CN113821287B - 基于机器人的细胞操作任务处理方法、装置、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及生物技术领域，提供了一种基于机器人的细胞操作任务处理方法、装置、设备和介质。本申请能够确保细胞操作任务得到准确且可靠的执行。该方法包括：向任务协助终端发送针对细胞操作任务的协助请求，显示来自任务协助终端的针对细胞操作任务的模拟操作信息，获取在细胞操作界面输入的实际操作信息，根据该实际操作信息控制机器人执行前述细胞操作任务，且该细胞操作任务可被任务协助终端停止执行。

Description

基于机器人的细胞操作任务处理方法、装置、设备和介质

技术领域

本申请涉及生物技术领域，特别是涉及一种基于机器人的细胞操作任务处理方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着计算机技术以及控制技术的发展，相关用户可借助计算机设备在机器人的协助下执行如细胞抓取、放置和清洗等细胞操作任务。具体的，计算机设备上可配置人机交互软件以为用户提供文字显示、图形显示和输入等功能，用户将计算机设备连接至机器人，利用人机交互软件即可在计算机设备上控制机器人执行相应的细胞操作任务。

目前的细胞操作任务处理技术需要依赖于操作员对各种细胞操作任务都具备的独立操作能力，但细胞操作任务种类繁多且步骤繁琐，使得这种技术难以确保各种细胞操作任务得到准确执行。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种基于机器人的细胞操作任务处理方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种基于机器人的细胞操作任务处理方法，应用于任务执行终端，所述方法包括：

向任务协助终端发送针对细胞操作任务的协助请求；

显示来自所述任务协助终端的针对所述细胞操作任务的模拟操作信息；

获取在细胞操作界面输入的实际操作信息；

根据所述实际操作信息控制机器人执行所述细胞操作任务；所述细胞操作任务可被所述任务协助终端停止执行。

一种基于机器人的细胞操作任务处理方法，应用于任务协助终端，所述方法包括：

接收任务执行终端发送的针对细胞操作任务的协助请求；

根据所述协助请求，显示针对所述细胞操作任务的操作辅助界面；

获取在所述操作辅助界面输入的模拟操作信息，将所述模拟操作信息发送至所述任务执行终端，以供所述任务执行终端进行展示；

提供用于监控所述任务执行终端根据实际操作信息控制机器人执行所述细胞操作任务的监控画面；所述实际操作信息是在所述任务执行终端的细胞操作界面输入的；

接收到停止执行指令时，控制所述机器人停止执行所述细胞操作任务。

一种基于机器人的细胞操作任务处理装置，应用于任务执行终端，包括：

协助请求发送模块，用于向任务协助终端发送针对细胞操作任务的协助请求；

模拟操作显示模块，用于显示来自所述任务协助终端的针对所述细胞操作任务的模拟操作信息；

实际操作获取模块，用于获取在细胞操作界面输入的实际操作信息；

操作任务执行模块，用于根据所述实际操作信息控制机器人执行所述细胞操作任务；所述细胞操作任务可被所述任务协助终端停止执行。

一种基于机器人的细胞操作任务处理装置，应用于任务协助终端，包括：

协助请求接收模块，用于接收任务执行终端发送的针对细胞操作任务的协助请求；

辅助界面显示模块，用于根据所述协助请求，显示针对所述细胞操作任务的操作辅助界面；

模拟操作处理模块，用于获取在所述操作辅助界面输入的模拟操作信息，将所述模拟操作信息发送至所述任务执行终端，以供所述任务执行终端进行展示；

监控画面提供模块，用于提供用于监控所述任务执行终端根据实际操作信息控制机器人执行所述细胞操作任务的监控画面；所述实际操作信息是在所述任务执行终端的细胞操作界面输入的；

停止指令处理模块，用于接收到停止执行指令时，控制所述机器人停止执行所述细胞操作任务。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

向任务协助终端发送针对细胞操作任务的协助请求；显示来自所述任务协助终端的针对所述细胞操作任务的模拟操作信息；获取在细胞操作界面输入的实际操作信息；根据所述实际操作信息控制机器人执行所述细胞操作任务；所述细胞操作任务可被所述任务协助终端停止执行。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

接收任务执行终端发送的针对细胞操作任务的协助请求；根据所述协助请求，显示针对所述细胞操作任务的操作辅助界面；获取在所述操作辅助界面输入的模拟操作信息，将所述模拟操作信息发送至所述任务执行终端，以供所述任务执行终端进行展示；提供用于监控所述任务执行终端根据实际操作信息控制机器人执行所述细胞操作任务的监控画面；所述实际操作信息是在所述任务执行终端的细胞操作界面输入的；接收到停止执行指令时，控制所述机器人停止执行所述细胞操作任务。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

向任务协助终端发送针对细胞操作任务的协助请求；显示来自所述任务协助终端的针对所述细胞操作任务的模拟操作信息；获取在细胞操作界面输入的实际操作信息；根据所述实际操作信息控制机器人执行所述细胞操作任务；所述细胞操作任务可被所述任务协助终端停止执行。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

