CN113885517A - 一种行李搬运车、行李搬运***及方法 - Google Patents

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袁烽
黄庚辰
刘玙璠
龙祥
宋二华
章远甲
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Abstract

本发明提供了一种行李搬运车、行李搬运***及方法，其中，行李搬运车包括激光雷达、双目摄像头、工控机和车体；激光雷达和双目摄像头均与工控机连接；双目摄像头用于获取前方环境的图像；工控机用于对前方环境的图像进行特征提取，并确定跟随目标的位置；激光雷达用于确定车体与跟随目标的距离；工控机还用于根据车体与跟随目标的距离，以及跟随目标的位置，确定跟随目标行驶速度和车体的位置；工控机还用于根据跟随目标的位置和车体的位置，确定车体的目标行驶路径，并控制车体按照跟随目标行驶速度沿目标行驶路径移动；工控机还用于在激光雷达检测到障碍物时控制车体制动。本发明能够适应不同数量的行李的搬运。

Description

一种行李搬运车、行李搬运***及方法
技术领域
本发明涉及搬运机器人技术领域，特别是涉及一种行李搬运车、行李搬运***及方法。
背景技术
在机场、火车站等大型交通枢纽场景中，人们往往需要携带行李，而利用行李搬运车可以极大地增加运输便利性。但是，目前现有的行李搬运车主要以人力手推方式为主，且运载能力有限。若旅客所携带的行李量较大，即使利用手推式行李搬运车来运输行李也比较费力。当行李数量过多时，一辆行李搬运车无法满足使用要求，而一个人又无法同时使用多辆行李搬运车，因而会导致一定的不便性。同时，如果旅客对机场或车站内部路线比较陌生，容易绕路或走错并浪费较多时间，而携带的行李也会成为负担。所以，有必要为上述问题寻求更好的解决方案。
目前已有提出的自动跟随行李搬运车技术，例如专利文件CN109532993A公开了一种基于跟随运动***和人员佩戴模块之间通过电磁波通信实现自动跟随的行李搬运车技术，可使搬运车自动跟随目标人员进行移动，实现搬运车的自动运行，减少使用者的体力消耗。但是使用者必须佩戴信号发射模块，用户体验不够便捷。同时其只能实现单一搬运车的跟随，搬运量有限，无法满足携带大量行李的旅客的使用需要。
现有的行李搬运机器人技术可以实现机器人按一定规划路线自主移动，例如专利文件CN107458620A中公开的利用定位、通讯、处理器等模块实现自主导航移动的机器人技术，但是其机器人移动路线相对固定。当使用者需要临时改变运动路线去其他位置时(例如临时去卫生间)，机器人无法灵活地配合使用者更改运动路线，反而会给使用者带来不便。同时，其技术的作用对象为单一机器人，同样无法满足携带大量行李的旅客的使用需要。
因此，需要开发一种更加灵活便捷且适用于不同行李数量(包括小量和大量)和不同行李类型(包括整件和散件)的行李搬运车技术，以满足旅客的多元化和差异化需要。
发明内容
本发明的目的是提供一种行李搬运车、行李搬运***及方法，行李搬运车作为行李搬运车队列的组成部分，能够适用于不同行李数量的搬运，并实现目标的自动跟随，增大了单次搬运的搬运量。
能够增大行李的搬运量，
为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
一种行李搬运车，包括：
激光雷达、双目摄像头、工控机和车体；
所述激光雷达和所述双目摄像头均与所述工控机连接；
所述双目摄像头用于获取前方环境的图像；
所述工控机用于对所述前方环境的图像进行特征提取，并确定跟随目标的位置；
所述激光雷达用于确定所述车体与所述跟随目标的距离；
所述工控机还与所述车体的动力***连接；所述工控机还用于根据所述车体与所述跟随目标的距离，以及所述跟随目标的位置，确定所述跟随目标行驶速度和所述车体的位置；所述工控机还用于根据所述跟随目标的位置和所述车体的位置，确定所述车体的目标行驶路径，并控制所述车体按照所述跟随目标行驶速度沿所述目标行驶路径移动；
