CN113819339A - 管道检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及管道检测装置，包括骨架、转轮组件、动力机构以及检测机构。骨架内开设有空腔。转轮组件套设在骨架上并且能够围绕骨架转动，转轮组件包括至少一个转轮，转轮的外壁上设置有螺纹，螺纹的延伸方向与第一方向的夹角为锐角或钝角，第一方向为转轮的轴心线方向。动力机构安装在空腔内，用于带动转轮组件转动，当转轮组件转动时，转轮组件受到沿螺纹延伸方向的反作用力，检测机构设置在骨架的一端。由于本申请的管道检测装置通过转轮组件实现转动前进，因此不存在侧翻后不能自动翻转的情况，可用于环境复杂的管道的检测。

Description

管道检测装置

技术领域

本发明涉及管道检测技术领域，特别是涉及一种管道检测装置。

背景技术

城市地下空间分布有很多地下管道，高压电缆采用管道敷设方式时，须先对管道进行验收，检查管道形变、堵塞物及驳接口情况等。

当前，主要采用管道爬行机器人进行检测，管道机器人一般包括管道机器人本体和控制箱以及自带的动力驱动***，从而可以在管道内自动行走，其行走方式一般为轮式或者履带式。但由于管道存在形变、堵塞物及驳接口等情况，爬行机器人在爬行时容易发生侧翻，且侧翻后不能自动翻转，因此不能用于环境复杂的管道的检测。

发明内容

基于此，有必要针对现有的管道检测设备容易发生侧翻的问题，提出一种管道检测装置。

一种管道检测装置，用于在管道内进行检测，包括：

骨架，其内部具有空腔；

转轮组件，套设于骨架***并且能够围绕骨架转动，所述转轮组件包括至少一个转轮，所述转轮组件的外壁上设置有螺纹，所述螺纹的延伸方向与第一方向的夹角为锐角或钝角，其中，所述第一方向为所述转轮组件的轴线方向；

动力机构，安装在所述空腔内，用于带动所述转轮组件转动；以及

检测机构，设置在所述骨架的一端，用于检测管道内部的环境状况。

在其中一个实施例中，所述转轮组件包括奇数个转轮单元，所述奇数个转轮单元中包括：第一转轮单元和第二转轮单元，所述第一转轮单元和所述第二转轮单元沿所述第一方向依次交替连接；

所述第一转轮单元和所述第二转轮单元中的任一者包括至少一个所述转轮，其中，所述第一转轮单元中的所述转轮的螺纹的旋向和所述第二转轮单元中的所述转轮的螺纹的旋向相反；

当所述转轮组件在管道内壁上转动时，所述转轮组件中的所述转轮能够受到来自管道内壁的反作用力，其中，每个所述第一转轮单元中的所述转轮受到来自管道内壁的反作用力的总和为第一反作用力，每个所述第二转轮单元中的所述转轮受到来自管道内壁的反作用力的总和为第二反作用力，全部第一转轮单元的所述第一反作用力和全部第二转轮单元的所述第二反作用力的合力沿第二方向的分量为零，由全部第一转轮单元的所述第一反作用力和全部第二转轮单元的所述第二反作用力对所述转轮组件作用的合力矩为零，以致所述转轮组件在管道内壁转动时能够沿所述第一方向在管道内移动，其中第一方向与第二方向垂直。

在其中一个实施例中，所述转轮单元的数量为三个，其中，所述第一转轮单元的数量为两个，所述第二转轮单元的数量为一个，所述第二转轮单元位于两个所述第一转轮单元之间，每个所述转轮单元中包括一个所述转轮。

