CN113789827A - 一种挖掘机斗杆控制阀*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了挖掘机技术领域的一种挖掘机斗杆控制阀***，包括：油压泵，基于发动机的驱动向斗杆缸供油；斗杆，基于斗杆缸内供油压力执行动作；斗杆控制阀，连接于油压泵和斗杆缸之间，所述斗杆控制阀内设有供油路通过的节流侧；所述***还包括：先导阀，与控制装置和斗杆控制阀相连接，基于控制装置的倾角信号向斗杆控制阀输出控制压力信号，所述斗杆控制阀基于控制压力信号调节节流侧开口面积。本发明能够使斗杆第二控制阀进口节流侧和出口节流侧的开口面积可独立控制，降低了因斗杆背压过高导致的泵功率损耗。

Description

一种挖掘机斗杆控制阀***

技术领域

本发明涉及一种挖掘机斗杆控制阀***，属于挖掘机技术领域。

背景技术

目前在挖掘机上，液压阀控制从液压泵到动臂、斗杆等执行机构的液压油。其中，动臂第一控制阀和斗杆第二控制阀共用一个液压泵输出的液压油，动臂第二控制阀和斗杆第一控制阀共用另一个液压泵输出的液压油。因此，在复合动作斗杆向外摆出且动臂向上提升的过程中，由于动臂第一控制阀和斗杆第二控制阀共用一个泵供给液压油，当动臂负载大于斗杆负载，为避免液压油过多的流向轻载的斗杆，斗杆第二控制阀进口节流侧的开口面积较小，由于斗杆第二控制阀进口和出口节流在一个阀芯上进行联动控制，开口面积一一对应，导致出口节流侧开口也很小，进一步导致斗杆缸背压很大，增加泵的功率损耗。另外，在斗杆内收单动作时，由于斗杆控制阀进口出口节流侧的开口面积无法独立控制，在斗杆自身重力的拉力负载下容易导致斗杆缸的缸盖侧吸空发生气穴且难以对斗杆进行精准控制。斗杆内收操作时斗杆第二控制阀进口侧的液压油均由动臂泵供给，出口侧的液压油直接返回到油箱，难以再生利用增加泵的功率损耗。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种挖掘机斗杆控制阀***，使斗杆第二控制阀进口节流侧和出口节流侧的开口面积可独立控制，降低了因斗杆背压过高导致的泵功率损耗。

为达到上述目的，本发明是采用下述技术方案实现的：

第一方面，本发明提供了一种挖掘机斗杆控制阀***，包括：油压泵，基于发动机的驱动向斗杆缸供油；斗杆，基于斗杆缸内供油压力执行动作；斗杆控制阀，连接于油压泵和斗杆缸之间，所述斗杆控制阀内设有供油路通过的节流侧；所述***还包括：先导阀，与控制装置和斗杆控制阀相连接，基于控制装置的倾角信号向斗杆控制阀输出控制压力信号，所述斗杆控制阀基于控制压力信号调节节流侧开口面积。

进一步的，所述斗杆控制阀内的节流侧包括进口节流侧和出口节流侧，所述油压泵通过中央供给管路连接进口节流侧，所述进口节流侧通过供给管路连接油箱，所述斗杆控通过斗杆内收供给管路和外摆供给管路连接出口节流侧。

进一步的，所述先导阀通过先导管路连接斗杆控制阀的先导端口，且先导端口基于先导阀输入的控制压力信号控制斗杆控制阀的节流侧开口面积。

进一步的，还包括单向流通结构的流量控制阀，所述流量控制阀的一端连接油压泵，另一端通过分支供给管路连接进口节流侧，且流量控制阀与控制装置电性连接，所述流量控制阀基于控制装置的信号控制进口节流侧的开口面积。

进一步的，所述斗杆缸包括分别连接于斗杆内收供给管路和斗杆外摆供给管路的第一可变腔室和第二可变腔室，所述斗杆控制阀包括斗杆第一控制阀和斗杆第二控制阀，所述先导端口基于先导阀输入的控制压力信号控制斗杆第二控制阀的节流侧开口面积；

当先导端口的压力信号小于第一设定值时，所述斗杆第二控制阀的节流侧开口面积为零，所述第二可变腔室内的液压油经由斗杆第一控制阀排出到油箱；

当先导端口的压力信号达到第一设定值时，所述斗杆第二控制阀经斗杆内收供给管路向第一可变腔室供油，所述第二可变腔室排出的液压油经过斗杆第一控制阀相连的斗杆外摆供给管路和供给管路排出至油箱。

