CN109995993A - 飞行器及其拍摄控制方法、装置及终端*** - Google Patents

Abstract

本发明提出一种飞行器及其拍摄控制方法及装置，以及一种飞行器及终端***，以及一种飞行器及图像拼接终端***，通过获取所述飞行器在目标悬停位置悬停时的机头方向的第一初始拍摄角度，控制所述飞行器携带的拍摄装置在所述第一初始拍摄角度拍摄图像，控制所述飞行器的机头以所述第一初始拍摄角度为起点，在机头所在的平面依次旋转至多个旋转拍摄角度，并在每个旋转拍摄角度相应地触发所述拍摄装置拍摄图像，获取所述拍摄装置在所述第一初始拍摄角度和所述旋转拍摄角度拍摄的图像序列，对图像序列进行图像拼接；通过上述飞行器拍摄控制方法及装置，能够提供全方位的图像视角需求，展示直观及真实的场景，可用于公安刑事侦查领域等的空中航拍中。

Description

飞行器及其拍摄控制方法、装置及终端***

技术领域

本发明涉及飞行器及空中拍摄技术领域，尤其涉及一种飞行器及其拍摄控制方法及装置，以及一种飞行器及终端***，以及一种飞行器及图像拼接终端***。

背景技术

普通二维图像的拍摄立足点已从地面上升至空中，而飞行器如无人机因其体积轻盈、自身姿态容易调整以及可操控性强等的优点，广泛用于公安刑事侦查等的空中航拍领域中。

然而，目前飞行器在空中航拍的应用依旧停留在普通二维图像的拍摄阶段，图像视角有限，无法提供多方位的图像视角需求，展示直观及真实的场景。

发明内容

基于此，本发明提出一种飞行器及其拍摄控制方法及装置，以及一种飞行器及终端***，以及一种飞行器及图像拼接终端***，能够提供多方位的图像视角需求，展示直观及真实的场景。

一种飞行器拍摄控制方法，包括以下步骤：

获取所述飞行器在目标悬停位置悬停时的机头方向的第一初始拍摄角度；

控制所述飞行器携带的拍摄装置在所述第一初始拍摄角度拍摄图像；

控制所述飞行器的机头以所述第一初始拍摄角度为起点，在机头所在的平面依次旋转至多个旋转拍摄角度，并在每个旋转拍摄角度相应地触发所述拍摄装置拍摄图像；

获取所述拍摄装置在所述第一初始拍摄角度和多个所述旋转拍摄角度拍摄的图像序列，对图像序列进行图像拼接。

一种飞行器拍摄控制装置，包括：

第一初始拍摄角度获取模块，用于获取所述飞行器在目标悬停位置悬停时的机头方向的第一初始拍摄角度；

第一初始拍摄角度拍摄模块，用于控制所述飞行器携带的拍摄装置在所述第一初始拍摄角度拍摄图像；

旋转拍摄模块，用于控制所述飞行器的机头以所述第一初始拍摄角度为起点，在机头所在的平面依次旋转至多个旋转拍摄角度，并在每个旋转拍摄角度相应地触发所述拍摄装置拍摄图像；

图像拼接模块，用于获取所述拍摄装置在所述第一初始拍摄角度和多个所述旋转拍摄角度拍摄的图像序列，对图像序列进行图像拼接。

上述飞行器拍摄控制方法及装置，飞行器携带有拍摄装置，飞行器在空中的目标悬停位置悬停后，获取飞行器的所述目标悬停位置，然后获取所述飞行器在目标悬停位置悬停时的机头方向的第一初始拍摄角度，之后，在目标悬停位置处，在所述第一初始拍摄角度控制所述飞行器触发所述飞行器的拍摄装置拍摄图像，然后，控制所述飞行器的机头以所述第一初始拍摄角度为起点，机头所在的平面依次旋转至多个旋转拍摄角度，并在每个旋转拍摄角度相应地触发所述拍摄装置拍摄图像，在目标悬停位置处拍摄结束后，获取所述飞行器获取所述拍摄装置在所述第一初始拍摄角度和多个所述旋转拍摄角度拍摄的图像序列，并进行图像拼接。通过上述拍摄控制方法及装置，能够提供多方位的图像视角需求，展示直观及真实的场景。且飞行器如无人机体积轻盈、自身姿态容易调整以及可操控性强，容易旋转，有益于获取多图像视角的图像。所述飞行器全景拍摄控制方法及装置能够获取较宽视野的图像范围，可用于公安刑事侦查领域等的空中航拍中。

一种飞行器及图像拼接终端***，包括飞行器及图像拼接终端，所述飞行器包括：

所述飞行器包括：

第一初始拍摄角度获取设备，用于获取所述飞行器在目标悬停位置悬停时的机头方向的第一初始拍摄角度；

第一初始拍摄角度拍摄设备，用于控制所述飞行器携带的拍摄装置在所述第一初始拍摄角度拍摄图像；

旋转拍摄设备，用于控制所述飞行器的机头以所述第一初始拍摄角度为起点，在机头所在的平面依次旋转至多个旋转拍摄角度，并在每个旋转拍摄角度相应地触发所述拍摄装置拍摄图像；

