CN114715037A - 用于车辆的方法、装置、计算机设备、介质及程序产品 - Google Patents

Abstract

提供了一种用于车辆的方法、装置、计算机设备、存储介质以及计算机程序产品。该车辆设置有针对驾驶员的多个盲区布置的多个摄像头，并且该车辆的座舱内设置有与多个盲区的位置对应布置的多个显示屏。上述方法包括：响应于显示多个盲区中的至少一个盲区的显示指令，获取针对至少一个盲区布置的至少一个摄像头所采集的相应至少一个图像序列；通过视点变换处理将至少一个摄像头中的每个摄像头所采集的相应图像序列中的图像从摄像头视点变换为驾驶员视点；以及将视点变换处理后的至少一个图像序列分别显示在与至少一个盲区对应布置的至少一个显示屏上，使得至少一个盲区对于驾驶员而言视觉上是透视的。

Description

用于车辆的方法、装置、计算机设备、介质及程序产品

技术领域

本公开涉及车辆领域，特别是涉及一种用于车辆的方法、装置、计算机设备、存储介质以及计算机程序产品。

背景技术

在车辆领域，驾驶员在驾驶车辆的时候难免会存在一些视线盲区，这些视线盲区可能是因为被车身的某一部分挡住或者由于车外物体的高度过低而不被驾驶员注意到。如果不去除这些视线盲区，可能会导致车辆在行驶过程中撞到行人，或者因撞到障碍物而导致车辆受损。

在现有的用于消除车辆视线盲区的方法中，检测设备实时检测车辆行驶方向的前方道路信息，并将前方道路信息提供给控制器；使用控制器将道路宽度与车辆两侧车轮外侧之间宽度进行比较；获取车辆行驶方向的影像，并将获取的车辆行驶方向的影像提供给中控显示屏；通过中控显示屏实时显示车辆行驶方向的影像。为了保障安全驾驶，去除盲区是必不可少的手段之一。

在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

发明内容

本公开实施例提供了一种用于车辆的方法、装置、计算机设备、存储介质以及计算机程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种用于车辆的方法，该车辆设置有针对驾驶员的多个盲区布置的多个摄像头，并且该车辆的座舱内设置有与多个盲区的位置对应布置的多个显示屏，上述方法包括：响应于显示多个盲区中的至少一个盲区的显示指令，获取针对至少一个盲区布置的至少一个摄像头所采集的相应至少一个图像序列；通过视点变换处理将至少一个摄像头中的每个摄像头所采集的相应图像序列中的图像从摄像头视点变换为驾驶员视点；以及将视点变换处理后的至少一个图像序列分别显示在与至少一个盲区对应布置的至少一个显示屏上，使得至少一个盲区对于驾驶员而言视觉上是透视的。

根据本公开的另一方面，提供了一种用于车辆的装置，该车辆设置有针对驾驶员的多个盲区布置的多个摄像头，并且该车辆的座舱内设置有与多个盲区的位置对应布置的多个显示屏，上述装置包括：第一模块，被配置为响应于显示多个盲区中的至少一个盲区的显示指令，获取针对至少一个盲区布置的至少一个摄像头所采集的相应至少一个图像序列；第二模块，被配置为通过视点变换处理将至少一个摄像头中的每个摄像头所采集的相应图像序列中的图像从摄像头视点变换为驾驶员视点；以及第三模块，被配置为将视点变换处理后的至少一个图像序列分别显示在与至少一个盲区对应布置的至少一个显示屏上，使得至少一个盲区对于驾驶员而言视觉上是透视的。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机设备，包括：至少一个处理器；以及至少一个存储器，其上存储有计算机程序，该计算机程序在被至少一个处理器执行时使该至少一个处理器实现上述的方法。

根据本公开的又一方面，提供了一种车辆，该车辆包括上述的装置或计算机设备。

根据本公开的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，使处理器执行上述的方法。

根据本公开的再一方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序在由处理器执行时，使处理器执行上述的方法。

根据本公开的实施例，车辆设置有针对驾驶员的多个盲区布置的多个摄像头，并且车辆的座舱内设置有与多个盲区的位置对应布置的多个显示屏，可以通过自动触发或驾驶员发起的方式发出去除盲区的显示指令，然后使用至少一个摄像头采集至少一个盲区的图像序列，通过视点变换处理将图像序列中的图像从摄像头视点变换为驾驶员视点，接着将视点变换处理后的图像序列显示在与至少一个盲区对应布置的至少一个显示屏上。通过上述方式，该至少一个盲区对于驾驶员而言在视觉上是透视的，即相当于驾驶员可以通过该对应布置的至少一个显示屏以其视角真实地看到盲区内的物体。因此，驾驶员可以在驾驶过程中更加直观地获得盲区内的环境信息，有助于驾驶员的安全驾驶。