所述工控机还用于在所述激光雷达检测到障碍物时控制所述车体制动。
可选的，所述行李搬运车，还包括：
车载蓄电池和电源开关；
所述车载蓄电池分别与所述工控机和所述电源开关连接。
一种行李搬运***，包括：
移动终端和行李搬运车队列；
所述行李搬运车队列包括依次排列的多辆上述的行李搬运车；
多辆所述行李搬运车的工控机均与所述移动终端无线连接；
所述移动终端用于获取用户的选择的领航模式并将所述领航模式发送给所述行李搬运车队列中的领航车辆；所述领航模式包括自动导航模式和自动跟随模式；
所述领航车辆用于在自动导航模式时获取目的地位置，根据激光雷达和双目摄像头获取的信息构建全局地图并确定领航车辆的位置，然后根据所述领航车辆的位置和所述目的地位置在所述全局地图中确定领航行驶路径，并按照预设速度沿所述领航行驶路径行驶；
所述领航车辆还用于在自动跟随模式时，以用户作为跟随目标规划目标行驶路径，并按照跟随目标行驶速度沿所述目标行驶路径行驶；
所述行李搬运车队列中的非领航车辆用于将前一行李搬运车作为跟随目标规划目标行驶路径，并按照所述跟随目标行驶速度沿所述目标行驶路径行驶。
可选的，所述编队控制方法应用于如权利要求3所述的行李搬运***，所述方法包括：
移动终端获取用户的选择的领航模式并将所述领航模式发送给行李搬运车队列中的领航车辆；所述领航模式包括自动导航模式和自动跟随模式；
所述领航车辆根据用户的选择的领航模式确定领航行驶路径，并沿所述领航行驶路径行驶；
行李搬运车队列中的非领航车辆将前一行李搬运车作为跟随目标规划目标行驶路径，并按照跟随目标行驶速度沿所述目标行驶路径行驶。
可选的，所述领航车辆根据用户的选择的领航模式确定领航行驶路径，具体包括：
在自动导航模式时，所述领航车辆获取目的地位置，根据激光雷达双目摄像头获取的信息构建全局地图并确定领航车辆的位置，然后根据所述领航车辆的位置和所述目的地位置在所述全局地图中确定领航行驶路径；
在自动跟随模式时，所述领航车辆以用户作为跟随目标规划目标行驶路径，并确定所述目标行驶路径为领航行驶路径。
可选的，在所述行李搬运车队列中的非领航车辆将前一行李搬运车作为跟随目标规划目标行驶路径，并按照跟随目标行驶速度沿所述目标行驶路径行驶，之后还包括：
确定所述行李搬运车队列中的任一行李搬运车为当前行李搬运车；
在所述当前行李搬运车的激光雷达检测到障碍物时，工控机控制所述当前行李搬运车的车体制动。
可选的，在所述工控机控制所述当前行李搬运车的车体制动之后，还包括：
在所述当前行李搬运车的激光雷达检测到所述障碍物被移除时，控制所述当前行李搬运车按照追车速度沿所述目标行驶路径行驶；所述追车速度大于所述当前行李搬运车制动前的行驶速度。
可选的，在所述当前行李搬运车的激光雷达检测到所述障碍物被移除时，控制所述当前行李搬运车按照追车速度沿所述目标行驶路径行驶，之后还包括：
在所述当前行李搬运车的激光雷达检测所述当前行李搬运车与跟随目标的距离等于预设距离阈值时，控制所述当前行李搬运车按照跟随目标行驶速度沿所述目标行驶路径行驶。
根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：
本发明提供了一种行李搬运车、行李搬运***及方法，其中，行李搬运车，包括：激光雷达、双目摄像头、工控机和车体；激光雷达和双目摄像头均与工控机连接；双目摄像头用于获取前方环境的图像；工控机用于对前方环境的图像进行特征提取，并确定跟随目标的位置；激光雷达用于确定车体与跟随目标的距离；工控机还与车体的动力***连接；工控机还用于根据车体与跟随目标的距离，以及跟随目标的位置，确定跟随目标行驶速度和车体的位置；工控机还用于根据跟随目标的位置和车体的位置，确定车体的目标行驶路径，并控制车体按照跟随目标行驶速度沿目标行驶路径移动；工控机还用于在激光雷达检测到障碍物时控制车体制动。本发明通过实现目标的自动跟随，行李搬运车可作为行李搬运车队列的组成部分，通过调节行李搬运车数量适应不同数量的行李的搬运。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例中行李搬运车的结构示意图；