接收任务执行终端发送的针对细胞操作任务的协助请求；根据所述协助请求，显示针对所述细胞操作任务的操作辅助界面；获取在所述操作辅助界面输入的模拟操作信息，将所述模拟操作信息发送至所述任务执行终端，以供所述任务执行终端进行展示；提供用于监控所述任务执行终端根据实际操作信息控制机器人执行所述细胞操作任务的监控画面；所述实际操作信息是在所述任务执行终端的细胞操作界面输入的；接收到停止执行指令时，控制所述机器人停止执行所述细胞操作任务。

上述基于机器人的细胞操作任务处理方法、装置、设备和介质，任务执行终端向任务协助终端发送针对细胞操作任务的协助请求，显示来自任务协助终端的针对细胞操作任务的模拟操作信息，获取在细胞操作界面输入的实际操作信息，根据该实际操作信息控制机器人执行前述细胞操作任务，且该细胞操作任务可被任务协助终端停止执行。该方法能够由任务执行终端请求任务协助终端协助执行细胞操作任务，获得操作员在任务协助终端提供的模拟操作信息的协助下输入的实际操作信息并据此控制机器人执行细胞操作任务，且该细胞操作任务的执行可随时被任务协助终端所停止，以避免细胞操作任务执行过程中可能存在的执行出错等问题，确保任务执行终端的细胞操作任务可在任务协助终端的协助下得到准确且可靠的执行。

附图说明

图1为一个实施例中基于机器人的细胞操作任务处理方法的应用场景图；

图2为一个实施例中基于机器人的细胞操作任务处理方法的流程示意图；

图3为一个实施例中实际操作信息段反馈处理的步骤的流程示意图；

图4为另一个实施例中基于机器人的细胞操作任务处理方法的流程示意图；

图5为一个实施例中获取模拟操作信息的步骤的流程示意图；

图6为一个实施例中基于机器人的细胞操作任务处理装置的结构框图；

图7为另一个实施例中基于机器人的细胞操作任务处理装置的结构框图；

图8为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的基于机器人的细胞操作任务处理方法，可以应用于如图1所示的应用场景中，该应用场景可以包括机器人、任务执行终端110和任务协助终端120。其中，机器人可以采用六轴机器人，该机器人可以分别与任务执行终端110和任务协助终端120通信连接，并在任务执行终端110和任务协助终端120的控制下执行细胞操作任务，细胞操作任务可以包括但不限于是细胞抓取、放置、清洗等操作任务。任务执行终端110和任务协助终端120可以包括但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备。

具体应用中，任务执行终端110的使用者可称为操作员10，任务协助终端120的使用者可称为协助员20，操作员10可在实验室使用任务执行终端110控制机器人执行细胞操作任务，操作员10遇到需要协助的细胞操作任务时，任务执行终端110可向任务协助终端120发送针对该细胞操作任务的协助请求。协助员20通常在实验室外使用任务协助终端120，相对任务执行终端110而言，该任务协助终端120也可称为远程协助终端。即本申请中，本地的任务执行终端110可向远程的任务协助终端120请求协助处理某项或某些细胞操作任务。

以下部分将基于如图1所示的应用场景，结合相应实施例和附图对本申请提供的基于机器人的细胞操作任务处理方法进行说明。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种机器人的细胞操作任务处理方法，以该方法应用于图1中的任务执行终端110为例进行说明，包括以下步骤：

步骤S201，向任务协助终端发送针对细胞操作任务的协助请求；

其中，操作员10遇到需要协助的细胞操作任务时，可在任务协助终端110上向协助员20请求协助，该协助员20通常需要由在该细胞操作任务的操作上具有比操作员10的操作经验更丰富的用户担任。具体的，操作员10可通过任务协助终端110向该协助员20的任务协助终端120发送针对细胞操作任务的协助请求，该协助请求中可以包含所需协助的细胞操作任务的具体内容，例如需要在何处抓取何种细胞、需要将何种细胞放置到何处等等。

步骤S202，显示来自任务协助终端的针对细胞操作任务的模拟操作信息；

对于任务协助终端120来说，在其接收到协助请求后，可由协助员20在任务协助终端120上提供针对所需协助的细胞操作任务的模拟操作信息。该模拟操作信息是协助员20在任务协助终端120上输入的为执行细胞操作任务而需要操作员10在任务执行终端110上输入的操作信息，但因该操作信息并非实际用于控制机器人的操作信息故将其称为模拟操作信息。示例性的，该模拟操作信息具体可以是在任务执行终端110的细胞操作界面上按照一定的顺序点击若干个控件等，在具体应用中吗，该按照一定的顺序点击若干个控件对机器人的控制效果可以是控制机器人按照一定顺序执行相应动作，如先移动到某处再放置细胞最后移动到另一处等等。

