CN113828544B - 蓝莓分选装置及其分选方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了蓝莓分选装置及其分选方法。现有蓝莓分选装置易造成蓝莓损失，或分选效率不高。本发明包括进料筐、体积分选装置、振动排序装置、颜色分选装置和分级卸料剔除装置；体积分选装置位于进料筐下方，将不同直径的蓝莓分级输出至振动排序装置；振动排序装置再将分级后的不同直径蓝莓导入颜色分选装置进行颜色识别；分级卸料剔除装置将经颜色分选装置识别颜色后的成熟蓝莓进行储存，未成熟蓝莓进行剔除。本发明全自动完成蓝莓的输送、分级、颜色分选和筛选剔除四个工序，分选效率高，且能避免蓝莓损伤。

Description

蓝莓分选装置及其分选方法

技术领域

本发明属于农业机械领域，尤其涉及一种针对蓝莓大小和颜色进行分选的蓝莓分选装置及其分选方法。

背景技术

蓝莓富含多种营养物质，具有促进视红素再合成、提高免疫力、抗心血管疾病等多种生理保健功能，国际粮农组织将其列为人类五大健康食品之一。在国内外市场，蓝莓的需求都呈现逐年上升的趋势。

蓝莓的售价是大众水果的很多倍，具有很高的经济效益。我国蓝莓产量很高，出口量却很低，在一定程度上影响了蓝莓所能给我国经济带来的效益。造成此困境的原因很多，但其中最主要的就是蓝莓的采后处理水平不够高。因为收获后的蓝莓优劣混杂，不适当的采后处理不但影响果品质量，也会影响果品的销售。进口蓝莓的口感并不比国产蓝莓好很多，但是进口蓝莓经过分级、包装后，果实大小相近，在果形和外包装等方面很有优势。而我国的采后处理能力较为逊色，蓝莓品质参差不齐，无法拉开价格档次，缺乏市场竞争力。分级是商品化处理中的核心环节，是根据要求做出的优次等级判断。我国在蓝莓产业中分选、分级的技术落后，果实挑选缺乏严格标准，大多靠人工完成，而人工分选存在着很多问题，例如对蓝莓检测的能力弱、检测环境差、检测人工的素质不高、分级标准容易受人的主观鉴别能力和情绪等因素影响、劳动量大且检测速度慢等。部分地区使用简单的机械式分级装置，仍然需要人力，而且容易对果实造成损伤，影响蓝莓果实质量。虽然国外分选技术比较先进，设备也更完善，但我国大多是小农户生产，国外昂贵而大型的设备并不适合使用。这些都导致蓝莓的成本上升，使得我国的浆果在国际市场上没有竞争力。因此对蓝莓分选方法和技术的研究和创新成了小浆果产业发展的迫切要求和必然趋势。

目前，对于采摘后蓝莓的分选技术大致上有两类：机械式和机器视觉。机械式分选设备中较为成熟且使用较广泛的有滚筒式分选机和滚杠式分选机两种。机械式分选机根据水果的体积大小这一单一因素进行分选，它的工作原理是让蓝莓果实沿着具有不同尺寸的网格或间隙的分级筛运动，最小的果实先从最小的间隙中漏出，之后较大的果实从较大的间隙中漏出，随着间隙尺寸的差别，依次筛选出不同等级的蓝莓。这两种分选机的分级间隙不可随意调整，且间隙为刚性，蓝莓容易卡在分选间隙中或由于碰撞等原因对蓝莓果实表面造成损伤。基于机器视觉的蓝莓分选技术中，能够对于大小、颜色和形状等重要属性进行等级分选，能够迅速处理大量的数据信息，自动化程度高且不接触蓝莓，损害较小。但是对于与机器视觉技术相配套的分选实验装置研究较少，装置设计不够完善，通道数少，相对来说分选效率不高，不适用于实际生产。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种结构简单、成本较低且对果实损伤小、分选效率高的蓝莓分选装置及方法。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：

