CN113829319A - 一种模块化机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种模块化机器人，包括有模块机器人，模块机器人包括有壳体；壳体底部两侧转动连接有若干个扩张减震轮组件，扩张减震轮组件包括有若干个与壳体转动连接的主体轮，若干主体轮环形阵列有若干可径向滑动的若干支腿,主体轮内部开设有溶液腔，溶液腔与支腿内侧连通；若干溶液腔连接有液压组件，液压组件包括有内部充满溶液且可按压的液压箱，液压箱与溶液腔连通，将滑板沿着滑槽的外侧滑动，并将支腿向外撑出，使得若干个支腿呈一个环形的轮子结构，收起时，将液压油缸杆体收起，液压箱内部的体积变大，并形成负压，并在活塞与拉簧的弹性回弹作用力下，使得支腿收纳至卡槽完成收纳，整体使用简单，便于操作，降低了生产成本。

Description

一种模块化机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种模块化机器人。

背景技术

机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器，随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透。结合这些领域的应用特点，人们发展了各式各样的具有感知、决策、行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器人。现在虽然还没有一个严格而准确的机器人定义，但是我们希望对机器人的本质做些把握：机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作。它是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物，在工业、医学、农业、服务业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。

现有的模块机器人在行进的过程中，在遇到高于轮子的坡道时，传统的机器人在对机器人撑起时，通过调节齿轮或者通过履带式的轮子转动，使得两侧水平的履带轮呈起，呈一个竖直于地面的结构，虽然实现了对机器人的支撑行进，但是在实际使用时，内部操作较为复杂，同时造价的成本较高，同时在对机器人减震时，需要独立的悬挂，减震效果较差。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供一种模块化机器人，便于轮子的高度调节，减震效果更好。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种模块化机器人，包括有模块机器人，所述模块机器人包括有壳体；

所述壳体底部两侧转动连接有若干个扩张减震轮组件，所述扩张减震轮组件包括有若干个与壳体转动连接的主体轮，若干所述主体轮环形阵列有若干可径向滑动的若干支腿,所述主体轮内部开设有溶液腔，所述溶液腔与支腿内侧连通；

若干所述溶液腔连接有液压组件，所述液压组件包括有内部充满溶液且可按压的液压箱，所述液压箱与溶液腔连通。

作为本发明的一种优选技术方案，所述主体轮环形开设有若干与支腿适配的卡槽，所述主体轮沿着卡槽径向开设有滑槽，所述滑槽与溶液腔之间开设有通孔。

作为本发明的一种优选技术方案，所述支腿包括有与滑槽适配滑动的限位管，所述限位管远离支腿一端沿着滑动方向开设有限位孔。

作为本发明的一种优选技术方案，所述支腿包括有与滑槽适配滑动的限位管，所述限位管远离支腿一端沿着滑动方向开设有限位孔。

作为本发明的一种优选技术方案，所述滑板靠近限位管一端安装有与限位孔插接的限位杆。

作为本发明的一种优选技术方案，所述滑槽内侧沿着滑动方向对称开设有导轨槽，且滑板两侧安装有与导轨槽适配滑动的导轨。

作为本发明的一种优选技术方案，所述液压箱包括有安装在壳体底部的溶液箱，所述溶液箱与主体轮之间转动连接有轴管，且轴管一端与溶液腔连通、另一端与溶液箱转动连接，所述液压箱与两个溶液箱之间设置有相互连通的连接管，所述液压箱内部轴向滑动连接有活塞。

作为本发明的一种优选技术方案，所述活塞轴向安装有液压油缸，所述液压油缸杆体与活塞固定，缸体与壳体上方内壁固定安装。

作为本发明的一种优选技术方案，所述限位管呈矩形结构。

与现有技术相比，本发明能达到的有益效果是：

1、在需要对壳体的高度调节时，此时液压油缸杆体向外伸出，并使得活塞向连接管的方向运动，并使得液压箱内部的容积变小，进而使得溶液通过连接管进入到溶液箱内部，并通过溶液箱进入到轴管，随后通过轴管进入到溶液腔的内部，最后通过通孔。将滑板沿着滑槽的外侧滑动，并将支腿向外撑出，使得若干个支腿呈一个环形的轮子结构，收起时，将液压油缸杆体收起，液压箱内部的体积变大，并形成负压，并在活塞与拉簧的弹性回弹作用力下，使得支腿收纳至卡槽完成收纳，整体使用简单，便于操作，降低了生产成本。