在其中一个实施例中，所述第一转轮单元上螺纹的螺旋角与所述第二转轮单元上螺纹的螺旋角相等，所述第二反作用力为第一反作用力大小的2倍。

在其中一个实施例中，所述第一反作用力与第二反作用力大小相等，所述第一转轮单元上螺纹的螺旋角小于所述第二转轮单元上螺纹的螺旋角。

在其中一个实施例中，沿所述第一转轮单元远离所述第二转轮单元的方向，所述第一转轮单元中的所述转轮的外径逐渐减小。

在其中一个实施例中，所述动力机构包括第一动力组件，所述第一动力组件包括：

内齿轮圈，设置在任意一个所述转轮的内壁上；

驱动件，具有第一输出端；以及

主动轮，设置在所述驱动件的第一输出端上，且所述主动轮设置在所述内齿圈内且与所述内齿轮圈啮合。

在其中一个实施例中，所述动力机构还包括第二动力组件，所述第二动力组件包括：

内齿轮圈，同一个所述转轮单元中的两个所述转轮的内壁上分别设置有一个所述内齿轮圈；

驱动件，具有第一输出端和第二输出端；

主动轮，第一输出端和第二输出端上分别设置有一个主动轮；所述主动轮与所述内齿轮圈一一对应设置，所述主动轮设置在对应的所述内齿轮圈内且与对应的所述内齿轮圈啮合。

在其中一个实施例中，所述动力机构还包括第三动力组件，所述第三动力组件包括：

内齿轮圈，所述第一转轮单元中的一个所述转轮的内壁和所述第二转轮单元中的一个所述转轮的内壁分别设置有一个所述内齿轮圈；

驱动件，具有第一输出端和第二输出端；

主动轮，第一输出端和第二输出端上分别设置有一个主动轮，所述第一输出端上连接的所述主动轮设置在其中一个所述内齿轮圈内并与所述内齿轮圈啮合；

第一从动轮，与第二输出端连接的所述主动轮啮合；

第二从动轮，与所述第一从动轮同轴连接，所述第二从动轮设置在另一个所述内齿轮圈内并与所述内齿轮圈啮合。

在其中一个实施例中，所述转轮组件远离检测机构的一端连接有通信线。

上述的管道检测装置，通过设置转轮组件和动力机构，当动力机构带动转轮组件在管道内壁上转动时，转轮组件对管道内壁施加一个与动力机构的转动方向相反的力，同时，管道内壁对转轮组件施加一个反作用力；且由于转轮组件上设置有螺纹，因此转轮组件通过螺纹与管道内壁接触，即反作用力方向位于螺纹的延伸线上；又由于螺纹的延伸方向与第一方向的夹角为锐角或钝角，即反作用力可以分为一个沿第一方向的分力和一个垂直于第一方向的分力；在实际使用时，第一方向的分力方向与管道检测装置的前进方向相同，即管道检测装置能够转动前进。由于本申请的管道检测装置通过转轮组件实现转动前进，因此不存在侧翻后不能自动翻转的情况，可用于环境复杂的管道的检测；此外，由于本申请的管道检测装置的行走方式为转动前进，无需设置复杂的轮式或者履带式行走机构，因此，本申请的管道检测装置结构简单，方便携带。

附图说明

图1为一实施例中的管道检测装置的外形结构示意图；

图2为一实施例中的转轮组件的受力分析图；

图3为一实施例中的管道检测装置的剖视图；

图4为一实施例中的管道检测装置的***图。

附图标记：

100-骨架；110-第一骨架；120-第二骨架；130-空腔；

200-转轮组件；210-第一转轮单元；211-螺纹；220-第二转轮单元；

300-动力机构；310-驱动件；330-主动轮；340-内齿轮圈；350-第一从动轮；360-转轴；370-第二从动轮；380-轴承；390-齿轮孔；

400-检测机构；410-检测摄像头；420-检测探头；440-镜片；

500-控制单元；510-T型销；

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

参阅图1-图4，本发明一实施例提供了一种管道检测装置，将管道检测装置放置在管道中时，管道检测装置能够在管道中爬行，管道检测装置包括：骨架100、转轮组件200、动力机构300以及检测机构400。骨架100作为整个管道检测装置的支撑体，其内部具有空腔130,骨架100包括第一骨架110和第二骨架120，第一骨架110和第二骨架120能够扣合形成空腔130。转轮组件200套设在骨架100上并且能够围绕骨架100转动，转轮组件200包括至少一个转轮，转轮的外壁上设置有螺纹211，螺纹211的延伸方向与第一方向OX的夹角为锐角或钝角，第一方向OX为转轮组件200的轴线方向。动力机构300安装在空腔130内，用于带动转轮转动，检测机构400设置在骨架100的一端，用于检测管道内部的环境。

在本实施例中，当动力机构300带动转轮组件200在管道内壁上转动时，转轮外壁上的螺纹则会对管道内壁产生摩擦力，同时，管道内壁则对转轮产生与该摩擦力相反的反作用力。可以理解的是，转轮所受的来自管道内壁的反作用力的方向则沿螺纹211的延伸方向。由于螺纹211的延伸方向与第一方向OX的夹角为锐角或钝角，即转轮所受的反作用力可以分解为沿第一方向OX的分力和垂直于第一方向OX的分力。在实际使用时，第一方向OX的分力方向与管道检测装置的前进方向相同，从而管道检测装置能够在转动的同时沿管道前进，从而对管道内的环境状况进行检测。