根据在下文中所描述的实施例，本公开的这些和其它方面将是清楚明白的，并且将参考在下文中所描述的实施例而被阐明。

附图说明

在下面结合附图对于示例性实施例的描述中，本公开的更多细节、特征和优点被公开。附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。在附图中：

图1是图示出根据示例性实施例的可以在其中实施本文描述的各种方法的示例***100的示意图；

图2是图示出根据示例性实施例的用于车辆的盲区显示方法的流程图；

图3是图示出根据示例性实施例的针对盲区的车辆布置的示意图；

图4是图示出根据示例性实施例的用于车辆的盲区显示方法的示意图；

图5是图示出根据示例性实施例的用于车辆的盲区显示方法的示意图；

图6是图示出根据示例性实施例的用于车辆的盲区显示方法的示意图；

图7是图示出根据示例性实施例的用于车辆的装置的框图；

图8是图示出根据示例性实施例的计算机设备的框图；

图9是图示出根据示例性实施例的车辆的框图。

具体实施方式

在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个元件与另一元件区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。

在本公开中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。如本文使用的，术语“多个”意指两个或更多，并且术语“基于”应解释为“至少部分地基于”。此外，术语“和/或”以及“……中的至少一个”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。

如本文使用的，术语“透视”是指在显示屏上显示经视点变换处理(从摄像头视点变换为驾驶员视点)的盲区内的物体的图像，使得达到与显示屏变成透明状态相同的效果，从而使驾驶员更加直观地看到车辆盲区内的环境。

在本公开中，除非另有说明，术语“手动”可以包括语音操作等其他人工操作。

在相关技术中，存在一种消除车辆盲区的车辆控制方法，该方法包括：检测设备实时检测车辆行驶方向的前方道路信息，并将前方道路信息提供给控制器；通过控制器根据前方道路信息得到道路宽度和道路两侧障碍物之间宽度，将道路宽度与车辆两侧车轮外侧之间宽度进行比较；获取车辆行驶方向的影像，并将获取的车辆行驶方向的影像提供给中控显示屏；通过中控显示屏实时显示车辆行驶方向的影像。然后，在该方法中，驾驶员是通过获取中控显示屏上所显示的车辆行驶方向的影像来看到盲区内的物体。由于该影像对应的是摄像头的视角，而不是驾驶员的视角，因此以这样的方式驾驶员不能真实地获取盲区内的环境信息，容易造成对盲区内的环境信息的误判。

为了解决上述技术问题，根据本公开的一个或多个实施例，提出一种新的用于车辆的消除盲区的方法。该方法使用至少一个摄像头采集至少一个盲区的图像序列，通过视点变换处理将图像序列中的图像以从摄像头视点变换为驾驶员视点，接着将视点变换处理后的图像序列显示在与至少一个盲区对应布置的至少一个显示屏上，使得该至少一个盲区对于驾驶员而言在视觉上是透视的。通过上述方法，使得驾驶员可以通过该至少一个显示屏以其视角更加直观地获取盲区内的环境信息，有利于驾驶员对车辆周围环境做出准确的判断，从而提高驾驶的安全性。

图1是图示出根据示例性实施例的可以在其中实施本文描述的各种方法的示例***100的示意图。

参考图1，该***100包括车载***110、服务器120、以及将车载***110与服务器120通信地耦合的网络130。

车载***110包括显示屏114和可经由显示屏114显示的应用程序(APP)112。应用程序112可以为车载***110默认安装的或由用户102下载和安装的应用程序，或者作为轻量化应用程序的小程序。在应用程序112为小程序的情况下，用户102可以通过在宿主应用中搜索应用程序112(例如，通过应用程序112的名称等)或扫描应用程序112的图形码(例如，条形码、二维码等)等方式，在车载***110上直接运行应用程序112，而无需安装应用程序112。在一些实施例中，车载***110可以包括一个或多个处理器和一个或多个存储器(未示出)，并且车载***110被实现为车载计算机。在一些实施例中，车载***110可以包括更多或更少的显示屏114(例如，不包括显示屏114)，和/或一个或多个扬声器或其他人机交互设备。在一些实施例中，车载***110可以不与服务器120通信。

服务器120可以代表单台服务器、多台服务器的集群、分布式***、或者提供基础云服务(诸如云数据库、云计算、云存储、云通信)的云服务器。将理解的是，虽然图1中示出服务器120与仅一个车载***110通信，但是服务器120可以同时为多个车载***提供后台服务。

网络130允许按照约定的通信协议和数据交互标准，在车-X(“X”意指车、路、行人或互联网等)之间，进行无线通讯和信息交换。网络130的示例包括局域网(LAN)、广域网(WAN)、个域网(PAN)、和/或诸如互联网之类的通信网络的组合。网络130可以是有线或无线网络。在一个示例中，网络130可以是车内网、车际网和/或车载移动互联网。

