CN113879292A - 紧急制动方法、超声波雷达***及aeb控制器 - Google Patents

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汪韩韩
王爱春
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Abstract

本发明提供一种紧急制动方法、超声波雷达***及AEB控制器，方法包括：获取当前车速，并判断当前车速是否小于第一预设车速；若当前车速小于第一预设车速，则激活低速自动紧急制动功能，并实时探测获得障碍物的信息及实时获取当前车辆状态；根据障碍物的信息及当前车辆状态判断当前车辆是否存在碰撞风险；若当前车辆存在碰撞风险，则发出第一减速请求给前视摄像头的AEB控制器，以使AEB控制器根据第一减速请求及自身对碰撞风险的分析进行综合判断以生成减速策略，并由ESP执行减速策略，本发明能够实现车辆在低速行驶状态下的自动紧急制动功能，以保证车辆安全驾驶。

Description

紧急制动方法、超声波雷达***及AEB控制器
技术领域
本发明涉及汽车领域，特别是涉及一种紧急制动方法、超声波雷达***及AEB控制器。
背景技术
自动紧急制动***是主动安全中一项重要功能，其原理是利用前毫米波雷达及前视摄像头传感器，来判断车辆是否会发生碰撞，从而发送不同的目标制动减速请求给车身电子稳定***，来控制制动***完成制动，但由于前视摄像头传感器安装在汽车的前挡风玻璃上，存在一定的摄像盲区，对近前方的障碍物不能完全拍到，虽然有前毫米雷达的配合探测，但毫米波雷达对低速情况下车辆前物体的动静状态识别不敏感，无法准确判断前方障碍物的情况。
因此，现有的车辆大多在高速行驶情况下能够实现自动紧急制动，而低速行驶情况下自动紧急制动***无自动紧急制动功能操作，致使车辆在低速行驶状态下，如果处于复杂的交通环境或驾驶员注意力不集中的情况，车辆本身无法实现自动的紧急制动，容易导致意外事故的发生。
发明内容
本发明的目的在于提出一种紧急制动方法、超声波雷达***及AEB控制器，以解决现有的大多车辆在低速行驶状态下，如果处于复杂的交通环境或驾驶员注意力不集中的情况，车辆本身无法实现自动的紧急制动，容易导致意外事故的发生的问题。
本发明提出一种紧急制动方法，应用于超声波雷达***，所述方法包括：
获取当前车速，并判断所述当前车速是否小于第一预设车速；
若所述当前车速小于所述第一预设车速，则激活低速自动紧急制动功能，并实时探测获得障碍物的信息及实时获取当前车辆状态；
根据所述障碍物的信息及所述当前车辆状态判断当前车辆是否存在碰撞风险；
若当前车辆存在碰撞风险，则发出第一减速请求给前视摄像头的AEB控制器，以使所述AEB控制器根据所述第一减速请求及自身对碰撞风险的分析进行综合判断以生成减速策略，并由ESP执行所述减速策略。
另外，根据本发明提供的紧急制动方法，还可以具有如下附加的技术特征：
进一步地，所述实时探测障碍物的信息的步骤包括：
实时探测当前车辆与车辆前后方障碍物的距离；
所述实时获取当前车辆状态的步骤包括：
通过CAN总线实时获取所述当前车辆状态，所述当前车辆状态包括当前车辆的油门踏板开度、刹车踏板状态、方向盘转速和方向盘转角。
进一步地，所述根据所述障碍物的信息及所述当前车辆状态判断当前车辆是否存在碰撞风险的步骤包括：
根据所述当前车速确定当前安全距离；
将所述当前距离与所述当前安全距离进行对比分析，来判断所述当前距离是否小于所述当前安全距离，所述当前距离为当前车辆与车辆前后方障碍物的距离；
若所述当前距离小于所述当前安全距离，则根据当前车辆的所述油门踏板开度、所述刹车踏板状态、所述方向盘转速和所述方向盘转角来判断驾驶员是否在执行刹车或避开障碍物的操作；
若驾驶员没有在执行刹车或避开障碍物的操作，则确定当前车辆存在碰撞风险。