进一步的，所述斗杆控制阀内部设有供出口节流侧的液压油单向流通至其进口节流侧的单向再生油道，当先导端口的压力信号达到第二设定值时，所述第二可变腔室排出的液压油也可通过斗杆第二控制阀内部的单向再生通道流动到其进口节流侧。

进一步的，所述流量控制阀包括可连续控制分支供给管路节流侧开口面积的比例阀和使分支供给管路中液压油单向流通的单向阀。

进一步的，所述第一设定值为控制装置处操作杆的输出倾角值或控制装置输出的控制电流值。

进一步的，所述第二设定值为斗杆内收供给管路和斗杆外摆供给管路之间的压力差值、控制装置处操作杆的角速度值或斗杆转动的角速度值。

进一步的，所述压力差值通过分别连接于斗杆内收供给管路和斗杆外摆供给管路处的第一压力传感器和第二压力传感器测量相减得到。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果：

本发明提出一种挖掘机斗杆控制阀原理及液压***，使斗杆第二控制阀进口节流侧和出口节流侧的开口面积可独立控制，降低了因斗杆背压过高导致的泵功率损耗，以及因斗杆背压过低导致斗杆缸缸盖侧吸空气穴的发生，且使斗杆的控制灵活性更好。同时，本方案通过结构更为简单的流量阀来控制斗杆第二控制阀进口节流侧的开口面积，通过斗杆第二控制阀独立控制其出口节流侧的开口面积，无需使用再生切断阀降低成本，且斗杆的控制灵活性更好。本方案斗杆第二控制阀的阀芯采用中空和单向阀结构，具有内部再生通道，实现了液压油的直接循环利用降低了泵的输出功率。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的挖掘机斗杆控制阀***原理图；

图2是本发明实施例一提供的斗杆第一控制阀中的先导端口压力与开口面积的关系图；

图3是本发明实施例一提供的斗杆第二控制阀中的先导端口压力与开口面积的关系图；

图4是本发明实施例一提供的流量控制阀输入控制信号与开口面积的关系图。

图中：1、发动机；2、第一油压泵；3、第二油压泵；4、第三油压泵；5、第一中央供给管路；6、第二中央供给管路；7、斗杆第一控制阀；8、斗杆第二控制阀；9、斗杆内收第一供给管路；10、斗杆外摆第一供给管路；11、斗杆内收第二供给管路；12、斗杆外摆第二供给管路；13、斗杆缸；14、第一可变腔室；15、第二可变腔室；16、操作杆；17、控制装置；18、第一先导阀；19、第二先导阀；20、第三先导阀；21、第四先导阀；22、第一先导管路；23、第二先导管路；24、第三先导管路；25、第四先导管路；26、第一先导端口；27、第二先导端口；28、第三先导端口；29、第四先导端口；30、流量控制阀；31、单向阀；32、比例阀；33、单向节流机构；34、第一分支供给管路；35、第二分支供给管路；36、第一供给管路；37、第二供给管路；38、第一压力传感器；39、第二压力传感器。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

实施例：

一种挖掘机斗杆控制阀***，请参阅图1，包括发动机1、第一油压泵2、第二油压泵3、第三油压泵4、斗杆第一控制阀7、斗杆第二控制阀8、斗杆缸13、操作杆16、流量控制阀30、先导阀和连接斗杆缸13和各液压阀等的供给管路。其中，第一油压泵2在发动机1的驱动下输出液压油经第一中央供给管路5流向斗杆第一控制阀7；第二油压泵3在发动机1的驱动下输出液压油经第二中央供给管路6和流量控制阀30流向斗杆第二控制阀8；第三油压泵4在发动机1的驱动下输出的液压油分别经第一先导阀18、第二先导阀19、第三先导阀20和第四先导阀21输出压力到第一先导端口26、第二先导端口27、第三先导端口28和第四先导端口29；斗杆第一控制阀7出口节流侧连接有斗杆内收第一供给管路9和斗杆外摆第一供给管路10；斗杆第二控制阀8出口节流侧连接有斗杆内收第二供给管路11和斗杆外摆第二供给管路12，斗杆内收第一供给管路9和斗杆外摆第一供给管路10分别接入斗杆内收第二供给管路11和斗杆外摆第二供给管路12，且斗杆内收第二供给管路11和斗杆外摆第二供给管路12分别连接有第一压力传感器38和第二压力传感器39；斗杆内收第二供给管路11和斗杆外摆第二供给管路12与斗杆缸13的第一可变腔室14和第二可变腔室15连接。