图2是图示出根据示例性实施例的用于车辆的盲区显示方法200的流程图。方法200可以在车载***(例如，图1中所示的车载***110)处执行，也即，方法200的各个步骤的执行主体可以是图1中所示的车载***110。在一些实施例中，方法200可以在服务器(例如，图1中所示的服务器120)处执行。在一些实施例中，方法200可以由车载***(例如，车载***110)和服务器(例如，服务器120)相组合地执行。在下文中，以执行主体为车载***110为例，详细描述方法200的各个步骤。

参考图2，方法200是一种用于车辆的消除盲区的方法，该车辆设置有针对驾驶员的多个盲区布置的多个摄像头，并且该车辆的座舱内设置有与多个盲区的位置对应布置的多个显示屏。

图3是图示出根据示例性实施例的针对盲区的车辆布置300的示意图。以下参考图3介绍车辆上多个摄像头和多个显示屏的布置方式。如图3所示，车辆330的座舱内部可以布置有多个显示屏302-316，显示屏308可以是驾驶员前方的显示屏，显示屏310可以是副驾驶乘员前方的显示屏，显示屏304和302可以分别是左侧车门内侧的显示屏，显示屏314和316可以分别是右侧车门内侧的显示屏，显示屏306和312分别位于座舱前侧的转角过渡处。多个显示屏302-316可以是平面显示屏，也可以是曲面显示屏以贴合座舱内部的轮廓曲线。如图3所示，车辆330的车身周围布置有多个摄像头320，这些摄像头例如可以被布置在车辆的正前方、正后方、左右车门侧以及车身的四个角。在另一些实施例中，多个摄像头320也可以被布置在车辆的车顶。从图3中可以看出，布置在车身周围的多个摄像头320可以采集车身周围不同盲区的图像序列，并且布置座舱内部的多个显示屏302-316可以显示与其对应的盲区的图像序列，例如显示屏312显示车辆右前方的盲区、显示屏316显示车辆右后方的盲区。应当注意的是，上述多个摄像头和多个显示屏的数量和布置方式只是示意性的，在实际应用场景中，多个摄像头和多个显示屏的数量和布置方式可以改变。

返回参考图2，方法200包括以下操作：在步骤210处，响应于显示多个盲区中的至少一个盲区的显示指令，获取针对至少一个盲区布置的至少一个摄像头所采集的相应至少一个图像序列。在一些实施例中，可以响应于检测到以下事件而触发显示指令：车辆行驶路线的前方存在狭窄路段且车辆与狭窄路段之间的距离小于距离阈值，其中狭窄路段的宽度和车辆的宽度满足预定比例。例如，车辆将通过一处收费站，两个收费亭之间的道路可以被认为是狭窄路段，其中该狭窄路段的宽度和车辆的宽度满足预定比例(该预定比例可以被自定义，例如对于驾驶技巧熟练的驾驶员，路宽与车宽之比设置为1.5倍车辆宽度；对于驾驶技巧生疏的驾驶员，路宽与车宽之比设置为1.75倍车辆宽度)时，显示指令将自动被触发。如果车辆与该狭窄路段之间的距离小于距离阈值(该距离阈值可以被自定义，例如对于驾驶技巧熟练的驾驶员设置为0.5米，对于驾驶技巧生疏的驾驶员设置为0.75米)时，显示指令将自动被触发。在一些实施例中，上述车辆行驶路线的前方存在狭窄路段且车辆与狭窄路段之间的距离小于距离阈值是通过地图数据检测到的或者是由车载传感器(例如超声波测距传感器、激光测距传感器、红外线测距传感器等)检测到的。继续以上述车辆过收费站为例。在一些实施例中，地图数据中存有收费站通道的道路宽度信息，可以通过调取地图数据中的该道路宽度信息，并与存储在车辆控制器内的车辆宽度信息进行比较，从而判断车辆与狭窄路段之间的距离是否小于距离阈值，进而判断行驶路线的前方是否存在狭窄路。在另一些实施例中，可以通过布置在车身周围的传感器获取收费站通道的道路宽度信息，并与存储在车辆控制器内的车辆宽度信息进行比较，从而判断车辆与狭窄路段之间的距离是否小于距离阈值，进而判断行驶路线的前方是否存在狭窄路。

在一些实施例中，响应于检测到至少一个盲区内存在障碍物且车辆与障碍物之间的距离小于距离阈值，从而响触发显示指令。在一些实施例中，上述检测至少一个盲区内存在障碍物且车辆与障碍物之间的距离小于距离阈值是由车载传感器进行检测的。以车辆在十字路口进行右转弯为例，车辆的右前方对于驾驶员来说是一个盲区，此时如果有小孩出现在车辆的右前方，那么车身上的传感器将检测到车辆的右前方存在障碍物，并且当所检测到的障碍物与车辆之间的距离小于距离阈值(该距离阈值可以被自定义，例如当车速较快时设置为3米，当车速较慢时设置为1米)时，车辆自动触发显示指令。