进一步地，所述若所述当前车速小于所述第一预设车速，则激活低速自动紧急制动功能，并实时探测获得障碍物的信息及实时获取当前车辆状态的步骤中，
所述低速自动紧急制动功能的激活状态显示在汽车仪表上。
本发明还提出一种紧急制动方法，应用于前视摄像头的AEB控制器，所述方法包括：
接收到超声波雷达***发出的第一减速请求；
判断自身是否已生成第二减速请求；
若是，则发送第三减速请求给ESP，以由所述ESP执行所述第三减速请求，所述第三减速请求中请求的减速度取所述第一减速请求与所述第二减速请求之间请求的减速度的最大值。
进一步地，所述判断自身是否已生成第二减速请求的步骤后还包括：
若否，则发送所述第一减速请求给所述ESP，以由所述ESP执行所述第一减速请求。
进一步地，所述接收到超声波雷达***发出的第一减速请求的步骤前还包括：
通过CAN总线实时获取当前车辆信息，所述当前车辆信息包括车辆与障碍物的距离、车辆与障碍物的相对速度及障碍物是否在车辆行驶路径上；
根据所述当前车辆信息计算得到碰撞时间；
根据所述碰撞时间判断碰撞风险的危险等级；
根据所述危险等级生成所述第二减速请求。
进一步地，所述根据所述当前车辆信息计算得到碰撞时间的步骤前还包括：
获取所述当前车速，并判断所述当前车速是否大于第二预设车速，所述第二预设车速小于第一预设车速；
若是，则通过CAN总线实时获取当前车辆信息，所述当前车辆信息包括车辆与障碍物的距离、车辆与障碍物的相对速度及障碍物是否在车辆行驶路径上。
本发明还提出一种超声波雷达***，包括：
第一获取模块：用于获取当前车速，并判断所述当前车速是否小于第一预设车速；
第二获取模块：用于若所述当前车速小于所述第一预设车速，则激活低速自动紧急制动功能，并实时探测获得障碍物的信息及实时获取当前车辆状态；
第一判断模块：用于根据所述障碍物的信息及所述当前车辆状态判断当前车辆是否存在碰撞风险；
发出模块：用于若当前车辆存在碰撞风险，则发出第一减速请求给前视摄像头的AEB控制器，以使所述AEB控制器根据所述第一减速请求及自身对碰撞风险的分析进行综合判断以生成减速策略，并由ESP执行所述减速策略。
本发明还提出一种AEB控制器，其特征在于，包括：
接收模块：用于接收到超声波雷达***发出的第一减速请求；
第二判断模块：用于判断自身是否已生成第二减速请求；
发送模块：用于若是，则发送第三减速请求给ESP，以由所述ESP执行所述第三减速请求，所述第三减速请求中请求的减速度取所述第一减速请求与所述第二减速请求之间请求的减速度的最大值。
根据本发明提出的紧急制动方法，具有以下有益效果：
本发明通过所述超声波雷达***获取当前车速，并判断所述当前车速是否小于第一预设车速；若所述当前车速小于所述第一预设车速，则激活低速自动紧急制动功能，并实时探测获得障碍物的信息及实时获取当前车辆状态，在车辆小于所述第一预设车速的低速状态下激活低速自动紧急制动功能并获取车辆及障碍物的相关信息；根据所述障碍物的信息及所述当前车辆状态判断当前车辆是否存在碰撞风险；若当前车辆存在碰撞风险，则发出第一减速请求给前视摄像头的AEB控制器，以使所述AEB控制器根据所述第一减速请求及自身对碰撞风险的分析进行综合判断以生成减速策略，并由ESP执行所述减速策略，用于保证车辆低速状态下存在碰撞风险时，能够及时的发出减速请求，进而达到低速自动紧急制动的目的，填补了低速情况下无自动制动功能的车辆的缺陷，保证了该类车型的车辆能够实现低速行驶状态下的安全驾驶，且所述超声波雷达***将减速请求发送给所述AEB控制器，而不是直接发送给ESP执行功能操作，使得所述AEB控制器能够结合自身对碰撞风险的分析与所述超声波雷达***的减速请求进行综合判断，以得出更可靠的减速策略。
