CN113869231A - 一种用于获取目标对象的实时图像信息的方法与设备 - Google Patents

一种用于获取目标对象的实时图像信息的方法与设备 Download PDF

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CN113869231A CN202111154144.9A CN202111154144A CN113869231A CN 113869231 A CN113869231 A CN 113869231A CN 202111154144 A CN202111154144 A CN 202111154144A CN 113869231 A CN113869231 A CN 113869231A
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Abstract

本申请的目的是提供一种获取目标对象的实时图像信息的方法与设备，包括：通过获取目标对象的目标位置信息，根据所述目标位置信息从多个PTZ摄像装置中确定相匹配的目标PTZ摄像装置，其中，所述目标PTZ摄像装置的采集区域包含所述目标位置信息，向所述目标PTZ摄像装置发送关于目标对象的图像采集指令，并接收所述目标PTZ摄像装置基于所述图像采集指令、返回的实时图像信息。本申请能够在海量的PTZ摄像装置中智能化推荐指定目标对象的坐标位置周围的PTZ摄像装置，筛选出最佳的一个或多个PTZ摄像装置，并联动控制云台聚焦到目标，在每个实时图像信息中还可以加入对应AR标签提示，从而实现更加高效准确的智能化办公体验。

Description

一种用于获取目标对象的实时图像信息的方法与设备
技术领域
本申请涉及通信领域，尤其涉及一种用于获取目标对象的实时图像信息的技术。
背景技术
PTZ摄像装置，是指带有PTZ控制云台的监控相机，PTZ为Pan/Tilt/Zoom的简写，监控相机中指云台控制的三个维度：左右旋转、上下俯仰、变焦。随着城市的不断发展，监控摄像头的种类和数量越来越多，使得控制和维护也越来越困难。当发生突发事件时，目前是通过人工的方式打开相应的摄像头来获取现场的画面，但是对操作人员的经验要求较高，且效率较低，这些缺陷会随着摄像头数量和监控范围的增加而更加突出。
发明内容
本申请的一个目的是提供一种用于获取目标对象的实时图像信息的方法与设备。
根据本申请的一个方面，提供了一种用于获取目标对象的实时图像信息的方法，该方法包括：
获取目标对象的目标位置信息；
根据所述目标位置信息从多个PTZ摄像装置中确定相匹配的目标PTZ摄像装置，其中，所述目标PTZ摄像装置的采集区域包含所述目标位置信息；
向所述目标PTZ摄像装置发送关于目标对象的图像采集指令，并接收所述目标PTZ摄像装置基于所述图像采集指令、返回的实时图像信息。
根据本申请的另一个方面，提供了一种用于获取目标对象的实时图像信息的设备，该设备包括：
一一模块，用于获取目标对象的目标位置信息；
一二模块，用于根据所述目标位置信息从多个PTZ摄像装置中确定相匹配的目标PTZ摄像装置，其中，所述目标PTZ摄像装置的采集区域包含所述目标位置信息；
一三模块，用于向所述目标PTZ摄像装置发送关于目标对象的图像采集指令，并接收所述目标PTZ摄像装置基于所述图像采集指令、返回的实时图像信息。
根据本申请的一个方面，提供了一种计算机设备，其中，该设备包括：
处理器；以及
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如上任一所述方法的步骤。
根据本申请的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令在被执行时使得***进行执行如上任一所述方法的步骤。
根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如上任一所述方法的步骤。
与现有技术相比，本申请通过获取目标对象的目标位置信息，根据所述目标位置信息从多个PTZ摄像装置中确定相匹配的目标PTZ摄像装置，其中，所述目标PTZ摄像装置的采集区域包含所述目标位置信息，向所述目标PTZ摄像装置发送关于目标对象的图像采集指令，并接收所述目标PTZ摄像装置基于所述图像采集指令、返回的实时图像信息。本申请能够在海量的PTZ摄像装置中智能化推荐指定目标对象位置周围的PTZ摄像装置，筛选出最佳的一个或多个PTZ摄像装置，进一步地，本申请还可以联动控制云台聚焦到目标，更进一步地，在每个实时图像信息中还可以加入对应AR标签提示，从而实现更加高效准确的智能化办公体验。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1示出根据本申请一个实施例的一种用于获取目标对象的实时图像信息的方法流程图；
图2示出根据本申请一个实施例的一种确定目标位置信息的示例图；
图3示出根据本申请一个实施例的一种确定目标对象的经纬度的示例图；
图4示出根据本申请一个实施例的PTZ摄像装置的视角示例图；
图5示出根据本申请一个实施例的确定方位角的示例图；
图6示出根据本申请一个实施例的一种确定目标PTZ摄像装置的示例图；
图7示出根据本申请一个实施例的一种目标位置信息获取设备的功能模块；
图8示出可被用于实施本申请中所述的各个实施例的示例性***。
附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。
具体实施方式
下面结合附图对本申请作进一步详细描述。
在本申请一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器(例如，中央处理器(Central Processing Unit，CPU))、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(Read Only Memory，ROM)或闪存(Flash Memory)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(Phase-Change Memory，PCM)、可编程随机存取存储器(Programmable Random Access Memory，PRAM)、静态随机存取存储器(Static Random-Access Memory，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic Random AccessMemory，DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、数字多功能光盘(Digital Versatile Disc,DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
本申请所指设备包括但不限于用户设备、网络设备、或用户设备与网络设备通过网络相集成所构成的设备。所述用户设备包括但不限于任何一种可与用户进行人机交互(例如通过触摸板进行人机交互)的移动电子产品，例如智能手机、平板电脑等，所述移动电子产品可以采用任意操作***，如Android操作***、iOS操作***等。其中，所述网络设备包括一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和信息处理的电子设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、嵌入式设备等。所述网络设备包括但不限于计算机、网络主机、单个网络服务器、多个网络服务器集或多个服务器构成的云；在此，云由基于云计算(Cloud Computing)的大量计算机或网络服务器构成，其中，云计算是分布式计算的一种，由一群松散耦合的计算机集组成的一个虚拟超级计算机。所述网络包括但不限于互联网、广域网、城域网、局域网、VPN网络、无线自组织网络(Ad Hoc网络)等。优选地，所述设备还可以是运行于所述用户设备、网络设备、或用户设备与网络设备、网络设备、触摸终端或网络设备与触摸终端通过网络相集成所构成的设备上的程序。