通过上述的实施例，车辆可以在确定前方存在狭窄路段或车辆与盲区内的障碍物之间的距离小于距离阈值时，自动触发显示指令，从而显示盲区的图像信息。因此，可以使驾驶员更专注于开车，而不必进行多余的判断和操作，从而保障了驾驶员的行车安全。

在一些实施例中，驾驶员手动触发显示指令。在一些场景下，出于改进驾驶安全性的考虑或者驾驶员希望获取盲区的环境信息，可以提供手动触发显示指令的功能。在一些实施例中，驾驶员手动触发显示指令的事件是由车载传感器检测到的。作为示例，这些事件可以包括以下之一：

-转向指示灯拨杆被拨动到左转指示灯位置，此时由于车辆在转弯或变道时驾驶员存在视线盲区，可能撞到车辆左侧地物体，因此触发显示指令。

-转向指示灯拨杆被拨动到右转指示灯位置，此时由于车辆在转弯或变道时驾驶员存在视线盲区，可能撞到车辆右侧地物体，因此触发显示指令。

-车载交互***的盲区显示功能被手动开启，此时，驾驶员可以根据自己的驾驶习惯和实际驾驶场景手动触发显示指令，从而获得某一个或某几个盲区的环境信息。

通过上述的实施例，驾驶员可以人为地确认盲区内的环境信息，从而可以进一步地保障行车安全。

在步骤220处，通过视点变换处理将至少一个摄像头中的每个摄像头所采集的相应图像序列中的图像从摄像头视点变换为驾驶员视点。

在步骤230处，将视点变换处理后的至少一个图像序列分别显示在与至少一个盲区对应布置的至少一个显示屏上，使得至少一个盲区对于驾驶员而言视觉上是透视的。在一些实施例中，当盲区的范围较小时，视点变换处理后的图像序列被显示在与盲区对应的一个显示屏上。在一些实施例中，当盲区的范围较大时，视点变换处理后的图像序列被显示在与盲区对应的相邻的多个显示屏上。

在一些实施例中，由于座舱内布置的多个显示屏可以具有不同的尺寸(例如水平方向上的长度、竖直方向上的高度)，上述因此视点变换处理还包括：对摄像头所采集的相应图像序列中的图像进行裁剪，使得视点变换处理后的图像的尺寸适配对应的显示屏。

根据本公开的实施例，使得驾驶员可以通过至少一个显示屏以其视角更加直观地获取盲区内的环境信息，有利于驾驶员对车辆周围环境做出准确的判断，从而提高驾驶的安全性。

虽然各个操作在附图中被描绘为按照特定的顺序，但是这不应理解为要求这些操作必须以所示的特定顺序或者按顺行次序执行，也不应理解为要求必须执行所有示出的操作以获得期望的结果。

以下结合一些具体的实际场景进一步介绍上述用于车辆的消除盲区的方法200。

参考图4，该场景为车辆430通过狭小路段的场景，例如通过收费站路障之间的通道。车辆430的行驶方向如箭头460所示，由于车头的阻挡，分别位于车辆430左前方和右前方的路障442和路障444处于驾驶员450的盲区内。在一些实施例中，车辆430可以从地图数据中获得该通道的宽度信息，并与车辆宽度进行比较，在满足条件后自动发出显示盲区的显示指令。在另一些实施例中，车辆430可以通过传感器(未示出)获得车辆430与路障442和路障444之间的距离，在满足条件后自动发出显示盲区的显示指令。在另一些实施例中，驾驶员450可以根据自己的意愿手动触发显示盲区的显示指令。响应于显示盲区的显示指令，摄像头420获取路障442的图像序列，摄像头422获取路障444的图像序列，如有需要，摄像头424也可以被启用以协助获取障碍物的图像序列。摄像头420所采集到的图像序列中的每个图像将被进行视点变换处理，视点变换处理后的图像序列将被单独显示在与路障442相对应的显示屏420上。如有需要，显示屏408的左侧一部分区域也可以被用来显示该视点变换处理后的图像序列。与此同时，摄像头422所采集到的图像序列中的每个图像将被进行视点变换处理，视点变换处理后的图像序列将被显示在与路障444相对应的显示屏412的部分区域以及显示屏410的部分区域上。通过上述方式，驾驶员可以通过显示屏406以及显示屏410、412更加直观地以他的视角(如图中虚线所示)获取盲区内路障442和路障444的信息。

接着参考图5，该场景为车辆530在十字路口进行右转的场景。车辆530的行驶方向如箭头560所示，此时车辆530的右前方是驾驶员550的盲区，假设此时车辆530的右前方存在障碍物544。在一些实施例中，车辆530可以通过传感器(未示出)获得车辆530与路障544之间的距离，当该距离小于距离阈值时，车辆530自动发出显示盲区的显示指令。在另一些实施例中，驾驶员550可能对车辆530与路障544之间的距离比较担心或者想看清盲区内的物体，此时驾驶员550可以根据自己的意愿手动触发显示盲区的显示指令。响应于显示盲区的显示指令，摄像头522获取障碍物544的图像序列。摄像头522所采集到的图像序列中的每个图像将被进行视点变换处理，视点变换处理后的图像序列将被单独显示在与障碍物544相对应的显示屏512上。通过上述方式，驾驶员可以通过显示屏512更加直观地以他的视角(如图中虚线所示)获取盲区内障碍物544的信息。随着车辆530转弯的进行，车辆530与障碍物544的相对位置发生了变化，摄像头524可以被启用(此时摄像头522可以被停用)，从而继续获取障碍物544的图像序列。视点变换处理后的图像序列可以被显示在相对应的显示屏514和/或显示屏516上。