所述AEB控制器在接收到超声波雷达***发出的第一减速请求后，判断自身是否已生成第二减速请求，若是，则发送第三减速请求给ESP，以由所述ESP执行所述第三减速请求，所述第三减速请求中请求的减速度取所述第一减速请求与所述第二减速请求之间请求的减速度的最大值，所述AEB控制器综合分析判断后发出最大减速值的减速请求给所述ESP执行，能够尽最大的可能避免车辆的碰撞风险，充分保证车辆低速状态下的行驶安全。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明实施例紧急制动方法的第一流程图；
图2为本发明实施例紧急制动方法的第一流程图；
图3为本发明实施例超声波雷达***的***框图；
图4为本发明实施例AEB控制器的***框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。
如图1所示，本发明的实施例提供一种紧急制动方法，应用于超声波雷达***，包括步骤S101～S104。
S101，获取当前车速，并判断所述当前车速是否小于第一预设车速。
其中，本实施例的具体实施方式中，所述第一预设车速为9km/h。
S102，若所述当前车速小于所述第一预设车速，则激活低速自动紧急制动功能，并实时探测获得障碍物的信息及实时获取当前车辆状态。
其中，所述实时探测障碍物的信息的步骤包括：
实时探测当前车辆与车辆前后方障碍物的距离；
所述实时获取当前车辆状态的步骤包括：
通过CAN总线实时获取所述当前车辆状态，所述当前车辆状态包括当前车辆的油门踏板开度、刹车踏板状态、方向盘转速和方向盘转角。
所述若所述当前车速小于所述第一预设车速，则激活低速自动紧急制动功能，并实时探测获得障碍物的信息及实时获取当前车辆状态的步骤中，
所述低速自动紧急制动功能的激活状态显示在汽车仪表上。
S103，根据所述障碍物的信息及所述当前车辆状态判断当前车辆是否存在碰撞风险。
其中，所述根据所述障碍物的信息及所述当前车辆状态判断当前车辆是否存在碰撞风险的步骤包括：
根据所述当前车速确定当前安全距离；
将所述当前距离与所述当前安全距离进行对比分析，来判断所述当前距离是否小于所述当前安全距离，所述当前距离为当前车辆与车辆前后方障碍物的距离；
若所述当前距离小于所述当前安全距离，则根据当前车辆的所述油门踏板开度、所述刹车踏板状态、所述方向盘转速和所述方向盘转角来判断驾驶员是否在执行刹车或避开障碍物的操作；
若驾驶员没有在执行刹车或避开障碍物的操作，则确定当前车辆存在碰撞风险。
本发明先通过判断当前车辆与车辆前后方障碍物的距离是否小于所述预设安全距离，若小于所述当前安全距离，再通过获取所述当前车辆状态来对驾驶员是否执行刹车或避开障碍物的操作进行判断，以确认当前车辆是否存在碰撞风险，保证了碰撞风险判断的准确性和可靠性，也使得所述超声波雷达***在所述当前距离大于所述当前安全距离的情况下不对碰撞风险进行判断，不进行多余工作。
本发明在遇到障碍物且障碍物的距离小于安全距离时，需要判断驾驶员是否执行刹车或避开障碍物的操作，此步骤既能够保证在驾驶员非正常驾驶无法保障驾驶安全的低速情况下进行自动紧急制动，又能够避免在驾驶员正常驾驶能够保障驾驶安全的低速情况下，出现与驾驶员抢夺驾驶主动权的操作，给驾驶员带来良好的驾驶体验。
S104，若当前车辆存在碰撞风险，则发出第一减速请求给前视摄像头的AEB控制器，以使所述AEB控制器根据所述第一减速请求及自身对碰撞风险的分析进行综合判断以生成减速策略，并由ESP执行所述减速策略。
本实施例的具体实施方式中，实施超声波雷达***包括八颗超声波雷达，分别案子在车辆前后保险杆上。
如图2所示，本发明的实施例提供一种紧急制动方法，应用于前视摄像头的AEB控制器，包括步骤S201～S203。
S201，接收到超声波雷达***发出的第一减速请求。
S202，判断自身是否已生成第二减速请求。