当然，本领域技术人员应能理解上述设备仅为举例，其他现有的或今后可能出现的设备如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。
在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或者更多，除非另有明确具体的限定。
本申请提供了一种用于获取目标对象的实时图像信息的方法，主要应用于计算机设备，该计算机设备与对应PTZ摄像装置建立了通信连接，基于该通信连接可以接收PTZ摄像装置拍摄的图像信息、摄像姿态信息等。所述PTZ摄像装置(如PTZ相机等)包括安装于城市的变焦云台摄像头，摄像头的PTZ(Pan/Tilt/Zoom)参数可调，该PTZ参数可以是基于本方案所属的计算机设备发送的控制指令进行调节，还可以是基于其他设备(如其他控制设备或者服务器等)的控制指令进行调节等。
具体地，摄像装置标定包括建立相机图像像素位置与目标对象之间的关系，根据相机成像模型，由特征点在图像中坐标与世界坐标的对应关系，求解相机模型的参数。相机需要标定的模型参数包括内部参数和外部参数。其中，对于同一个相机，相机的内参矩阵取决于相机的内部参数，无论标定板和相机的位置关系是怎么样的，相机的内参矩阵不变。但是，外参矩阵反映的是标定板和相机的位置关系，对于不同的图片，标定板和相机的位置关系已经改变，此时每一张图片对应的外参矩阵都是不同的。所述PTZ摄像装置的内外参数可以是预先计算的，在已知内外参数的情况下，我们可以根据PTZ摄像装置、目标对象的图像位置等计算确定目标对象在世界坐标系下的位置信息。其中，目标对象包括但不限于预期获取的点、线、面、体对应的事物，或者点、线、面、体所处的载体等，例如，目标对象可以是人、建筑、汽车等，也可以是某个地点、某个位置甚至某个坐标信息等。
本申请实施例中，该计算机设备可以是独立的服务器，也可以是服务器组成的服务器网络或服务器集群，例如，本申请实施例中所描述的计算机设备，其包括但不限于计算机、网络主机、单个网络服务器、多个网络服务器集或多个服务器构成的云服务器。其中，云服务器由基于云计算(Cloud Computing)的大量计算机或网络服务器构成。
图1示出了根据本申请的一个方面的一种用于获取目标对象的实时图像信息的方法，其中，该方法包括步骤S101、步骤S102以及步骤S103。在步骤S101中，获取目标对象的目标位置信息；在步骤S102中，根据所述目标位置信息从多个PTZ摄像装置中确定相匹配的目标PTZ摄像装置，其中，所述目标PTZ摄像装置的采集区域包含所述目标位置信息；在步骤S103中，向所述目标PTZ摄像装置发送关于目标对象的图像采集指令，并接收所述目标PTZ摄像装置基于所述图像采集指令、返回的实时图像信息。
具体而言，在步骤S101中，获取目标对象的目标位置信息。例如，所述目标位置信息包括但不限于用于标识目标对象的空间分布的位置信息，该位置信息可以是某坐标系中的坐标位置信息，或者相对于某物体(已知地理坐标等)的相对位置信息等。具体地，如目标对象的经纬度信息、目标对象在电子地图中的位置信息，目标对象在PTZ摄像装置对应的世界坐标系中的坐标位置，或者目标对象相对于某PTZ摄像装置的相对位置等。目标位置信息的获取可以是直接由用户设备上传或者根据其他数据计算得到等，如由与计算机设备存在通信连接的移动设备(如无人机设备、移动终端、前线警员、报警人员等)、其他服务器设备(如指挥设备等)上传的关于目标对象的目标位置信息等；或者，计算机设备获取关于目标对象的图像信息，并基于该图像信息计算确定目标对象的目标位置信息等。
在一些实施方式中，在步骤S101中，接收用户设备上传的、关于目标对象的目标位置信息。例如，PTZ摄像***(包括计算机设备)可以接入其他设备，与其他设备建立对应的通信连接，如警务人员的移动终端或者指挥设备，还如报警人员的移动终端等，通过通信连接，用户设备可以向该PTZ摄像***上传关于目标对象的目标位置信息，该目标位置信息可以是对应用户设备通过定位装置获取的用户设备自身所处的位置，还可以根据用户设备当前位置计算确定的目标对象所处的位置信息，如根据当前用户设备所处的位置展示对应电子地图，并采集用户关于电子地图中目标对象的点击、选中等操作从而确定目标对象的目标位置信息，还可以是用户设备直接输入的目标对象的目标位置信息等。
在一些实施方式中，在步骤S101中，获取关于所述目标对象的PTZ图像信息；基于所述PTZ图像信息确定所述目标对象在所述PTZ图像信息中的图像位置信息；基于所述图像位置信息确定所述目标对象的目标位置信息。例如，PTZ摄像***还可以通过PTZ摄像装置采集的PTZ图像信息获取目标对象的目标位置信息，如计算机设备可以接收一个或多个PTZ摄像装置采集的PTZ图像信息，根据目标对象的模板特征识别确定包含目标对象的PTZ摄像图像，并基于识别结果确定目标对象在PTZ图像信息中的图像位置信息；或者基于用户的操作，可以在某一PTZ图像信息进行标记，确定该PTZ图像信息中包含目标对象，并基于目标对象的模板特征识别目标对象在PTZ图像信息中的图像位置信息；或者基于用户对PTZ图像信息中某一个位置的标记确定该PTZ图像信息中目标对象的图像位置信息。计算机设备确定目标对象在PTZ图像信息中的图像位置信息后，基于该PTZ图像信息对应初始PTZ摄像装置的内外参可以确定目标对象相对于初始PTZ摄像装置的相对位置信息；进一步，再结合该初始PTZ摄像装置的摄像位置信息，如经纬度信息或者地图位置信息等，可以确定目标对象的目标位置信息，如经纬度信息或者地图位置信息等。
在一些实施方式中，所述方法还包括步骤S104(未示出)，在步骤S104中，获取所述PTZ图像信息对应初始PTZ摄像装置的摄像姿态信息及摄像位置信息；其中，所述基于所述图像位置信息确定所述目标对象的目标位置信息，包括：基于所述摄像姿态信息、所述摄像位置信息及所述图像位置信息确定所述目标对象的目标位置信息。例如，计算机设备端存储有各个PTZ摄像装置的内参及摄像位置信息(如摄像装置在对应世界坐标系下的坐标位置或者地理坐标信息等)，根据拍摄该PTZ图像信息时初始PTZ摄像装置的承载设备的转动角度等可以计算出摄像坐标系转换到该初始PTZ摄像装置对应的世界坐标系的坐标转换关系(如外参)，所述摄像姿态信息包括该初始PTZ摄像装置的内参和外参等。计算机设备可以通过初始PTZ摄像装置的摄像标识信息(如序列号或者编号等)查询确定该初始PTZ摄像装置的内参以及摄像位置信息等，根据拍摄该PTZ图像信息时计算得到的该初始PTZ摄像装置的外参，随后结合目标对象的图像位置信息计算确定目标对象的目标位置信息等。
在一些实施方式中，所述摄像位置信息包括所述初始PTZ摄像装置的经纬度信息；其中，所述基于所述摄像姿态信息、所述摄像位置信息及所述图像位置信息确定所述目标对象的目标位置信息，包括：基于所述摄像姿态信息、所述图像位置信息确定所述目标对象相对于所述初始PTZ摄像装置的相对位置信息；基于所述相对位置信息及所述初始PTZ摄像装置的经纬度信息确定所述目标对象的经纬度信息。例如，所述摄像位置信息包括初始PTZ摄像装置的经纬度信息，计算机设备可以基于初始PTZ摄像装置的内参、外参以及目标对象的图像位置信息确定该目标对象相对于初始PTZ摄像装置的相对位置信息，如在以初始PTZ摄像装置为基准建立的坐标系中目标对象的坐标信息，在一些实施例中，该坐标系是以地面为X、Y轴，向上为Z轴沿初始PTZ摄像装置相机光心点垂直于地面的交点为原点建立的坐标系，在此上述坐标系仅为举例不进行限定，其它可以表示目标对象相对于初始PTZ摄像装置的相对位置信息的坐标系均可。在此，所述初始PTZ摄像装置的经纬度信息是已知的，我们根据该坐标系中目标对象的坐标信息和PTZ摄像装置的经纬度信息计算目标对象的经纬度。