本发明蓝莓分选装置，包括进料筐、体积分选装置、振动排序装置、颜色分选装置和分级卸料剔除装置；所述的进料筐倾斜固定于机架上；所述的体积分选装置包括驱动机构、主动轴一、从动轴一、橡胶圆带和出料滑道；一根主动轴一和三根从动轴一均通过轴承支承在机架上；其中两根从动轴一一上一下布置，且均位于进料筐的出料口正下方；另外一根从动轴一位于主动轴一正上方；主动轴一和从动轴一上均固定有间距设置的n个尼龙带轮，n≥4；主动轴一上各相邻两个尼龙带轮的间距均为d1，主动轴一正上方的那根从动轴一上各相邻两个尼龙带轮的间距均为d1，其余从动轴一上各相邻两个尼龙带轮的间距均为d2，d1大于d2；主动轴一和从动轴一上轴向位置对齐的每四个尼龙带轮通过一条橡胶圆带连接；所有橡胶圆带形成橡胶分选轨道；所述的主动轴一由驱动机构驱动；k个出料滑道沿橡胶圆带传输方向并排设置在橡胶圆带下方，且均与机架固定，k≥2；所述出料滑道的底面倾斜设置。

所述的振动排序装置包括底板、弧形导向板、排序滑道和振动电机；所述的底板倾斜固定在机架上；底板上固定有沿橡胶圆带输送方向等距排布的k个排序滑道；每个排序滑道的入料端处均设有一块弧形导向板；每块弧形导向板位于对应一个出料滑道的出料端位置处；所述振动电机的底座与机架固定。

所述的颜色分选装置包括主动轴二、从动轴二、链传动机构、条状褶皱板、光源和图像采集器；所述的主动轴二与从动轴二间距设置，且两端均通过轴承支承在对应一个轴承座上；各轴承座均与机架固定；主动轴二和从动轴二通过两个链传动机构连接；所述的链传动机构由两个链轮以及连接两个链轮的链条组成；链条的传输方向垂直于橡胶圆带传输方向；链传动机构的入料端位于排序滑道的出料端位置处；所述的主动轴二由驱动机构二驱动；两个链传动机构的链条上位置对齐的每两个链节通过一块条状褶皱板连接；相邻两块条状褶皱板贴紧设置；所述的光源和图像采集器均位于链传动机构上方，且均朝向链传动机构设置；图像采集器的信号输出端经图像采集卡与控制器连接。

所述的分级卸料剔除装置包括舵机、分级滑道和收集盒；k个分级滑道沿橡胶圆带传输方向并排设置在链传动机构的出料端；每个分级滑道与一个舵机的输出轴固定；各舵机的底座均固定在机架上；所述的舵机由控制器控制；每个分级滑道的出料端下方设有沿分级滑道输送方向并排布置的两个收集盒。

优选地，所述的驱动机构一包括减速电机一和同步带传动机构一；所述减速电机一的底座固定在机架上；减速电机一的输出轴与主动轴一通过同步带传动机构一连接；所述的驱动机构二包括减速电机二和同步带传动机构二；所述减速电机二的底座固定在机架上；减速电机二的输出轴与主动轴二通过同步带传动机构二连接。

更优选地，所述的同步带传动机构一和同步带传动机构二均由两个同步带轮以及连接两个同步带轮的同步带组成；同步带传动机构一的其中一个同步带轮固定在减速电机一的输出轴上，另一个同步带轮固定在主动轴一上。同步带传动机构二的其中一个同步带轮固定在减速电机二的输出轴上，另一个同步带轮固定在主动轴二上。

优选地，位于两侧最外面的两根橡胶圆带的外侧均设有侧边挡板，侧边挡板与机架固定。

优选地，所述橡胶圆带的正上方设有防堆积拨果刷；所述的防堆积拨果刷固定在安装轴上；所述的安装轴与机架固定；所述的防堆积拨果刷固定设有多根橡胶拨杆，每根橡胶拨杆位于其中两根相邻橡胶圆带的间隙正上方。