上述的的管道检测装置通过转轮组件200实现转动的同时沿管道前进，因此不存在侧翻后不能自动翻转的情况，可用于环境复杂的管道的检测。此外，由于本申请的管道检测装置的行走方式为转动的同时前进，无需设置复杂的轮式或者履带式行走机构，因此，本申请的管道检测装置结构简单，方便携带。

参阅图1和图2，在一些实施例中，转轮组件200包括奇数个转轮单元，奇数个转轮单元中包括第一转轮单元210和第二转轮单元220，第一转轮单元210和第二转轮单元220沿第一方向OX依次交替连接。第一转轮单元210和第二转轮单元220中的任一者包括至少一个转轮，其中，第一转轮单元210中的转轮的螺纹211的旋向和第二转轮单元220中的转轮的螺纹211的旋向相反。

当转轮组件200在管道内壁上转动时，转轮组件200中的转轮能够受到来自管道内壁的反作用力。其中，每个第一转轮单元210中的转轮受到来自管道内壁的反作用力的总和为第一反作用力F1，每个第二转轮单元220中的转轮受到来自管道内壁的反作用力的总和为第二反作用力F2，全部第一转轮单元210的第一反作用力F1和全部第二转轮单元220第二反作用力F2的合力沿第二方向OY的分量为零，由全部第一转轮单元210的第一反作用力和全部第二转轮单元220的第二反作用力对转轮组件200作用的合力矩为零。

因此，管道检测装置在转动时，由于全部第一转轮单元210的第一反作用力F1和全部第二转轮单元220第二反作用力F2的合力沿第二方向OY的分量为零，则管道检测装置所受的来自管道内壁的反作用力仅沿第一方向OX，即在第一方向OX的反作用力的推动下，管道检测装置能够沿第一方向OX在管道内前进。

参阅图1，在一些实施例中，转轮单元的数量为三个，其中，第一转轮单元210为两个，第二转轮单元220为一个，第二转轮单元220位于两个第一转轮单元210之间，每个转轮单元中包括一个转轮。

在本实施例中，转轮的数量为三个，每个第一转轮单元210中具有一个转轮，每个第二转轮单元220中具有一个转轮。位于两端的两个第一转轮单元210的转动方向与位于中间的第二转轮单元220的转动方向相反，在具体使用时，可使得两个第一转轮单元210所受到的沿第二方向OY的第一反作用力F1之和等于一个第二转轮单元220沿第二方向OY所受到的第二反作用力F2，且第一反作用力F1和第二反作用力F2对转轮组件200作用的合力矩为零，即此时，管道检测装置转轮组件200只受到沿第一方向OX的反作用力。

在其中一个实施例中，第一转轮单元210上螺纹211的螺旋角与第二转轮单元220上螺纹211的螺旋角相等，第二反作用力F2为第一反作用力F1的2倍。即在第一转轮单元210和第二转轮单元220上的螺纹211的螺旋角相等的情况下，可通过调整第二转轮单元220所受到的第二反作用力F2的大小，进而使得第一转轮单元210和第二转轮单元220的合力沿第二方向OY的分量为零。

参阅图2，在另外一个实施例中，第一反作用力F1与第二反作用力F2大小相等，第一转轮单元210上螺纹211的螺旋角小于第二转轮单元220上螺纹211的螺旋角。即在第二反作用力F2与第一反作用力F1大小相等的情况下，可通过调整第二转轮单元220上的螺纹211的螺纹角、螺纹的数量以及螺距等，进而调整第二反作用力F2沿第二方向OY的分力的大小，使得第二反作用力F2沿第二方向OY的分力等于两个第一反作用力F1沿第二方向OY的分力之和。

在一些实施例中，沿第一转轮单元210远离第二转轮单元220的方向，第一转轮单元210中的转轮的外径逐渐减小。即第一转轮单元210远离第二转轮单元220的一端为近锥形结构，且管道检测装置的前后两端均为仅锥形结构。在使用时，当管道内存在泥砂类堵塞物时，旋转的锥形转轮组件200能够穿透泥沙，因此，本申请的管道检测装置具有一定的管道疏通功能，探测效率更好。

动力机构300设置在骨架100的空腔130内，通过动力机构300带动转轮组件200的转动。

参阅图3和图4，在其中一个实施例中，动力机构300包括第一动力组件，一个第一动力组件用于驱动一个转轮转动，第一动力组件包括内齿轮圈340、驱动件310以及主动轮330。内齿轮圈340可套设在多个转轮中的任意一个转轮的内壁上，驱动件310具有第一输出端，主动轮330设置在第一输出端上，主动轮330设置在内齿轮圈340内且与内齿轮圈340啮合。