任务协助终端120获得协助员20提供的模拟操作信息后，可反馈至任务执行终端110；任务执行终端110接收到模拟操作信息后，可提供一模拟操作信息显示窗口用于显示该模拟操作信息，以供操作员10查看、学习并模仿。

步骤S203，获取在细胞操作界面输入的实际操作信息；

任务执行终端110还提供细胞操作界面，该细胞操作界面用于操作员10实际控制机器人，操作员10可在细胞操作界面输入实际操作信息，相对于模拟操作信息而言，该实际操作信息是实际用于控制机器人执行相应操作的信息。在具体应用中，操作员10可在查看和学习模拟操作信息后，在任务执行终端110提供的细胞操作界面上模仿该模拟操作信息以输入相应的实际操作信息，从而任务执行终端110可获取该实际操作信息。

步骤S204，根据实际操作信息控制机器人执行细胞操作任务。

本步骤中，任务执行终端110获得实际操作信息后，可直接根据实际操作信息控制机器人执行细胞操作任务，也可以有条件地根据实际操作信息控制机器人执行细胞操作任务。其中，直接控制执行为任务执行终端110获得实际操作信息后，可直接根据该实际操作信息控制机器人执行细胞操作任务；有条件控制执行是指在根据实际操作信息控制机器人执行细胞操作任务前，还需满足一定条件，该条件可以是需要得到任务协助终端120的确认，也可以是需要由任务执行终端110自行检测机器人是否处于可控模式等等。但直接控制执行或有条件控制执行均需在协助员20的监督下进行。具体的，任务协助终端120可通过部署于机器人所在位置的监控摄像头获取机器人执行细胞操作任务时的监控画面并展示，以供协助员20依据该监控画面判断该任务的执行过程是否出现异常而需停止机器人执行该任务，即该细胞操作任务可被任务协助终端120随时停止执行。在具体应用中，任务协助终端120可提供触发停止执行指令的入口，以供协助员20依据监控画面判断出现异常时，可通过点击该入口向任务协助终端120发送停止执行指令，任务协助终端120检测到停止执行指令后可直接控制机器人停止执行前述细胞操作任务。

在其中一些实施例中，步骤S204之前，任务执行终端110还可以将该实际操作信息发送至任务协助终端120，然后接收任务协助终端120对该实际操作信息的反馈信息。

本实施例公开的是其中一种有条件控制执行的方案，任务执行终端110在获得操作员10输入的实际操作信息后，需要先发送到任务协助终端120，任务协助终端120将其进行展示以供协助员20可对其是否符合操作规范进行核查并向任务协助终端120输入对该实际操作信息的反馈信息。

至此，步骤S204可进一步包括：在该反馈信息表征实际操作信息符合细胞操作任务的操作规范的情况下，任务执行终端110根据实际操作信息控制机器人执行细胞操作任务。

具体的，若反馈信息表征实际操作信息符合细胞操作任务的操作规范，说明实际操作信息得到协助员20的确认，任务执行终端110可进一步根据实际操作信息控制机器人执行细胞操作任务，以确保细胞操作任务得到准确执行，有效避免由于操作员10未准确模仿模拟操作信息等原因而错误控制机器人导致细胞操作任务执行失败的问题。但如果反馈信息表征实际操作信息不符合细胞操作任务的操作规范，则任务执行终端110提示操作员10根据模拟操作信息重新输入实际操作信息并再次发送至任务协助终端120以供协助员20进行判断，直至符合细胞操作任务的操作规范。

上述基于机器人的细胞操作任务处理方法，任务执行终端110向任务协助终端120发送针对细胞操作任务的协助请求，任务执行终端110显示来自任务协助终端120的针对细胞操作任务的模拟操作信息，任务执行终端110获取在细胞操作界面输入的实际操作信息，根据该实际操作信息控制机器人执行前述细胞操作任务，且该细胞操作任务可被任务协助终端120停止执行。该方法能够由任务执行终端110请求任务协助终端120协助执行细胞操作任务，获得操作员在任务协助终端120提供的模拟操作信息的协助下输入的实际操作信息并据此控制机器人执行细胞操作任务，且该细胞操作任务的执行可随时被任务协助终端120所停止，以避免细胞操作任务执行过程中可能存在的执行出错等问题，确保任务执行终端110的细胞操作任务可在任务协助终端120的协助下得到准确且可靠的执行。

在一些实施例中，步骤S202中的模拟操作信息可以包括模拟操作演示动画，该模拟操作演示动画可以包括与前述细胞操作任务的各操作环节相对应的各演示动画片段；对此，步骤S202可以包括：按照细胞操作任务的各操作环节对应的时序播放模拟操作演示动画的各演示动画片段。