更优选地，所述的防堆积拨果刷设有沿橡胶圆带传输方向间距布置的两把；其中一把防堆积拨果刷设有m根橡胶拨杆，另一把防堆积拨果刷设有n-1-m根橡胶拨杆，m为小于或等于0.5(n-1)的最大整数；两把防堆积拨果刷的n-1根橡胶拨杆与n根橡胶圆带之间的n-1个间隙沿主动轴一的轴向位置上一一对齐。

该蓝莓分选装置的分选方法，具体如下：

驱动机构一驱动主动轴一，主动轴一经各个尼龙带轮带动n根橡胶圆带；驱动机构二驱动主动轴二，主动轴二带动两个链传动机构和两个链传动机构上的各条状褶皱板。蓝莓由进料筐进料，并落入n根橡胶圆带形成的橡胶分选轨道上；在橡胶分选轨道带动下，蓝莓向橡胶圆带的出料端移动；由于相邻橡胶圆带的间隙沿橡胶圆带的入料端至出料端方向逐渐变大，因此直径较大的蓝莓在橡胶分选轨道上的传输距离大于直径较小的蓝莓，则不同直径的蓝莓落入橡胶分选轨道下方不同位置的出料滑道上；各出料滑道上的蓝莓被进一步输送到振动排序装置对应位置的弧形导向板上，并在振动电机的振动下顺着各弧形导向板进入对应位置的排序滑道上；排序滑道的宽度只能容纳一颗蓝莓；排序滑道输出的蓝莓进入颜色分选装置的其中两块条状褶皱板之间，且蓝莓进入颜色分选装置后，在条状褶皱板上仍保持与原先所在排序滑道对齐被向前输送；两个链传动机构带动各条状褶皱板向分级卸料剔除装置输送的过程中，图像采集器在光源辅助照射下每隔预设时间一采集一次下方图像采集区域内的相邻两块条状褶皱板图像，当图像采集区域内的两块条状褶皱板上有蓝莓时，蓝莓连同条状褶皱板被捕捉拍摄到；图像采集器拍摄的图像经图像采集卡传给控制器，控制器进行图像处理后确定图像中有蓝莓时，判断各蓝莓在条状褶皱板上的位置所对齐的分级滑道以及各蓝莓的成熟度，若判断出有蓝莓的成熟度不满足预设要求，则在拍摄图像时刻起算经过预设时间二后控制该成熟度不满足预设要求的蓝莓所对齐分级滑道底部的舵机旋转，从而驱动该成熟度不满足预设要求的蓝莓所对齐分级滑道上摆，使该成熟度不满足预设要求的蓝莓落入所对齐分级滑道出料端下方距离较远的那个收集盒内，然后旋转过的舵机驱动对应分级滑道复位；若判断出所有蓝莓的成熟度均满足预设要求，则所有舵机均不动作，各蓝莓分别落入所对齐分级滑道出料端下方距离较近的那个收集盒内。

优选地，若橡胶分选轨道上有蓝莓堆积，堆积的蓝莓触碰到橡胶分选轨道上方的两把防堆积拨果刷时，被两把防堆积拨果刷的橡胶拨杆拨成一层依次通过。

与现有技术相比，本发明具有的有益效果如下：

1、自动化分拣：从蓝莓大小和颜色两个属性进行研究，将待分选蓝莓依次经过体积分选装置、振动排序装置、颜色分选装置和分级卸料剔除装置，全自动完成输送、分级、颜色分选和筛选剔除四个工序；

2、分选效率高：在体积分选装置中，将蓝莓的体积大小规划为多个等级，分别对应一个通道；在随后的振动排序装置、颜色分选装置和分级卸料剔除装置中也设置有对应个数的通道，多通道的设计大大提高了分选的效率；