在本实施例中，骨架100不转动，转轮通过轴承380设置在骨架100上，并围绕骨架100转动。驱动件310以及主动轮330设置在骨架100的空腔130内。骨架100上开设有齿轮孔390。主动轮330的直径小于内齿轮圈340的内径，主动轮330与内齿轮圈340偏心设置。在使用时，驱动件310驱动主动轮330转动，主动轮330穿过齿轮孔390与内齿轮圈340啮合，进而能够带动内齿轮圈340转动。

在另外一些实施例中，动力机构还包括第二动力组件，第二动力组件包括：驱动件、主动轮以及内齿轮圈。同一个转轮单元中的两个转轮的内壁上分别设置有一个内齿轮圈。驱动件具有第一输出端和第二输出端，第一输出端和第二输出端上分别设置有一个主动轮。两个主动轮与两个内齿轮圈一一对应设置，主动轮设置在对应的内齿轮圈内且与对应的内齿轮圈啮合。由于两个主动轮通过一个驱动件驱动，即两个主动轮的转动方向相同，进而使得两个转轮同向转动。

参阅图3和图4，在又一个实施例中，动力机构300还包括第三动力组件，第三动力组件包括：驱动件310、主动轮330、第一从动轮350、转轴360、第二从动轮370以及内齿轮圈340。

第一转轮单元210中的一个转轮的内壁和第二转轮单元220中的一个转轮的内壁分别设置有一个内齿轮圈340，其中为了方便描述，定义，位于第一转轮单元210中的一个转轮内壁上的内齿轮圈340为第一内齿轮圈，位于第二转轮单元220中的一个转轮内壁上的内齿轮圈340为第二内齿轮圈。

驱动件310具有第一输出端和第二输出端；第一输出端和第二输出端上分别设置有一个主动轮330，即两个主动轮330方向相同，第一输出端上连接的主动轮330设置在第一齿轮圈内，且与第一齿轮圈啮合，第二输出端连接的主动轮330与第一从动轮350与啮合，即第一从动轮350的转动方向与主动轮330的转动方向相反。

第一从动轮350通过转轴360与第二从动轮370连接，即第二从动轮370与第一从动轮350的转动方向相同，且第二从动轮370与主动轮330转动方向相反。第二从动轮370设置在第二内齿轮圈340内并与第二内齿轮圈340啮合，即第二内齿轮圈340与第一内齿轮圈340的转动方向相反，即第三动力组件可用于同时带动两个转轮反向转动。

由于转轮组件200中的转轮的数量可为多个，因此动力机构300的数量也为多个，其中，可通过电机作为动力机构300的驱动件310，骨架100的空腔130内设置有安装座，电机设置在安装座上，电机的轴线方向沿着第一方向OX。在具体使用时，可以根据实际情况将第一动力组件、第二动力组件以及第三动力组件中的任意两者或三者结合使用，也可以单独使用三者中的任一者。电机可正转也可反转，电机正转时，管道检测装置向管道内部转动前进，电机反转时，管道检测装置向管道出口部转动，退出管道。

在一些实施例中，转轮组件200远离检测机构400的一端设置有T型销510，T型销510上开设有穿线孔，在通信线的接口端部设有一个卡扣，用于卡住T型销510的穿线孔，通信线一方面起通讯作用；另一方面，在管道检测装置停机或卡在管道内时，可通过该通信线将管道检测装置拉出来。

在一些实施例中，检测机构400包括检测摄像头410，其中检测摄像头410固定在骨架100的一端，转轮组件200设置有检测摄像头410的一端上设置有镜片440，检测摄像头410的镜头贴近转轮组件200的镜片440，用于观察检测外面的环境。其次，检测机构400还包括检测探头420，检测探头420可用于检测管道内各种有害气体成分，也可不间断的发射脉冲信号、与地下管线检测仪配合，用于探测管道深度以及管道探测装置的实时位置。

空腔130内还设置有控制单元500，控制单元500分别与电机、检测摄像头410、检测探头420电连接，控制单元500还与控制终端电连接，在使用时，控制终端设置在管道的外部，操作人员可通过操作控制终端进而控制控制单元500从而控制管道检测装置的运动，其中控制单元500可通过通讯线与控制终端通讯连接。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种管道检测装置，用于在管道内进行检测，其特征在于，包括：