第一先导阀18、第二先导阀19、第三先导阀20和第四先导阀21接收控制装置17发出的操作杆倾角信号后，分别输出压力信号到第一先导端口26、第二先导端口27、第三先导端口28和第四先导端口29，进一步对斗杆第一控制阀7和斗杆第二控制阀8的进口节流侧和出口节流侧的开口面积进行控制；斗杆第二控制阀8内部具有使其出口节流侧的液压油单向流通至其进口节流侧的单向再生油道。流量控制阀30可随输入信号连续控制节流侧开口面积。

斗杆第一控制阀7形成为以下结构：在斗杆缸13向内收回操作时，斗杆第一控制阀7进口节流侧和出口节流侧根据第一先导阀18和第二先导阀19的压力信号变化输出对应的开口面积，进一步控制斗杆内收第一供给管路9进口节流侧向第一可变腔室14供给液压油的体积，以及第二可变腔室15由斗杆外摆第一供给管路10排出液压油的体积。且进口节流侧的开口面积大于出口节流侧的开口面积，防止斗杆缸缸盖侧吸空和气穴的发生。

斗杆第二控制阀8形成为以下结构：在斗杆缸13向内收回操作时，当第四先导端口29的压力信号不满足规定的第一设定值或设定的其它条件时，斗杆第二控制阀8的进口节流侧和出口节流侧的开口面积保持为零，供给和排出液压油的体积为零。当第四先导端口29的压力信号达到第一设定值以上或设定的其它条件时，斗杆第二控制阀8经斗杆内收第二供给管路11向第一可变腔室14供给液压油，第二可变腔室15排出的液压油全部经过斗杆第一控制阀7相连的斗杆外摆第一供给管路10排出至油箱。当第四先导端口29的压力信号达到第二设定值或设定的其它条件时，第二可变腔室15排出的液压油可通过斗杆外摆第二供给管路12返回至油箱，也可通过斗杆第二控制阀8内部的再生通道单向流动到其进口节流侧，实现液压油的再生利用功能。此时，斗杆第二控制阀8可独立控制斗杆可变腔室排出的液压油的体积，并对斗杆的背压进行动态调节，降低因斗杆背压过高导致泵功率的损失，以及因斗杆背压过低导致斗杆缸缸盖侧吸空气穴。

流量控制阀30和斗杆第二控制阀8组合形成以下结构：流量控制阀30在斗杆第二控制阀8与第二油压泵3之间的第二分支供给管路35上，具有使液压油单向流通的结构，流量控制阀30可通过控制装置17连续的调节开口面积，进一步控制流入第一可变腔室14液压油流量；斗杆第二控制阀8独立控制斗杆外摆第二供给管路12出口侧排出液压油的体积，进一步对斗杆缸进行精准控制。流量控制阀30具有使液压油单向流通的结构，使液压油只能从流量控制阀30流向斗杆第二控制阀8而不能反向流动，降低斗杆缸压力突变对泵的冲击。斗杆第二控制阀8在斗杆外摆和动臂提升操作时还可以形成以下控制：本方案通过流量控制阀30控制斗杆第二控制阀8进口节流侧开口面积，防止过多的液压油流向轻载的斗杆。斗杆第二控制阀8根据第三先导端口28的控制压力独立控制斗杆背压，独立其出口节流侧的开口面积，防止斗杆缸缸盖侧吸空和气穴的发生，且降低因斗杆背压过高导致泵功率的损失。本方案的斗杆第二控制阀8的阀芯内部采用中空和单向阀结构，具有再生通道，使斗杆第二控制阀8出口侧的部分液压油单向流动到进口节流侧，实现液压油的直接循环利用降低了泵的输出功率。

第一油压泵2通过斗杆第一控制阀7向斗杆缸13供给液压油，第二油压泵3依次通过流量控制阀30和斗杆第二控制阀8向斗杆缸13供给液压油。斗杆缸13由斗杆第一控制阀7、斗杆第二控制阀8和流量控制阀30共同控制斗杆缸液压油的供给和排出。第一中央供给管路5上具有第一分支供给管路34，第一分支供给管路34上具有单向节流机构33；第二中央供给管路6上连接有第二分支供给管路35，第二分支供给管路35上具有流量控制阀30；流量控制阀30由可连续控制第二分支供给管路35节流侧开口面积的比例阀32和使第二分支供给管路35中液压油单向流通的单向阀31组成。

具体而言，第一油压泵2排出的液压油经第一中央供给管路5依次流通至单向节流机构33、第一分支供给管路34、斗杆第一控制阀7的进口节流侧；斗杆第一控制阀7出口侧连接有斗杆内收第一供给管路9和斗杆外摆第一供给管路10，且斗杆第一控制阀7通过第一供给管路36和油箱连通。斗杆内收第一供给管路9和斗杆外摆第一供给管路10分别与斗杆缸13的第一可变腔室14和第二可变腔室15连通。第二油压泵3排出的液压油经第二中央供给管路6依次流通至流量控制阀30、第二分支供给管路35、斗杆第二控制阀8的进口节流侧；斗杆第二控制阀8出口侧连接有斗杆内收第二供给管路11和斗杆外摆第二供给管路12且斗杆第二控制阀8通过第二供给管路37和油箱连通。斗杆内收第二供给管路11和斗杆外摆第二供给管路12分别与斗杆缸13的第一可变腔室14和第二可变腔室15连接。斗杆第一控制阀7具有使斗杆缸13执行向内收回的第一先导端口26以及使斗杆向外摆出的第二先导端口27。斗杆第二控制阀8具有使斗杆缸13执行向内收回的第三先导端口28以及使斗杆向外摆出的第四先导端口29。斗杆第一控制阀7的第一先导端口26和第二先导端口27分别通过第一先导管路22、第二先导管路23与第一先导阀18、第二先导阀19连接。斗杆第二控制阀8的第三先导端口28、第四先导端口29分别通过第三先导管路24、第四先导管路25与第三先导阀20、第四先导阀21连接。先导端口接收先导阀输入的控制压力信号后对斗杆第一控制阀7和斗杆第二控制阀8的节流侧开口面积进行控制。

在本实施形态中，斗杆缸13内收操作时，流量控制阀30在接收控制装置17发出的控制信号后可连续控制其进口侧的开口面积，进一步控制第二分支供给管路35输出的液压油流量。在斗杆缸13向内收回操作时，第一先导阀18接收到控制信号后通过第一先导管路22向斗杆第一控制阀7的第一先导端口26输出控制压力信号，在控制压力信号的作用下斗杆第一控制阀7的左工作位开始工作，使第一分支供给管路34和斗杆内收第一供给管路9相连通，斗杆外摆第一供给管路10通过第一供给管路36和油箱连通，即第一油压泵2向斗杆缸13的第一可变腔室14连通，第一油压泵2供给液压油使斗杆缸13的活塞杆伸出控制斗杆缸13的向内收回。同时，斗杆缸13的第二可变腔室15内的液压油全部通过斗杆外摆第一供给管路10和第一供给管路36排出液压油至油箱。

在斗杆缸13向内收回操作时，第三先导阀20接收控制装置17发出的控制信号后，通过第三先导管路24向斗杆第二控制阀8的第四先导端口29输出控制压力，在控制压力的作用下斗杆第二控制阀8的右工作位开始工作。当第四先导端口29输出的控制压力达到规定的第一设定值pi1或设定的其它条件时，第二分支供给管路35和斗杆内收第二供给管路11相连通，斗杆第二控制阀8向斗杆缸13的第一可变腔室14供给液压油。当第四先导端口29输出的控制压力达到规定的第二设定值pi2或设定的其它条件时，斗杆外摆第二供给管路12和第二供给管路37开始连通，此时，斗杆第二控制阀8内部的再生通道打开。进一步，可使斗杆缸13的第二可变腔室15内的一部分液压油通过第二供给管路37排出到油箱，一部分液压油通过斗杆第二控制阀8内部的再生通道从斗杆第二控制阀8的出口节流侧循环流动到斗杆第二控制阀8的进口节流侧，使液压油直接循环再生利用减少泵的液压油输出，降低泵的功率损耗。

另一方面，本实施形态中，在斗杆缸13向内收回操作时，当第四先导端口29输出的控制压力达到规定的第二设定值pi2或设定的其它条件时，流量控制阀30接收控制装置17发出的控制信号后开始独立控制第二分支供给管路35输出液压油的体积，对斗杆缸13进行精准控制。此时，斗杆第二控制阀8可独立控制第二可变腔室15向斗杆外摆第二供给管路12排出液压油的体积，实现压力自适应控制，防止斗杆缸缸盖侧吸空气穴的发生。