3、防损伤：采用轨道式振动分选蓝莓体积，使用橡胶材质的圆带，有利于实现蓝莓无损分选；相对于筛分孔来说，蓝莓不容易堵塞在筛分孔中，对蓝莓造成的伤害小；

4、结构简单、成本低：体积分选装置、振动排序装置、颜色分选装置和分级卸料剔除装置均采用常规零件组装而成，结构简单，拆装方便，成本低。

5、本发明能为类似的小浆果或者其它散体农业物料的分选提供研究基础，具有非常重大的意义。

附图说明

图1为本发明的整体结构立体图；

图2为本发明中体积分选装置的结构立体图；

图3为本发明中振动排序装置的结构立体图；

图4为本发明中颜色分选装置的结构立体图；

图5为本发明中分级卸料剔除装置的结构立体图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步描述。

如图1和2所示，蓝莓分选装置包括进料筐5、体积分选装置1、振动排序装置2、颜色分选装置3和分级卸料剔除装置4。进料筐5倾斜固定于机架上。体积分选装置1包括驱动机构、主动轴一10、从动轴一11、橡胶圆带13和出料滑道12；一根主动轴一10和三根从动轴一11均通过轴承支承在机架上；其中两根从动轴一11一上一下布置，且均位于进料筐5的出料口正下方；另外一根从动轴一11位于主动轴一10正上方；主动轴一10和从动轴一11上均固定有间距设置的n个尼龙带轮14，n≥4；主动轴一10上各相邻两个尼龙带轮14的间距均为d1，主动轴一10正上方的那根从动轴一11上各相邻两个尼龙带轮14的间距均为d1，其余从动轴一11上各相邻两个尼龙带轮14的间距均为d2，d1大于d2；主动轴一10和从动轴一11上轴向位置对齐的每四个尼龙带轮14通过一条橡胶圆带13连接；所有橡胶圆带13形成橡胶分选轨道；主动轴一10由驱动机构驱动；k个出料滑道12沿橡胶圆带13传输方向并排设置在橡胶圆带13下方，且均与机架固定，k≥2；出料滑道12的底面倾斜设置。

如图1和3所示，振动排序装置2包括底板18、弧形导向板15、排序滑道16和振动电机17；底板18倾斜固定在机架上；底板18上固定有沿橡胶圆带13输送方向等距排布的k个排序滑道16；每个排序滑道16的入料端处均设有一块弧形导向板15；每块弧形导向板15位于对应一个出料滑道12的出料端位置处；振动电机17的底座固定在竖直挡板19；竖直挡板19固定在机架上。

如图4所示，颜色分选装置3包括主动轴二22、从动轴二23、链传动机构、条状褶皱板20、光源27和图像采集器28；主动轴二22与从动轴二23间距设置，且两端均通过轴承支承在对应一个轴承座24上；各轴承座24均与机架固定；主动轴二22和从动轴二23通过两个链传动机构连接；链传动机构由两个链轮21以及连接两个链轮21的链条组成；链条的传输方向垂直于橡胶圆带13传输方向；链传动机构的入料端位于排序滑道16的出料端位置处；主动轴二22由驱动机构二驱动；两个链传动机构的链条上位置对齐的每两个链节通过一块条状褶皱板20连接；相邻两块条状褶皱板20贴紧设置；光源27和图像采集器28均位于链传动机构上方，且均朝向链传动机构；图像采集器28的信号输出端经图像采集卡与控制器连接。

如图5所示，分级卸料剔除装置4包括舵机29、分级滑道30和收集盒31；k个分级滑道30沿橡胶圆带13传输方向并排设置在链传动机构的出料端；每个分级滑道30与一个舵机29的输出轴固定；各舵机29的底座均固定在机架上；舵机29由控制器控制；每个分级滑道30的出料端下方设有沿分级滑道30输送方向并排布置的两个收集盒31。

作为一个优选实施例，驱动机构一包括减速电机一8和同步带传动机构一9；减速电机一8的底座固定在机架上；减速电机一8的输出轴与主动轴一10通过同步带传动机构一9连接；驱动机构二包括减速电机二25和同步带传动机构二26；减速电机二25的底座固定在机架上；减速电机二25的输出轴与主动轴二22通过同步带传动机构二26连接。