骨架，其内部具有空腔；

转轮组件，套设于骨架***并且能够围绕骨架转动，所述转轮组件包括至少一个转轮，所述转轮的外壁上设置有螺纹，所述螺纹的延伸方向与第一方向的夹角为锐角或钝角，其中，所述第一方向为所述转轮组件的轴线方向；

动力机构，安装在所述空腔内，用于带动所述转轮组件转动；以及

检测机构，设置在所述骨架的一端，用于检测管道内部的环境状况。

2.根据权利要求1所述的管道检测装置，其特征在于，所述转轮组件包括奇数个转轮单元，所述奇数个转轮单元中包括：第一转轮单元和第二转轮单元，所述第一转轮单元和所述第二转轮单元沿所述第一方向依次交替连接；

所述第一转轮单元和所述第二转轮单元中的任一者包括至少一个所述转轮，其中，所述第一转轮单元中的所述转轮的螺纹的旋向和所述第二转轮单元中的所述转轮的螺纹的旋向相反；

当所述转轮组件在管道内壁上转动时，所述转轮组件中的所述转轮能够受到来自管道内壁的反作用力，其中，每个所述第一转轮单元中的所述转轮受到来自管道内壁的反作用力的总和为第一反作用力，每个所述第二转轮单元中的所述转轮受到来自管道内壁的反作用力的总和为第二反作用力，全部第一转轮单元的所述第一反作用力和全部第二转轮单元的所述第二反作用力的合力沿第二方向的分量为零，由全部第一转轮单元的所述第一反作用力和全部第二转轮单元的所述第二反作用力对所述转轮组件作用的合力矩为零，以致所述转轮组件在管道内壁转动时能够沿所述第一方向在管道内移动，其中第一方向与第二方向垂直。

3.根据权利要求2所述的管道检测装置，其特征在于，所述转轮单元的数量为三个，其中，所述第一转轮单元的数量为两个，所述第二转轮单元的数量为一个，所述第二转轮单元位于两个所述第一转轮单元之间，每个所述转轮单元中包括一个所述转轮。

4.根据权利要求3所述的管道检测装置，其特征在于，所述第一转轮单元上螺纹的螺旋角与所述第二转轮单元上螺纹的螺旋角相等，所述第二反作用力为第一反作用力大小的2倍。

5.根据权利要求3所述的管道检测装置，其特征在于，所述第一反作用力与第二反作用力大小相等，所述第一转轮单元上螺纹的螺旋角小于所述第二转轮单元上螺纹的螺旋角。

6.根据权利要求3所述的管道检测装置，其特征在于，沿所述第一转轮单元远离所述第二转轮单元的方向，所述第一转轮单元中的所述转轮的外径逐渐减小。

7.根据权利要求1所述的管道检测装置，其特征在于，所述动力机构包括第一动力组件，所述第一动力组件包括：

内齿轮圈，设置在任意一个所述转轮的内壁上；

驱动件，具有第一输出端；以及

主动轮，设置在所述驱动件的第一输出端上，且所述主动轮设置在所述内齿圈内且与所述内齿轮圈啮合。

8.根据权利要求2所述的管道检测装置，其特征在于，所述动力机构还包括第二动力组件，所述第二动力组件包括：

内齿轮圈，同一个所述转轮单元中的两个所述转轮的内壁上分别设置有一个所述内齿轮圈；

驱动件，具有第一输出端和第二输出端；

主动轮，第一输出端和第二输出端上分别设置有一个主动轮；所述主动轮与所述内齿轮圈一一对应设置，所述主动轮设置在对应的所述内齿轮圈内且与对应的所述内齿轮圈啮合。

9.根据权利要求2所述的管道检测装置，其特征在于，所述动力机构还包括第三动力组件，所述第三动力组件包括：

内齿轮圈，所述第一转轮单元中的一个所述转轮的内壁和所述第二转轮单元中的一个所述转轮的内壁分别设置有一个所述内齿轮圈；

驱动件，具有第一输出端和第二输出端；

主动轮，第一输出端和第二输出端上分别设置有一个主动轮，所述第一输出端上连接的所述主动轮设置在其中一个所述内齿轮圈内并与所述内齿轮圈啮合；

第一从动轮，与第二输出端连接的所述主动轮啮合；

第二从动轮，与所述第一从动轮同轴连接，所述第二从动轮设置在另一个所述内齿轮圈内并与所述内齿轮圈啮合。

10.根据权利要求1所述的管道检测装置，其特征在于，所述转轮组件远离检测机构的一端连接有通信线。

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