S203，若是，则发送第三减速请求给ESP，以由所述ESP执行所述第三减速请求，所述第三减速请求中请求的减速度取所述第一减速请求与所述第二减速请求之间请求的减速度的最大值。
其中，所述AEB控制器为自动紧急制动控制器，通常情况下，所述AEB控制器在车辆低速行驶状态下无自动紧急制动功能操作。
所述判断自身是否已生成第二减速请求的步骤后还包括：
若否，则发送所述第一减速请求给所述ESP，以由所述ESP执行所述第一减速请求。
其中，所述ESP为车身电子稳定***，所述ESP收到减速度请求后，在T0时间内响应减速度请求，在T1时间内达到最大减速度，并在T2时间内以最大减速度完成停车，车辆完全停车时距离障碍物仍有距离S。
所述接收到超声波雷达***发出的第一减速请求的步骤前还包括：
通过CAN总线实时获取当前车辆信息，所述当前车辆信息包括车辆与障碍物的距离、车辆与障碍物的相对速度及障碍物是否在车辆行驶路径上；
根据所述当前车辆信息计算得到碰撞时间；
根据所述碰撞时间判断碰撞风险的危险等级；
根据所述危险等级生成所述第二减速请求。
具体实施方式中，当所述AEB控制器判断出碰撞风险的危险等级达到最高时，自动发出最大减速度请求，所述ESP通过CAN总线接收到最大减速请求后，为车辆提供最大的制动力，在T0内响应减速度请求，在T1时间内达到最大减速度，并在T2时间内以最大减速度完成停车。
所述根据所述当前车辆信息计算得到碰撞时间的步骤前还包括：
获取所述当前车速，并判断所述当前车速是否大于第二预设车速，所述第二预设车速小于第一预设车速；
若是，则通过CAN总线实时获取当前车辆信息，所述当前车辆信息包括车辆与障碍物的距离、车辆与障碍物的相对速度及障碍物是否在车辆行驶路径上。
其中，本实施例的具体实施方式中，所述第一预设车速为9km/h，所述第二预设车速为6km/h，所述AEB控制器在车速大于6km/h的情况下执行自动紧急制动功能操作，所述超声波雷达***在车速小于9km/h的情况下执行自动紧急制动功能操作，在车速大于6km/h且小于9km/h的情况下，所述AEB控制器若接收到超声波雷达***发出的第一减速请求后，会判断自身是否已生成所述第二减速请求，若自身已生成所述第二减速请求，则取所述第一减速请求与所述第二减速请求之间请求的减速度的最大值发送给ESP，以由所述ESP执行，本发明的所述超声波雷达***的减速请求不是直接发送给所述ESP执行，而是发送给所述AEB控制器，由所述AEB控制器结合自身做出的减速请求进行综合判断，并取其中减速度最大的减速请求，能够尽最大的可能避免车辆在6km/h至9km/h的车速区间的碰撞风险，充分保证车辆低速状态下的行驶安全。
综上，本发明提供的一种紧急制动方法，有益效果在于：本发明通过所述超声波雷达***获取当前车速，并判断所述当前车速是否小于第一预设车速；若所述当前车速小于所述第一预设车速，则激活低速自动紧急制动功能，并实时探测获得障碍物的信息及实时获取当前车辆状态，在车辆小于所述第一预设车速的低速状态下激活低速自动紧急制动功能并获取车辆及障碍物的相关信息；根据所述障碍物的信息及所述当前车辆状态判断当前车辆是否存在碰撞风险；若当前车辆存在碰撞风险，则发出第一减速请求给前视摄像头的AEB控制器，以使所述AEB控制器根据所述第一减速请求及自身对碰撞风险的分析进行综合判断以生成减速策略，并由ESP执行所述减速策略，用于保证车辆低速状态下存在碰撞风险时，能够及时的发出减速请求，进而达到低速自动紧急制动的目的，填补了低速情况下无自动制动功能的车辆的缺陷，保证了该类车型的车辆能够实现低速行驶状态下的安全驾驶，且所述超声波雷达***将减速请求发送给所述AEB控制器，而不是直接发送给ESP执行功能操作，使得所述AEB控制器能够结合自身对碰撞风险的分析与所述超声波雷达***的减速请求进行综合判断，以得出更可靠的减速策略。