作为一个更优选实施例，同步带传动机构一9和同步带传动机构二26均由两个同步带轮9以及连接两个同步带轮9的同步带组成；同步带传动机构一9的其中一个同步带轮9固定在减速电机一8的输出轴上，另一个同步带轮9固定在主动轴一10上。同步带传动机构二26的其中一个同步带轮9固定在减速电机二25的输出轴上，另一个同步带轮9固定在主动轴二22上。

作为一个优选实施例，位于两侧最外面的两根橡胶圆带13的外侧均设有侧边挡板7，侧边挡板7与机架固定。

作为一个优选实施例，橡胶圆带13正上方设有防堆积拨果刷6；防堆积拨果刷6固定在安装轴上；安装轴与机架固定；防堆积拨果刷6固定设有多根橡胶拨杆，每根橡胶拨杆位于其中两根相邻橡胶圆带13的间隙正上方。

作为一个更优选实施例，防堆积拨果刷6设有沿橡胶圆带13传输方向间距布置的两把；其中一把防堆积拨果刷6设有m根橡胶拨杆，另一把防堆积拨果刷6设有n-1-m根橡胶拨杆，m为小于或等于0.5(n-1)的最大整数；两把防堆积拨果刷6的n-1根橡胶拨杆与n根橡胶圆带13之间的n-1个间隙沿主动轴一10的轴向位置上一一对齐。

该蓝莓分选装置的分选方法，具体如下：

驱动机构一驱动主动轴一10，主动轴一10经各个尼龙带轮14带动n根橡胶圆带13；驱动机构二驱动主动轴二22，主动轴二22带动两个链传动机构和两个链传动机构上的各条状褶皱板20。蓝莓由进料筐5进料，并落入n根橡胶圆带13形成的橡胶分选轨道上；在橡胶分选轨道带动下，蓝莓向橡胶圆带13的出料端移动；由于相邻橡胶圆带13的间隙沿橡胶圆带13的入料端至出料端方向逐渐变大，因此直径较大的蓝莓在橡胶分选轨道上的传输距离大于直径较小的蓝莓，则不同直径的蓝莓落入橡胶分选轨道下方不同位置的出料滑道12上；各出料滑道12上的蓝莓被进一步输送到振动排序装置2对应位置的弧形导向板15上，并在振动电机17的振动下顺着各弧形导向板15进入对应位置的排序滑道16上；排序滑道16的宽度只能容纳一颗蓝莓；排序滑道16输出的蓝莓进入颜色分选装置3的其中两块条状褶皱板20之间，且蓝莓进入颜色分选装置3后，在条状褶皱板20上仍保持与原先所在排序滑道16对齐被向前输送；两个链传动机构带动各条状褶皱板20向分级卸料剔除装置4输送的过程中，图像采集器28在光源27辅助照射下每隔预设时间一(可以根据链传动机构的传动速度进行调节)采集一次下方图像采集区域内的相邻两块条状褶皱板20图像，当图像采集区域内的两块条状褶皱板20上有蓝莓时，蓝莓连同条状褶皱板20被捕捉拍摄到；图像采集器28拍摄的图像经图像采集卡传给控制器，控制器进行图像处理后确定图像中有蓝莓时，判断各蓝莓在条状褶皱板20上的位置所对齐的分级滑道30以及各蓝莓的成熟度(从颜色上判定成熟度)，若判断出有蓝莓的成熟度不满足预设要求，则在拍摄图像时刻起算经过预设时间二(可以根据链传动机构的传动速度以及图像采集器28与分级滑道30的距离确定)后控制该成熟度不满足预设要求的蓝莓所对齐分级滑道30底部的舵机29旋转，从而驱动该成熟度不满足预设要求的蓝莓所对齐分级滑道30上摆，使该成熟度不满足预设要求的蓝莓落入所对齐分级滑道30出料端下方距离较远的那个收集盒31内，然后旋转过的舵机29驱动对应分级滑道30复位；若判断出所有蓝莓的成熟度均满足预设要求，则所有舵机29均不动作，各蓝莓分别落入所对齐分级滑道30出料端下方距离较近的那个收集盒31内。

