括下述内容：
S21、无人船在航行过程中，当按照规划的路线行驶到指定岛礁附近时，通过船基无线通信搜索岸基无线信号，并与岸基无线通信建立连接；
S22、向岸基工作站发送靠泊请求，等待岸基信息返回；
S23、岸基管理站将具备靠泊条件的泊位信息发送给无人船靠泊处理***；
S24、无人船自动行驶到靠泊工作区域内，结合泊位GPS信息和第二摄像头装置调整船舶方位，使船舶右舷侧面向泊位并识别泊位；
S25、船舶右舷侧超声波装置将实时检测船舶右舷侧与泊位的距离；艏艉超声波装置实时检测船舶艏艉方向距离障碍物的距离，保证无人船前后的安全；环境监测装置实时监测靠泊过程中的环境因素；
S26、靠泊处理***通过对采集和接收到的所有数据进行数据融合和处理，获取泊位和障碍物方位和距离信息，同时结合无人船当前的位置和目标位置实时规划出最佳的靠泊路径；根据靠泊路径，结合实时环境监测参数，靠泊控制模块发送控制指令按照所述靠泊路径对无人船进行转向、变速操作，实时改变无人船的运动状态；
S27、重复步骤S25、S26，直至无人船安全、准确地停泊在指定泊位；
S28、靠泊成功后，向岸基发送靠泊成功信息。
6.根据权利要求5所述的无人船自动靠泊***的控制方法，其特征在于，步骤S12中，所述停泊条件包括没有停靠船舶占用、没有可影响停泊的障碍物以及停泊环境适合。
7.根据权利要求5所述的无人船自动靠泊***的控制方法，其特征在于，所述步骤S23中，所述具备靠泊条件的泊位信息括泊位GPS信息和泊位号。
8.根据权利要求5所述的无人船自动靠泊***的控制方法，其特征在于，所述步骤S24中，调整船舶方位是通过处理第二摄像头装置采集的视频/图像数据，识别泊位的标记点，同时结合GPS定位来完成，在识别并对准泊位后，开始自动靠泊作业。
9.根据权利要求5所述的无人船自动靠泊***的控制方法，其特征在于，所述步骤S25中，所述环境因素包括水深、纵摇、横摇、风速、风向、流速和流向。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811086910.0A CN109285389B (zh) | 2018-09-18 | 2018-09-18 | 一种无人船自动靠泊***及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811086910.0A CN109285389B (zh) | 2018-09-18 | 2018-09-18 | 一种无人船自动靠泊***及方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109285389A true CN109285389A (zh) | 2019-01-29 |
| CN109285389B CN109285389B (zh) | 2020-08-14 |
Family
ID=65181070
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811086910.0A Active CN109285389B (zh) | 2018-09-18 | 2018-09-18 | 一种无人船自动靠泊***及方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109285389B (zh) |
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110456793A (zh) * | 2019-08-08 | 2019-11-15 | 四方智能(武汉)控制技术有限公司 | 一种无人艇自主停泊方法、装置及无人艇 |
| CN110517537A (zh) * | 2019-07-29 | 2019-11-29 | 智慧航海（青岛）科技有限公司 | 一种无人船自主航行***及方法 |
| CN110632920A (zh) * | 2019-08-29 | 2019-12-31 | 上海海事大学 | 一种无人船控制方法 |
| CN110658812A (zh) * | 2019-09-11 | 2020-01-07 | 山东交通学院 | 一种无人船自动靠泊*** |
| CN110667785A (zh) * | 2019-09-29 | 2020-01-10 | 宁波大桔科技有限公司 | 一种无人船自动靠泊*** |
| CN110927728A (zh) * | 2019-12-12 | 2020-03-27 | 南通中远海运船务工程有限公司 | 船舶自动靠泊*** |
| CN111071399A (zh) * | 2019-12-30 | 2020-04-28 | 武汉理工大学 | 一种智能驳船*** |
| CN111290410A (zh) * | 2020-05-11 | 2020-06-16 | 南京楚航科技有限公司 | 一种基于毫米波雷达的船舶自动离靠泊***及方法 |
| CN111498055A (zh) * | 2020-05-09 | 2020-08-07 | 智慧航海（青岛）科技有限公司 | 用于对智能船舶自动靠离泊测试的测试装置及测试方法 |
| CN111752286A (zh) * | 2020-03-09 | 2020-10-09 | 西南科技大学 | 一种小型无人船艇自动停泊方法 |
| CN112509378A (zh) * | 2020-11-16 | 2021-03-16 | 安徽科微智能科技有限公司 | 一种无人船智能停泊***及其控制方法 |
| CN112634661A (zh) * | 2020-12-25 | 2021-04-09 | 迈润智能科技(上海)有限公司 | 一种智能靠泊辅助方法、***、计算机设备及存储介质 |