接着参考图6，该场景为车辆630在道路上进行变道的场景。车辆630将向右进行变道，车辆630行驶方向如箭头660所示。此时，车辆630的右后方或者右侧是驾驶员650的盲区，如果该盲区内存在另一车辆670(如图所示)，对于驾驶员650的变道操作来说是十分危险的。在一些实施例中，车辆630可以通过传感器(未示出)感知到车辆670的存在，并获得车辆630与车辆670之间的距离，当该距离小于距离阈值时，车辆630自动发出显示盲区的显示指令。在另一些实施例中，驾驶员650可能想确定变道时在车辆630的右后方是否存在其他车辆，此时驾驶员650可以根据自己的意愿手动触发显示盲区的显示指令。响应于显示盲区的显示指令，摄像头626获取车辆670的图像序列。摄像头626所采集到的图像序列中的每个图像将被进行视点变换处理，视点变换处理后的图像序列将被单独显示在与车辆670相对应的显示屏616上。通过上述方式，驾驶员可以通过显示屏616更加直观地以他的视角(如图中虚线所示)获取盲区内车辆670的信息。在另一些情况下，如果车辆670行驶到位于车辆630的右侧，车辆630与车辆670的相对位置发生了变化。此时摄像头626和/或摄像头624可以被启用，从而获取车辆670的图像序列。视点变换处理后的图像序列可以被显示在相对应的显示屏614和/或显示屏616上。

在一些实施例中，方法200还包括：响应于车载传感器在车辆行进时检测到车辆尾部的盲区内存在障碍物，将布置在车辆尾部的摄像头采集的图像序列显示在多个显示屏中的预定显示屏上。例如，如果车载传感器检测到车辆处于行进状态(例如，挡位处于前进档)并且车辆尾部的盲区内存在一辆车身高度较低的跑车，驾驶员很可能注意不到跟随在其车辆尾部的跑车。这种情况下，可以将布置在车辆尾部的摄像头采集的图像序列显示在预定显示屏(该预定显示屏可以是设置于驾驶员前方的显示屏以方便驾驶员查看，或者可以是与跑车相对应的显示屏以方便还原车身周围的环境)上。这样，可以向驾驶员提供车辆尾部的交通状况，使得驾驶员可以更全面地知晓其车辆周围的路况，从而提高驾驶安全性。

根据本公开的另一方面，提供了一种用于车辆的装置。图7是图示出根据示例性实施例的用于车辆的装置700的框图，其中该车辆设置有针对驾驶员的多个盲区布置的多个摄像头，并且该车辆的座舱内设置有与多个盲区的位置对应布置的多个显示屏。参考图7，该装置700包括第一模块710、第二模块720以及第三模块730。

第一模块710被配置为响应于显示多个盲区中的至少一个盲区的显示指令，获取针对至少一个盲区布置的至少一个摄像头所采集的相应至少一个图像序列。

第二模块720被配置为通过视点变换处理将至少一个摄像头中的每个摄像头所采集的相应图像序列中的图像从摄像头视点变换为驾驶员视点。

第三模块730被配置为将视点变换处理后的至少一个图像序列分别显示在与至少一个盲区对应布置的至少一个显示屏上，使得至少一个盲区对于驾驶员而言视觉上是透视的。

应当理解，图7中所示装置700的各个模块可以与参考图2描述的方法200中的各个步骤相对应。由此，上面针对方法200描述的操作、特征和优点同样适用于装置700及其包括的模块，并且为了简洁起见，某些操作、特征和优点在此不再赘述。

虽然上面参考特定模块讨论了特定功能，但是应当注意，本文讨论的各个模块的功能可以分为多个模块，和/或多个模块的至少一些功能可以组合成单个模块。本文讨论的特定模块执行动作包括该特定模块本身执行该动作，或者替换地该特定模块调用或以其他方式访问执行该动作(或结合该特定模块一起执行该动作)的另一个组件或模块。因此，执行动作的特定模块可以包括执行动作的该特定模块本身和/或该特定模块调用或以其他方式访问的、执行动作的另一模块。例如，第二模块720和第三模板730在一些实施例中可以组合成单个模块。