图2为本发明实施例中行李搬运车的工作过程示意图；
图3为本发明实施例中行李搬运车总体技术框架图；
图4为本发明实施例中行李搬运车自动跟随技术路线图；
图5为本发明实施例中行李搬运车自主导航技术路线图；
图6为本发明实施例中行李搬运车列队行驶技术路线图；
图7为本发明实施例中行李搬运车搬运车状态逻辑图；
图8为本发明实施例中行李搬运车使用流程图；
图9为本发明实施例中行李搬运方法流程图；
附图说明：1-激光雷达；2-车体；3-拖载机构；4-工控机；5-盛载机构；6-双目摄像头。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的目的是提供一种行李搬运车、行李搬运***及方法，行李搬运车作为行李搬运车队列的组成部分，能够适用于不同行李数量的搬运，并实现目标的自动跟随，增大了单次搬运的搬运量。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1为本发明实施例中行李搬运车结构示意图，如图1所示，本发明提供了一种行李搬运车，包括：
激光雷达1、双目摄像头6工控机4和车体2；
激光雷达和双目摄像头均与工控机连接；
双目摄像头用于获取前方环境的图像；
工控机用于对前方环境的图像进行特征提取，并确定跟随目标的位置；
激光雷达用于确定车体与跟随目标的距离；
工控机还与车体的动力***连接；工控机还用于根据车体与跟随目标的距离，以及跟随目标的位置，确定跟随目标行驶速度和车体的位置；工控机还用于根据跟随目标的位置和车体的位置，确定车体的目标行驶路径，并控制车体按照跟随目标行驶速度沿目标行驶路径移动；
工控机还用于在激光雷达检测到障碍物时控制车体制动。
具体的，行李搬运车，还包括：
车载蓄电池和电源开关；
车载蓄电池分别与工控机和电源开关连接。
此外，本发明还提供了一种行李搬运***，包括：
移动终端和行李搬运车队列；
行李搬运车队列包括依次排列的多辆上述的行李搬运车；
多辆行李搬运车的工控机均与移动终端无线连接；
移动终端用于获取用户的选择的领航模式并将领航模式发送给行李搬运车队列中的领航车辆；领航模式包括自动导航模式和自动跟随模式；
领航车辆用于在自动导航模式时获取目的地位置，根据激光雷达和双目摄像头获取的信息构建全局地图并确定领航车辆的位置，然后根据领航车辆的位置和目的地位置在全局地图中确定领航行驶路径，并按照预设速度沿领航行驶路径行驶；
领航车辆还用于在自动跟随模式时，以用户作为跟随目标规划目标行驶路径，并按照跟随目标行驶速度沿目标行驶路径行驶；
行李搬运车队列中的非领航车辆用于将前一行李搬运车作为跟随目标规划目标行驶路径，并按照跟随目标行驶速度沿目标行驶路径行驶。
图9为本发明实施例中行李搬运方法流程图，如图9，本发明提供了一种行李搬运方法，应用于上述的行李搬运***，方法包括：
步骤901：移动终端获取用户的选择的领航模式并将领航模式发送给行李搬运车队列中的领航车辆；领航模式包括自动导航模式和自动跟随模式；
步骤902：领航车辆根据用户的选择的领航模式确定领航行驶路径，并沿领航行驶路径行驶；
步骤903：行李搬运车队列中的非领航车辆将前一行李搬运车作为跟随目标规划目标行驶路径，并按照跟随目标行驶速度沿目标行驶路径行驶。
步骤902，具体包括：
在自动导航模式时，领航车辆获取目的地位置，根据激光雷达双目摄像头获取的信息构建全局地图并确定领航车辆的位置，然后根据领航车辆的位置和目的地位置在全局地图中确定领航行驶路径；
在自动跟随模式时，领航车辆以用户作为跟随目标规划目标行驶路径，并确定目标行驶路径为领航行驶路径。