在一些实施方式中，所述摄像位置信息还包括获取所述初始PTZ摄像装置的高度信息；其中，基于所述摄像姿态信息、所述图像位置信息确定所述目标对象相对于所述初始PTZ摄像装置的相对位置信息，包括：基于所述摄像姿态信息、图像位置信息、所述初始PTZ摄像装置的高度信息确定所述目标对象相对于所述初始PTZ摄像装置的相对位置信息。例如，如图2所示，以目标对象所处地面作为X、Y轴，向上为Z轴建立坐标系，沿PTZ摄像装置光心点垂直于地面的交点为原点O，PTZ摄像装置光心坐标c(Xc,Yc,Zc)，其中Xc、Yc为0，Zc为PTZ摄像装置高度。
射线L是一条经过PTZ摄像装置光心c(Xc,Yc,Zc)，方向向量为Vw的直线，其中，Vw是根据目标对象的图像位置信息、初始PTZ摄像装置的内参和外参确定的一条世界坐标系下的射线，直线L的参数方程形式为：x＝Xc+Xw*t；y＝Yc+Yw*t；z＝Zc+Zw*t。其中，平面P是X、Y坐标轴围成的平面，对应平面方程为z＝0；根据前述两个方程，可以求解出参数t，进而可求得交点，即目标对象m的坐标(Xm,Ym,0)。至此，图像上的一点通过坐标转换和线面交点得到了平面对应点，从而获得了目标对象相对于初始PTZ摄像装置的相对位置信息，然后根据相对位置信息和初始PTZ摄像装置的经纬度信息确定所述目标对象的经纬度信息。
如图3所示，已知交点m和原点O的坐标，由于原点O的经纬度(初始PTZ摄像装置的经纬度)已知，可以求出交点m的经纬度。在一些实施例中，将地球看作一个正球体，已知初始PTZ摄像装置所在点O的经纬度为(lon,lat)，初始PTZ摄像装置所在点的经度环切面圆为C1，初始PTZ摄像装置所在点的纬度环切面圆为C2，C1的半径R1为地球半径，C2的半径为R2。以初始PTZ摄像装置为原点建立平面坐标系，地面上一点P的坐标为(x,y),平面坐标x和y映射在地球上对应的弧长近似为l2和l1。从O点到P点，经度偏转角为α，纬度偏转角为β，有以下关系：R1＝地球半径；R2＝R1*cos(lat)；α＝2*π*(l1/2*π*R1)＝l1/R1＝y/R1；β＝2*π*(l2/2*π*R2)＝l2/R2＝x/R2；P点的经纬度＝(lon+α,lat+β)。所以已知平面坐标关系可以得到经纬偏转角α和β，进而算出目标对象m的经纬度(lon+α,lat+β)。另一方面，已知目标对象m的经纬度也可以得到经纬偏转角α和β，进而求得目标对象和PTZ摄像装置的平面坐标关系(Xm,Ym)。
在另一些情形下，地面上选一个已知点，可以得到一个经过摄像头光心的方向向量，经过云台旋转平移后可以得到图像坐标系下的方向向量，通过求延伸直线与图像的交点就能获得物理世界地面上的点对应的图像上坐标点。
在步骤S102中，根据所述目标位置信息从多个PTZ摄像装置中确定相匹配的目标PTZ摄像装置，其中，所述目标PTZ摄像装置的采集区域包含所述目标位置信息。例如，对应PTZ摄像***中包含多个PTZ摄像装置，根据目标位置信息可以匹配确定能够采集到目标对象的目标PTZ摄像装置。在一些情形下，根据当前多个PTZ摄像装置的采集图像，可以通过用户选中或者目标识别等方式确定能够采集到目标对象的目标PTZ摄像装置。在一些情形下，可以预先设置对应的距离阈值，根据各个PTZ摄像装置与目标位置信息的距离差值与距离阈值进行比较，将距离差值小于或等于距离阈值的PTZ摄像装置确定为相匹配的目标PTZ摄像装置。在另一些情形下，计算机设备确定每个PTZ摄像装置的采集范围，并根据对应采集范围与目标位置信息的匹配确定对应的目标PTZ摄像装置。在一些实施方式中，所述采集范围用于指示每个PTZ摄像装置的可采集视角和/或可采集距离，对应可采集视角包括水平转动角度和/或竖直转动角度等，对应可采集距离可以表示PTZ摄像装置的最远采集距离，该最远采集距离可以是固定半径，也可以是随着转动角度、地形以及建筑物高度等变化而变化的距离量。在一些实施例中，当目标位置信息处于某PTZ摄像装置的采集范围内，则确定该PTZ摄像装置为匹配的目标PTZ摄像装置。进一步地，由于PTZ摄像***中包含的PTZ摄像装置较多，我们通常需要对PTZ摄像装置进行筛选，从而确定符合条件的PTZ摄像装置，再从中确定相匹配的目标PTZ摄像装置，从而在一定程度上减少了计算量。例如，PTZ摄像装置含有标签信息，用于标识其所处的位置或摄像装置的类型等，如XX园区，XX公园等，根据目标对象的目标位置信息在标签中进行筛选，将特定标签对应的PTZ摄像装置筛选出来，又如，我们可以预先设置对应的距离阈值，根据各个PTZ摄像装置与目标位置信息的距离差值与距离阈值进行比较，将距离差值小于或等于距离阈值的PTZ摄像装置筛选出来；再如，当采集范围以固定半径(如距离阈值等)进行计算时，我们将距离差值小于或等于距离阈值的PTZ摄像装置筛选出来，然后再进一步匹配确定为目标PTZ摄像装置。
在一些实施方式中，所述方法还包括步骤S105(未示出)，在步骤S105中，获取所述多个PTZ摄像装置中每个PTZ摄像装置的采集区域；其中，在步骤S102中，若所述目标位置信息处于所述多个PTZ摄像装置中某一PTZ摄像装置的采集区域内，将该某一PTZ摄像装置确定为相匹配的目标PTZ摄像装置。例如，所述采集区域通常包括PTZ摄像装置的可采集视角和/或可采集距离等，对应可采集视角包括转动角度，如水平转动角度和/或竖直转动角度等，如图4所示，在一些实施例中，我们可以通过转动角度确定PTZ摄像装置的采集区域，或者，进一步基于PTZ摄像装置的摄像位置信息确定对应的采集区域等，在另一些实施例中，可以通过采集距离确定PTZ摄像装置的采集区域，或者，进一步基于PTZ摄像装置的摄像位置信息确定对应的采集区域等，在另一些实施例中，还可以同时基于转动角度和采集距离确定对应的采集区域，或者，进一步基于PTZ摄像装置的摄像位置信息确定对应的采集区域等。如在一些实施方式中，所述方法还包括步骤S106(未示出)，在步骤S106中，根据所述目标位置信息及所述多个PTZ摄像装置的摄像位置信息确定所述目标对象相对于多个PTZ摄像装置的多个方位角，其中，每个方位角与一PTZ摄像装置对应；其中，在步骤S102中，若所述多个方位角中存在某一方位角处于该方位角对应PTZ摄像装置的采集区域内，将该方位角对应的PTZ摄像装置确定为相匹配的目标PTZ摄像装置。例如，如图5所示，方位角用于在平面上量度物体之间的角度差，是从某点的指北方向线起，依顺时针方向到目标方向线之间的水平夹角，PTZ摄像装置所在点O，目标位置为P，目标位置相对于PTZ摄像装置的方位角为θ，PTZ摄像装置云台水平转角为pan，则有以下关系：θ＝pan；θ＝arctan(x/y)(第一象限,x>0,y>0)；θ＝arctan(-x/y)+π*3/2(第二象限,x<0,y>0)；θ＝arctan(-x/y)+π/2(第四象限,x>0,y<0)；θ＝arctan(x/y)+π(第三象限,x<0,y<0)。
其中，预先获取每个PTZ摄像装置左右两个可视边界的云台水平转角A和B，保证PTZ摄像装置在AB之间转动时视野不受遮挡，AB这一组水平转角就组成了该PTZ摄像装置的采集区域(如可视角)。已知PTZ摄像装置和目标点m在平面中的坐标关系为(Xm,Ym)，可以求出点m相对于PTZ摄像装置的方位角θ，若θ介于B和A之间，则目标m在该PTZ摄像装置采集范围内，否则目标不在该PTZ摄像装置的采集范围。
在此，所述目标PTZ摄像装置安置于对应承载设备，承载设备包括但不限于PTZ摄像装置的云台，云台是安装、固定摄像机的承载设备，它分为固定和电动云台两种。固定云台适用于监视范围不大的情况，在固定云台上安装好摄像机后可调整摄像机的水平和俯仰的角度，达到最好的工作姿态后只要锁定调整机构就可以了。电动云台适用于对大范围进行扫描监视，它可以扩大摄像机的监视范围。云台根据其回转的特点，回转位姿的变化会引起承载状态的变化，承载状态信息包括对应水平旋转角度的水平转角信息和竖直旋转角度的竖直转角信息等。PTZ摄像装置的摄像坐标系相对于世界坐标系的坐标变换信息(如外参)根据云台的承载状态信息变化而变化。换言之，云台的承载状态信息与摄像坐标系相对于世界坐标系的坐标变换信息存在一定的映射关系，该映射关系可以通过不同摄像位姿信息对应的多个坐标变换信息进行求解。例如，坐标变化信息包括旋转矩阵信息和平移矩阵信息，摄像坐标系相对于世界坐标系的平移矩阵信息固定，对应旋转矩阵信息与承载状态信息存在映射关系。我们取至少两个不同摄像位姿信息对应的坐标变换信息，并通过该至少两个坐标变换信息中的旋转矩阵信息与该至少两个坐标变换信息对应的承载状态信息，计算确定对应映射参数信息，该映射参数信息分为水平方向上的水平映射参数和竖直方向上的竖直映射参数等。当该映射参数信息为已知时，我们只需要获取实时承载状态信息，如云台的竖直转角信息和水平转角信息，就可以得到PTZ摄像装置的坐标变换信息，如摄像坐标系相对于世界坐标系的坐标变换信息，又如摄像坐标系相对于世界坐标系的旋转矩阵信息。
在一些实施方式中，在步骤S105中，获取所述每个PTZ摄像装置的转动角度信息，其中，所述转动角度包括水平转动角度和/或竖直转动角度；基于所述每个PTZ摄像装置的所述转动角度信息确定所述每个PTZ摄像装置的采集区域。由于PTZ摄像装置经常安装在建筑物上，可能有障碍物的遮挡，视频监控会存在一定的死角，当控制云台转动到目标位置时画面很可能会被遮挡，因此，需要先确定每个PTZ摄像装置的采集区域，如基于每个PTZ摄像装置的转动角度信息确定每个PTZ摄像装置的采集区域。例如，对应转动角度信息包括水平转动角度和/或竖直转动角度信息，如预先获取每个PTZ摄像装置水平方向上左右两个可视边界的云台水平转角A与B和/或获取竖直方向上上下两个可视边界的云台竖直转角C与D，保证PTZ摄像装置在AB之间和/或CD之间转动时视野不受遮挡，AB水平转角和/或CD竖直转角就组成了该PTZ摄像装置的采集区域(如可视角)。前述内容主要基于水平转动角度确定采集区域进而根据方位角匹配目标PTZ摄像装置，本领域技术人员应能理解，该等实施例同样适用于竖直转动角度，如根据竖直方向上的夹角以及竖直转动角度判断目标位置信息是否处于采集区域内等。在另一些实施方式中，我们可以结合水平转动角度和竖直转动角度，确定PTZ摄像装置在当前空间内能够扫描到的点的空间坐标集合，将该空间坐标集合作为PTZ摄像装置的采集区域，若目标位置信息对应空间坐标属于空间坐标集合的坐标之一，则我们将该空间坐标集合对应的PTZ摄像装置确定为目标PTZ摄像装置。
在一些实施方式中，在步骤S102中，根据所述目标位置信息及所述多个PTZ摄像装置中每个PTZ摄像装置的摄像位置信息，确定至少一个候选PTZ摄像装置；若所述目标位置信息处于所述多个候选PTZ摄像装置中某一候选PTZ摄像装置的采集区域内，将该某一候选PTZ摄像装置确定为相匹配的目标PTZ摄像装置。例如，由于PTZ摄像***中包含的PTZ摄像装置的数量繁多，通过一一匹配对应采集区域确定目标PTZ摄像装置会存在较大计算量，对于服务器资源造成浪费。我们可以先通过筛选条件从多个PTZ摄像装置中确定至少一个候选PTZ摄像装置，再从候选PTZ摄像装置中确定对应的目标PTZ摄像装置。其中，筛选条件包括但不限于用户选中、距离匹配、PTZ摄像装置的标签选择等方式，如根据目标位置信息，用户手动选中该目标位置信息附近的PTZ摄像装置作为候选PTZ摄像装置，又如，根据目标位置信息在标签中进行筛选确定对应标签对应的PTZ摄像装置作为候选PTZ摄像装置等。
在一些实施方式中，所述根据所述目标位置信息及所述多个PTZ摄像装置中每个PTZ摄像装置的摄像位置信息，确定至少一个候选PTZ摄像装置，包括：根据所述目标位置信息及所述多个PTZ摄像装置中每个PTZ摄像装置的摄像位置信息确定所述每个PTZ摄像装置的摄像距离信息；若某一PTZ摄像装置的摄像距离信息小于或等于摄像距离阈值，将该某一PTZ摄像装置确定为对应的候选PTZ摄像装置。在一些实施例中，根据目标位置信息和PTZ摄像装置的摄像位置信息确定目标和PTZ摄像装置之间的距离，当距离小于摄像距离阈值时，确定该PTZ摄像装置为候选PTZ摄像装置。例如，如图4所示，以目标位置信息为圆心，摄像距离阈值为半径(如半径为R)范围内搜索摄像装置，目标位置信息的经纬度已知，如可以获得半径R范围内的圆内所有点的经纬度，然后根据PTZ摄像装置对应的经纬度，筛选在该圆的位置范围内的PTZ摄像装置，以这些PTZ摄像装置作为候选PTZ摄像装置。进一步地，在候选PTZ摄像装置中，并判断目标位置信息是否在候选PTZ摄像装置的采集区域内，如果在采集区域内，则选择该候选PTZ摄像装置为目标PTZ摄像装置，如图4所示，PTZ摄像装置A不在摄像距离阈值范围内，符合摄像距离阈值的有PTZ摄像装置B和C，而目标位置信息不在PTZ摄像装置C的采集区域(如可视角)内，因而只有PTZ摄像装置B为目标PTZ摄像装置。
在一些实施方式中，所述若所述目标位置信息处于所述多个候选PTZ摄像装置中某一候选PTZ摄像装置的采集区域内，将该某一候选PTZ摄像装置确定为相匹配的目标PTZ摄像装置，包括：若所述目标位置信息处于所述多个候选PTZ摄像装置中某一候选PTZ摄像装置的采集区域内，将该某一候选PTZ摄像装置确定为相匹配的初始目标PTZ摄像装置，从而确定多个初始目标PTZ摄像装置；从所述多个初始目标PTZ摄像装置中确定至少一个目标PTZ摄像装置。例如，由于PTZ摄像***中PTZ摄像装置分布密集，在一些情形下，基于采集区域确定的目标PTZ摄像装置数量也很多，为了多角度观察目标位对象，分散机位、扩展视角，在此，我们先通过采集区域确定多个初始目标PTZ摄像装置，再从多个初始目标PTZ摄像装置中确定一个或多个最终的目标PTZ摄像装置，例如，从中随机选择确定，如从多个初始目标PTZ摄像装置中随机确定预定数量的初始目标PTZ摄像装置作为目标PTZ摄像装置，或者根据摄像角度、摄像位置、相机参数中一个或多个进行确定等。
在一些实施方式中，所述从所述多个初始目标PTZ摄像装置中确定至少一个目标PTZ摄像装置，包括：从所述多个初始目标PTZ摄像装置中确定一个目标PTZ摄像装置，其中，所述一个目标PTZ摄像装置的摄像距离信息在所述多个初始目标PTZ摄像装置的摄像距离信息中最小；根据所述一个目标PTZ摄像装置的摄像参数信息与其他初始目标PTZ摄像装置的摄像参数信息确定其他目标PTZ摄像装置，其中，所述其他初始目标PTZ摄像装置包括所述多个初始目标PTZ摄像装置中除所述一个目标摄像装置之外的其他初始目标PTZ摄像装置。例如，如图6所示，当目标位置信息附近搜索到多个符合条件的初始目标PTZ摄像装置时，为了分散机位、扩展视角，需要进行机位分配，尽量做到多角度观察目标。比如十字路口处发生了事故，除了要观察当事人和物，还要观察事故所在地段多个路口的交通和人流情况，充分了解现场做好指挥调度。所述摄像参数信息包括但不限于各个初始目标PTZ摄像装置的摄像位置信息、相机参数信息或者相对于目标对象的摄像角度信息等，通过前述参数的一种或者几种组合可以根据需求对初始目标PTZ摄像装置进行筛选，从而确定目标PTZ摄像装置。
如在一些实施方式中，所述摄像参数信息包括摄像位置信息；其中，所述根据所述一个目标PTZ摄像装置的摄像参数信息与其他初始目标PTZ摄像装置的摄像参数信息确定其他目标PTZ摄像装置，包括：e根据当前目标PTZ摄像装置的摄像位置信息与其他初始目标PTZ摄像装置的摄像位置信息确定每个其他初始目标PTZ摄像装置对应的向量夹角和，其中，所述当前目标PTZ摄像装置包括所述一个目标PTZ摄像装置和已确定的其他目标PTZ摄像装置；f根据所述其他初始目标PTZ摄像装置中每个其他初始目标PTZ摄像装置的向量夹角和确定向量夹角和最大的其他初始目标PTZ摄像装置，将该其他初始目标PTZ摄像装置确定为其他目标PTZ摄像装置；重复执行上述步骤e、f，直至所述当前目标PTZ摄像装置的数量满足预设数量阈值。
例如，为了分散机位，扩展视角，我们使用初始目标PTZ摄像装置和现有的目标PTZ摄像装置的方位向量的夹角和作为判断标准，选择向量夹角和最大的初始目标PTZ摄像装置，该初始目标PTZ摄像装置就是和原有目标PTZ摄像装置离散程度最大的机位。计算机设备根据当前场景(如目标对象的具***置、对象属性等)设置预设数量阈值的目标PTZ摄像装置。具体地，在初始目标PTZ摄像装置中先选择一个初始目标PTZ摄像装置作为一个目标PTZ摄像装置，例如距离目标位置信息距离最近的初始目标PTZ摄像装置，然后根据每个其他初始目标PTZ摄像装置的摄像位置和目标位置组成的向量，以及一个目标PTZ摄像装置的摄像位置和目标位置组成的向量，计算向量之间的夹角，选择向量夹角最大的其他初始目标PTZ摄像装置作为其他目标PTZ摄像装置，然后，根据当前的每个其他初始目标PTZ摄像装置的摄像位置和目标位置组成的向量，以及目标PTZ摄像装置(一个目标PTZ摄像装置和其他目标PTZ摄像装置)的摄像位置和目标位置组成的多个向量，计算向量之间的夹角和，选择向量夹角和最大的其他初始目标PTZ摄像装置作为其他目标PTZ摄像装置，以此类推，依次选择出其他目标PTZ摄像装置，直至选择了预定数量的目标PTZ摄像装置。如图6所示，通过先选择距离目标位置信息最近的初始目标PTZ摄像装置作为一个目标PTZ摄像装置，然后通过向量夹角和最大依次选择了两个其他目标PTZ摄像装置，共选择了三个目标PTZ摄像装置(P0、P1、P2)，下一步要从当前的其他初始目标PTZ摄像装置①②③中选出第四个目标PTZ摄像装置，分别计算①②③和已确定的三个目标PTZ摄像装置(P0、P1、P2)的向量夹角和，每次选择向量夹角和最大的其他初始目标PTZ摄像装置作为其他目标PTZ摄像装置，构成目标PTZ摄像装置。如此循环遍历计算，选出符合条件的预定数量阈值的全部目标PTZ摄像装置。
在步骤S103中，向所述目标PTZ摄像装置发送关于目标对象的图像采集指令，并接收所述目标PTZ摄像装置基于所述图像采集指令、返回的实时图像信息。例如，PTZ摄像装置有了感知世界的能力以后，就可以通过控制对应承载设备转动，精确地将目标对象显示于对应图像中，计算机设备向对应目标PTZ摄像装置发送关于目标对象的图像采集指令，该图像采集指令包括打开摄像头，采集当前画面，进一步地，该图像采集指令还包含各个目标PTZ摄像装置的摄像姿态信息，用于指示各个目标PTZ摄像装置将当前姿态信息调整至所述摄像姿态信息，从而方便对目标对象进行图像采集等。计算机设备接收各个目标PTZ摄像装置返回的关于目标对象的实时图像信息，并通过显示装置呈现该各个目标PTZ摄像装置采集的实时图像信息，可选地，当目标PTZ摄像装置为多个时，为了方便观察，可以在当前屏幕中分屏显示多个实时图像信息，从而实现目标对象的多方位多角度的观察等。具体如在一些实施方式中，所述目标PTZ摄像装置包括对应的目标承载设备；其中，所述方法还包括：根据所述目标位置信息及所述目标PTZ摄像装置的摄像位置信息确定所述目标承载设备的目标承载状态信息，其中，所述目标承载状态信息包括对应的承载水平角度和承载竖直角度；其中，在步骤S103中，向所述目标PTZ摄像装置发送关于目标对象的图像采集指令，并接收所述目标PTZ摄像装置基于所述图像采集指令、返回的实时图像信息，其中，所述图像采集指令包括所述目标承载状态信息，所述目标承载状态信息用于指示所述目标PTZ摄像装置将所述目标承载设备调整至所述目标承载状态信息。例如，基于前述内容，我们已经确定目标对象的目标位置信息，该位置信息可以是某坐标系中的坐标位置信息，或者相对于某物体(已知地理坐标等)的相对位置信息等，如经纬度、在电子地图中的位置信息，相对于某PTZ摄像装置的相对位置等，若要目标对象显示到实时图像信息中，我们根据目标位置信息以及目标PTZ摄像装置的摄像位置信息等，计算得到将目标对象呈现于视野内时对应云台的承载状态信息，如云台的水平转角和竖直转角等。当然，为了呈现更好的视觉效果，我们可以将目标对象呈现于实时图像信息的图像中央，如在一些实施方式中，所述目标承载状态信息用于指示所述目标PTZ摄像装置将所述目标承载设备调整至所述目标承载状态信息，以使所述目标对象处于所述实时图像信息的图像中心。例如，已知目标对象的目标位置信息，如目标位置信息是以目标PTZ摄像装置为基准建立的坐标系下的坐标，又如目标位置信息是经纬度等其他形式表示的位置信息，可以进一步获得其在以目标PTZ摄像装置为基准建立的坐标系下的坐标m(Xm,Ym,0)，如该坐标系是以目标对象所处地面作为X、Y轴，向上为Z轴建立的，沿目标PTZ摄像装置光心点垂直于地面的交点为原点O，目标PTZ摄像装置光心为c(Xc,Yc,Zc)，其中Xc、Yc为0，Zc为目标PTZ摄像装置高度H。如图2所示坐标***，若要目标对象显示到实时图像信息中，需要调整目标PTZ摄像装置云台使的镜头透镜中轴线和直线cm重合，根据m(Xm,Ym,0)和c(Xc,Yc,Zc)的位置信息，可以得到m到原点O的距离S和相机高度H，根据反三角函数可以计算出目标PTZ摄像装置云台的竖直转角tile，根据Xm,Ym和反三角函数可以计算出目标PTZ摄像装置云台的水平转角pan，确定了目标承载状态，从而控制云台转到相应的姿态，把目标点显示在画面中央，从而实现目标PTZ摄像装置的跟踪聚焦功能。
在一些实施方式中，所述方法还包括步骤S107(未示出)，在步骤S107中，基于所述目标对象在所述实时图像信息中的实时图像位置信息，在所述实时图像信息中叠加呈现关于所述目标对象的渲染信息。例如，当获取对应实时图像信息后，用户对目标PTZ摄像装置拍摄的实时图像信息中的目标对象进行标注操作，如框选、点击、画圈、添加视频、音频、模型、文字等，计算机设备可以将根据标注操作生成对应的渲染信息，并在实时图像信息中叠加并呈现渲染信息。或者，计算机设备可以根据目标对象的对象相关信息，如标识信息、属性信息、状态信息以及其他设备添加的关于目标对象的标注等，在当前实时图像信息中叠加呈现。
上文主要对本申请的一种用于获取目标对象的实时图像信息的方法的各实施例进行了介绍，此外，本申请还提供了能够实施上述各实施例的具体设备，下面结合图7进行介绍。
图7示出了根据本申请的一个方面的一种用于获取目标对象的实时图像信息的设备，又称为实时图像信息获取设备100，其中，该设备包括一一模块101、一二模块102以及一三模块103。一一模块101，用于获取目标对象的目标位置信息；一二模块102，用于根据所述目标位置信息从多个PTZ摄像装置中确定相匹配的目标PTZ摄像装置，其中，所述目标PTZ摄像装置的采集区域包含所述目标位置信息；一三模块103，用于向所述目标PTZ摄像装置发送关于目标对象的图像采集指令，并接收所述目标PTZ摄像装置基于所述图像采集指令、返回的实时图像信息。
在此，图7示出的一一模块101、一二模块102以及一三模块103对应的具体实施方式与前述图1示出的步骤S101、步骤S102以及步骤S103的实施例相同或相似，因而不再赘述，以引用的方式包含于此。
在一些实施方式中，一一模块101，用于接收用户设备上传的、关于目标对象的目标位置信息。在一些实施方式中，在步骤S101中，获取关于所述目标对象的PTZ图像信息；基于所述PTZ图像信息确定所述目标对象在所述PTZ图像信息中的图像位置信息；基于所述图像位置信息确定所述目标对象的目标位置信息。在一些实施方式中，所述设备还包括一四模块(未示出)，用于获取所述PTZ图像信息对应初始PTZ摄像装置的摄像姿态信息及摄像位置信息；其中，所述基于所述图像位置信息确定所述目标对象的目标位置信息，包括：基于所述摄像姿态信息、所述摄像位置信息及所述图像位置信息确定所述目标对象的目标位置信息。在一些实施方式中，所述摄像位置信息包括所述初始PTZ摄像装置的经纬度信息；其中，所述基于所述摄像姿态信息、所述摄像位置信息及所述图像位置信息确定所述目标对象的目标位置信息，包括：基于所述摄像姿态信息、所述图像位置信息确定所述目标对象相对于所述初始PTZ摄像装置的相对位置信息；基于所述相对位置信息及所述初始PTZ摄像装置的经纬度信息确定所述目标对象的经纬度信息。在一些实施方式中，所述所述摄像位置信息还包括所述初始PTZ摄像装置的高度信息；其中，基于所述摄像姿态信息、所述图像位置信息确定所述目标对象相对于所述初始PTZ摄像装置的相对位置信息，包括：基于所述摄像姿态信息、图像位置信息、所述初始PTZ摄像装置的高度信息确定所述目标对象相对于所述初始PTZ摄像装置的相对位置信息。
在一些实施方式中，所述设备还包括一五模块(未示出)，用于获取所述多个PTZ摄像装置中每个PTZ摄像装置的采集区域；其中，一二模块102，用于若所述目标位置信息处于所述多个PTZ摄像装置中某一PTZ摄像装置的采集区域内，将该某一PTZ摄像装置确定为相匹配的目标PTZ摄像装置。在一些实施方式中，所述设备还包括一六模块(未示出)，用于根据所述目标位置信息及所述多个PTZ摄像装置的摄像位置信息确定所述目标对象相对于多个PTZ摄像装置的多个方位角，其中，每个方位角与一PTZ摄像装置对应；其中，一二模块102，用于若所述多个方位角中存在某一方位角处于该方位角对应PTZ摄像装置的采集区域内，将该方位角对应的PTZ摄像装置确定为相匹配的目标PTZ摄像装置。在一些实施方式中，一五模块，用于获取所述每个PTZ摄像装置的转动角度信息，其中，所述转动角度包括水平转动角度和/或竖直转动角度；基于所述每个PTZ摄像装置的所述转动角度信息确定所述每个PTZ摄像装置的采集区域。
在一些实施方式中，一二模块102，用于根据所述目标位置信息及所述多个PTZ摄像装置中每个PTZ摄像装置的摄像位置信息，确定至少一个候选PTZ摄像装置；若所述目标位置信息处于所述多个候选PTZ摄像装置中某一候选PTZ摄像装置的采集区域内，将该某一候选PTZ摄像装置确定为相匹配的目标PTZ摄像装置。在一些实施方式中，所述根据所述目标位置信息及所述多个PTZ摄像装置中每个PTZ摄像装置的摄像位置信息，确定至少一个候选PTZ摄像装置，包括：根据所述目标位置信息及所述多个PTZ摄像装置中每个PTZ摄像装置的摄像位置信息确定所述每个PTZ摄像装置的摄像距离信息；若某一PTZ摄像装置的摄像距离信息小于或等于摄像距离阈值，将该某一PTZ摄像装置确定为对应的候选PTZ摄像装置。在一些实施方式中，所述若所述目标位置信息处于所述多个候选PTZ摄像装置中某一候选PTZ摄像装置的采集区域内，将该某一候选PTZ摄像装置确定为相匹配的目标PTZ摄像装置，包括：若所述目标位置信息处于所述多个候选PTZ摄像装置中某一候选PTZ摄像装置的采集区域内，将该某一候选PTZ摄像装置确定为相匹配的初始目标PTZ摄像装置，从而确定多个初始目标PTZ摄像装置；从所述多个初始目标PTZ摄像装置中确定至少一个目标PTZ摄像装置。在一些实施方式中，所述从所述多个初始目标PTZ摄像装置中确定至少一个目标PTZ摄像装置，包括：从所述多个初始目标PTZ摄像装置中确定一个目标PTZ摄像装置，其中，所述一个目标PTZ摄像装置的摄像距离信息在所述多个初始目标PTZ摄像装置的摄像距离信息中最小；根据所述一个目标PTZ摄像装置的摄像参数信息与其他初始目标PTZ摄像装置的摄像参数信息确定其他目标PTZ摄像装置，其中，所述其他初始目标PTZ摄像装置包括所述多个初始目标PTZ摄像装置中除所述一个目标摄像装置之外的其他初始目标PTZ摄像装置。如在一些实施方式中，所述摄像参数信息包括摄像位置信息；其中，所述根据所述一个目标PTZ摄像装置的摄像参数信息与其他初始目标PTZ摄像装置的摄像参数信息确定其他目标PTZ摄像装置，包括：e根据当前目标PTZ摄像装置的摄像位置信息与其他初始目标PTZ摄像装置的摄像位置信息确定每个其他初始目标PTZ摄像装置对应的向量夹角和，其中，所述当前目标PTZ摄像装置包括所述一个目标PTZ摄像装置和已确定的其他目标PTZ摄像装置；f根据所述其他初始目标PTZ摄像装置中每个其他初始目标PTZ摄像装置的向量夹角和确定向量夹角和最大的其他初始目标PTZ摄像装置，将该其他初始目标PTZ摄像装置确定为其他目标PTZ摄像装置；重复执行上述步骤e、f，直至所述当前目标PTZ摄像装置的数量满足预设数量阈值。
在一些实施方式中，所述目标PTZ摄像装置包括对应的目标承载设备；其中，所述方法还包括：根据所述目标位置信息及所述目标PTZ摄像装置的摄像位置信息确定所述目标承载设备的目标承载状态信息，其中，所述目标承载状态信息包括对应的承载水平角度和承载竖直角度；其中，一三模块103，用于向所述目标PTZ摄像装置发送关于目标对象的图像采集指令，并接收所述目标PTZ摄像装置基于所述图像采集指令、返回的实时图像信息，其中，所述图像采集指令包括所述目标承载状态信息，所述目标承载状态信息用于指示所述目标PTZ摄像装置将所述目标承载设备调整至所述目标承载状态信息。在一些实施方式中，所述设备还包括一七模块(未示出)，用于基于所述目标对象在所述实时图像信息中的实时图像位置信息，在所述实时图像信息中叠加呈现关于所述目标对象的渲染信息。
在此，所述一四模块至一七模块对应的具体实施方式与前述步骤S104至步骤S107的实施例相同或相似，因而不再赘述，以引用的方式包含于此。
除上述各实施例介绍的方法和设备外，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机代码，当所述计算机代码被执行时，如前任一项所述的方法被执行。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品被计算机设备执行时，如前任一项所述的方法被执行。
本申请还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个计算机程序；
当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如前任一项所述的方法。
图8示出了可被用于实施本申请中所述的各个实施例的示例性***；
如图8所示在一些实施例中，***300能够作为各所述实施例中的任意一个上述设备。在一些实施例中，***300可包括具有指令的一个或多个计算机可读介质(例如，***存储器或NVM/存储设备320)以及与该一个或多个计算机可读介质耦合并被配置为执行指令以实现模块从而执行本申请中所述的动作的一个或多个处理器(例如，(一个或多个)处理器305)。
对于一个实施例，***控制模块310可包括任意适当的接口控制器，以向(一个或多个)处理器305中的至少一个和/或与***控制模块310通信的任意适当的设备或组件提供任意适当的接口。
***控制模块310可包括存储器控制器模块330，以向***存储器315提供接口。存储器控制器模块330可以是硬件模块、软件模块和/或固件模块。
***存储器315可被用于例如为***300加载和存储数据和/或指令。对于一个实施例，***存储器315可包括任意适当的易失性存储器，例如，适当的DRAM。在一些实施例中，***存储器315可包括双倍数据速率类型四同步动态随机存取存储器(DDR4SDRAM)。
对于一个实施例，***控制模块310可包括一个或多个输入/输出(I/O)控制器，以向NVM/存储设备320及(一个或多个)通信接口325提供接口。
例如，NVM/存储设备320可被用于存储数据和/或指令。NVM/存储设备320可包括任意适当的非易失性存储器(例如，闪存)和/或可包括任意适当的(一个或多个)非易失性存储设备(例如，一个或多个硬盘驱动器(HDD)、一个或多个光盘(CD)驱动器和/或一个或多个数字通用光盘(DVD)驱动器)。
NVM/存储设备320可包括在物理上作为***300被安装在其上的设备的一部分的存储资源，或者其可被该设备访问而不必作为该设备的一部分。例如，NVM/存储设备320可通过网络经由(一个或多个)通信接口325进行访问。
(一个或多个)通信接口325可为***300提供接口以通过一个或多个网络和/或与任意其他适当的设备通信。***300可根据一个或多个无线网络标准和/或协议中的任意标准和/或协议来与无线网络的一个或多个组件进行无线通信。
对于一个实施例，(一个或多个)处理器305中的至少一个可与***控制模块310的一个或多个控制器(例如，存储器控制器模块330)的逻辑封装在一起。对于一个实施例，(一个或多个)处理器305中的至少一个可与***控制模块310的一个或多个控制器的逻辑封装在一起以形成***级封装(SiP)。对于一个实施例，(一个或多个)处理器305中的至少一个可与***控制模块310的一个或多个控制器的逻辑集成在同一模具上。对于一个实施例，(一个或多个)处理器305中的至少一个可与***控制模块310的一个或多个控制器的逻辑集成在同一模具上以形成片上***(SoC)。
在各个实施例中，***300可以但不限于是：服务器、工作站、台式计算设备或移动计算设备(例如，膝上型计算设备、手持计算设备、平板电脑、上网本等)。在各个实施例中，***300可具有更多或更少的组件和/或不同的架构。例如，在一些实施例中，***300包括一个或多个摄像机、键盘、液晶显示器(LCD)屏幕(包括触屏显示器)、非易失性存储器端口、多个天线、图形芯片、专用集成电路(ASIC)和扬声器。
需要注意的是，本申请可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路(ASIC)、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本申请的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本申请的软件程序(包括相关的数据结构)可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，RAM存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本申请的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。
另外，本申请的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本申请的方法和/或技术方案。本领域技术人员应能理解，计算机程序指令在计算机可读介质中的存在形式包括但不限于源文件、可执行文件、安装包文件等，相应地，计算机程序指令被计算机执行的方式包括但不限于：该计算机直接执行该指令，或者该计算机编译该指令后再执行对应的编译后程序，或者该计算机读取并执行该指令，或者该计算机读取并安装该指令后再执行对应的安装后程序。在此，计算机可读介质可以是可供计算机访问的任意可用的计算机可读存储介质或通信介质。
通信介质包括藉此包含例如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据的通信信号被从一个***传送到另一***的介质。通信介质可包括有导的传输介质(诸如电缆和线(例如，光纤、同轴等))和能传播能量波的无线(未有导的传输)介质，诸如声音、电磁、RF、微波和红外。计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据可被体现为例如无线介质(诸如载波或诸如被体现为扩展频谱技术的一部分的类似机制)中的已调制数据信号。术语“已调制数据信号”指的是其一个或多个特征以在信号中编码信息的方式被更改或设定的信号。调制可以是模拟的、数字的或混合调制技术。
作为示例而非限制，计算机可读存储介质可包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其它数据的信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动的介质。例如，计算机可读存储介质包括，但不限于，易失性存储器，诸如随机存储器(RAM,DRAM,SRAM)；以及非易失性存储器，诸如闪存、各种只读存储器(ROM,PROM,EPROM,EEPROM)、磁性和铁磁/铁电存储器(MRAM,FeRAM)；以及磁性和光学存储设备(硬盘、磁带、CD、DVD)；或其它现在已知的介质或今后开发的能够存储供计算机***使用的计算机可读信息/数据。
在此，根据本申请的一个实施例包括一个装置，该装置包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该装置运行基于前述根据本申请的多个实施例的方法和/或技术方案。
对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

Claims (21)

1.一种用于获取目标对象的实时图像信息的方法，其中，该方法包括：
获取目标对象的目标位置信息；
根据所述目标位置信息从多个PTZ摄像装置中确定相匹配的目标PTZ摄像装置，其中，所述目标PTZ摄像装置的采集区域包含所述目标位置信息；
向所述目标PTZ摄像装置发送关于目标对象的图像采集指令，并接收所述目标PTZ摄像装置基于所述图像采集指令、返回的实时图像信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取目标对象的目标位置信息，包括：
接收用户设备上传的、关于目标对象的目标位置信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取目标对象的目标位置信息，包括：
获取关于所述目标对象的PTZ图像信息；
基于所述PTZ图像信息确定所述目标对象在所述PTZ图像信息中的图像位置信息；
基于所述图像位置信息确定所述目标对象的目标位置信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：
获取所述PTZ图像信息对应初始PTZ摄像装置的摄像姿态信息及摄像位置信息；
其中，所述基于所述图像位置信息确定所述目标对象的目标位置信息，包括：
基于所述摄像姿态信息、所述摄像位置信息及所述图像位置信息确定所述目标对象的目标位置信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述摄像位置信息包括所述初始PTZ摄像装置的经纬度信息；
其中，所述基于所述摄像姿态信息、所述摄像位置信息及所述图像位置信息确定所述目标对象的目标位置信息，包括：
基于所述摄像姿态信息、所述图像位置信息确定所述目标对象相对于所述初始PTZ摄像装置的相对位置信息；
基于所述相对位置信息及所述初始PTZ摄像装置的经纬度信息确定所述目标对象的经纬度信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述摄像位置信息还包括所述初始PTZ摄像装置的高度信息；
其中，基于所述摄像姿态信息、所述图像位置信息确定所述目标对象相对于所述初始PTZ摄像装置的相对位置信息，包括：
基于所述摄像姿态信息、图像位置信息、所述初始PTZ摄像装置的高度信息确定所述目标对象相对于所述初始PTZ摄像装置的相对位置信息。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
获取所述多个PTZ摄像装置中每个PTZ摄像装置的采集区域；
其中，所述根据所述目标位置信息从多个PTZ摄像装置中确定相匹配的目标PTZ摄像装置，包括：
若所述目标位置信息处于所述多个PTZ摄像装置中某一PTZ摄像装置的采集区域内，将该某一PTZ摄像装置确定为相匹配的目标PTZ摄像装置。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述方法还包括：
根据所述目标位置信息及所述多个PTZ摄像装置的摄像位置信息确定所述目标对象相对于多个PTZ摄像装置的多个方位角，其中，每个方位角与一PTZ摄像装置对应；
其中，所述根据所述目标位置信息从多个PTZ摄像装置中确定相匹配的目标PTZ摄像装置，包括：
若所述多个方位角中存在某一方位角处于该方位角对应PTZ摄像装置的采集区域内，将该方位角对应的PTZ摄像装置确定为相匹配的目标PTZ摄像装置。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述获取所述多个PTZ摄像装置中每个PTZ摄像装置的采集区域，包括：
获取所述每个PTZ摄像装置的转动角度信息，其中，所述转动角度包括水平转动角度和/或竖直转动角度；
基于所述每个PTZ摄像装置的所述转动角度信息确定所述每个PTZ摄像装置的采集区域。
10.根据权利要求7至9中任一项所述的方法，其中，所述根据所述目标位置信息从多个PTZ摄像装置中确定相匹配的目标PTZ摄像装置，包括：
根据所述目标位置信息及所述多个PTZ摄像装置中每个PTZ摄像装置的摄像位置信息，确定至少一个候选PTZ摄像装置；
若所述目标位置信息处于所述多个候选PTZ摄像装置中某一候选PTZ摄像装置的采集区域内，将该某一候选PTZ摄像装置确定为相匹配的目标PTZ摄像装置。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述根据所述目标位置信息及所述多个PTZ摄像装置中每个PTZ摄像装置的摄像位置信息，确定至少一个候选PTZ摄像装置，包括：
根据所述目标位置信息及所述多个PTZ摄像装置中每个PTZ摄像装置的摄像位置信息确定所述每个PTZ摄像装置的摄像距离信息；
若某一PTZ摄像装置的摄像距离信息小于或等于摄像距离阈值，将该某一PTZ摄像装置确定为对应的候选PTZ摄像装置。
12.根据权利要求10所述的方法，其中，所述若所述目标位置信息处于所述多个候选PTZ摄像装置中某一候选PTZ摄像装置的采集区域内，将该某一候选PTZ摄像装置确定为相匹配的目标PTZ摄像装置，包括：
若所述目标位置信息处于所述多个候选PTZ摄像装置中某一候选PTZ摄像装置的采集区域内，将该某一候选PTZ摄像装置确定为相匹配的初始目标PTZ摄像装置，从而确定多个初始目标PTZ摄像装置；
从所述多个初始目标PTZ摄像装置中确定至少一个目标PTZ摄像装置。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述从所述多个初始目标PTZ摄像装置中确定至少一个目标PTZ摄像装置，包括：
从所述多个初始目标PTZ摄像装置中确定一个目标PTZ摄像装置，其中，所述一个目标PTZ摄像装置的摄像距离信息在所述多个初始目标PTZ摄像装置的摄像距离信息中最小；
根据所述一个目标PTZ摄像装置的摄像参数信息与其他初始目标PTZ摄像装置的摄像参数信息确定其他目标PTZ摄像装置，其中，所述其他初始目标PTZ摄像装置包括所述多个初始目标PTZ摄像装置中除所述一个目标摄像装置之外的其他初始目标PTZ摄像装置。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述摄像参数信息包括摄像位置信息；
其中，所述根据所述一个目标PTZ摄像装置的摄像参数信息与其他初始目标PTZ摄像装置的摄像参数信息确定其他目标PTZ摄像装置，包括：
e根据当前目标PTZ摄像装置的摄像位置信息与其他初始目标PTZ摄像装置的摄像位置信息确定每个其他初始目标PTZ摄像装置对应的向量夹角和，其中，所述当前目标PTZ摄像装置包括所述一个目标PTZ摄像装置和已确定的其他目标PTZ摄像装置；
f根据所述其他初始目标PTZ摄像装置中每个其他初始目标PTZ摄像装置的向量夹角和确定向量夹角和最大的其他初始目标PTZ摄像装置，将该其他初始目标PTZ摄像装置确定为其他目标PTZ摄像装置；
重复执行上述步骤e、f，直至所述当前目标PTZ摄像装置的数量满足预设数量阈值。
15.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标PTZ摄像装置包括对应的目标承载设备；其中，所述方法还包括：
根据所述目标位置信息及所述目标PTZ摄像装置的摄像位置信息确定所述目标承载设备的目标承载状态信息，其中，所述目标承载状态信息包括对应的承载水平角度和承载竖直角度；
其中，所述向所述目标PTZ摄像装置发送关于目标对象的图像采集指令，并接收所述目标PTZ摄像装置基于所述图像采集指令、返回的实时图像信息，包括：
向所述目标PTZ摄像装置发送关于目标对象的图像采集指令，并接收所述目标PTZ摄像装置基于所述图像采集指令、返回的实时图像信息，其中，所述图像采集指令包括所述目标承载状态信息，所述目标承载状态信息用于指示所述目标PTZ摄像装置将所述目标承载设备调整至所述目标承载状态信息。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述目标承载状态信息用于指示所述目标PTZ摄像装置将所述目标承载设备调整至所述目标承载状态信息，以使所述目标对象处于所述实时图像信息的图像中心。
17.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
基于所述目标对象在所述实时图像信息中的实时图像位置信息，在所述实时图像信息中叠加呈现关于所述目标对象的渲染信息。
18.一种用于获取目标对象的实时图像信息的设备，其中，该设备包括：
一一模块，用于获取目标对象的目标位置信息；
一二模块，用于根据所述目标位置信息从多个PTZ摄像装置中确定相匹配的目标PTZ摄像装置，其中，所述目标PTZ摄像装置的采集区域包含所述目标位置信息；
一三模块，用于向所述目标PTZ摄像装置发送关于目标对象的图像采集指令，并接收所述目标PTZ摄像装置基于所述图像采集指令、返回的实时图像信息。
19.一种计算机设备，其中，该设备包括：
处理器；以及
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如权利要求1至17中任一项所述方法的步骤。
20.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令在被执行时使得***进行执行如权利要求1至17中任一项所述方法的步骤。
21.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1至17中任一项所述方法的步骤。
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