还应当理解，本文可以在软件硬件元件或程序模块的一般上下文中描述各种技术。上面关于图7描述的各个模块可以在硬件中或在结合软件和/或固件的硬件中实现。例如，这些模块可以被实现为计算机程序代码/指令，该计算机程序代码/指令被配置为在一个或多个处理器中执行并存储在计算机可读存储介质中。可替换地，这些模块可以被实现为硬件逻辑/电路。例如，在一些实施例中，第一模块710、第二模块720和第三模块730中的一个或多个可以一起被实现在片上***(System on Chip,SoC)中。SoC可以包括集成电路芯片(其包括处理器(例如，中央处理单元(Central Processing Unit,CPU)、微控制器、微处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor,DSP)等)、存储器、一个或多个通信接口、和/或其他电路中的一个或多个部件)，并且可以可选地执行所接收的程序代码和/或包括嵌入式固件以执行功能。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机设备，包括：至少一个处理器；以及至少一个存储器，其上存储有计算机程序，该计算机程序在被至少一个处理器执行时使该至少一个处理器实现上文描述的任一方法实施例的步骤。

根据本公开的又一方面，提供了一种车辆，其包括如上所述的装置或计算机设备。

根据本公开的再一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上文描述的任一方法实施例的步骤。

根据本公开的再一方面，提供了一种计算机程序产品，其包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上文描述的任一方法实施例的步骤。

在下文中，结合图8描述这样的计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品的说明性示例。

图8示出了可以被用来实施本文所描述的方法的计算机设备800的示例配置。举例来说，图1中所示的服务器120和/或车载***110可以包括类似于计算机设备800的架构。上述方法可以全部或至少部分地由计算机设备800或类似设备或***实现。

计算机设备800可以包括能够诸如通过***总线814或其他适当的连接彼此通信的至少一个处理器802、存储器804、(多个)通信接口806、显示设备808、其他输入/输出(I/O)设备810以及一个或更多大容量存储设备812。

处理器802可以是单个处理单元或多个处理单元，所有处理单元可以包括单个或多个计算单元或者多个核心。处理器802可以被实施成一个或更多微处理器、微型计算机、微控制器、数字信号处理器、中央处理单元、状态机、逻辑电路和/或基于操作指令来操纵信号的任何设备。除了其他能力之外，处理器802可以被配置成获取并且执行存储在存储器804、大容量存储设备812或者其他计算机可读介质中的计算机可读指令，诸如操作***816的程序代码、应用程序818的程序代码、其他程序820的程序代码等。

存储器804和大容量存储设备812是用于存储指令的计算机可读存储介质的示例，所述指令由处理器802执行来实施前面所描述的各种功能。举例来说，存储器804一般可以包括易失性存储器和非易失性存储器二者(例如RAM、ROM等等)。此外，大容量存储设备812一般可以包括硬盘驱动器、固态驱动器、可移除介质、包括外部和可移除驱动器、存储器卡、闪存、软盘、光盘(例如CD、DVD)、存储阵列、网络附属存储、存储区域网等等。存储器804和大容量存储设备812在本文中都可以被统称为存储器或计算机可读存储介质，并且可以是能够把计算机可读、处理器可执行程序指令存储为计算机程序代码的非暂态介质，所述计算机程序代码可以由处理器802作为被配置成实施在本文的示例中所描述的操作和功能的特定机器来执行。

多个程序可以存储在大容量存储设备812上。这些程序包括操作***816、一个或多个应用程序818、其他程序820和程序数据822，并且它们可以被加载到存储器804以供执行。这样的应用程序或程序模块的示例可以包括例如用于实现以下部件/功能的计算机程序逻辑(例如，计算机程序代码或指令)：方法200(包括方法200的任何合适的步骤)、和/或本文描述的另外的实施例。

虽然在图8中被图示成存储在计算机设备800的存储器804中，但是模块816、818、820和822或者其部分可以使用可由计算机设备800访问的任何形式的计算机可读介质来实施。如本文所使用的，“计算机可读介质”至少包括两种类型的计算机可读介质，也就是计算机可读存储介质和通信介质。

计算机可读存储介质包括通过用于存储信息的任何方法或技术实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质，所述信息诸如是计算机可读指令、数据结构、程序模块或者其他数据。计算机可读存储介质包括而不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术，CD-ROM、数字通用盘(DVD)、或其他光学存储装置，磁盒、磁带、磁盘存储装置或其他磁性存储设备，或者可以被用来存储信息以供计算机设备访问的任何其他非传送介质。与此相对，通信介质可以在诸如载波或其他传送机制之类的已调制数据信号中具体实现计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据。本文所定义的计算机可读存储介质不包括通信介质。

一个或更多通信接口806用于诸如通过网络、直接连接等等与其他设备交换数据。这样的通信接口可以是以下各项中的一个或多个：任何类型的网络接口(例如，网络接口卡(NIC))、有线或无线(诸如IEEE 802.11无线LAN(WLAN))无线接口、全球微波接入互操作(Wi-MAX)接口、以太网接口、通用串行总线(USB)接口、蜂窝网络接口、Bluetooth^TM接口、近场通信(NFC)接口等。通信接口806可以促进在多种网络和协议类型内的通信，其中包括有线网络(例如LAN、电缆等等)和无线网络(例如WLAN、蜂窝、卫星等等)、因特网等等。通信接口806还可以提供与诸如存储阵列、网络附属存储、存储区域网等等中的外部存储装置(未示出)的通信。