其中，在行李搬运车队列中的非领航车辆将前一行李搬运车作为跟随目标规划目标行驶路径，并按照跟随目标行驶速度沿目标行驶路径行驶，之后还包括：
确定行李搬运车队列中的任一行李搬运车为当前行李搬运车；
在当前行李搬运车的激光雷达检测到障碍物时，工控机控制当前行李搬运车的车体制动。
具体的，在工控机控制当前行李搬运车的车体制动之后，还包括：
在当前行李搬运车的激光雷达检测到障碍物被移除时，控制当前行李搬运车按照追车速度沿目标行驶路径行驶；追车速度大于当前行李搬运车制动前的行驶速度。
具体的，在当前行李搬运车的激光雷达检测到障碍物被移除时，控制当前行李搬运车按照追车速度沿目标行驶路径行驶，之后还包括：
在当前行李搬运车的激光雷达检测当前行李搬运车与跟随目标的距离等于预设距离阈值时，控制当前行李搬运车按照跟随目标行驶速度沿目标行驶路径行驶。
具体的，本发明的第一目的在于弥补现有技术的不足，提出一种自动列队跟随式行李搬运车，以提高搬运行李的便捷性和灵活性，节省人力，并满足不同数量(尤其是超大量)行李的搬运需求。同时，使搬运车能够满足部分旅客对行走路线导航的需要。本发明的第二目的在于提出一种自动列队跟随式行李搬运车工作方法，使搬运车通过自动跟随、自主导航和列队行驶三种技术手段实现两种工作模式：跟随模式和自主模式。
为实现第一目的，本发明公开了一种搬运车，如图1所示，其主要包括：车体2、盛载机构5、拖载机构3、激光雷达1、双目摄像头6、工控机4。
其中，车体为搬运车主体，包括车轮、底盘箱、主要车身结构及动力***四个部分，且车体上设有手动开关以控制搬运车通断电情况。
盛载机构和拖载机构为搬运车的主要运载机构，其中，盛载机构布置在车体上部，拖载机构布置在车体后部，且拖载机构与车体之间通过可拆卸的螺栓及螺母相固定，可根据使用需要进行拆装。为了满足不同类型行李的运载需求，盛载机构主要用于放置包裹等散件行李，拖载机构主要用于放置行李箱等整件行李。
激光雷达和深度摄像头为搬运车的主要传感器，负责实现前期地图构建、感知定位跟随目标等功能，其中，激光雷达安装在盛载机构上部的支架上，双目摄像头安装在盛载机构前部的托架上。
工控机为搬运车的主要控制***，安装于底盘箱内，由车载蓄电池负责供电。
为实现第二目的，规定搬运车的主要工作过程如图2所示：一种自动列队跟随式行李搬运车***，工作时主要包括1辆领航车(0号车)，n辆跟随车(1号车至n号车)。当搬运车为跟随模式时，0号车跟随目标人员进行移动，然后1号车跟随0号车，2号车跟随1号车，以此类推，即n号车跟随n-1号车，直到满足行李运载需求为止；当搬运车为自主模式时，0号车通过自主导航技术进行移动，然后1号车跟随0号车，2号车跟随1号车，以此类推，即n号车跟随n-1号车，直到满足行李运载需求为止。故跟随模式和自主模式的主要区别在于领航车的工作方式。
尽管本发明所述搬运车在功能上分为领航车与跟随车，但二者在结构上完全相同。即本发明所述搬运车结构统一功能多样，同一辆搬运车在不同工作任务中既可以作为领航车又可以作为跟随车(二者选其一)。此外，行李搬运车队列中的每辆行李搬运车上均设置有速度传感器，测量行李搬运车的速度并发送给移动终端，终端可将行李搬运车的速度发送给与其相邻的行李搬运车。
本发明所述搬运车在技术上主要包括三个部分：自动跟随、自主导航、列队行驶。其中，搬运车在跟随模式中主要依靠自动跟随和列队行驶两项技术实现相应功能，搬运车在自主模式中主要依靠自主导航和列队行驶两项技术实现相应功能,其对应关系如图3所示。
本发明所述自动跟随的含义为：搬运车能够自动跟随目标人员进行移动，其行驶轨迹与目标人员的运动轨迹基本重合。
上述自动跟随的技术方案如图4所示，主要由识别目标人员、定位目标人员和跟随目标人员等阶段组成。首先，利用装载在搬运车前端的双目摄像头捕获目标人员图像，通过Open CV中的方向梯度直方图(HOG)特征提取方法对目标人员进行视觉上的识别。在搬运车完成对目标人员的识别后，利用Cam Shift算法对目标人员进行定位。然后工控机利用PID算法对定位信息进行处理，通过调整发送给搬运车动力***的转角和转速信号实时控制搬运车的运动方向和速度。