图像拼接终端，用于获取所述拍摄装置在所述第一初始拍摄角度和多个所述旋转拍摄角度拍摄的图像序列，对图像序列进行图像拼接。

上述飞行器及图像拼接终端***，包括飞行器及图像拼接终端，所述飞行器包括第一初始拍摄角度获取设备、第一初始拍摄角度拍摄设备以及旋转拍摄设备，通过获取飞行器的所述目标悬停位置，然后获取所述飞行器在目标悬停位置悬停时的机头方向的第一初始拍摄角度，之后，在目标悬停位置处，在所述第一初始拍摄角度控制所述飞行器触发所述飞行器的拍摄装置拍摄图像，然后，控制所述飞行器的机头以所述第一初始拍摄角度为起点，机头所在的平面依次旋转至多个旋转拍摄角度，并在每个旋转拍摄角度相应地触发所述拍摄装置拍摄图像，在目标悬停位置处拍摄结束后，通过图像拼接终端获取所述飞行器获取所述拍摄装置在所述第一初始拍摄角度和多个所述旋转拍摄角度拍摄的图像序列，并进行图像拼接。通过飞行器及图像拼接终端***，能够提供多方位的图像视角需求，展示直观及真实的场景。且飞行器如无人机体积轻盈、自身姿态容易调整以及可操控性强，容易旋转，有益于获取多图像视角的图像。所述飞行器及图像拼接终端***能够获取较宽视野的图像范围，可用于公安刑事侦查领域等的空中航拍中。

一种飞行器，包括：

第一初始拍摄角度获取设备，用于获取所述飞行器在目标悬停位置悬停时的机头方向的第一初始拍摄角度；

第一初始拍摄角度拍摄设备，用于控制所述飞行器携带的拍摄装置在所述第一初始拍摄角度拍摄图像；

旋转拍摄设备，用于控制所述飞行器的机头以所述第一初始拍摄角度为起点，在机头所在的平面依次旋转至多个旋转拍摄角度，并在每个拍摄角度相应地触发所述拍摄装置拍摄图像；

图像拼接设备，用于获取所述拍摄装置在所述第一初始拍摄角度和多个所述拍摄角度拍摄的图像序列，对图像序列进行图像拼接。

上述飞行器，包括第一初始拍摄角度获取设备、第一初始拍摄角度拍摄设备、旋转拍摄设备以及图像拼接设备，通过获取飞行器的所述目标悬停位置，然后获取所述飞行器在目标悬停位置悬停时的机头方向的第一初始拍摄角度，之后，在目标悬停位置处，在所述第一初始拍摄角度控制所述飞行器触发所述飞行器的拍摄装置拍摄图像，然后，控制所述飞行器的机头以所述第一初始拍摄角度为起点，机头所在的平面依次旋转至多个旋转拍摄角度，并在每个旋转拍摄角度相应地触发所述拍摄装置拍摄图像，在目标悬停位置处拍摄结束后，获取所述飞行器获取所述拍摄装置在所述第一初始拍摄角度和多个所述旋转拍摄角度拍摄的图像序列，并进行图像拼接。通过本发明的飞行器，能够提供多方位的图像视角需求，展示直观及真实的场景。且飞行器如无人机体积轻盈、自身姿态容易调整以及可操控性强，容易旋转，有益于获取多图像视角的图像。所述飞行器能够获取较宽视野的图像范围，可用于公安刑事侦查领域等的空中航拍中。

一种飞行器及终端***，包括终端和如上所述的飞行器，

所述终端用于向所述飞行器发送一键拍摄指令；

其中，所述一键拍摄指令用于触发执行以下旋转及拍摄步骤：

获取所述飞行器在目标悬停位置悬停时的机头方向的第一初始拍摄角度；

控制所述飞行器携带的拍摄装置在所述第一初始拍摄角度拍摄图像；

控制所述飞行器的机头以所述第一初始拍摄角度为起点，在机头所在的平面依次旋转至多个旋转拍摄角度，并在每个旋转拍摄角度相应地触发所述拍摄装置拍摄图像；

获取所述拍摄装置在所述第一初始拍摄角度和多个所述旋转拍摄角度拍摄的图像序列，对图像序列进行图像拼接。

上述飞行器及终端***包括终端和飞行器，所述终端用于向所述飞行器发送一键拍摄指令，用于触发所述飞行器或终端来执行旋转及拍摄步骤，通过所述飞行器或终端来获取飞行器的所述目标悬停位置，然后获取所述飞行器在目标悬停位置悬停时的机头方向的第一初始拍摄角度，之后，在目标悬停位置处，在所述第一初始拍摄角度控制所述飞行器触发所述飞行器的拍摄装置拍摄图像，然后，控制所述飞行器的机头以所述第一初始拍摄角度为起点，机头所在的平面依次旋转至多个旋转拍摄角度，并在每个旋转拍摄角度相应地触发所述拍摄装置拍摄图像，在目标悬停位置处拍摄结束后，获取所述飞行器获取所述拍摄装置在所述第一初始拍摄角度和多个所述旋转拍摄角度拍摄的图像序列，并进行图像拼接。通过本发明的飞行器及终端***，能够提供多方位的图像视角需求，展示直观及真实的场景。且飞行器如无人机体积轻盈、自身姿态容易调整以及可操控性强，容易旋转，有益于获取多图像视角的图像。所述飞行器及终端***能够获取较宽视野的图像范围，可用于公安刑事侦查领域等的空中航拍中。

附图说明

图1为一个实施例中的飞行器拍摄控制方法流程示意图；

图2为四轴飞行器示意图；

图3为四轴飞行器与用户的应用环境示意图；

图4为飞行器机头旋转示意图；

图5为一个实施例中的飞行器拍摄装置摄像头倾斜示意图；

图6为另一个实施例中的飞行器拍摄装置摄像头倾斜示意图；

图7为一个实施例中的图像拼接方法流程示意图；

图8为一个实施例中的飞行器拍摄控制装置结构示意图；

图9为一个实施例中的飞行器及图像拼接终端***结构示意图；

图10为一个是实施例中的飞行器的结构示意图；

图11为一个实施例中的飞行器及终端***的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参阅图1，一种飞行器拍摄控制方法，包括以下步骤：

S11：获取所述飞行器在目标悬停位置悬停时的机头方向的第一初始拍摄角度；

S12：控制所述飞行器携带的拍摄装置在所述第一初始拍摄角度拍摄图像；

S13：控制所述飞行器的机头以所述第一初始拍摄角度为起点，在机头所在的平面依次旋转至多个旋转拍摄角度，并在每个旋转拍摄角度相应地触发所述拍摄装置拍摄图像；

S14：获取所述拍摄装置在所述第一初始拍摄角度和多个所述旋转拍摄角度拍摄的图像序列，对图像序列进行图像拼接。

飞行器(flight vehicle)是通过人为控制能在空间飞行的器械飞行装置，是利用无线电遥控设备以及飞行器自备的程序控制装置操纵的无人驾驶飞机。飞行器填补了空中拍摄领域的空白，广泛应用影视拍摄、空中刑事侦查及监视等，常见的用于空中拍摄的飞行器有四轴飞行器、蝶形飞行器等，如图2为一四轴飞行器的示意图，包括飞机机体、摄像***，云台，四轴飞行器其构造特点是在它的四个角上各装有旋翼，由电机分别带动，叶片可以正转，也可以反转。在四轴飞行器上装有陀螺仪和加速度传感器组成惯性导航模块，以保持飞行器的稳定飞行。

飞行器的机头可在机头所在的平面旋转，能够带动飞行器拍摄装置的旋转。目标悬停位置为飞行器在空中飞行后相对于地面的一个静止位置，飞行器的机体如机头、机身处于在该位置处于静止状态，通过飞行器的旋翼来保持机体的平衡。当飞行器在目标悬停位置悬停后，所述飞行器的机头具备初始动力方向，机头与所述初始动力方向形成的角度为第一初始拍摄角度，一般地，飞行器的机头与水平面平行，用户可根据需要控制机头的所述初始动力方向为正东方向或正西方向，那么第一初始拍摄角度为0度。具体地，可通过与操纵飞行器的用户终端发出控制指令，控制飞行器的飞控***发出悬停控制指令，以控制飞行器在目标悬停位置悬停，并控制飞行器的机头处于所述第一初始拍摄角度，然后获取所述第一初始拍摄角度。本实施例中旋转至的每个所述旋转拍摄角度，相对应地，为机头每次进行旋转后，机头所指的方向与机头的初始动力方向形成的角度。

飞行器携带的拍摄装置可为相机，包括摄像头，所述摄像头可采用鱼眼式镜头，鱼眼式镜头是一种视角接近或等于180度的镜头，摄影范围比一般摄像头的范围大，通过鱼眼式镜头能够一次性获取较多的图像信号，有利于扩大图像的视角范围。飞行器的拍摄装置与云台的电机连接，通过计算机程序控制云台的电机转动，云台的电机带动固定在云台的相机转动。触发飞行器的拍摄装置拍摄图像的具体实现过程如下：如图3，用户打开具备操纵飞行器及拍摄装置功能的客户终端，按下拍摄按钮后，发送悬停指令给飞行器的飞控***，触发飞控***控制飞行器悬停后，控制飞行器的拍摄装置进行拍摄。

在目标悬停位置控制所述机头保持在第一初始拍摄角度，即保持初始动力方向不变，然后触发所述飞行器的拍摄装置拍摄图像后，控制所述飞行器的机头以所述第一初始拍摄角度为起点，在机头所在的平面依次旋转至多个旋转拍摄角度，并在每个旋转拍摄角度相应地触发所述拍摄装置拍摄图像。可控制所述机头在机头所在的平面按顺时针或逆时针进行多次旋转，每次可旋转相同的角度，也可旋转不同的角度，例如第一次旋转至30度拍摄角度，第二次旋转至90度拍摄角度，说明第一次旋转的角度为30度，第二次旋转的角度为60度，两次旋转的角度不同，每次旋转后相应地触发所述拍摄装置拍摄图像，再例如，所述机头在水平方向第一次按顺时针旋转至45度拍摄角度，第二次按顺时针旋转至90度拍摄角度，两次旋转的角度相同。

优选地，在机头所在的平面，相邻两个拍摄角度对应的方向线间的夹角为预设固定角度；其中，所述预设固定角度与拍摄角度个数的乘积大于或等于360度，所述拍摄角度包括所述第一初始拍摄角度及多个旋转拍摄角度。

相邻两个拍摄角度对应的方向线间的夹角为预设固定角度，则说明机头每一次旋转的角度相同。一个具体实施例中，请参阅图4，定义第一初始拍摄角度为0度，预设固定角度为90度，控制拍摄装置在所述机头在所述第一初始拍摄角度拍摄图像后，以所述机头的所述第一初始拍摄角度为零度线，所述机头第一次按顺时针旋转90度后，触发拍摄装置在所述机头当前在90度拍摄角度拍摄图像，之后，所述机头在第二次按顺时针继续旋转90度后，则触发拍摄装置在所述机头在180度拍摄角度拍摄图像，之后，所述机头第三次按顺时针再旋转90度后，触发拍摄装置在所述机头在270度拍摄角度拍摄图像，拍摄完毕，获得了360度全方位拍摄的图像。可知当预设固定角度为90度时，机头需旋转3次，第一初始拍摄角度加上拍摄角度的个数为4个，预设固定角度(90度)与拍摄角度个数(4)的乘积等于360度。

一个具体实施例中，定义第一初始拍摄角度为0度，预设固定角度为100度，机头旋转3次后，以第一初始拍摄角度为起点，所述机头在旋转终点处的旋转拍摄角度为300度，预设固定角度(100度)与拍摄角度个数(4)的乘积等于400度，大于360度。获得了大于360度的全方位拍摄的图像。

一个具体实施例中，定义第一初始拍摄角度为0度，预设固定角度为45度，飞行器的机头旋转7次，每次旋转45度，以第一初始拍摄角度为起点，所述机头在旋转终点处的旋转拍摄角度为315度，预设固定角度(45度)与拍摄角度个数(8)的乘积等于360度。拍摄完毕后，可获得360度全方位拍摄的图像。

获取大于或等于360度全方位的在目标悬停位置处拍摄的图像后，进行图像拼接，可获取360度全景图像。360度全景(Virtual Reality，VR)是一种基于静态图像在微机平台上能够进行360度全景观察的虚拟现实技术，通过对专业拍摄装置捕捉目标场景的图像信息，并使用图像处理技术得到360度全景图像。所述飞行器全景拍摄控制方法突破了飞行器在空中航拍的应用停留在普通二维图像的拍摄阶段，能够提供360度全方位的图像视角，满足了空中360度全景图像需求，能够展示直观及真实的场景。

在一种可选的实施方式中，机头所在的平面每次触发所述拍摄装置在相应的拍摄角度拍摄图像，包括以下步骤：

获取所述拍摄装置在竖直方向的第一参考拍摄角度；

通过云台控制所述拍摄装置以第一参考拍摄角度为基准，在竖直方向先后倾斜至多个倾斜拍摄角度，并在每个倾斜拍摄角度相应地触发所述拍摄装置拍摄图像。

飞行器悬停后，拍摄装置的摄像头所指方向为第一参考方向，第一参考拍摄角度为摄像头与第一参考方向形成的角度，先后倾斜至的各个倾斜拍摄角度为摄像头所指方向与第一参考方向形成的角度。当飞行器在目标悬停位置悬停后，由于拍摄装置摄像头的视角范围有限，不一定能在摄像头所处的拍摄角度一次性拍摄到180度视角的图像，因此可控制拍摄装置竖直方向以多个倾斜拍摄角度进行拍摄，以确保获取180度视角范围，有利于获取全方位的全景图像。

优选的，获取所述拍摄装置的第一参考拍摄角度之后，包括以下步骤：

通过所述云台控制所述拍摄装置以第一参考拍摄角度为基准，向竖直方向倾斜至第一拍摄角度后，触发所述拍摄装置拍摄图像；

通过所述云台控制所述拍摄装置以所述第一参考拍摄角度为基准，向竖直方向倾斜至第二拍摄角度后，触发所述拍摄装置拍摄图像；

其中，第一拍摄角度与第二拍摄角度对应的倾斜方向相反。

当飞行器在目标悬停位置悬停后，由于拍摄装置摄像头的视角范围有限，不一定拍摄竖直方向的180度视角，因此可控制拍摄装置竖直方向以多个拍摄角度进行拍摄，以获取较大的视角范围，有利于获取全方位的全景图像。在本实施例中，拍摄装置在飞行器机头的第一参考拍摄角度处有第一拍摄角度和第二拍摄角度，第一拍摄角度和第二拍摄角度表示与第一参考方向所形成的角度。其中，第一拍摄角度小于第二拍摄角度，可获取较大的视角范围。

下面通过一个具体实例来说明。请参阅图5，获取所述拍摄装置在水平方向的第一参考拍摄角度，第一参考拍摄角度为0度，通过云台控制所述拍摄装置的摄像头以第一参考拍摄角度为基准向竖直方向朝上倾斜至15度拍摄角度后，触发所述拍摄装置拍摄图像；然后，通过云台控制所述拍摄装置的摄像头以第一参考拍摄角度为基准向竖直方向朝下倾斜至60度拍摄角度后，触发所述拍摄装置拍摄图像。

一个实施例中，通过所述云台控制所述拍摄装置以所述第一参考拍摄角度为基准，向竖直方向倾斜至第二拍摄角度后，触发所述拍摄装置拍摄图像之后，包括以下步骤：

控制所述飞行器的机头在水平方向旋转至对应的旋转拍摄角度，触发所述拍摄装置在所述第二拍摄角度拍摄图像；

触发所述拍摄装置在所述第二拍摄角度拍摄图像之后，控制所述拍摄装置向竖直方向倾斜，回到所述第一拍摄角度，触发所述拍摄装置在所述第一拍摄角度。飞行器机头在机头所在平面的上一次旋至的拍摄角度处，控制拍摄装置进行两次拍摄后，飞行器的机头旋转至对应的旋转拍摄角度处，然后控制拍摄装置继续拍摄，此时可控制拍摄装置的摄像头保持在第二拍摄角度拍摄图像，然后控制摄像头回到第一拍摄角度继续拍摄图像。如此，可减少对拍摄装置的控制流程，提高拍摄效率。

下面通过一个具体实施例来说明。例如，请参阅图6，获取所述拍摄装置在水平方向的第一参考拍摄角度，第一参考拍摄角度为0度，通过云台控制所述拍摄装置的摄像头以第一参考拍摄角度为基准向竖直方向朝上倾斜至15度拍摄角度后，触发所述拍摄装置拍摄图像；然后，通过所述云台控制所述拍摄装置的摄像头以第一参考拍摄角度为基准向竖直方向朝下倾斜至60度拍摄角度后，触发所述拍摄装置拍摄图像。然后保持拍摄装置摄像头60度拍摄角度不变，在机头所处平面，控制飞行器的机头顺时针旋转至对应的旋转拍摄角度后，在60度拍摄角度拍摄图像，之后，控制拍摄装置摄像头向竖直方向朝上倾斜至15度拍摄角度，触发所述拍摄装置拍摄图像。

图像拼接是将数张有重叠部分的图像拼成一幅大型的无缝高分辨率图像的图像处理技术，待拼接的图像可能是不同时间、不同视角或者不同传感器获得的。一个实施例中，请参阅图7，获取所述拍摄装置在所述第一初始拍摄角度和多个所述旋转拍摄角度拍摄的图像序列，对图像序列进行图像拼接的步骤包括:

S141：确定所述图像序列中的参考图像与待拼接图像；

S142：获取所述待拼接图像的特征点在参考图像中对应的位置，确定所述待拼接图像与参考图像之间的坐标变换关系；

S143：根据所述待拼接图像与参考图像对应的坐标变换关系,将所述待拼接图像的坐标系转换到所述参考图像的坐标系中；

S144：在所述参考图像的坐标系下，对所述待拼接图像与所述参考图像的重合区域进行融合重构，获取融合重构后的图像。

获取飞行器在目标悬停位置的固定视点，通过飞行器机头带动拍摄装置在水平面内旋转一周拍摄的连续的环视图像序列，图像序列中，两两相邻的图像之间有重叠区域，通过上述图像拼接方法，可快速确定图像序列的重叠区域，进行融合重构，自动拼合全景图，获取真实直观的360度全景图像。

一个实施例中，进行图像拼接的步骤包括:获取融合重构后的图像之后，包括以下步骤：

对所述融合重构后的图像的目标位置进行标注。

获得通过图像拼接技术自动拼合的全景图后，可对全景图浏览放大，同时可以在全景图上进行标注，例如进行战术标注。通过浏览全景图上的标注位置，可快速定位目标位置，有利于用户如警察的刑事侦查。例如某地刑警根据举报线索至某城中村抓捕嫌犯。事先知道嫌犯同伙在进村的各个通道布置了明哨、暗哨，通风报信，同时嫌犯有随时逃跑的可能。此时若派侦查员进入村内侦查可能打草惊蛇，同时时间上也延误战机。该地公安无人机中队在城外迅速使用无人机升空，在村庄上空进行拍摄，降落后直接获取全村的全景图像，然后根据全景图像有战术标注的各处明哨、暗哨以及嫌犯可能的藏匿地点进行精确的抓捕行动，一举抓获嫌犯。再例如某城市发生劫持人质的恶性案件。该地公安无人机中队在劫持地点附近升空后进行拍摄，降落后直接生成了案发地附近的全景图像。然后指挥部根据所述全景图像指挥部对危险地域及嫌犯躲藏和转移的可能路线进行战术标注，根据战术标注后的全景图像安排周围群众疏散以及干警把控关键哨点，然后抓捕藏匿的歹徒。可见，通过所述飞行器的拍摄控制方法，将获取的全景图像进行战术标注后，有利于警察等用户直观的获取有用信息。

上述飞行器拍摄控制方法，飞行器携带有拍摄装置，飞行器在空中的目标悬停位置悬停后，获取飞行器的所述目标悬停位置，然后获取所述飞行器在目标悬停位置悬停时的机头方向的第一初始拍摄角度，之后，在目标悬停位置处，在所述第一初始拍摄角度控制所述飞行器触发所述飞行器的拍摄装置拍摄图像，然后，控制所述飞行器的机头以所述第一初始拍摄角度为起点，机头所在的平面依次旋转至多个旋转拍摄角度，并在每个旋转拍摄角度相应地触发所述拍摄装置拍摄图像，在目标悬停位置处拍摄结束后，获取所述飞行器获取所述拍摄装置在所述第一初始拍摄角度和多个所述旋转拍摄角度拍摄的图像序列，并进行图像拼接。通过上述拍摄控制方法，能够提供多方位的图像视角需求，展示直观及真实的场景。且飞行器如无人机体积轻盈、自身姿态容易调整以及可操控性强，容易旋转，有益于获取多图像视角的图像。所述飞行器全景拍摄控制方法及装置能够获取较宽视野的图像范围，可用于公安刑事侦查领域等的空中航拍中。

一个实施例中，请参阅图8，一种飞行器拍摄控制装置，包括：

第一初始拍摄角度获取模块10，用于获取所述飞行器在目标悬停位置悬停时的机头方向的第一初始拍摄角度；

第一初始拍摄角度拍摄模块20，用于控制所述飞行器携带的拍摄装置在所述第一初始拍摄角度拍摄图像；

旋转拍摄模块30，用于控制所述飞行器的机头以所述第一初始拍摄角度为起点，在机头所在的平面依次旋转至多个旋转拍摄角度，并在每个旋转拍摄角度相应地触发所述拍摄装置拍摄图像；

图像拼接模块40，用于获取所述拍摄装置在所述第一初始拍摄角度和多个所述旋转拍摄角度拍摄的图像序列，对图像序列进行图像拼接。

优选的，在机头所在的平面，相邻两个拍摄角度对应的方向线间的夹角为预设固定角度；其中，所述预设固定角度与拍摄角度个数的乘积大于或等于360度，所述拍摄角度包括所述第一初始拍摄角度及多个旋转拍摄角度。

一个实施例中，旋转拍摄模块，包括：

第一参考拍摄角度获取模块，用于获取所述拍摄装置在竖直方向的第一参考拍摄角度；

倾斜拍摄模块，用于通过云台控制所述拍摄装置以第一参考拍摄角度为基准，在竖直方向先后倾斜至多个倾斜拍摄角度，并在每个倾斜拍摄角度相应地触发所述拍摄装置拍摄图像。

一个实施例中，倾斜拍摄模块包括：

第一倾斜拍摄模块，用于通过所述云台控制所述拍摄装置以第一参考拍摄角度为基准，向竖直方向倾斜至第一拍摄角度后，触发所述拍摄装置拍摄图像；

第二倾斜拍摄模块，用于通过所述云台控制所述拍摄装置以所述第一参考拍摄角度为基准，向竖直方向倾斜至第二拍摄角度后，触发所述拍摄装置拍摄图像；

其中，第一拍摄角度与第二拍摄角度对应的倾斜方向相反。

一个实施例中，倾斜拍摄模块包括：

第二倾斜拍摄保持模块，用于控制所述飞行器的机头在水平方向旋转至对应的旋转拍摄角度，触发所述拍摄装置在所述第二拍摄角度拍摄图像；

第一倾斜拍摄返回模块，用于触发所述拍摄装置在所述第二拍摄角度拍摄图像之后，控制所述拍摄装置向竖直方向倾斜，回到所述第一拍摄角度，触发所述拍摄装置在所述第一拍摄角度。

一个实施例中，图像拼接模块包括:

确定模块，用于确定所述图像序列中的参考图像与待拼接图像；

特征点获取模块，用于获取所述待拼接图像的特征点在参考图像中对应的位置，确定所述待拼接图像与参考图像之间的坐标变换关系；

坐标转换模块，用于根据所述待拼接图像与参考图像对应的坐标变换关系,将所述待拼接图像的坐标系转换到所述参考图像的坐标系中；

融合重构模块，用于在所述参考图像的坐标系下，对所述待拼接图像与所述参考图像的重合区域进行融合重构，获取融合重构后的图像。

一个实施例中，融合重构模块，包括：

目标位置获取模块，用于获取所述融合重构后的图像的目标位置；

目标位置标注模块，用于对所述目标位置进行标注。

本发明的飞行器拍摄控制装置与本发明的飞行器拍摄控制方法一一对应，在上述飞行器拍摄控制方法的实施例阐述的技术特征及其有益效果均适用于飞行器拍摄控制装置的实施例中，特此声明。

一个实施例中，请参阅图9，一种飞行器及图像拼接终端***，包括飞行器100及图像拼接终端200，所述飞行器包括：

第一初始拍摄角度获取设备101，用于获取所述飞行器在目标悬停位置悬停时的机头方向的第一初始拍摄角度；

第一初始拍摄角度拍摄设备102，用于控制所述飞行器携带的拍摄装置在所述第一初始拍摄角度拍摄图像；

旋转拍摄设备103，用于控制所述飞行器的机头以所述第一初始拍摄角度为起点，在机头所在的平面依次旋转至多个旋转拍摄角度，并在每个旋转拍摄角度相应地触发所述拍摄装置拍摄图像；

图像拼接终端104，用于获取所述拍摄装置在所述第一初始拍摄角度和多个所述旋转拍摄角度拍摄的图像序列，对图像序列进行图像拼接。

本发明的飞行器及图像拼接终端***与本发明的飞行器拍摄控制方法及装置一一对应，在上述飞行器拍摄控制方法及装置的实施例阐述的技术特征及其有益效果均适用于本发明的飞行器及图像拼接终端***的实施例中，特此声明。

一个实施例中，请参阅图10，一种飞行器，包括：

第一初始拍摄角度获取设备110，用于获取所述飞行器在目标悬停位置悬停时的机头方向的第一初始拍摄角度；

第一初始拍摄角度拍摄设备120，用于控制所述飞行器携带的拍摄装置在所述第一初始拍摄角度拍摄图像；

旋转拍摄设备130，用于控制所述飞行器的机头以所述第一初始拍摄角度为起点，在机头所在的平面依次旋转至多个旋转拍摄角度，并在每个旋转拍摄角度相应地触发所述拍摄装置拍摄图像；

图像拼接设备140，用于获取所述拍摄装置在所述第一初始拍摄角度和多个所述旋转拍摄角度拍摄的图像序列，对图像序列进行图像拼接。

优选的，在机头所在的平面，相邻两个拍摄角度对应的方向线间的夹角为预设固定角度；其中，所述预设固定角度与拍摄角度个数的乘积大于或等于360度，所述拍摄角度包括所述第一初始拍摄角度及多个旋转拍摄角度。

一个实施例中，旋转拍摄设备，包括：

第一参考拍摄角度获取设备，用于获取所述拍摄装置在竖直方向的第一参考拍摄角度；

倾斜拍摄设备，用于通过云台控制所述拍摄装置以第一参考拍摄角度为基准，在竖直方向先后倾斜至多个倾斜拍摄角度，并在每个倾斜拍摄角度相应地触发所述拍摄装置拍摄图像。

一个实施例中，倾斜拍摄设备包括：

第一倾斜拍摄设备，用于通过所述云台控制所述拍摄装置以第一参考拍摄角度为基准，向竖直方向倾斜至第一拍摄角度后，触发所述拍摄装置拍摄图像；

第二倾斜拍摄设备，用于通过所述云台控制所述拍摄装置以所述第一参考拍摄角度为基准，向竖直方向倾斜至第二拍摄角度后，触发所述拍摄装置拍摄图像；

其中，第一拍摄角度与第二拍摄角度对应的倾斜方向相反。

一个实施例中，倾斜拍摄设备包括：

第二倾斜拍摄保持设备，用于控制所述飞行器的机头在水平方向旋转至对应的旋转拍摄角度，触发所述拍摄装置在所述第二拍摄角度拍摄图像；

第一倾斜拍摄返回设备，用于触发所述拍摄装置在所述第二拍摄角度拍摄图像之后，控制所述拍摄装置向竖直方向倾斜，回到所述第一拍摄角度，触发所述拍摄装置在所述第一拍摄角度。

一个实施例中，图像拼接设备包括:

确定设备，用于确定所述图像序列中的参考图像与待拼接图像；

特征点获取设备，用于获取所述待拼接图像的特征点在参考图像中对应的位置，确定所述待拼接图像与参考图像之间的坐标变换关系；

坐标转换设备，用于根据所述待拼接图像与参考图像对应的坐标变换关系,将所述待拼接图像的坐标系转换到所述参考图像的坐标系中；

融合重构设备，用于在所述参考图像的坐标系下，对所述待拼接图像与所述参考图像的重合区域进行融合重构，获取融合重构后的图像。

一个实施例中，融合重构设备，包括：

目标位置获取设备，用于获取所述融合重构后的图像的目标位置；

目标位置标注设备，用于对所述目标位置进行标注。

本发明的飞行器与本发明的飞行器拍摄控制方法及装置一一对应，在上述飞行器拍摄控制方法及装置的实施例阐述的技术特征及其有益效果均适用于本发明的飞行器的实施例中，特此声明。

一种飞行器及终端***，请参阅图11，包括终端300和如上所述的飞行器，

所述终端300用于向所述飞行器发送一键拍摄指令；

其中，所述一键拍摄指令用于触发执行以下旋转及拍摄步骤：

获取所述飞行器在目标悬停位置悬停时的机头方向的第一初始拍摄角度；

控制所述飞行器携带的拍摄装置在所述第一初始拍摄角度拍摄图像；

控制所述飞行器的机头以所述第一初始拍摄角度为起点，在机头所在的平面依次旋转至多个旋转拍摄角度，并在每个拍摄角度相应地触发所述拍摄装置拍摄图像；

获取所述拍摄装置在所述第一初始拍摄角度和多个所述拍摄角度拍摄的图像序列，对图像序列进行图像拼接。

所述终端300可为智能终端如智能手机。

上述飞行器及终端***包括终端和飞行器，所述终端用于向所述飞行器发送一键拍摄指令，用于触发所述飞行器或终端来执行旋转及拍摄步骤，通过所述飞行器或终端来获取飞行器的所述目标悬停位置，然后获取所述飞行器在目标悬停位置悬停时的机头方向的第一初始拍摄角度，之后，在目标悬停位置处，在所述第一初始拍摄角度控制所述飞行器触发所述飞行器的拍摄装置拍摄图像，然后，控制所述飞行器的机头以所述第一初始拍摄角度为起点，机头所在的平面依次旋转至多个旋转拍摄角度，并在每个拍摄角度相应地触发所述拍摄装置拍摄图像，在目标悬停位置处拍摄结束后，获取所述飞行器获取所述拍摄装置在所述第一初始拍摄角度和多个所述拍摄角度拍摄的图像序列，并进行图像拼接。通过本发明的飞行器及终端***，能够提供多方位的图像视角需求，展示直观及真实的场景。且飞行器如无人机体积轻盈、自身姿态容易调整以及可操控性强，容易旋转，有益于获取多图像视角的图像。所述飞行器及终端***能够获取较宽视野的图像范围，可用于公安刑事侦查领域等的空中航拍中。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能组合都进行描述，然而只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施例，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (17)

1.一种飞行器拍摄控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取所述飞行器在目标悬停位置悬停时的机头方向的第一初始拍摄角度；

控制所述飞行器携带的拍摄装置在所述第一初始拍摄角度拍摄图像；

控制所述飞行器的机头以所述第一初始拍摄角度为起点，在机头所在的平面依次旋转至多个旋转拍摄角度，并在每个旋转拍摄角度相应地触发所述拍摄装置拍摄图像；

获取所述拍摄装置在所述第一初始拍摄角度和多个所述旋转拍摄角度拍摄的图像序列，对图像序列进行图像拼接。

2.根据权利要求1所述的飞行器拍摄控制方法，其特征在于，

在机头所在的平面，相邻两个拍摄角度对应的方向线间的夹角为预设固定角度；其中，所述预设固定角度与拍摄角度个数的乘积大于或等于360度，所述拍摄角度包括所述第一初始拍摄角度及多个旋转拍摄角度。

3.根据权利要求2所述的飞行器全景拍摄控制方法，其特征在于，在机头所在的平面每次触发所述拍摄装置在相应的拍摄角度拍摄图像，包括以下步骤：

获取所述拍摄装置在竖直方向的第一参考拍摄角度；

通过云台控制所述拍摄装置以第一参考拍摄角度为基准，在竖直方向先后倾斜至多个倾斜拍摄角度，并在每个倾斜拍摄角度相应地触发所述拍摄装置拍摄图像。

4.根据权利要求3所述的飞行器拍摄控制方法，其特征在于，获取所述拍摄装置的第一参考拍摄角度之后，包括以下步骤：

通过所述云台控制所述拍摄装置以第一参考拍摄角度为基准，向竖直方向倾斜至第一拍摄角度后，触发所述拍摄装置拍摄图像；

通过所述云台控制所述拍摄装置以所述第一参考拍摄角度为基准，向竖直方向倾斜至第二拍摄角度后，触发所述拍摄装置拍摄图像；

其中，第一拍摄角度与第二拍摄角度对应的倾斜方向相反。

5.根据权利要求4所述的飞行器拍摄控制方法，其特征在于，通过所述云台控制所述拍摄装置以所述第一参考拍摄角度为基准，向竖直方向倾斜至第二拍摄角度后，触发所述拍摄装置拍摄图像之后，包括以下步骤：

控制所述飞行器的机头在水平方向旋转至对应的旋转拍摄角度，触发所述拍摄装置在所述第二拍摄角度拍摄图像；

触发所述拍摄装置在所述第二拍摄角度拍摄图像之后，控制所述拍摄装置向竖直方向倾斜，回到所述第一拍摄角度，触发所述拍摄装置在所述第一拍摄角度。

6.根据权利要求1至5任一项所述的飞行器拍摄控制方法，其特征在于，获取所述拍摄装置在所述第一初始拍摄角度和多个所述旋转拍摄角度拍摄的图像序列，对图像序列进行图像拼接的步骤包括:

确定所述图像序列中的参考图像与待拼接图像；

获取所述待拼接图像的特征点在参考图像中对应的位置，确定所述待拼接图像与参考图像之间的坐标变换关系；

根据所述待拼接图像与参考图像对应的坐标变换关系,将所述待拼接图像的坐标系转换到所述参考图像的坐标系中；

在所述参考图像的坐标系下，对所述待拼接图像与所述参考图像的重合区域进行融合重构，获取融合重构后的图像。

7.根据权利要求6所述的飞行器拍摄控制方法，其特征在于，获取融合重构后的图像之后，包括以下步骤：

获取所述融合重构后的图像的目标位置；

对所述目标位置进行标注。

8.一种飞行器拍摄控制装置，其特征在于，包括：

第一初始拍摄角度获取模块，用于获取所述飞行器在目标悬停位置悬停时的机头方向的第一初始拍摄角度；

第一初始拍摄角度拍摄模块，用于控制所述飞行器携带的拍摄装置在所述第一初始拍摄角度拍摄图像；

旋转拍摄模块，用于控制所述飞行器的机头以所述第一初始拍摄角度为起点，在机头所在的平面依次旋转至多个旋转拍摄角度，并在每个旋转拍摄角度相应地触发所述拍摄装置拍摄图像；

图像拼接模块，用于获取所述拍摄装置在所述第一初始拍摄角度和多个所述旋转拍摄角度拍摄的图像序列，对图像序列进行图像拼接。

9.一种飞行器及图像拼接终端***，包括飞行器及图像拼接终端，特征在于，

所述飞行器包括：第一初始拍摄角度获取设备，用于获取所述飞行器在目标悬停位置悬停时的机头方向的第一初始拍摄角度；

第一初始拍摄角度拍摄设备，用于控制所述飞行器携带的拍摄装置在所述第一初始拍摄角度拍摄图像；

旋转拍摄设备，用于控制所述飞行器的机头以所述第一初始拍摄角度为起点，在机头所在的平面依次旋转至多个旋转拍摄角度，并在每个旋转拍摄角度相应地触发所述拍摄装置拍摄图像；

所述图像拼接终端，用于获取所述拍摄装置在所述第一初始拍摄角度和多个所述旋转拍摄角度拍摄的图像序列，对图像序列进行图像拼接。

10.一种飞行器，特征在于，包括：

第一初始拍摄角度获取设备，用于获取所述飞行器在目标悬停位置悬停时的机头方向的第一初始拍摄角度；

第一初始拍摄角度拍摄设备，用于控制所述飞行器携带的拍摄装置在所述第一初始拍摄角度拍摄图像；

旋转拍摄设备，用于控制所述飞行器的机头以所述第一初始拍摄角度为起点，在机头所在的平面依次旋转至多个旋转拍摄角度，并在每个拍摄角度相应地触发所述拍摄装置拍摄图像；

图像拼接设备，用于获取所述拍摄装置在所述第一初始拍摄角度和多个所述拍摄角度拍摄的图像序列，对图像序列进行图像拼接。

11.根据权利要求10所述的飞行器，其特征在于，

在机头所在的平面，相邻两个拍摄角度对应的方向线间的夹角为预设固定角度；其中，所述预设固定角度与拍摄角度个数的乘积大于或等于360度，所述拍摄角度包括所述第一初始拍摄角度及多个旋转拍摄角度。

12.根据权利要求11所述的飞行器，其特征在于，所述旋转拍摄设备包括：

第一参考拍摄角度获取设备，用于获取所述拍摄装置在竖直方向的第一参考拍摄角度；

倾斜拍摄设备，用于通过云台控制所述拍摄装置以第一参考拍摄角度为基准，在竖直方向先后倾斜至多个倾斜拍摄角度，并在每个倾斜拍摄角度相应地触发所述拍摄装置拍摄图像。

13.根据权利要求12所述的飞行器，其特征在于，倾斜拍摄设备包括：

第一倾斜拍摄设备，用于通过所述云台控制所述拍摄装置以第一参考拍摄角度为基准，向竖直方向倾斜至第一拍摄角度后，触发所述拍摄装置拍摄图像；

第二倾斜拍摄设备，用于通过所述云台控制所述拍摄装置以所述第一参考拍摄角度为基准，向竖直方向倾斜至第二拍摄角度后，触发所述拍摄装置拍摄图像；

其中，第一拍摄角度与第二拍摄角度对应的倾斜方向相反。

14.根据权利要求13所述的飞行器，其特征在于，倾斜拍摄设备包括：

第二倾斜拍摄保持设备，用于控制所述飞行器的机头在水平方向旋转至对应的旋转拍摄角度，触发所述拍摄装置在所述第二拍摄角度拍摄图像；

第一倾斜拍摄返回设备，用于触发所述拍摄装置在所述第二拍摄角度拍摄图像之后，控制所述拍摄装置向竖直方向倾斜，回到所述第一拍摄角度，触发所述拍摄装置在所述第一拍摄角度。

15.根据权利要求14所述的飞行器，其特征在于，图像拼接设备包括:

确定设备，用于确定所述图像序列中的参考图像与待拼接图像；

特征点获取设备，用于获取所述待拼接图像的特征点在参考图像中对应的位置，确定所述待拼接图像与参考图像之间的坐标变换关系；

坐标转换设备，用于根据所述待拼接图像与参考图像对应的坐标变换关系,将所述待拼接图像的坐标系转换到所述参考图像的坐标系中；

融合重构设备，用于在所述参考图像的坐标系下，对所述待拼接图像与所述参考图像的重合区域进行融合重构，获取融合重构后的图像。

16.根据权利要求10至15任一项所述的飞行器，其特征在于，融合重构设备，包括：

目标位置获取设备，用于获取所述融合重构后的图像的目标位置；

目标位置标注设备，用于对所述目标位置进行标注。

17.一种飞行器及终端***，包括终端和如权利要求10至16任一项所述的飞行器，其特征在于：

所述终端用于向所述飞行器发送一键拍摄指令；

其中，所述一键拍摄指令用于触发执行以下旋转及拍摄步骤：

获取所述飞行器在目标悬停位置悬停时的机头方向的第一初始拍摄角度；

控制所述飞行器携带的拍摄装置在所述第一初始拍摄角度拍摄图像；

控制所述飞行器的机头以所述第一初始拍摄角度为起点，在机头所在的平面依次旋转至多个旋转拍摄角度，并在每个旋转拍摄角度相应地触发所述拍摄装置拍摄图像；

获取所述拍摄装置在所述第一初始拍摄角度和多个所述旋转拍摄角度拍摄的图像序列，对图像序列进行图像拼接。