作为一个优选实施例，若橡胶分选轨道上有蓝莓堆积，堆积的蓝莓触碰到橡胶分选轨道上方的两把防堆积拨果刷6时，被两把防堆积拨果刷6的橡胶拨杆拨成一层依次通过。

Claims (8)

1.蓝莓分选装置，包括进料筐和颜色分选装置，其特征在于：还包括体积分选装置、振动排序装置和分级卸料剔除装置；所述的进料筐倾斜固定于机架上；所述的体积分选装置包括驱动机构一、主动轴一、从动轴一、橡胶圆带和出料滑道；一根主动轴一和三根从动轴一均通过轴承支承在机架上；其中两根从动轴一一上一下布置，且均位于进料筐的出料口正下方；另外一根从动轴一位于主动轴一正上方；主动轴一和从动轴一上均固定有间距设置的n个尼龙带轮，n≥4；主动轴一上各相邻两个尼龙带轮的间距均为d1，主动轴一正上方的那根从动轴一上各相邻两个尼龙带轮的间距均为d1，其余从动轴一上各相邻两个尼龙带轮的间距均为d2，d1大于d2；主动轴一和从动轴一上轴向位置对齐的每四个尼龙带轮通过一条橡胶圆带连接；所有橡胶圆带形成橡胶分选轨道；所述的主动轴一由驱动机构一驱动；k个出料滑道沿橡胶圆带传输方向并排设置在橡胶圆带下方，且均与机架固定，k≥2；所述出料滑道的底面倾斜设置；

所述的振动排序装置包括底板、弧形导向板、排序滑道和振动电机；所述的底板倾斜固定在机架上；底板上固定有沿橡胶圆带输送方向等距排布的k个排序滑道；每个排序滑道的入料端处均设有一块弧形导向板；每块弧形导向板位于对应一个出料滑道的出料端位置处；所述振动电机的底座与机架固定；

所述的颜色分选装置包括主动轴二、从动轴二、链传动机构、条状褶皱板、光源和图像采集器；所述的主动轴二与从动轴二间距设置，且两端均通过轴承支承在对应一个轴承座上；各轴承座均与机架固定；主动轴二和从动轴二通过两个链传动机构连接；所述的链传动机构由两个链轮以及连接两个链轮的链条组成；链条的传输方向垂直于橡胶圆带传输方向；链传动机构的入料端位于排序滑道的出料端位置处；所述的主动轴二由驱动机构二驱动；两个链传动机构的链条上位置对齐的每两个链节通过一块条状褶皱板连接；相邻两块条状褶皱板贴紧设置；所述的光源和图像采集器均位于链传动机构上方，且均朝向链传动机构设置；图像采集器的信号输出端经图像采集卡与控制器连接；

所述的分级卸料剔除装置包括舵机、分级滑道和收集盒；k个分级滑道沿橡胶圆带传输方向并排设置在链传动机构的出料端；每个分级滑道与一个舵机的输出轴固定；各舵机的底座均固定在机架上；所述的舵机由控制器控制；每个分级滑道的出料端下方设有沿分级滑道输送方向并排布置的两个收集盒。

2.根据权利要求1所述的蓝莓分选装置，其特征在于：所述的驱动机构一包括减速电机一和同步带传动机构一；所述减速电机一的底座固定在机架上；减速电机一的输出轴与主动轴一通过同步带传动机构一连接；所述的驱动机构二包括减速电机二和同步带传动机构二；所述减速电机二的底座固定在机架上；减速电机二的输出轴与主动轴二通过同步带传动机构二连接。

3.根据权利要求2所述的蓝莓分选装置，其特征在于：所述的同步带传动机构一和同步带传动机构二均由两个同步带轮以及连接两个同步带轮的同步带组成；同步带传动机构一的其中一个同步带轮固定在减速电机一的输出轴上，另一个同步带轮固定在主动轴一上；同步带传动机构二的其中一个同步带轮固定在减速电机二的输出轴上，另一个同步带轮固定在主动轴二上。