本实施例中，模拟操作信息可以以模拟操作演示动画的方式提供给操作员10，且该模拟操作演示动画可由与细胞操作任务的各操作环节相对应的各演示动画片段组合而成，这样可以将一个复杂的细胞操作任务依序划分成多个操作环节，每个操作环节对应一个演示动画片段，从而有利于帮助操作员10通过观看每个片段形成实际操作信息以确保细胞操作任务得到准确且可靠地执行。具体的，任务执行终端110接收到模拟操作演示动画后，展示该模拟操作演示动画以使模拟操作演示动画中各演示动画片段依各操作环节对应的时序播放，其中，相邻演示动画片段具有播放过渡时长，即播放完前一演示动画片段后间隔该播放过渡时长后再播放下一演示动画片段，且该播放过渡时长需满足预设的播放过渡时长阈值，该播放过渡时长阈值可由协助员20根据各操作环节各自的操作难度和所需操作时长等因素对应设定。任务执行终端110对前一演示动画片段播放完毕后，播放过渡时长需至少达到该播放过渡时长阈值，任务执行终端110才播放下一演示动画片段，从而依序将模拟操作演示动画中的演示动画片段播放完毕。

在一些实施例中，进一步的，步骤S203具体包括：获取在细胞操作界面输入的各实际操作信息段，将各实际操作信息段组合得到实际操作信息。

本实施例中，操作员10可在任务执行终端110播放各演示动画片段过程中在细胞操作界面同步输入与相应演示动画片段中演示的模拟操作对应的实际操作信息，操作员10对应各演示动画片段中演示的模拟操作所同步输入的实际操作信息称为实际操作信息段，从而各实际操作信息段分别对应于各演示动画片段中演示的模拟操作。在具体应用中，操作员10可在各演示动画片段对应的播放过渡时长内在细胞操作界面输入相应的实际操作信息段，任务执行终端110将接收的各实际操作信息段组合为实际操作信息。本实施例为操作员10提供依次输入与各操作环节对应的实际操作信息段的方式获取得到实际操作信息，避免引发因细胞操作任务过于复杂而操作员10难以一次性输入准确的实际操作信息导致任务执行失败的问题。

由此进一步的，如图3所示，在步骤S204之前，上述方法还可以包括以下步骤：

步骤S301，将实际操作信息发送至任务协助终端；

任务执行终端110将各实际操作信息段组合成的实际操作信息发送至任务协助终端120以供协助员20进行是否符合操作规范的判断。

步骤S302，接收任务协助终端对实际操作信息中各实际操作信息段的反馈信息；

具体的，实际操作信息发送至任务协助终端120后，任务协助终端120可依序展示每一实际操作信息段，各实际操作信息段具体可以是在任务执行终端110的细胞操作界面上按照一定的顺序点击若干个控件等，以供协助员20对任务协助终端120所展示的每一实际操作信息段进行是否符合操作规范的判断后，在任务协助终端120输入对各实际操作信息段的反馈信息，任务协助终端120将反馈信息发送至任务执行终端110。

步骤S303，在反馈信息表征各实际操作信息段中存在异常实际操作信息段的情况下，播放异常实际操作信息段对应的演示动画片段并获取在细胞操作界面重新输入的对应的实际操作信息段；

其中，异常实际操作信息段为各实际操作信息段中被协助员20在任务协助终端120标记为不符合细胞操作任务的操作规范的实际操作信息段。本步骤中，当任务协助终端120的反馈信息表征各实际操作信息段中存在异常实际操作信息段时，任务执行终端110播放该异常实际操作信息段对应的演示动画片段，同时可以提示操作员10在细胞操作界面重新输入与之对应的实际操作信息段，任务执行终端110获取操作员10在细胞操作界面重新输入的对应的实际操作信息段。

步骤S304，将实际操作信息中的异常实际操作信息段替换为重新输入的实际操作信后再次发送至任务协助终端。

本步骤主要是任务执行终端110将实际操作信息中的异常实际操作信息段替换为操作员10在细胞操作界面重新输入的对应的实际操作信息段，然后再次发送至任务协助终端120供协助员20进行是否符合操作规范的判断。如果仍存在异常实际操作信息段，则需操作员10在任务执行终端110的细胞操作界面再次重新输入并提交至任务协助终端120，直至任务协助终端120返回的反馈信息表征提交的实际操作信息中各实际操作信息段均符合操作规范。

本实施例的方案能够以多段组合的方式形成实际操作信息并提供给任务协助终端120的协助员20分段审核，使得操作员10只需重新输入不符合规范的实际操作信息段而无需重新输入全部实际操作信息，减少再次操作出错的可能，在确保实际操作信息准确可靠的同时提高操作信息的形成效率。

在一个实施例中，上述方法还可以包括如下步骤：

机器人执行细胞操作任务过程中，若任务执行终端110接收到来自任务协助终端120的任务停止执行信息，则任务执行终端110限制在细胞操作界面的输入；任务执行终端110检测到机器人在任务协助终端120的控制下到达预定位置时，任务执行终端110解除对细胞操作界面的输入的限制。