在一些示例中，可以包括诸如监视器之类的显示设备808，以用于向用户显示信息和图像。其他I/O设备810可以是接收来自用户的各种输入并且向用户提供各种输出的设备，并且可以包括触摸输入设备、手势输入设备、摄影头、键盘、遥控器、鼠标、打印机、音频输入/输出设备(扬声器、麦克风等)、传感器(超声波测距传感器、激光测距传感器、红外线测距传感器等)等等。

本文描述的技术可以由计算机设备800的这些各种配置来支持，并且不限于本文所描述的技术的具体示例。例如，该功能还可以通过使用分布式***在“云”上全部或部分地实现。云包括和/或代表用于资源的平台。平台抽象云的硬件(例如，服务器)和软件资源的底层功能。资源可以包括在远离计算机设备800的服务器上执行计算处理时可以使用的应用和/或数据。资源还可以包括通过因特网和/或通过诸如蜂窝或Wi-Fi网络的订户网络提供的服务。平台可以抽象资源和功能以将计算机设备800与其他计算机设备连接。因此，本文描述的功能的实现可以分布在整个云内。例如，功能可以部分地在计算机设备800上以及部分地通过抽象云的功能的平台来实现。

图9是图示出根据示例性实施例的车辆900的框图。参考图9，该车辆900包括计算机设备910或用于车辆的装置920。计算机设备910可以采取计算机设备800的形式，装置920可以采取装置700的形式并且为了简洁起见其详细描述在此被省略。

虽然在附图和前面的描述中已经详细地说明和描述了本公开，但是这样的说明和描述应当被认为是说明性的和示意性的，而非限制性的；本公开不限于所公开的实施例。通过研究附图、公开内容和所附的权利要求书，本领域技术人员在实践所要求保护的主题时，能够理解和实现对于所公开的实施例的变型。在权利要求书中，词语“包括”不排除未列出的其他元件或步骤，不定冠词“一”或“一个”不排除多个，术语“多个”是指两个或两个以上，并且术语“基于”应解释为“至少部分地基于”。在相互不同的从属权利要求中记载了某些措施的仅有事实并不表明这些措施的组合不能用来获益。

以下将描述本公开的一些示例性方面。

方面1，一种用于车辆的方法，所述车辆设置有针对驾驶员的多个盲区布置的多个摄像头，并且所述车辆的座舱内设置有与所述多个盲区的位置对应布置的多个显示屏，所述方法包括：

响应于显示所述多个盲区中的至少一个盲区的显示指令，获取针对所述至少一个盲区布置的至少一个摄像头所采集的相应至少一个图像序列；

通过视点变换处理将所述至少一个摄像头中的每个摄像头所采集的相应图像序列中的图像从摄像头视点变换为驾驶员视点；以及

将视点变换处理后的所述至少一个图像序列分别显示在与所述至少一个盲区对应布置的至少一个显示屏上，使得所述至少一个盲区对于所述驾驶员而言视觉上是透视的。

方面2，如方面1所述的方法，还包括：

响应于检测到以下事件中的至少一项，触发所述显示指令：

所述车辆行驶路线的前方存在狭窄路段且所述车辆与所述狭窄路段之间的距离小于距离阈值，其中所述狭窄路段的宽度和所述车辆的宽度满足预定比例；

所述至少一个盲区内存在障碍物且所述车辆与所述障碍物之间的距离小于距离阈值；

驾驶员手动触发所述显示指令。

方面3，如方面2所述的方法，其中，所述车辆行驶路线的前方存在狭窄路段且所述车辆与所述狭窄路段之间的距离小于距离阈值的事件是从地图数据中检测到的或者是由车载传感器检测到的。

方面4，如方面2所述的方法，其中，所述至少一个盲区内存在障碍物且所述车辆与所述障碍物之间的距离小于距离阈值的事件是由车载传感器检测到的。

方面5，如方面2所述的方法，其中，所述驾驶员手动触发所述显示指令的事件是由车载传感器检测到的。

方面6，如方面5所述的方法，其中，所述驾驶员手动触发所述显示指令的事件包括以下之一：

转向指示灯拨杆被拨动到左转指示灯位置；

转向指示灯拨杆被拨动到右转指示灯位置；

车载交互***的盲区显示功能被手动开启。

方面7，如方面1至6中任一项所述的方法，还包括：

响应于车载传感器在车辆行进时检测到车辆尾部的盲区内存在障碍物，将布置在车辆尾部的摄像头采集的图像序列显示在所述多个显示屏中的预定显示屏上。

方面8，如方面1至6中任一项所述的方法，其中，所述视点变换处理还包括：对所述图像进行裁剪，使得视点变换处理后的图像的尺寸适配对应的显示屏。

方面9，一种用于车辆的装置，所述车辆设置有针对驾驶员的多个盲区布置的多个摄像头，并且所述车辆的座舱内设置有与所述多个盲区的位置对应布置的多个显示屏，所述装置包括：