| CN112907728A (zh) * | 2021-01-27 | 2021-06-04 | 北京邮电大学 | 基于摄像头和边缘计算的船舶场景还原和定位方法及*** |
| CN113205283A (zh) * | 2021-06-02 | 2021-08-03 | 中国水产科学研究院南海水产研究所 | 一种外海渔业捕捞调度方法及*** |
| CN113534811A (zh) * | 2021-07-28 | 2021-10-22 | 上海海事大学 | 基于无人机的船只靠泊***与方法 |
| CN113570748A (zh) * | 2021-07-23 | 2021-10-29 | 上海外高桥造船有限公司 | 一种面向智能船舶的远程运维调试支持***及船舶 |
| CN114089750A (zh) * | 2021-11-10 | 2022-02-25 | 江苏科技大学 | 一种基于人工势场法的半物理无人船靠泊***及测评方法 |
| CN114655388A (zh) * | 2022-03-21 | 2022-06-24 | 中船黄埔文冲船舶有限公司 | 一种智能船舶的自动泊位方法、装置及*** |
| CN115617052A (zh) * | 2022-12-16 | 2023-01-17 | 陕西欧卡电子智能科技有限公司 | 流速下的无人船入库方法、装置、计算机设备及存储介质 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20140077509A (ko) * | 2012-12-14 | 2014-06-24 | 한국전자통신연구원 | 선박의 자동 정박 장치 및 그 방법 |
| CN105841688A (zh) * | 2015-01-15 | 2016-08-10 | 江苏南大五维电子科技有限公司 | 一种船舶辅助泊岸方法和*** |
| CN106314740A (zh) * | 2016-08-27 | 2017-01-11 | 武汉理工大学 | 一种基于互联网的风光互补无人驾驶渡船*** |
| CN206557605U (zh) * | 2017-03-16 | 2017-10-13 | 南京信息工程大学 | 一种无人船自动停泊*** |
| CN108038811A (zh) * | 2017-12-27 | 2018-05-15 | 中华人民共和国太仓海事局 | 三维全景可视化船舶动态监管*** |
-
2018
- 2018-09-18 CN CN201811086910.0A patent/CN109285389B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20140077509A (ko) * | 2012-12-14 | 2014-06-24 | 한국전자통신연구원 | 선박의 자동 정박 장치 및 그 방법 |
| CN105841688A (zh) * | 2015-01-15 | 2016-08-10 | 江苏南大五维电子科技有限公司 | 一种船舶辅助泊岸方法和*** |
| CN106314740A (zh) * | 2016-08-27 | 2017-01-11 | 武汉理工大学 | 一种基于互联网的风光互补无人驾驶渡船*** |
| CN206557605U (zh) * | 2017-03-16 | 2017-10-13 | 南京信息工程大学 | 一种无人船自动停泊*** |
| CN108038811A (zh) * | 2017-12-27 | 2018-05-15 | 中华人民共和国太仓海事局 | 三维全景可视化船舶动态监管*** |
Cited By (23)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110517537A (zh) * | 2019-07-29 | 2019-11-29 | 智慧航海（青岛）科技有限公司 | 一种无人船自主航行***及方法 |
| CN110456793A (zh) * | 2019-08-08 | 2019-11-15 | 四方智能(武汉)控制技术有限公司 | 一种无人艇自主停泊方法、装置及无人艇 |
| CN110632920A (zh) * | 2019-08-29 | 2019-12-31 | 上海海事大学 | 一种无人船控制方法 |
| CN110658812A (zh) * | 2019-09-11 | 2020-01-07 | 山东交通学院 | 一种无人船自动靠泊*** |
| CN110667785A (zh) * | 2019-09-29 | 2020-01-10 | 宁波大桔科技有限公司 | 一种无人船自动靠泊*** |
| CN110927728A (zh) * | 2019-12-12 | 2020-03-27 | 南通中远海运船务工程有限公司 | 船舶自动靠泊*** |
| CN111071399A (zh) * | 2019-12-30 | 2020-04-28 | 武汉理工大学 | 一种智能驳船*** |
| CN111071399B (zh) * | 2019-12-30 | 2021-03-23 | 武汉理工大学 | 一种智能驳船*** |
| CN111752286A (zh) * | 2020-03-09 | 2020-10-09 | 西南科技大学 | 一种小型无人船艇自动停泊方法 |
| CN111752286B (zh) * | 2020-03-09 | 2022-03-25 | 西南科技大学 | 一种小型无人船艇自动停泊方法 |
| CN111498055A (zh) * | 2020-05-09 | 2020-08-07 | 智慧航海（青岛）科技有限公司 | 用于对智能船舶自动靠离泊测试的测试装置及测试方法 |