本发明所述自主导航的含义为：在通过激光雷达扫描对工作场景构建全局地图的前提条件下，搬运车实现即时定位并进行路径规划，然后按照规划路线进行自主移动并最终到达目标位置。
上述自主导航的技术方案如图5所示，包括五部分内容：进行环境感知、构建全局地图、实现自身定位、实施路径规划、执行运动控制。首先通过激光雷达扫描对搬运车周围环境进行感知，并利用SLAM技术实现全局地图的构建和搬运车的自身定位。然后依靠A*算法，利用SLAM技术生成的全局地图结合自身定位和目标位置在地图上找到前往目标位置的最快路径。当环境中出现障碍或者原规划路径不利于搬运车的实际运动时，需利用动态窗算法(DWA)对路径做出局部调整。工控机根据规划路径对动力***发送命令信号，控制搬运车按照规划路径进行移动，使搬运车能够最终自主到达目标位置。
本发明所述列队行驶的含义为：若干数量(大于等于1)的搬运车排成一列，队列中的搬运车通过自身搭载的传感器以及车间通讯***进行无线连接，以保证不同搬运车都能够按照相同轨迹行驶，其中，主要由带头的领航车确定整个队列的运动方向和速度。
上述列队行驶的技术方案如图6所示。首先，领航车可通过前述的自动跟随技术或自主导航技术实现确定方向和速度的移动。后面的跟随车利用激光雷达和摄像头，采集探测其前车的车速、车距等信息，并利用车间通讯技术对数据信息进行校正，提高数据信息的准确性。同时，激光雷达和摄像头等传感器还负责监测前方行驶路径中是否存在障碍。然后在其工控机中利用PID算法对数据信息进行处理计算以实现实时决策，在判断前方无障碍的情况下将运动命令传递给搬运车动力***实现即时控制，从而保证后面的每一辆搬运车能够按照其前车的行驶轨迹进行运动。
当n号车上的传感器感知到队列中***不明人员或者物体时，即表明其前方行驶路径中存在障碍，n号车应立即执行紧急制动程序，相应地，其后面的搬运车(编号大于n的搬运车)也会探测到前车运动状态的变化而立即制动。直到n号车上搭载的传感器探测到其前进方向无障碍时，原先制动的n号车才会继续前进，n号车后面的搬运车(编号大于n的搬运车)也才会根据各自前车运动状态的变化依次继续前进。通常情况下，n号车会带领其后的搬运车(编号大于n的搬运车)适当加速以追赶n-1号车，从而继续保持原列队状态进行移动。
若制动的搬运车(n号车)受影响时间较长，重新前进时丢失前车(n-1号车)目标，则通过车与车之间的通讯***和前述自主导航技术自主追寻前车目标，其具体过程如下：①对于n号车，首先判断其传感器感知范围内是否存在n-1号车，即能否通过传感器探测到n-1号车的速度和位置信息：如果结果为否，则立即向n-1号车发送跟随丢失信号，如果结果为是，则按照前述列队行驶技术进行跟进；②n-1号车在接收到n号车发出的跟随丢失信号后，立即向n号车发送自身即时定位信息；③n号车接收到n-1号车发出的即时定位信息并将其作为实时目标位置，通过前述的自主导航技术向n-1号车自动靠近。当n号车发生紧急制动并重新继续前进后，按一定频率重复上述循环步骤①②③，直到n号车重新追赶上n-1号车为止，进而实现搬运车的跟丢追回功能，确保搬运车能够恢复原列队工作状态。
通过上述技术方案，本发明所述搬运车既可以在跟随模式下实现节省人力、灵活便捷地搬运大量行李的功能，又可以在自主模式下同时实现帮助旅客进行导航和搬运大量行李的功能，进而满足不同使用者的多样化需求。
作为优选，本发明中的搬运车根据是否通电分为休眠状态和激活状态，这两种状态的切换需通过安装在车体上的手动开关进行控制。其中，休眠状态的搬运车始终保持断电，且刹车始终呈锁紧状；激活状态的搬运车始终保持通电。另外，根据是否正在工作将激活状态的搬运车分为空闲状态和工作状态两种子状态，这两种子状态的切换需通过与搬运车相匹配的手机APP进行无线控制。上述各状态之间存在包含与并列的逻辑关系，如图7所示。