本实施例主要是在机器人执行细胞操作任务过程中，协助员20可在任务协助终端120对任务执行过程进行监控，一旦发现机器人在任务执行过程出现异常，如执行了错误的动作等，协助员20可通过任务协助终端120向任务执行终端110发送任务停止执行信息以及控制机器人停止执行细胞操作任务。任务执行终端110接收到该任务停止执行信息后，可限制操作员10在细胞操作界面的输入，即任务执行终端110可暂时不允许操作员10在细胞操作界面输入对机器人的操作信息，以防止机器人可能在操作员10的操作下执行更多错误动作。机器人由任务协助终端120直接控制，任务协助终端120可控制该机器人从当前位置移动到达预定位置，该预定位置可以是预先设定的该机器人的初始安全位置(或者称为机器人的零点位置)。当机器人到达预定位置后，任务协助终端120可向任务执行终端110发送解除指令，任务执行终端110接收到来自任务执行终端110的解除指令后即确认机器人已在任务协助终端120的控制下到达预定位置，任务执行终端110随即解除对细胞操作界面的输入的限制，操作员10可重新在细胞操作界面输入相应的操作信息控制机器人，由此提高细胞操作任务执行的可靠性。

在一个实施例中，还提供一种基于机器人的细胞操作任务处理方法，如图4所示，以该方法应用于图1中的任务协助终端120为例进行说明，包括以下步骤：

步骤S401，接收任务执行终端发送的针对细胞操作任务的协助请求；

本步骤中，任务协助终端120可接收操作员10在任务执行终端110发起的针对细胞操作任务的协助请求。

步骤S402，根据协助请求，显示针对细胞操作任务的操作辅助界面；

任务协助终端120根据任务执行终端110发送的协助请求，显示针对细胞操作任务的操作辅助界面，该操作辅助界面用于协助员20输入模拟操作信息。该操作辅助界面可以与任务执行终端110的细胞操作界面相同，由此协助员20在该操作辅助界面输入的模拟操作信息可便于操作员10在任务执行终端110的细胞操作界面模仿输入相应的实际操作信息。

步骤S403，获取在操作辅助界面输入的模拟操作信息，将模拟操作信息发送至任务执行终端，以供任务执行终端进行展示；

任务协助终端120提供操作辅助界面后，协助员20可根据需要协助的细胞操作任务，在操作辅助界面中输入模拟操作信息，任务协助终端120获取该模拟操作信息，在协助员20确认模拟操作信息输入完毕后，任务协助终端120将模拟操作信息发送至任务执行终端110，任务执行终端110接收到模拟操作信息后可将其进行展示以供操作员10观看、学习和模仿。

步骤S404，提供用于监控任务执行终端根据实际操作信息控制机器人执行细胞操作任务的监控画面；

在具体场景中，任务执行终端110接收并显示模拟操作信息以及为操作员10提供细胞操作界面，任务执行终端110接收操作员10在细胞操作界面输入的实际操作信息，并根据实际操作信息控制机器人执行细胞操作任务。本步骤中，任务协助终端120为协助员20提供用于监控任务执行终端110根据实际操作信息控制机器人执行细胞操作任务的监控画面，以供协助员20依据该监控画面判断该任务的执行过程是否出现异常而需停止机器人执行该任务，该监控画面可由任务协助终端120通过部署于机器人所在位置的监控摄像头获取得到。

步骤S405，任务协助终端120接收到停止执行指令时，控制机器人停止执行细胞操作任务。

在具体应用中，任务协助终端120可提供触发停止执行指令的入口，协助员20依据监控画面判断出现异常时，可点击该入口向任务协助终端120发送停止执行指令，任务协助终端120接收到该停止执行指令后，可直接控制机器人停止执行前述细胞操作任务。

上述基于机器人的细胞操作任务处理方法，任务协助终端120可接收任务执行终端110发送的针对细胞操作任务的协助请求，根据协助请求显示针对细胞操作任务的操作辅助界面，并获取协助员20在操作辅助界面输入的模拟操作信息，然后将该模拟操作信息发送至任务执行终端110以供其进行展示，任务协助终端120还提供用于监控任务执行终端110根据操作员10在细胞操作界面输入的实际操作信息控制机器人执行细胞操作任务的监控画面，当任务协助终端120接收到停止执行指令时，可直接控制机器人停止执行前述细胞操作任务。该方法能够避免细胞操作任务执行过程中可能存在的执行出错等问题，确保任务执行终端110的细胞操作任务可在任务协助终端120的协助下得到准确且可靠的执行。