第一模块，被配置为响应于显示所述多个盲区中的至少一个盲区的显示指令，获取针对所述至少一个盲区布置的至少一个摄像头所采集的相应至少一个图像序列；

第二模块，被配置为通过视点变换处理将所述至少一个摄像头中的每个摄像头所采集的相应图像序列中的图像从摄像头视点变换为驾驶员视点；以及

第三模块，被配置为将视点变换处理后的所述至少一个图像序列分别显示在与所述至少一个盲区对应布置的至少一个显示屏上，使得所述至少一个盲区对于所述驾驶员而言视觉上是透视的。

方面10，一种计算机设备，包括：

至少一个处理器；以及

至少一个存储器，其上存储有计算机程序，

其中，所述计算机程序在被所述至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器执行方面1至8中任一项所述的方法。

方面11，一种车辆，包括如方面9所述的装置或如方面10所述的计算机设备。

方面12，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使所述处理器执行方面1至8中任一项所述的方法。

方面13，一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，使所述处理器执行方面1至8中任一项所述的方法。

Claims (10)

1.一种用于车辆的方法，所述车辆设置有针对驾驶员的多个盲区布置的多个摄像头，并且所述车辆的座舱内设置有与所述多个盲区的位置对应布置的多个显示屏，所述方法包括：

响应于显示所述多个盲区中的至少一个盲区的显示指令，获取针对所述至少一个盲区布置的至少一个摄像头所采集的相应至少一个图像序列；

通过视点变换处理将所述至少一个摄像头中的每个摄像头所采集的相应图像序列中的图像从摄像头视点变换为驾驶员视点；以及

将视点变换处理后的所述至少一个图像序列分别显示在与所述至少一个盲区对应布置的至少一个显示屏上，使得所述至少一个盲区对于所述驾驶员而言视觉上是透视的。

2.如权利要求1所述的方法，还包括：

响应于检测到以下事件中的至少一项，触发所述显示指令：

所述车辆行驶路线的前方存在狭窄路段且所述车辆与所述狭窄路段之间的距离小于距离阈值，其中所述狭窄路段的宽度和所述车辆的宽度满足预定比例；

所述至少一个盲区内存在障碍物且所述车辆与所述障碍物之间的距离小于距离阈值；

驾驶员手动触发所述显示指令。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述车辆行驶路线的前方存在狭窄路段且所述车辆与所述狭窄路段之间的距离小于距离阈值的事件是从地图数据中检测到的或者是由车载传感器检测到的。

4.如权利要求2所述的方法，其中，所述至少一个盲区内存在障碍物且所述车辆与所述障碍物之间的距离小于距离阈值的事件是由车载传感器检测到的。

5.如权利要求2所述的方法，其中，所述驾驶员手动触发所述显示指令的事件是由车载传感器检测到的。

6.如权利要求5所述的方法，其中，所述驾驶员手动触发所述显示指令的事件包括以下之一：

转向指示灯拨杆被拨动到左转指示灯位置；

转向指示灯拨杆被拨动到右转指示灯位置；

车载交互***的盲区显示功能被手动开启。

7.如权利要求1至6中任一项所述的方法，还包括：

响应于车载传感器在车辆行进时检测到车辆尾部的盲区内存在障碍物，将布置在车辆尾部的摄像头采集的图像序列显示在所述多个显示屏中的预定显示屏上。

8.如权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述视点变换处理还包括：对所述图像进行裁剪，使得视点变换处理后的图像的尺寸适配对应的显示屏。

9.一种用于车辆的装置，所述车辆设置有针对驾驶员的多个盲区布置的多个摄像头，并且所述车辆的座舱内设置有与所述多个盲区的位置对应布置的多个显示屏，所述装置包括：

第一模块，被配置为响应于显示所述多个盲区中的至少一个盲区的显示指令，获取针对所述至少一个盲区布置的至少一个摄像头所采集的相应至少一个图像序列；

第二模块，被配置为通过视点变换处理将所述至少一个摄像头中的每个摄像头所采集的相应图像序列中的图像从摄像头视点变换为驾驶员视点；以及

第三模块，被配置为将视点变换处理后的所述至少一个图像序列分别显示在与所述至少一个盲区对应布置的至少一个显示屏上，使得所述至少一个盲区对于所述驾驶员而言视觉上是透视的。

10.一种计算机设备，包括：

至少一个处理器；以及

至少一个存储器，其上存储有计算机程序，

其中，所述计算机程序在被所述至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器执行权利要求1至8中任一项所述的方法。

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