4.根据权利要求1所述的蓝莓分选装置，其特征在于：位于两侧最外面的两根橡胶圆带的外侧均设有侧边挡板，侧边挡板与机架固定。

5.根据权利要求1所述的蓝莓分选装置，其特征在于：所述橡胶圆带的正上方设有防堆积拨果刷；所述的防堆积拨果刷固定在安装轴上；所述的安装轴与机架固定；所述的防堆积拨果刷固定设有多根橡胶拨杆，每根橡胶拨杆位于其中两根相邻橡胶圆带的间隙正上方。

6.根据权利要求5所述的蓝莓分选装置，其特征在于：所述的防堆积拨果刷设有沿橡胶圆带传输方向间距布置的两把；其中一把防堆积拨果刷设有m根橡胶拨杆，另一把防堆积拨果刷设有n-1-m根橡胶拨杆，m为小于或等于0.5(n-1)的最大整数；两把防堆积拨果刷的n-1根橡胶拨杆与n根橡胶圆带之间的n-1个间隙沿主动轴一的轴向位置上一一对齐。

7.根据权利要求5或6所述的蓝莓分选装置的分选方法，其特征在于：该方法具体如下：

驱动机构一驱动主动轴一，主动轴一经各个尼龙带轮带动n根橡胶圆带；驱动机构二驱动主动轴二，主动轴二带动两个链传动机构和两个链传动机构上的各条状褶皱板；蓝莓由进料筐进料，并落入n根橡胶圆带形成的橡胶分选轨道上；在橡胶分选轨道带动下，蓝莓向橡胶圆带的出料端移动；由于相邻橡胶圆带的间隙沿橡胶圆带的入料端至出料端方向逐渐变大，因此直径较大的蓝莓在橡胶分选轨道上的传输距离大于直径较小的蓝莓，则不同直径的蓝莓落入橡胶分选轨道下方不同位置的出料滑道上；各出料滑道上的蓝莓被进一步输送到振动排序装置对应位置的弧形导向板上，并在振动电机的振动下顺着各弧形导向板进入对应位置的排序滑道上；排序滑道的宽度只能容纳一颗蓝莓；排序滑道输出的蓝莓进入颜色分选装置的其中两块条状褶皱板之间，且蓝莓进入颜色分选装置后，在条状褶皱板上仍保持与原先所在排序滑道对齐被向前输送；两个链传动机构带动各条状褶皱板向分级卸料剔除装置输送的过程中，图像采集器在光源辅助照射下每隔预设时间一采集一次下方图像采集区域内的相邻两块条状褶皱板图像，当图像采集区域内的两块条状褶皱板上有蓝莓时，蓝莓连同条状褶皱板被捕捉拍摄到；图像采集器拍摄的图像经图像采集卡传给控制器，控制器进行图像处理后确定图像中有蓝莓时，判断各蓝莓在条状褶皱板上的位置所对齐的分级滑道以及各蓝莓的成熟度，若判断出有蓝莓的成熟度不满足预设要求，则在拍摄图像时刻起算经过预设时间二后控制该成熟度不满足预设要求的蓝莓所对齐分级滑道底部的舵机旋转，从而驱动该成熟度不满足预设要求的蓝莓所对齐分级滑道上摆，使该成熟度不满足预设要求的蓝莓落入所对齐分级滑道出料端下方距离较远的那个收集盒内，然后旋转过的舵机驱动对应分级滑道复位；若判断出所有蓝莓的成熟度均满足预设要求，则所有舵机均不动作，各蓝莓分别落入所对齐分级滑道出料端下方距离较近的那个收集盒内。

8.根据权利要求7所述的蓝莓分选装置的分选方法，其特征在于：若橡胶分选轨道上有蓝莓堆积，堆积的蓝莓触碰到橡胶分选轨道上方的两把防堆积拨果刷时，被两把防堆积拨果刷的橡胶拨杆拨成一层依次通过。

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