2、在支腿伸出时，此时支腿与溶液腔内部形成一个液压结构，当底部的支腿与地面接触时，此时在垂直作用力下，使得弹簧弹性收缩，与垂直作用力形成一个方向力，起到缓冲作用，与此同时，在底部支腿受力时，使得滑板向通孔的方向挤压，并使得溶液腔内部的溶液向顶部其他的滑板进行支撑，并在拉簧的作用下对该作用力进行缓冲，且呈环状结构作用发散，减震的效果更好且更加的均匀，进而保持行进时的稳定效果。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的支腿伸出结构示意图；

图3为本发明的***结构示意图；

图4为本发明的支腿***结构示意图；

图5为本发明的支腿截面结构示意图；

图6为本发明的主体轮径向截面结构示意图；

图7为本发明的截面结构示意图。

其中：

1、模块机器人；11、壳体；

2、扩张减震轮组件；21、主体轮；211、卡槽；212、滑槽；213、导轨槽；214、溶液腔；215、通孔；22、支腿；23、限位管；231、限位孔；24、滑板；241、导轨；25、弹簧；251、限位杆；26、拉簧；

3、液压组件；31、液压箱；311、连接管；312、活塞；32、溶液箱；33、液压油缸；34、轴管。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例，进一步阐述本发明，但下述实施例仅仅为本发明的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其它实施例，都属于本发明的保护范围。下述实施例中的实验方法，如无特殊说明，均为常规方法，下述实施例中所用的材料、试剂等，如无特殊说明，均可从商业途径得到。

实施例:

如图1-7所示，本发明提供一种模块化机器人，包括有模块机器人1，模块机器人1包括有壳体11；壳体11底部两侧转动连接有若干个扩张减震轮组件2，扩张减震轮组件2包括有若干个与壳体11转动连接的主体轮21，若干主体轮21环形阵列有若干可径向滑动的若干支腿22,主体轮21内部开设有溶液腔214，溶液腔214与支腿22内侧连通；若干溶液腔214连接有液压组件3，液压组件3包括有内部充满溶液且可按压的液压箱31，液压箱31与溶液腔214连通。

在使用时，将液压箱31、连接管311、溶液箱32、轴管34、溶液腔214内部加满溶液，当活塞312置于液压箱31上端时，此时滑板24不受外界作用力，并在拉簧26的拉伸作用下，使得支腿22收纳至卡槽211的内部，并与主体轮21形成一个闭合结构的轮子结构；

在需要对壳体11的高度调节时，此时液压油缸33杆体向外伸出，并使得活塞312向连接管311的方向运动，并使得液压箱31内部的容积变小，进而使得溶液通过连接管311进入到溶液箱32内部，并通过溶液箱32进入到轴管34，随后通过轴管34进入到溶液腔214的内部，最后通过通孔215。将滑板24沿着滑槽212的外侧滑动，并将支腿22向外撑出，使得若干个支腿22呈一个环形的轮子结构（如图2所示）；

收起时，将液压油缸33杆体收起，液压箱31内部的体积变大，并形成负压，并在活塞312与拉簧26的弹性回弹作用力下，使得支腿22收纳至卡槽211完成收纳（如图1所示），整体使用简单，便于操作，降低了生产成本。

在其他实施例中，主体轮21环形开设有若干与支腿22适配的卡槽211，主体轮21沿着卡槽211径向开设有滑槽212，滑槽212与溶液腔214之间开设有通孔215。

在使用时，通过支腿22与卡槽211的配合滑动，并在滑槽212的作用下，滑槽212与连通的通孔215相互连通形成一个液压体结构，进而通过通孔215加注溶液时，将支腿22撑出。

在其他实施例中，支腿22包括有与滑槽212适配滑动的限位管23，限位管23远离支腿22一端沿着滑动方向开设有限位孔231，限位管23沿着滑槽212的方向滑动，便于支腿22的伸缩和收纳，并在溶液的作用下，使得限位管23与滑槽212之间形成一个活动塞结构，将支腿22挤压撑出。

在其他实施例中，限位管23与通孔215之间设置有通过弹簧25连接的滑板24，滑板24与滑槽212密闭滑动，滑板24与通孔215之间连接有拉簧26。

在支腿22伸出时，此时支腿22与溶液腔214内部形成一个液压结构，当底部的支腿22与地面接触时，此时在垂直作用力下，使得弹簧25弹性收缩，与垂直作用力形成一个方向力，起到缓冲作用，与此同时，在底部支腿22受力时，使得滑板24向通孔215的方向挤压，并使得溶液腔214内部的溶液向顶部其他的滑板24进行支撑，并在拉簧26的作用下对该作用力进行缓冲，且呈环状结构作用发散，减震的效果更好且更加的均匀，进而保持行进时的稳定效果。