作为优选，本发明中处于激活状态的行李搬运车的整个使用流程主要通过手机APP进行无线控制，而遇到紧急情况可通过手动开关手动关停，其完整使用流程如图8所示。
作为优选，首先需要通过手机APP确定搬运车的使用数量及其列队顺序。当手机APP界面进入列队选择模块时，通过实时定位技术，手机界面中会显示出此时处于空闲状态的搬运车的实时位置和车辆代号(以A，B，C等大写英文字母进行表示)。使用者可根据需要选择搬运车的使用数量(大于等于1)，并将搬运车的车辆代号与列队编号(以0,1,2等***数字进行表示)相匹配，如A号车(搬运车代号)匹配0号车(列队编号)，B号车(搬运车代号)匹配1号车(列队编号)等等。选择匹配车辆并确定操作完成后，所选搬运车由空闲状态转为工作状态。使用者需在场景地图界面中选择车队集结位置，搬运车即可通过自主导航技术行驶至使用者所选择的位置进行列队。列队完成后，队列中的搬运车会保持制动停止并等候下一步的操作命令。
作为优选，当搬运车队集结完成后，使用者可将行李物品装载至搬运车上，并根据需要在手机APP上选择搬运车(领航车)的工作方式为跟随模式或者自主模式。
作为优选，在跟随模式中，可利用手机APP选择领航车(0号车)将要跟随的目标人员，其具体过程如下：当手机APP界面进入目标人员选择模块时，手机端会通过局域网发送信号激活领航车(0号车)，使领航车(0号车)将摄像头图像信号发送至手机端，通过图像可视化技术在手机APP界面中呈现领航车(0号车)上搭载的摄像头所探测感知到的人员图像，并将摄像头视野中的若干主要人员图像自动生成为对应选项以供使用者选择。需要特别注意的是，若使用者要让搬运车跟随自己，则在选择时应当主动站到领航车(0号车)之前以使自己出现在摄像头的识别视野范围内，进而使手机端能够生成对应使用者自己的选项以供使用者选择。当使用者在手机APP上确定领航车(0号车)的跟随对象(目标人员)后，信号将从手机端发送至领航车。领航车接收到信号后则锁定目标人员进行实时跟随。领航车后面的跟随车则按照其各自前车的行驶方向和速度进行运动。
作为优选，当使用者利用手机APP选择结束跟随模式时，搬运车(包括领航车和跟随车)停止运动。此时，使用者可以从搬运车上卸下行李物品。当使用者卸下行李物品后，在手机APP上选择结束使用的选项，搬运车则由工作状态转为空闲状态。
作为优选，在自主模式中，可利用手机APP在场景地图界面中选择领航车(0号车)将要到达的目标位置。确定目标位置信息后，手机端会将信号通过局域网发送给领航车。领航车(0号车)接收到信号后即可通过自主导航技术自动行驶至目标位置，跟随车则按照前车的行驶方向和速度进行运动。而使用者可根据搬运车的行驶路径找到自己的最佳行走路线，以避免在陌生环境中绕路或走错，进而达到节约精力和时间的目的，此时搬运车起到了导航的作用。
作为优选，当领航车抵达目标位置，即搬运车队列到达目标位置周围时，会根据原有设定程序自动停止运动，结束自主模式并进行待命。此时，使用者可以从搬运车上卸下行李物品。当使用者卸下行李物品后，在手机APP上选择结束使用的选项，搬运车则由工作状态转为空闲状态。
如果发生紧急情况，使用者可通过车体上的手动开关直接控制，使搬运车由激活状态转为休眠状态，搬运车会立即制动并断电，以最大程度保证使用安全。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的***而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (8)

1.一种行李搬运车，其特征在于，所述行李搬运车，包括：
激光雷达、双目摄像头、工控机和车体；
所述激光雷达和所述双目摄像头均与所述工控机连接；
所述双目摄像头用于获取前方环境的图像；
所述工控机用于对所述前方环境的图像进行特征提取，并确定跟随目标的位置；
所述激光雷达用于确定所述车体与所述跟随目标的距离；
所述工控机还与所述车体的动力***连接；所述工控机还用于根据所述车体与所述跟随目标的距离，以及所述跟随目标的位置，确定所述跟随目标行驶速度和所述车体的位置；所述工控机还用于根据所述跟随目标的位置和所述车体的位置，确定所述车体的目标行驶路径，并控制所述车体按照所述跟随目标行驶速度沿所述目标行驶路径移动；
所述工控机还用于在所述激光雷达检测到障碍物时控制所述车体制动。
2.根据权利要求1所述的行李搬运车，其特征在于，所述行李搬运车，还包括：
车载蓄电池和电源开关；
所述车载蓄电池分别与所述工控机和所述电源开关连接。
3.一种行李搬运***，其特征在于，所述行李搬运***，包括：
移动终端和行李搬运车队列；
所述行李搬运车队列包括依次排列的多辆如权利要求1-2所述的行李搬运车；
多辆所述行李搬运车的工控机均与所述移动终端无线连接；
所述移动终端用于获取用户的选择的领航模式并将所述领航模式发送给所述行李搬运车队列中的领航车辆；所述领航模式包括自动导航模式和自动跟随模式；
所述领航车辆用于在自动导航模式时获取目的地位置，根据激光雷达和双目摄像头获取的信息构建全局地图并确定领航车辆的位置，然后根据所述领航车辆的位置和所述目的地位置在所述全局地图中确定领航行驶路径，并按照预设速度沿所述领航行驶路径行驶；
所述领航车辆还用于在自动跟随模式时，以用户作为跟随目标规划目标行驶路径，并按照跟随目标行驶速度沿所述目标行驶路径行驶；
所述行李搬运车队列中的非领航车辆用于将前一行李搬运车作为跟随目标规划目标行驶路径，并按照所述跟随目标行驶速度沿所述目标行驶路径行驶。
4.一种行李搬运方法，其特征在于，所述编队控制方法应用于如权利要求3所述的行李搬运***，所述方法包括：
移动终端获取用户的选择的领航模式并将所述领航模式发送给行李搬运车队列中的领航车辆；所述领航模式包括自动导航模式和自动跟随模式；
所述领航车辆根据用户的选择的领航模式确定领航行驶路径，并沿所述领航行驶路径行驶；
行李搬运车队列中的非领航车辆将前一行李搬运车作为跟随目标规划目标行驶路径，并按照跟随目标行驶速度沿所述目标行驶路径行驶。
5.根据权利要求4所述的行李搬运方法，其特征在于，所述领航车辆根据用户的选择的领航模式确定领航行驶路径，具体包括：
在自动导航模式时，所述领航车辆获取目的地位置，根据激光雷达双目摄像头获取的信息构建全局地图并确定领航车辆的位置，然后根据所述领航车辆的位置和所述目的地位置在所述全局地图中确定领航行驶路径；
在自动跟随模式时，所述领航车辆以用户作为跟随目标规划目标行驶路径，并确定所述目标行驶路径为领航行驶路径。
6.根据权利要求4所述的行李搬运方法，其特征在于，在所述行李搬运车队列中的非领航车辆将前一行李搬运车作为跟随目标规划目标行驶路径，并按照跟随目标行驶速度沿所述目标行驶路径行驶，之后还包括：
确定所述行李搬运车队列中的任一行李搬运车为当前行李搬运车；
在所述当前行李搬运车的激光雷达检测到障碍物时，工控机控制所述当前行李搬运车的车体制动。
7.根据权利要求6所述的行李搬运方法，其特征在于，在所述工控机控制所述当前行李搬运车的车体制动之后，还包括：
在所述当前行李搬运车的激光雷达检测到所述障碍物被移除时，控制所述当前行李搬运车按照追车速度沿所述目标行驶路径行驶；所述追车速度大于所述当前行李搬运车制动前的行驶速度。
8.根据权利要求7所述的行李搬运方法，其特征在于，在所述当前行李搬运车的激光雷达检测到所述障碍物被移除时，控制所述当前行李搬运车按照追车速度沿所述目标行驶路径行驶，之后还包括：
在所述当前行李搬运车的激光雷达检测所述当前行李搬运车与跟随目标的距离等于预设距离阈值时，控制所述当前行李搬运车按照跟随目标行驶速度沿所述目标行驶路径行驶。
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