所述AEB控制器在接收到超声波雷达***发出的第一减速请求后，判断自身是否已生成第二减速请求，若是，则发送第三减速请求给ESP，以由所述ESP执行所述第三减速请求，所述第三减速请求中请求的减速度取所述第一减速请求与所述第二减速请求之间请求的减速度的最大值，所述AEB控制器综合分析判断后发出最大减速值的减速请求给所述ESP执行，能够尽最大的可能避免车辆的碰撞风险，充分保证车辆低速状态下的行驶安全。
请参考图3，本实施例提供一种超声波雷达***，包括：
第一获取模块：用于获取当前车速，并判断所述当前车速是否小于第一预设车速。
第二获取模块：用于若所述当前车速小于所述第一预设车速，则激活低速自动紧急制动功能，并实时探测获得障碍物的信息及实时获取当前车辆状态。
其中，所述低速自动紧急制动功能的激活状态显示在汽车仪表上。
所述第二获取模块还用于：
实时探测当前车辆与车辆前后方障碍物的距离；
通过CAN总线实时获取所述当前车辆状态，所述当前车辆状态包括当前车辆的油门踏板开度、刹车踏板状态、方向盘转速和方向盘转角。
第一判断模块：用于根据所述障碍物的信息及所述当前车辆状态判断当前车辆是否存在碰撞风险。
其中，所述第一判断模块还用于：
根据所述当前车速确定当前安全距离；
将所述当前距离与所述当前安全距离进行对比分析，来判断所述当前距离是否小于所述当前安全距离，所述当前距离为当前车辆与车辆前后方障碍物的距离；
若所述当前距离小于所述当前安全距离，则根据当前车辆的所述油门踏板开度、所述刹车踏板状态、所述方向盘转速和所述方向盘转角来判断驾驶员是否在执行刹车或避开障碍物的操作；
若驾驶员没有在执行刹车或避开障碍物的操作，则确定当前车辆存在碰撞风险。
发出模块：用于若当前车辆存在碰撞风险，则发出第一减速请求给前视摄像头的AEB控制器，以使所述AEB控制器根据所述第一减速请求及自身对碰撞风险的分析进行综合判断以生成减速策略，并由ESP执行所述减速策略。
请参考图4，本实施例提供一种AEB控制器，包括：
接收模块：用于接收到超声波雷达***发出的第一减速请求；
第二判断模块：用于判断自身是否已生成第二减速请求；
发送模块：用于若是，则发送第三减速请求给ESP，以由所述ESP执行所述第三减速请求，所述第三减速请求中请求的减速度取所述第一减速请求与所述第二减速请求之间请求的减速度的最大值。
所述发送模块还用于：
若否，则发送所述第一减速请求给所述ESP，以由所述ESP执行所述第一减速请求。
所述接收模块还用于：
通过CAN总线实时获取当前车辆信息，所述当前车辆信息包括车辆与障碍物的距离、车辆与障碍物的相对速度及障碍物是否在车辆行驶路径上；
根据所述当前车辆信息计算得到碰撞时间；
根据所述碰撞时间判断碰撞风险的危险等级；
根据所述危险等级生成所述第二减速请求。
所述接收模块还用于：
获取所述当前车速，并判断所述当前车速是否大于第二预设车速，所述第二预设车速小于第一预设车速；
若是，则通过CAN总线实时获取当前车辆信息，所述当前车辆信息包括车辆与障碍物的距离、车辆与障碍物的相对速度及障碍物是否在车辆行驶路径上。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种紧急制动方法，应用于超声波雷达***，其特征在于，所述方法包括：
获取当前车速，并判断所述当前车速是否小于第一预设车速；
若所述当前车速小于所述第一预设车速，则激活低速自动紧急制动功能，并实时探测获得障碍物的信息及实时获取当前车辆状态；
根据所述障碍物的信息及所述当前车辆状态判断当前车辆是否存在碰撞风险；
若当前车辆存在碰撞风险，则发出第一减速请求给前视摄像头的AEB控制器，以使所述AEB控制器根据所述第一减速请求及自身对碰撞风险的分析进行综合判断以生成减速策略，并由ESP执行所述减速策略。
2.根据权利要求1所述的紧急制动方法，其特征在于，所述实时探测障碍物的信息的步骤包括：
实时探测当前车辆与车辆前后方障碍物的距离；