在其他实施例中，滑板24靠近限位管23一端安装有与限位孔231插接的限位杆251，防止在伸出并滚动的过程中支腿22偏移，提高稳定。

在其他实施例中，滑槽212内侧沿着滑动方向对称开设有导轨槽213，且滑板24两侧安装有与导轨槽213适配滑动的导轨241，防止滑板24从滑槽212内部脱离。

在其他实施例中，液压箱31包括有安装在壳体11底部的溶液箱32，溶液箱32与主体轮21之间转动连接有轴管34，且轴管34一端与溶液腔214连通、另一端与溶液箱32转动连接，液压箱31与两个溶液箱32之间设置有相互连通的连接管311，液压箱31内部轴向滑动连接有活塞312。

液压油缸33杆体向外伸出，并使得活塞312向连接管311的方向运动，并使得液压箱31内部的容积变小，进而使得溶液通过连接管311进入到溶液箱32内部，并通过溶液箱32进入到轴管34，随后通过轴管34进入到溶液腔214的内部，最后通过通孔215。将滑板24沿着滑槽212的外侧滑动，并将支腿22向外撑出。

在其他实施例中，活塞312轴向安装有液压油缸33，液压油缸33杆体与活塞312固定，缸体与壳体11上方内壁固定安装，对活塞312的上下运动提供动力。

在其他实施例中，限位管23呈矩形结构，防止限位管23在滑槽212内部转动。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之 “上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本发明的优选例，并不用来限制本发明，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.一种模块化机器人，包括有模块机器人（1），其特征在于：所述模块机器人（1）包括有壳体（11）；

所述壳体（11）底部两侧转动连接有若干个扩张减震轮组件（2），所述扩张减震轮组件（2）包括有若干个与壳体（11）转动连接的主体轮（21），若干所述主体轮（21）环形阵列有若干可径向滑动的若干支腿（22）,所述主体轮（21）内部开设有溶液腔（214），所述溶液腔（214）与支腿（22）内侧连通；

若干所述溶液腔（214）连接有液压组件（3），所述液压组件（3）包括有内部充满溶液且可按压的液压箱（31），所述液压箱（31）与溶液腔（214）连通。

2.根据权利要求1所述的一种模块化机器人，其特征在于：所述主体轮（21）环形开设有若干与支腿（22）适配的卡槽（211），所述主体轮（21）沿着卡槽（211）径向开设有滑槽（212），所述滑槽（212）与溶液腔（214）之间开设有通孔（215）。

3.根据权利要求1所述的一种模块化机器人，其特征在于：所述支腿（22）包括有与滑槽（212）适配滑动的限位管（23），所述限位管（23）远离支腿（22）一端沿着滑动方向开设有限位孔（231）。

4.根据权利要求3所述的一种模块化机器人，其特征在于：所述限位管（23）与通孔（215）之间设置有通过弹簧（25）连接的滑板（24），所述滑板（24）与滑槽（212）密闭滑动，所述滑板（24）与通孔（215）之间连接有拉簧（26）。

5.根据权利要求4所述的一种模块化机器人，其特征在于：所述滑板（24）靠近限位管（23）一端安装有与限位孔（231）插接的限位杆（251）。

6.根据权利要求2所述的一种模块化机器人，其特征在于：所述滑槽（212）内侧沿着滑动方向对称开设有导轨槽（213），且滑板（24）两侧安装有与导轨槽（213）适配滑动的导轨（241）。

7.根据权利要求1所述的一种模块化机器人，其特征在于：所述液压箱（31）包括有安装在壳体（11）底部的溶液箱（32），所述溶液箱（32）与主体轮（21）之间转动连接有轴管（34），且轴管（34）一端与溶液腔（214）连通、另一端与溶液箱（32）转动连接，所述液压箱（31）与两个溶液箱（32）之间设置有相互连通的连接管（311），所述液压箱（31）内部轴向滑动连接有活塞（312）。

8.根据权利要求7所述的一种模块化机器人，其特征在于：所述活塞（312）轴向安装有液压油缸（33），所述液压油缸（33）杆体与活塞（312）固定，缸体与壳体（11）上方内壁固定安装。

9.根据权利要求3所述的一种模块化机器人，其特征在于：所述限位管（23）呈矩形结构。

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