| CN111498055B (zh) * | 2020-05-09 | 2022-05-06 | 智慧航海（青岛）科技有限公司 | 用于对智能船舶自动靠离泊测试的测试装置及测试方法 |
| CN111290410A (zh) * | 2020-05-11 | 2020-06-16 | 南京楚航科技有限公司 | 一种基于毫米波雷达的船舶自动离靠泊***及方法 |
| CN112509378A (zh) * | 2020-11-16 | 2021-03-16 | 安徽科微智能科技有限公司 | 一种无人船智能停泊***及其控制方法 |
| CN112634661A (zh) * | 2020-12-25 | 2021-04-09 | 迈润智能科技(上海)有限公司 | 一种智能靠泊辅助方法、***、计算机设备及存储介质 |
| CN112907728A (zh) * | 2021-01-27 | 2021-06-04 | 北京邮电大学 | 基于摄像头和边缘计算的船舶场景还原和定位方法及*** |
| CN113205283A (zh) * | 2021-06-02 | 2021-08-03 | 中国水产科学研究院南海水产研究所 | 一种外海渔业捕捞调度方法及*** |
| CN113205283B (zh) * | 2021-06-02 | 2023-09-12 | 中国水产科学研究院南海水产研究所 | 一种外海渔业捕捞调度方法及*** |
| CN113570748A (zh) * | 2021-07-23 | 2021-10-29 | 上海外高桥造船有限公司 | 一种面向智能船舶的远程运维调试支持***及船舶 |
| CN113534811A (zh) * | 2021-07-28 | 2021-10-22 | 上海海事大学 | 基于无人机的船只靠泊***与方法 |
| CN114089750A (zh) * | 2021-11-10 | 2022-02-25 | 江苏科技大学 | 一种基于人工势场法的半物理无人船靠泊***及测评方法 |
| CN114655388A (zh) * | 2022-03-21 | 2022-06-24 | 中船黄埔文冲船舶有限公司 | 一种智能船舶的自动泊位方法、装置及*** |
| CN115617052A (zh) * | 2022-12-16 | 2023-01-17 | 陕西欧卡电子智能科技有限公司 | 流速下的无人船入库方法、装置、计算机设备及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109285389B (zh) | 2020-08-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109285389A (zh) | 一种无人船自动靠泊***及方法 | |
| CN108922247B (zh) | 一种基于ais的船舶-航标碰撞危险度估算方法 | |
| CN100545675C (zh) | 用于系泊机器人的激光扫描 | |
| CN110427038A (zh) | 一种无人船全自动靠泊***及靠泊方法 | |
| CN107065878A (zh) | 一种船舶自动靠泊***及方法 | |
| CN102306025A (zh) | 无线遥控的自动采样监测船 | |
| CN107153192B (zh) | 一种水下机器人目标定位识别方法和*** | |
| CN111966106A (zh) | 一种基于船-船协同的智能船舶编队靠泊的方法 | |
| CN106199625A (zh) | 一种基于激光雷达的船舶靠泊检测***和方法 | |
| CN109515086A (zh) | 海洋探测机器人及其作业方法 | |
| CN109631857B (zh) | 一种多无人艇联合岛礁测绘***和方法 | |
| CN110456793A (zh) | 一种无人艇自主停泊方法、装置及无人艇 | |
| CN203094401U (zh) | 一种采用声纳探测的船载（ais）自动智能避碰*** | |
| Zhang et al. | Integration of communication, positioning, navigation and timing for deep-sea vehicles | |
| JPH10111352A (ja) | 水中航走体誘導装置及び方法 | |
| EP3860908B1 (en) | System and method for assisting docking of a vessel | |
| KR102140650B1 (ko) | 무인잠수정의 수중 항법 성능 평가 방법 | |
| CN115019412A (zh) | 一种基于多传感器的水下auv海缆巡检***及方法 | |
| Lu et al. | Motion pose estimation of inshore ships based on point cloud | |
| CN113219492A (zh) | 一种河道船舶行驶定位导航的方法及*** | |
| CN111976920A (zh) | 一种人员搜救方法、搜救船艇和人员搜救*** | |
| CN117073676A (zh) | 一种基于差分北斗信息与视觉结合的靠泊辅助*** | |
| CN108427113A (zh) | 一种无人机的海冰厚度检测*** | |
| CN114047515A (zh) | 基于无人船的侧扫声呐***及侧扫声呐设备数据处理方法 | |
| KR101907472B1 (ko) | 무기체계의 센서 성능 검증용 시험 선박 및 그 제어 방법 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |