CN113815649B - 避障***、避障方法、电子设备及介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种避障***、避障方法、电子设备及介质，包括：第一定位设备、第二定位设备和信号接收器；第二定位设备接收第一定位设备基于自身的设备标识ID发送的ID信号，并基于ID信号的信号强度确定车辆和障碍物所在的区域信息，广播发送车辆和障碍物所在的区域信息；信号接收器接收第二定位设备发送的车辆和障碍物所在的区域信息，以使车辆进行主动避障。本发明通过第一定位设备和第二定位设备确定车辆本身以及周围障碍物所在的区域信息，从而实现车辆主动避障，无需在车辆上搭载高精度传感器，成本较低；同时，降低了自动驾驶开发的难度。

Description

避障***、避障方法、电子设备及介质
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种避障***、避障方法、电子设备及介质。
背景技术
在自动驾驶过程中，需要对障碍物进行识别，从而避开障碍物避免危险的发生。目前，单车智能和车路协同是自动驾驶技术中主流的两个方案，但是，这两个方案在实现避障上均存在一定的问题。单车智能主要依靠车辆搭载的高精度传感器进行环境感知，成本高且识别算法开发难度较大；车路协同主要通过5G、高精地图，来感知路况从而具备无人驾驶功能，无法直接获取其他交通参与者的信息。因此，现有的自动驾驶技术中实现避障的效果不佳。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种避障***、避障方法、电子设备及介质，能够通过第一定位设备和第二定位设备确定车辆本身以及周围障碍物所在的区域信息，从而实现车辆主动避障，无需在车辆上搭载各种高精度传感器，成本较低；同时，降低了自动驾驶开发的难度。
为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：
第一方面，本发明实施例提供了一种避障***，包括：第一定位设备、第二定位设备和信号接收器；其中，第一定位设备设置于车道线上，第二定位设备和信号接收器设置于车辆上，第二定位设备还设置于障碍物上；第二定位设备，用于接收第一定位设备基于自身的设备标识ID发送的ID信号，并基于ID信号的信号强度确定车辆和障碍物所在的区域信息，广播发送车辆和障碍物所在的区域信息；信号接收器，用于接收第二定位设备发送的车辆和障碍物所在的区域信息，以使车辆进行主动避障。
在一种实施方式中，第二定位设备，具体用于将接收到的ID信号中信号强度大于强度阈值的ID信号对应的ID确定为目标ID，并基于目标ID对应的第一定位设备在车道线上的位置确定车辆所在的车辆区域信息和障碍物所在的障碍物区域信息。
在一种实施方式中，第二定位设备，还具体用于基于接收到的ID信号的信号强度的排序结果，从信号强度最高的ID信号开始，依次选择预设数量的ID信号对应的ID作为目标ID，并基于目标ID对应的第一定位设备在车道线上的位置确定车辆所在的车辆区域信息和障碍物所在的障碍物区域信息。
在一种实施方式中，第二定位设备，还用于广播发送添加标识符后的车辆区域信息和障碍物区域信息；标识符用于区分所述ID信号的信号强度；信号接收器，还具体用于将车辆区域信息和障碍物区域信息进行区域位置对比，以使车辆进行主动避障。
在一种实施方式中，第一定位设备和第二定位设备均为通过地球磁场或热辐射进行供电的微型通讯设备，第一定位设备沿车道线均匀设置；每个第一定位设备对应一个ID，ID是基于第一定位设备构建的网状坐标系确定的，第一定位设备以预设频率持续发出对应的ID信号。
第二方面，本发明实施例提供了一种避障方法，该方法应用于上述第一方面提供的任一项的避障***，包括：通过第二定位设备接收第一定位设备基于自身的设备标识ID发送的ID信号；通过第二定位设备基于ID信号的信号强度确定车辆和障碍物所在的区域信息，并广播发送车辆和障碍物所在的区域信息；通过信号接收器接收第二定位设备发送的车辆和障碍物所在的区域信息，以使车辆进行主动避障。
在一种实施方式中，通过第二定位设备基于ID信号的信号强度确定车辆和障碍物所在的区域信息的步骤，包括：通过第二定位设备将接收到的ID信号中信号强度大于强度阈值的ID信号对应的ID确定为目标ID；基于目标ID对应的第一定位设备在车道线上的位置确定车辆所在的车辆区域信息和障碍物所在的障碍物区域信息；或，通过第二定位设备基于接收到的ID信号的信号强度对ID信号进行排序；基于排序结果，从信号强度最高的ID信号开始，依次选择预设数量的ID信号对应的ID作为目标ID；基于目标ID对应的第一定位设备在车道线上的位置确定车辆所在的车辆区域信息和障碍物所在的障碍物区域信息。
在一种实施方式中，通过信号接收器接收第二定位设备发送的车辆和障碍物所在的区域信息，以使车辆进行主动避障的步骤，包括：通过第二定位设备将所在的车辆区域信息和障碍物所在的障碍物区域信息发送至信号接收器；通过信号接收器将车辆区域信息和障碍物区域信息进行区域位置对比，以使车辆进行主动避障。
第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的计算机可执行指令，处理器执行计算机可执行指令以实现上述第二方面提供的任一项的方法的步骤。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述第二方面提供的任一项的方法的步骤。
本发明实施例带来了以下有益效果：
本发明实施例提供的上述避障***、避障方法及电子设备，该避障***包括：第一定位设备、第二定位设备和信号接收器；其中，第一定位设备设置于车道线上，第二定位设备和信号接收器设置于车辆上，第二定位设备还设置于障碍物上；第二定位设备，用于接收第一定位设备基于自身的设备标识ID发送的ID信号，并基于ID信号的信号强度确定车辆和障碍物所在的区域信息，广播发送车辆和障碍物所在的区域信息；信号接收器，用于接收第二定位设备发送的车辆和障碍物所在的区域信息，以使车辆进行主动避障。上述避障***能够通过第一定位设备和第二定位设备确定车辆本身以及周围障碍物所在的区域信息，从而实现车辆主动避障，无需在车辆上搭载各种高精度传感器，成本较低；同时，该***中的第一定位设备仅需要发送自身的设备标识ID对应的ID信号，第二定位设备基于ID信号的信号强度即可确定车辆和障碍物所在的区域信息，从而能够降低自动驾驶开发的难度。
本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种避障***的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的一种车辆和障碍物所在的区域信息示意图；
图3为本发明实施例提供的一种车辆避障示意图；
图4为本发明实施例提供的一种避障方法的流程图；
图5为本发明实施例提供的另一种车辆避障示意图；
图6为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
目前，单车智能和车路协同是自动驾驶技术中主流的两个方案，但是，这两个方案在实现避障上均存在一定的问题。单车智能主要依靠车辆搭载的高精度传感器进行环境感知，由于传感器存在一定的局限性，比如摄像头图像识别算法不够完善，无法准确定位，而毫米波雷达又无法准确判别静态障碍物，激光雷达受限于成本和技术成熟度，应用困难；车路协同主要通过5G、高精地图，来感知路况从而具备无人驾驶功能，无法直接获取其他交通参与者的信息。
基于此，本发明实施例提供的一种避障***、避障方法及电子设备，能够通过第一定位设备和第二定位设备确定车辆本身以及周围障碍物所在的区域信息，从而实现车辆主动避障，无需在车辆上搭载各种高精度传感器，成本较低；同时，降低了自动驾驶开发的难度。
为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种避障***进行详细介绍，参见图1所示的一种避障***的结构示意图，示意出该***包括：第一定位设备、第二定位设备和信号接收器；其中，第一定位设备设置于车道线上，第二定位设备和信号接收器设置于车辆上，第二定位设备还设置于障碍物上。在具体实施方式中，障碍物包括行人、车辆、运输物品等，第二定位设备可以以装饰形式装配在各类物件上，诸如衣服的纽扣上、物品的包装上等，用以标记动态障碍物。
第二定位设备，用于接收第一定位设备基于自身的设备标识ID发送的ID信号，并基于ID信号的信号强度确定车辆和障碍物所在的区域信息，广播发送车辆和障碍物所在的区域信息；信号接收器，用于接收第二定位设备发送的车辆和障碍物所在的区域信息，以使车辆进行主动避障。
如图1所示，第一定位设备可以均匀设置于车道线上，每个第一定位设备对应一个ID，ID是基于第一定位设备构建的网状坐标系确定的，诸如：a11、a12、a13、a21、a22、a23等。因此，根据第一定位设备的ID可以确定第一定位设备在车道线上的位置，也可以确定第一定位设备之间的位置关系。
第一定位设备可以以预设频率持续发出对应的ID信号，当装配有第二定位设备的车辆和障碍物进入到第一定位设备构建的坐标系后，也即进入到第一定位设备的ID信号可以辐射的范围内时，第二定位设备可以接收到第一定位设备基于自身的设备标识ID发送的ID信号，并基于ID信号的信号强度确定车辆和障碍物所在的区域信息。
如图2所示，当行人进入车道后，其佩戴的第二定位设备b2可以接收第一定位设备基于自身的设备标识ID发送的ID信号，得到行人所在的区域信息为：a13-a14-a23-a24，也即图2所示的虚线框区域。同理，安装在汽车上的第二定位设备b1也可以根据接收到的ID信号的信号强度确定车辆所在的区域信息为：a21-a22-a31-a32。
第二定位设备在确定了车辆和障碍物所在的区域信息后，可以将车辆和障碍物所在的区域信息进行广播发送，从而安装在车辆上的信号接收器可以接收到车辆本身以及附近障碍物所在的区域信息，从而准确的判断出哪些区域存在障碍物，以使车辆进行主动避障。例如：如图3所示的行人所在的区域信息为：a13-a14-a23-a24，车辆所在的区域信息为：a11-a12-a21-a22，信号接收器可以根据车辆本身以及行人所在的区域信息，确定行人与车辆在同一条车道线上且行人在车辆的前方，从而可以使车辆避开行人，选择另一条车道行驶。
本发明实施例提供的上述避障***能够通过第一定位设备和第二定位设备确定车辆本身以及周围障碍物所在的区域信息，从而实现车辆主动避障，无需在车辆上搭载各种高精度传感器，成本较低；同时，该***中的第一定位设备仅需要发送自身的设备标识ID对应的ID信号，第二定位设备基于ID信号的信号强度即可确定车辆和障碍物所在的区域信息，从而能够降低自动驾驶开发的难度。
在一种实施方式中，考虑到第一定位设备能够持续发送自身的设备标识ID对应的ID信号，但是由于第一定位设备和第二定位设备之间的距离不同，第二定位设备接收到的ID信号的信号强度也不同，距离越近，第二定位设备接收到的ID信号的信号强度越强。基于此，为了更准确的确定车辆和障碍物所在的区域信息，本实施例中的第二定位设备，具体用于将接收到的ID信号中信号强度大于强度阈值的ID信号对应的ID确定为目标ID，并基于目标ID对应的第一定位设备在车道线上的位置确定车辆所在的车辆区域信息和障碍物所在的障碍物区域信息。
具体的，参见图2所示，障碍物为佩戴第二定位设备b2的行人，第二定位设备b2可以接收到的第一定位设备的ID信号对应的ID包括：a12、a13、a14、a22、a23、a24等，但是，由于a12和a22距离第二定位设备b2较远，信号强度较弱小于强度阈值，同时a13、a14、a23、a24的信号强度大于强度阈值，因此可以将a12和a22排除，a13、a14、a23、a24确定为目标ID，进而根据基于目标ID对应的第一定位设备在车道线上的位置可以确定障碍物所在的障碍物区域信息为：a13-a14-a23-a24。同理，可以确定车辆所在的车辆区域信息为：a21-a22-a31-a32。
进一步，第二定位设备，还具体用于基于接收到的ID信号的信号强度的排序结果，从信号强度最高的ID信号开始，依次选择预设数量的ID信号对应的ID作为目标ID，并基于目标ID对应的第一定位设备在车道线上的位置确定车辆所在的车辆区域信息和障碍物所在的障碍物区域信息。
具体的，参见图2所示，第二定位设备b2可以接收到的第一定位设备的ID信号对应的ID包括：a12、a13、a14、a22、a23、a24，将其按照信号强度从高到低进行排序的结果为：a13、a23、a14、a24、a12、a22，预设数量以4为例，则目标ID为：a13、a23、a14、a24，障碍物所在的障碍物区域信息即为：a13-a14-a23-a24；同理，车辆所在的车辆区域信息为：a21-a22-a31-a32。
信号接收器在接收到第二定位设备广播发送的车辆所在的车辆区域信息和障碍物所在的障碍物区域信息后，还具体用于将车辆区域信息和障碍物区域信息进行区域位置对比，以使车辆进行主动避障。如图2所示，障碍物所在的障碍物区域信息为：a13-a14-a23-a24，车辆所在的车辆区域信息为：a21-a22-a31-a32，信号接收器将车辆区域信息和障碍物区域信息进行区域位置对比后，确定障碍物和车辆分别位于两个不同的车道，则不需要进行避障；如图3所示，行人所在的障碍物区域信息为：a13-a14-a23-a24，车辆所在的车辆区域信息为：a11-a12-a21-a22，信号接收器将车辆区域信息和障碍物区域信息进行区域位置对比后，确定障碍物和车辆处于同一车道且行人在车辆前方，则使车辆避开行人，选择另一条车道行驶。
进一步，第二定位设备，还用于广播发送添加标识符后的车辆区域信息和障碍物区域信息，标识符用于区分所述ID信号的信号强度。具体的，第二定位设备在发送车辆所在的车辆区域信息和障碍物所在的障碍物区域信息时，还可以基于区域信息对应的第一定位设备的ID对应的ID信号的信号强度对第一定位设备的ID进行标注，在第一定位设备的ID前添加标识符以区分信号强度最高的第一定位设备和其他第一定位设备，诸如：1表示信号强度最高，0表示其他，然后将标注后的车辆区域信息对应的第一定位设备的ID以及障碍物区域信息对应的第一定位设备的ID进行广播发送，从而能够更加精准的确定障碍物与车辆的位置。例如：第二定位设备接收到的符合条件的第一定位设备的ID为a13、a14、a23和a24，其中，障碍物更接近左上角的a13，即a13的信号强度最强，则可以将其标注为：1a13，其它设备ID即为：0a14、0a23和0a24，因此，障碍物所在的障碍物区域信息为：1a13-0a14-0a23-0a24。
此外，本发明实施例提供的避障***不仅可以在车辆行驶过程中，实现自动避障，完成自动驾驶，当车辆靠边停车时，也可以通过第一定位设备和第二定位设备确定路边是否有障碍物，从而避开障碍物，以使车辆停在安全位置。
本发明实施示例中，第一定位设备和第二定位设备均为通过地球磁场或热辐射进行供电的微型通讯设备，可以实现自供电。第一定位设备只发送自身的设备标识ID对应的ID信号，第二定位设备只发送所在区域的第一定位设备的ID信号来实现定位，因此，第一定位设备和第二定位设备的电源需求小，通过地球磁场或周围热辐射即可完成自供电，确保能够完成信息发送，从而能够减少能源消耗。
本发明实施例提供的上述避障***通过在道路上安装微型通讯设备(即第一定位设备)建立坐标系，确定第一定位设备对应的ID，并在动态障碍物上装配微型通讯设备(即第二定位设备)，通过第一定位设备和第二定位设备确定车辆本身以及周围障碍物所在的区域信息，从而实现车辆主动避障，无需在车辆上搭载各种高精度传感器，成本较低；同时，该***中的第一定位设备仅需要发送自身的设备标识ID对应的ID信号，第二定位设备基于ID信号的信号强度即可确定车辆和障碍物所在的区域信息，从而能够降低自动驾驶开发的难度。
本发明实施例还提供了一种避障方法，该方法可以应用于上述实施例提供的避障***，该避障***包括：第一定位设备、第二定位设备和信号接收器；其中，第一定位设备设置于车道线上，第二定位设备和信号接收器设置于车辆上，第二定位设备还设置于障碍物上。在实际应用中，该***可以应用于园区、试验场以及符合道路标准的道路上，例如：可以在园区的道路上安装第一定位设备，在进入园区的车辆、人员、物品等交通参与者上安装第二定位设备，诸如佩戴安装有第二定位设备的工牌等，从而在园区内实现避障，完成自动驾驶。
参见图4所示的一种避障方法的流程图，该方法主要包括以下步骤S401至步骤S403：
步骤S401：通过第二定位设备接收第一定位设备基于自身的设备标识ID发送的ID信号。
在一种实施方式中，第一定位设备和第二定位设备均为通过地球磁场或热辐射进行供电的微型通讯设备，第一定位设备能够以预设频率持续发送自身的设备标识ID对应的ID信号。每个第一定位设备对应一个ID，ID是基于第一定位设备构建的网状坐标系确定的。当装配有第二定位设备的车辆和障碍物进入到第一定位设备的ID信号可以辐射的范围内时，第二定位设备可以接收到第一定位设备基于自身的设备标识ID发送的ID信号。
步骤S402：通过第二定位设备基于ID信号的信号强度确定车辆和障碍物所在的区域信息，并广播发送车辆和障碍物所在的区域信息。
在一种实施方式中，第二定位设备可以采用以下方式中的一种确定车辆和障碍物所在的区域信息：
方式一：首先，通过第二定位设备将接收到的ID信号中信号强度大于强度阈值的ID信号对应的ID确定为目标ID；然后，基于目标ID对应的第一定位设备在车道线上的位置确定车辆所在的车辆区域信息和障碍物所在的障碍物区域信息。
方式二：首先，通过第二定位设备基于接收到的ID信号的信号强度对ID信号进行排序；然后，基于排序结果，从信号强度最高的ID信号开始，依次选择预设数量的ID信号对应的ID作为目标ID；最后，基于目标ID对应的第一定位设备在车道线上的位置确定车辆所在的车辆区域信息和障碍物所在的障碍物区域信息。
进一步，第二定位设备在得到车辆所在的车辆区域信息和障碍物所在的障碍物区域信息后，可以将车辆区域信息对应的第一定位设备的ID以及障碍物区域信息对应的第一定位设备的ID进行广播发送。
具体的，第二定位设备可以直接发送车辆所在的车辆区域信息和障碍物所在的障碍物区域信息对应的第一定位设备的ID，还可以基于区域信息对应的第一定位设备的ID对应的ID信号的信号强度对第一定位设备的ID进行标注，在第一定位设备的ID前添加标识符以区分信号强度最高的第一定位设备和其他第一定位设备，诸如：1表示信号强度最高，0表示其他，然后将标注后的车辆区域信息对应的第一定位设备的ID以及障碍物区域信息对应的第一定位设备的ID进行广播发送，从而能够更加精准的确定障碍物与车辆的位置。
步骤S403：通过信号接收器接收第二定位设备发送的车辆和障碍物所在的区域信息，以使车辆进行主动避障。
在一种实施方式中，信号接收器可以接收到车辆本身以及附近障碍物所在的区域信息，从而准确的判断出哪些区域存在障碍物，以使车辆进行主动避障。例如：如图3所示的行人所在的区域信息为：a13-a14-a23-a24，车辆所在的区域信息为：a11-a12-a21-a22，信号接收器可以根据车辆本身以及行人所在的区域信息，确定行人与车辆在同一条车道线上且行人在车辆的前方，从而可以使车辆避开行人，选择另一条车道行驶。
在另一种实施方式中，信号接收器可以接收到标注后的车辆本身以及附近障碍物所在的区域信息，例如：如图3所示行人所在的区域信息为：1a13-0a14-0a23-0a24，车辆所在的区域信息为：0a11-1a12-0a21-0a22，因此，可以确定行人与车辆在同一条车道线上，且行人和车辆均靠近同一条车道线，距离很近，进而车辆可减速向右前方行驶，避开行人。
本发明实施例提供的上述避障方法能够通过第一定位设备和第二定位设备确定车辆本身以及周围障碍物所在的区域信息，从而实现车辆主动避障，无需在车辆上搭载各种高精度传感器，成本较低；同时，该***中的第一定位设备仅需要发送自身的设备标识ID对应的ID信号，第二定位设备基于ID信号的信号强度即可确定车辆和障碍物所在的区域信息，从而能够降低自动驾驶开发的难度。
进一步，对于上述步骤S403具体可以按照以下方式实现：首先，通过第二定位设备将所在的车辆区域信息和障碍物所在的障碍物区域信息发送至信号接收器；然后，通过信号接收器将车辆区域信息和障碍物区域信息进行区域位置对比，以使车辆进行主动避障。如图3所示，行人所在的障碍物区域信息为：a13-a14-a23-a24，车辆所在的车辆区域信息为：a11-a12-a21-a22，信号接收器将车辆区域信息和障碍物区域信息进行区域位置对比后，确定障碍物和车辆处于同一车道且行人在车辆前方，则使车辆避开行人，选择另一条车道行驶。
在另一种实施方式中，假设车道上有两辆行驶中的车辆，如图5所示，车辆A上的第二定位设备b1可以确定车辆A所在的区域信息为：a11-a12-a21-a22，车辆B上的第二定位设备b2可以确定车辆B所在的区域信息为：a13-a14-a23-a24。车辆A上的信号接收器接收到第二定位设备b1和第二定位设备b2发送的区域信息后，进行对比可以确定车辆A和车辆B在同一车道且车辆B在车辆A的前方，则车辆A可以选择避开车辆B，走另一条车道；而车辆B上的信号接收器接收到第二定位设备b1和第二定位设备b2发送的区域信息后，进行对比可以确定车辆A和车辆B在同一车道，但是车辆A在车辆B的后方，因此，车辆B可以不需要进行避障。
本发明实施例所提供的方法，其实现原理及产生的技术效果和前述***实施例相同，为简要描述，方法实施例部分未提及之处，可参考前述***实施例中相应内容。
需要说明的是，本发明实施例中提到的所有实施方式仅为示例性的，实际应用中可与本实施例不同，在此不做限定。
本发明实施例还提供了一种电子设备，具体的，该电子设备包括处理器和存储装置；存储装置上存储有计算机程序，计算机程序在被处理器运行时执行如上实施方式的任一项所述的方法。
图6为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，该电子设备100包括：处理器60，存储器61，总线62和通信接口63，所述处理器60、通信接口63和存储器61通过总线62连接；处理器60用于执行存储器61中存储的可执行模块，例如计算机程序。
其中，存储器61可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口63(可以是有线或者无线)实现该***网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。
总线62可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
其中，存储器61用于存储程序，所述处理器60在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器60中，或者由处理器60实现。
处理器60可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器60中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器60可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器61，处理器60读取存储器61中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
本发明实施例所提供的可读存储介质的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见前述方法实施例，在此不再赘述。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种避障***，其特征在于，包括：第一定位设备、第二定位设备和信号接收器；其中，所述第一定位设备设置于车道线上，所述第二定位设备和所述信号接收器设置于车辆上，所述第二定位设备还设置于障碍物上；所述第一定位设备沿所述车道线均匀设置；每个所述第一定位设备对应一个ID，所述ID是基于所述第一定位设备构建的网状坐标系确定的，所述第一定位设备以预设频率持续发出对应的ID信号；
所述第二定位设备，用于接收所述第一定位设备基于自身的设备标识ID发送的ID信号，并基于所述ID信号的信号强度确定所述车辆和所述障碍物所在的区域信息，广播发送所述车辆和所述障碍物所在的区域信息；
所述信号接收器，用于接收所述第二定位设备发送的所述车辆和所述障碍物所在的区域信息，以使所述车辆进行主动避障。
2.根据权利要求1所述的避障***，其特征在于，所述第二定位设备，具体用于将接收到的所述ID信号中信号强度大于强度阈值的ID信号对应的ID确定为目标ID，并基于所述目标ID对应的第一定位设备在所述车道线上的位置确定所述车辆所在的车辆区域信息和所述障碍物所在的障碍物区域信息。
3.根据权利要求1所述的避障***，其特征在于，所述第二定位设备，还具体用于基于接收到的所述ID信号的信号强度的排序结果，从信号强度最高的ID信号开始，依次选择预设数量的ID信号对应的ID作为目标ID，并基于所述目标ID对应的第一定位设备在所述车道线上的位置确定所述车辆所在的车辆区域信息和所述障碍物所在的障碍物区域信息。
4.根据权利要求2或3所述的避障***，其特征在于，所述第二定位设备，还用于广播发送添加标识符后的所述车辆区域信息和所述障碍物区域信息；所述标识符用于区分所述ID信号的信号强度；
所述信号接收器，还具体用于将所述车辆区域信息和所述障碍物区域信息进行区域位置对比，以使所述车辆进行主动避障。
5.根据权利要求1所述的避障***，其特征在于，所述第一定位设备和所述第二定位设备均为通过地球磁场或热辐射进行供电的微型通讯设备。
6.一种避障方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求1至5任一项所述的避障***，包括：
通过第二定位设备接收第一定位设备基于自身的设备标识ID发送的ID信号；其中，所述第一定位设备沿所述车道线均匀设置；每个所述第一定位设备对应一个ID，所述ID是基于所述第一定位设备构建的网状坐标系确定的，所述第一定位设备以预设频率持续发出对应的ID信号；
通过所述第二定位设备基于所述ID信号的信号强度确定车辆和障碍物所在的区域信息，并广播发送所述车辆和所述障碍物所在的区域信息；
通过信号接收器接收所述第二定位设备发送的所述车辆和所述障碍物所在的区域信息，以使所述车辆进行主动避障。
7.根据权利要求6所述的避障方法，其特征在于，通过所述第二定位设备基于所述ID信号的信号强度确定车辆和障碍物所在的区域信息的步骤，包括：
通过所述第二定位设备将接收到的所述ID信号中信号强度大于强度阈值的ID信号对应的ID确定为目标ID；
基于所述目标ID对应的第一定位设备在所述车道线上的位置确定所述车辆所在的车辆区域信息和所述障碍物所在的障碍物区域信息；
或，
通过所述第二定位设备基于接收到的所述ID信号的信号强度对所述ID信号进行排序；
基于排序结果，从信号强度最高的ID信号开始，依次选择预设数量的ID信号对应的ID作为目标ID；
基于所述目标ID对应的第一定位设备在所述车道线上的位置确定所述车辆所在的车辆区域信息和所述障碍物所在的障碍物区域信息。
8.根据权利要求7所述的避障方法，其特征在于，所述通过信号接收器接收所述第二定位设备发送的所述车辆和所述障碍物所在的区域信息，以使所述车辆进行主动避障的步骤，包括：
通过所述第二定位设备将所在的车辆区域信息和所述障碍物所在的障碍物区域信息发送至所述信号接收器；
通过所述信号接收器将所述车辆区域信息和所述障碍物区域信息进行区域位置对比，以使所述车辆进行主动避障。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求6至8任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行上述权利要求6至8任一项所述的方法的步骤。
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Denomination of invention: Obstacle avoidance system, obstacle avoidance methods, electronic devices and media

Granted publication date: 20230523

Pledgee: SHANDONG WEIQIAO PIONEERING GROUP Co.,Ltd.

Pledgor: Shanghai Luoke Intelligent Technology Co.,Ltd.

Registration number: Y2024980017205