JP6819980B1 - 路側マーカーによる測位システム - Google Patents
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Abstract
Description
2 RSU(ID情報受信手段)
3 OBU(路側マーカー)
4 制御手段
5 記憶部
5B 地図情報(二次元地図、三次元地図、障害物位置情報データベース)
6 GPS信号受信部(位置計測部)
12 記憶部(OBU記憶部)
13 送信部(OBU送信部)
14 受信部(OBU受信部)
21 制御手段(RSU制御手段)
22 送信部(RSU送信部)
23 AoAアンテナ(RSU受信部)
31 磁界型受信アンテナ
100,200 測位システム
B 障害物
WCN ワイヤレスコールナンバー(固有のID)
Claims (3)
- 障害物の周辺に配置され、固有のIDを送信する路側マーカーと、
車両に搭載され、前記固有のIDを受信するID情報受信手段と、
前記車両に備えられ、位置座標情報を含む二次元地図または三次元地図と、前記路側マーカーの前記固有のIDの情報、ジオ座標の情報および設置KPの情報、および前記障害物の情報がデータベース化された障害物位置情報データベースと、が記憶され、各種情報が書き込みおよび読み出し可能な記憶部と、
前記二次元地図または三次元地図に前記車両の自車位置を反映させる制御手段と、
人工衛星からの電波を無線で受信することで前記車両の三次元位置を計測し、その位置情報を前記制御手段に送信する位置計測部と、を備え、
前記路側マーカーは、ETCシステムの車載機器であるOBUを道路側設備として使用することで構成され、
前記ID情報受信手段は、ETCシステムの道路側設備であるRSUを車載機器として使用することで構成され、
前記RSUは、前記OBUから前記固有のIDを受信するRSU受信部と、前記OBUに電波ビーコンを発射するRSU送信部と、前記RSU受信部が受信した前記固有のIDの電波から前記OBUに対する相対位置を測位するRSU制御手段と、を備え、
前記OBUは、前記固有のIDを記憶したOBU記憶部と、前記RSU送信部からの前記電波ビーコンを受信するOBU受信部と、前記電波ビーコンを受信したときに前記OBU記憶部に記憶された前記固有のIDを送信するOBU送信部と、を備え、
前記制御手段は、前記障害物位置情報データベースを基に、前記RSU受信部が受信した前記固有のIDから前記路側マーカーを特定し、この特定した前記路側マーカーの位置情報と、前記RSU制御手段が測位した前記相対位置とを基に、前記車両の自車位置および前記車両に対する前記障害物の位置を推定確立し、当該自車位置を前記位置計測部が送信する前記位置情報に反映させることを特徴とする路側マーカーによる測位システム。 - 前記RSU受信部は、一本のアンテナにより構成されたAoAアンテナを3台有し、
前記AoAアンテナは、それぞれ120°ごとに3方向に向くように配置されることを特徴とする請求項1に記載の路側マーカーによる測位システム。 - 前記車両に備えられ、中波トンネル内再放送設備の誘導線から誘導される電波を受信する磁界型受信アンテナをさらに備え、
前記磁界型受信アンテナが前記誘導線から誘導される電波を受信している間、前記RSU送信部は前記電波ビーコンの発射を停止するように構成されることを特徴とする請求項1または2に記載の路側マーカーによる測位システム。
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