在一个实施例中，如图5所示，步骤S403中的获取在操作辅助界面输入的模拟操作信息，具体可以包括：

步骤S501，获取在操作辅助界面输入的对应于细胞操作任务的各操作环节的模拟操作；

本步骤中，协助员20可在任务协助终端120提供的操作辅助界面上输入对应于细胞操作任务的各操作环节的模拟操作，任务协助终端120获取这些模拟操作。

步骤S502，根据对应于细胞操作任务的各操作环节的模拟操作，获取分别与各操作环节对应的各演示动画片段；

任务协助终端120根据协助员20在操作辅助界面上输入的对应于细胞操作任务的各操作环节的模拟操作，生成与之对应的各演示动画片段，每一演示动画片段对应于每一操作环节。

步骤S503，根据预设的播放过渡时长阈值和各操作环节对应的时序，将各演示动画片段组合得到模拟操作演示动画；

具体的，任务协助终端120获得各演示动画片段后，可进一步获取协助员20依据各操作环节对应的操作难度、操作时间等因素设定的播放过渡时长阈值，然后任务协助终端120根据该播放过渡时长阈值和各操作环节在细胞操作任务当中对应的时序，将各演示动画片段组合成模拟操作演示动画。其中，该模拟操作演示动画中相邻演示动画片段的播放过渡时长满足前述播放过渡时长阈值。

步骤S504，将模拟操作演示动画作为模拟操作信息。

本实施例提供的方案，任务协助终端120可将模拟操作演示动画作为模拟操作信息发送至任务执行终端110进行展示，以供操作员10通过观看模拟操作演示动画中每个片段对应的操作并在任务执行终端110形成实际操作信息以确保细胞操作任务得到准确且可靠地执行。

应该理解的是，虽然如上流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图6所示，提供了一种基于机器人的细胞操作任务处理装置，该装置600可应用于任务执行终端110，包括：

协助请求发送模块601，用于向任务协助终端发送针对细胞操作任务的协助请求；

模拟操作显示模块602，用于显示来自所述任务协助终端的针对所述细胞操作任务的模拟操作信息；

实际操作获取模块603，用于获取在细胞操作界面输入的实际操作信息；

操作任务执行模块604，用于根据所述实际操作信息控制机器人执行所述细胞操作任务；所述细胞操作任务可被所述任务协助终端停止执行。

在一个实施例中，该装置600还包括：第一信息反馈单元，用于将所述实际操作信息发送至所述任务协助终端；接收所述任务协助终端对所述实际操作信息的反馈信息；操作任务执行模块604，用于在所述反馈信息表征所述实际操作信息符合所述细胞操作任务的操作规范的情况下，根据所述实际操作信息控制机器人执行所述细胞操作任务。

在一个实施例中，所述模拟操作信息包括模拟操作演示动画；所述模拟操作演示动画包括与所述细胞操作任务的各操作环节相对应的各演示动画片段；模拟操作显示模块602，用于按照所述细胞操作任务的各操作环节对应的时序播放所述模拟操作演示动画的各演示动画片段；相邻演示动画片段的播放过渡时长满足预设的播放过渡时长阈值；实际操作获取模块603，用于获取在所述细胞操作界面输入的各实际操作信息段；所述各实际操作信息段分别对应于所述各演示动画片段中演示的模拟操作；将所述各实际操作信息段组合得到实际操作信息。

在一个实施例中，该装置600还包括：第二信息反馈单元，用于将所述实际操作信息发送至所述任务协助终端；接收所述任务协助终端对所述实际操作信息中各实际操作信息段的反馈信息；在所述反馈信息表征所述各实际操作信息段中存在异常实际操作信息段的情况下，播放所述异常实际操作信息段对应的演示动画片段并获取在所述细胞操作界面重新输入的对应的实际操作信息段；所述异常实际操作信息段为不符合所述细胞操作任务的操作规范的实际操作信息段；将所述实际操作信息中的异常实际操作信息段替换为重新输入的实际操作信后再次发送至所述任务协助终端。

在一个实施例中，该装置600还包括：限制输入单元，用于所述机器人执行细胞操作任务过程中，若接收到来自所述任务协助终端的任务停止执行信息，则限制在所述细胞操作界面的输入；检测到所述机器人在所述任务协助终端的控制下到达预定位置时，解除对所述细胞操作界面的输入的限制。

在一个实施例中，如图7所示，提供了一种基于机器人的细胞操作任务处理装置，该装置700可应用于任务协助终端120，包括：

协助请求接收模块701，用于接收任务执行终端发送的针对细胞操作任务的协助请求；

辅助界面显示模块702，用于根据所述协助请求，显示针对所述细胞操作任务的操作辅助界面；

模拟操作处理模块703，用于获取在所述操作辅助界面输入的模拟操作信息，将所述模拟操作信息发送至所述任务执行终端，以供所述任务执行终端进行展示；

监控画面提供模块704，用于提供用于监控所述任务执行终端根据实际操作信息控制机器人执行所述细胞操作任务的监控画面；所述实际操作信息是在所述任务执行终端的细胞操作界面输入的；