所述实时获取当前车辆状态的步骤包括：
通过CAN总线实时获取所述当前车辆状态，所述当前车辆状态包括当前车辆的油门踏板开度、刹车踏板状态、方向盘转速和方向盘转角。
3.根据权利要求2所述的紧急制动方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的信息及所述当前车辆状态判断当前车辆是否存在碰撞风险的步骤包括：
根据所述当前车速确定当前安全距离；
将所述当前距离与所述当前安全距离进行对比分析，来判断所述当前距离是否小于所述当前安全距离，所述当前距离为当前车辆与车辆前后方障碍物的距离；
若所述当前距离小于所述当前安全距离，则根据当前车辆的所述油门踏板开度、所述刹车踏板状态、所述方向盘转速和所述方向盘转角来判断驾驶员是否在执行刹车或避开障碍物的操作；
若驾驶员没有在执行刹车或避开障碍物的操作，则确定当前车辆存在碰撞风险。
4.根据权利要求1所述的紧急制动方法，其特征在于，所述若所述当前车速小于所述第一预设车速，则激活低速自动紧急制动功能，并实时探测获得障碍物的信息及实时获取当前车辆状态的步骤中，
所述低速自动紧急制动功能的激活状态显示在汽车仪表上。
5.一种紧急制动方法，应用于前视摄像头的AEB控制器，其特征在于，所述方法包括：
接收到超声波雷达***发出的第一减速请求；
判断自身是否已生成第二减速请求；
若是，则发送第三减速请求给ESP，以由所述ESP执行所述第三减速请求，所述第三减速请求中请求的减速度取所述第一减速请求与所述第二减速请求之间请求的减速度的最大值。
6.根据权利要求5所述的紧急制动方法，其特征在于，所述判断自身是否已生成第二减速请求的步骤后还包括：
若否，则发送所述第一减速请求给所述ESP，以由所述ESP执行所述第一减速请求。
7.根据权利要求5所述的紧急制动方法，其特征在于，所述接收到超声波雷达***发出的第一减速请求的步骤前还包括：
通过CAN总线实时获取当前车辆信息，所述当前车辆信息包括车辆与障碍物的距离、车辆与障碍物的相对速度及障碍物是否在车辆行驶路径上；
根据所述当前车辆信息计算得到碰撞时间；
根据所述碰撞时间判断碰撞风险的危险等级；
根据所述危险等级生成所述第二减速请求。
8.根据权利要求7所述的紧急制动方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆信息计算得到碰撞时间的步骤前还包括：
获取所述当前车速，并判断所述当前车速是否大于第二预设车速，所述第二预设车速小于第一预设车速；
若是，则通过CAN总线实时获取当前车辆信息，所述当前车辆信息包括车辆与障碍物的距离、车辆与障碍物的相对速度及障碍物是否在车辆行驶路径上。
9.一种超声波雷达***，其特征在于，包括：
第一获取模块：用于获取当前车速，并判断所述当前车速是否小于第一预设车速；
第二获取模块：用于若所述当前车速小于所述第一预设车速，则激活低速自动紧急制动功能，并实时探测获得障碍物的信息及实时获取当前车辆状态；
第一判断模块：用于根据所述障碍物的信息及所述当前车辆状态判断当前车辆是否存在碰撞风险；
发出模块：用于若当前车辆存在碰撞风险，则发出第一减速请求给前视摄像头的AEB控制器，以使所述AEB控制器根据所述第一减速请求及自身对碰撞风险的分析进行综合判断以生成减速策略，并由ESP执行所述减速策略。
10.一种AEB控制器，其特征在于，包括：
接收模块：用于接收到超声波雷达***发出的第一减速请求；
第二判断模块：用于判断自身是否已生成第二减速请求；
发送模块：用于若是，则发送第三减速请求给ESP，以由所述ESP执行所述第三减速请求，所述第三减速请求中请求的减速度取所述第一减速请求与所述第二减速请求之间请求的减速度的最大值。
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