停止指令处理模块705，用于接收到停止执行指令时，控制所述机器人停止执行所述细胞操作任务。

在一个实施例中，模拟操作处理模块703，用于获取在所述操作辅助界面输入的对应于所述细胞操作任务的各操作环节的模拟操作；根据所述对应于所述细胞操作任务的各操作环节的模拟操作，获取分别与所述各操作环节对应的各演示动画片段；根据预设的播放过渡时长阈值和所述各操作环节对应的时序，将所述各演示动画片段组合得到模拟操作演示动画；所述模拟操作演示动画中相邻演示动画片段的播放过渡时长满足所述播放过渡时长阈值；将所述模拟操作演示动画作为所述模拟操作信息。

在一个实施例中，该装置700还可以包括：反馈处理单元，用于接收所述任务执行终端发送的实际操作信息，获取对所述实际操作信息的反馈信息，将所述反馈信息发送至所述任务执行终端。

在一个实施例中，停止指令处理模块705，还用于向所述任务执行终端发送任务停止执行信息，控制所述机器人移动到达预定位置，向所述任务执行终端发送限制解除指令。

关于基于机器人的细胞操作任务处理装置的具体限定可以参见上文中对于基于机器人的细胞操作任务处理方法的限定，在此不再赘述。上述基于机器人的细胞操作任务处理装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过***总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种基于机器人的细胞操作任务处理方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种基于机器人的细胞操作任务处理方法，其特征在于，应用于任务执行终端，所述方法包括：

向任务协助终端发送针对细胞操作任务的协助请求；

显示来自所述任务协助终端的针对所述细胞操作任务的模拟操作信息；其中，所述模拟操作信息包括模拟操作演示动画；所述模拟操作演示动画包括与所述细胞操作任务的各操作环节相对应的各演示动画片段；

按照所述细胞操作任务的各操作环节对应的时序播放所述模拟操作演示动画的各所述演示动画片段；相邻所述演示动画片段的播放过渡时长满足预设的播放过渡时长阈值；

获取在各所述演示动画片段的播放过渡时长内在细胞操作界面输入的各实际操作信息段；所述各所述实际操作信息段分别对应于所述各演示动画片段中演示的模拟操作；

将所述各实际操作信息段组合得到实际操作信息；

根据所述实际操作信息控制机器人执行所述细胞操作任务；所述细胞操作任务可被所述任务协助终端停止执行；

所述根据所述实际操作信息控制机器人执行所述细胞操作任务之前，所述方法还包括：

将所述实际操作信息发送至所述任务协助终端；

接收所述任务协助终端对所述实际操作信息的反馈信息；

所述根据所述实际操作信息控制机器人执行所述细胞操作任务，包括：

在所述反馈信息表征所述实际操作信息符合所述细胞操作任务的操作规范的情况下，根据所述实际操作信息控制机器人执行所述细胞操作任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际操作信息控制机器人执行所述细胞操作任务之前，所述方法还包括：

将所述实际操作信息发送至所述任务协助终端；

接收所述任务协助终端对所述实际操作信息中各所述实际操作信息段的反馈信息；

在所述反馈信息表征所述各实际操作信息段中存在异常实际操作信息段的情况下，播放所述异常实际操作信息段对应的演示动画片段并获取在所述细胞操作界面重新输入的对应的所述实际操作信息段；所述异常实际操作信息段为不符合所述细胞操作任务的操作规范的所述实际操作信息段；

将所述实际操作信息中的所述异常实际操作信息段替换为重新输入的所述实际操作信后再次发送至所述任务协助终端。

3.根据权利要求1至2任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述机器人执行所述细胞操作任务过程中，若接收到来自所述任务协助终端的任务停止执行信息，则限制在所述细胞操作界面的输入；

检测到所述机器人在所述任务协助终端的控制下到达预定位置时，解除对所述细胞操作界面的输入的限制。

4.一种基于机器人的细胞操作任务处理方法，其特征在于，应用于任务协助终端，所述方法包括：

接收任务执行终端发送的针对细胞操作任务的协助请求；

根据所述协助请求，显示针对所述细胞操作任务的操作辅助界面；

获取在所述操作辅助界面输入的模拟操作信息，其中，所述模拟操作信息包括模拟操作演示动画；所述模拟操作演示动画包括与所述细胞操作任务的各操作环节相对应的各演示动画片段；

将所述模拟操作信息发送至所述任务执行终端，以供所述任务执行终端进行展示；其中，所述任务执行终端按照所述细胞操作任务的各操作环节对应的时序播放所述模拟操作演示动画的各所述演示动画片段；相邻所述演示动画片段的播放过渡时长满足预设的播放过渡时长阈值；

提供用于监控所述任务执行终端根据实际操作信息控制机器人执行所述细胞操作任务的监控画面；所述实际操作信息是各实际操作信息段的组合，所述各实际操作信息段是在各所述演示动画片段的播放过渡时长内在所述任务执行终端的细胞操作界面输入的，所述各所述实际操作信息段分别对应于所述各演示动画片段中演示的模拟操作；

接收到停止执行指令时，控制所述机器人停止执行所述细胞操作任务；

在所述任务执行终端根据所述实际操作信息控制机器人执行所述细胞操作任务之前，所述方法还包括：

接收所述任务执行终端发送的所述实际操作信息；

获取对所述实际操作信息的反馈信息，将所述反馈信息发送至所述任务执行终端；

所述任务执行终端根据所述实际操作信息控制机器人执行所述细胞操作任务，包括：

在所述反馈信息表征所述实际操作信息符合所述细胞操作任务的操作规范的情况下，所述任务执行终端根据所述实际操作信息控制机器人执行所述细胞操作任务。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取在所述操作辅助界面输入的模拟操作信息，包括：

获取在所述操作辅助界面输入的对应于所述细胞操作任务的各操作环节的模拟操作；

根据所述对应于所述细胞操作任务的各操作环节的模拟操作，获取分别与所述各操作环节对应的各演示动画片段；

根据预设的播放过渡时长阈值和所述各操作环节对应的时序，将所述各演示动画片段组合得到模拟操作演示动画；所述模拟操作演示动画中相邻演示动画片段的播放过渡时长满足所述播放过渡时长阈值；

将所述模拟操作演示动画作为所述模拟操作信息。

6.一种基于机器人的细胞操作任务处理装置，其特征在于，应用于任务执行终端，包括：

协助请求发送模块，用于向任务协助终端发送针对细胞操作任务的协助请求；

模拟操作显示模块，用于显示来自所述任务协助终端的针对所述细胞操作任务的模拟操作信息；其中，所述模拟操作信息包括模拟操作演示动画；所述模拟操作演示动画包括与所述细胞操作任务的各操作环节相对应的各演示动画片段；

所述模拟操作显示模块进一步用于按照所述细胞操作任务的各操作环节对应的时序播放所述模拟操作演示动画的各所述演示动画片段；相邻所述演示动画片段的播放过渡时长满足预设的播放过渡时长阈值

实际操作获取模块，用于获取在各所述演示动画片段的播放过渡时长内在细胞操作界面输入的各实际操作信息段；所述各所述实际操作信息段分别对应于所述各演示动画片段中演示的模拟操作；将所述各实际操作信息段组合得到实际操作信息；

操作任务执行模块，用于根据所述实际操作信息控制机器人执行所述细胞操作任务；所述细胞操作任务可被所述任务协助终端停止执行；

所述装置还包括：

第一信息反馈单元，用于将所述实际操作信息发送至所述任务协助终端；接收所述任务协助终端对所述实际操作信息的反馈信息；

操作任务执行模块，用于在所述反馈信息表征所述实际操作信息符合所述细胞操作任务的操作规范的情况下，根据所述实际操作信息控制机器人执行所述细胞操作任务。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：限制输入单元，用于所述机器人执行所述细胞操作任务过程中，若接收到来自所述任务协助终端的任务停止执行信息，则限制在所述细胞操作界面的输入；检测到所述机器人在所述任务协助终端的控制下到达预定位置时，解除对所述细胞操作界面的输入的限制。

8.一种基于机器人的细胞操作任务处理装置，其特征在于，应用于任务协助终端，包括：

协助请求接收模块，用于接收任务执行终端发送的针对细胞操作任务的协助请求；

辅助界面显示模块，用于根据所述协助请求，显示针对所述细胞操作任务的操作辅助界面；

模拟操作处理模块，用于获取在所述操作辅助界面输入的模拟操作信息，其中，所述模拟操作信息包括模拟操作演示动画；所述模拟操作演示动画包括与所述细胞操作任务的各操作环节相对应的各演示动画片段；将所述模拟操作信息发送至所述任务执行终端，以供所述任务执行终端进行展示；其中，所述任务执行终端按照所述细胞操作任务的各操作环节对应的时序播放所述模拟操作演示动画的各所述演示动画片段；相邻所述演示动画片段的播放过渡时长满足预设的播放过渡时长阈值；

监控画面提供模块，用于提供用于监控所述任务执行终端根据实际操作信息控制机器人执行所述细胞操作任务的监控画面；所述实际操作信息是各实际操作信息段的组合，所述各实际操作信息段是在各所述演示动画片段的播放过渡时长内在所述任务执行终端的细胞操作界面输入的，所述各所述实际操作信息段分别对应于所述各演示动画片段中演示的模拟操作；

停止指令处理模块，用于接收到停止执行指令时，控制所述机器人停止执行所述细胞操作任务；

所述装置还包括反馈处理单元，用于接收所述任务执行终端发送的所述实际操作信息；获取对所述实际操作信息的反馈信息，将所述反馈信息发送至所述任务执行终端；

所述监控画面提供模块还用于监控在所述反馈信息表征所述实际操作信息符合所述细胞操作任务的操作规范的情况时，所述任务执行终端根据所述实际操作信息控制所述机器人执行所述细胞操作任务的监控画面。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。

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