斗杆缸13内收操作时，斗杆第一控制阀7形成为如下控制结构，请参阅图2，使斗杆第一控制阀7执行内收操作的第一先导阀18经第一先导管路22向斗杆第一控制阀7的第一先导端口26输出的控制压力越高，斗杆第一控制阀7进口节流侧和出口节流侧的开口面积越大，经斗杆内收第一供给管路9流入第一可变腔室14的液压油流量越大，同时，使第二可变腔室15内的液压油经斗杆外摆第一供给管路10和第一供给管路36排出到油箱的流量越大。本实施形态中，斗杆缸13内收操作时，斗杆第一控制阀7进口节流侧的开口面积远大于出口节流侧的开口面积。

另一方面，在本实施形态中，斗杆缸13内收操作时，斗杆第二控制阀8形成如下结构：请结合参阅图3，在斗杆内收操作时，控制斗杆第二控制阀8执行内收操作的第三先导阀20，经第三先导管路24向第四先导端口29输出控制压力。当输出的控制压力达到以上第一规定设计值pi1或规定的其它条件时，则斗杆第二控制阀8进口节流侧的开口面积越大，经斗杆内收第二供给管路11流入第一可变腔室14的液压油体积越大，但斗杆第二控制阀8出口侧节流面积为零，第二可变腔室15内的液压油全部经由斗杆第一控制阀7排出到油箱，无法从斗杆第二控制阀8排出到油箱。

当第四先导端口29输出的控制压力达到以上第二规定设计值pi2或规定的其它条件时，斗杆第二控制阀8出口侧节流面积开始随着第四先导端口29输出的控制压力的增加而增大。此时，第二可变腔室15内的液压油既可以依次经由斗杆外摆第二供给管路12、斗杆第二控制阀8、第二供给管路37排出至油箱，也可以通过斗杆第二控制阀8内部的再生通道和斗杆内收第二供给管路11流动到第一可变腔室14。此时，斗杆第二控制阀8出口节流侧的开口面积由斗杆第二控制阀8独立控制，且远大于斗杆第一控制阀7出口节流侧的开口面积，因此，第二可变腔室15内的液压油大部分经由斗杆外摆第二供给管路12和第二供给管路37返回至油箱或通过斗杆第二控制阀8内部的再生通道返回到斗杆第二控制阀8的进口节流侧。

第一设定值或设定的其它条件包括操作杆的输出倾角值，也可以是控制装置输出的控制电流值等。第二设定值或设定的其它条件包括斗杆内收供给管路和斗杆外摆供给管路之间的压力差值、控制装置处操作杆的角速度值或斗杆转动的角速度值等，压力差值通过分别连接于斗杆内收第二供给管路11和斗杆外摆第二供给管路12处的第一压力传感器38和第二压力传感器39测量相减得到。

请参阅图4，流量控制阀30接收控制装置17发出的控制信号后开始独立控制第二分支供给管路35输出液压油的体积，对斗杆缸13进行精准控制，随着流量控制阀30处输入控制信号值的增加，当输入控制信号值达到某一数值时，斗杆第二控制阀8进口节流侧的开启面积开始发生变化，在此之后进口节流侧的开启面积随着输入控制信号值的增加不断增大且同时呈现增速提升的效果，直到输入控制信号值达到另一数值，进口节流侧完全开启。

本发明通过流量控制阀30单独控制进口节流侧的开口面积，斗杆第二控制阀8单独控制其出口节流侧的开口面积，即使在复合动作下斗杆第二控制阀8仍然可以动态控制斗杆背压，不受进口节流侧开口面积的影响，因此，具有更高的灵活性。而且，本发明在斗杆第二控制阀8的阀芯内部增加了再生通道，使第二控制阀出口侧的液压油直接通过再生通道流动到进口节流侧，降低了泵的功率损耗。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种挖掘机斗杆控制阀***，包括：油压泵，基于发动机的驱动向斗杆缸供油；斗杆，基于斗杆缸内供油压力执行动作；斗杆控制阀，连接于油压泵和斗杆缸之间，所述斗杆控制阀内设有供油路通过的节流侧；其特征是，所述***还包括：先导阀，与控制装置和斗杆控制阀相连接，基于控制装置的倾角信号向斗杆控制阀先导端口输出控制压力信号，所述斗杆控制阀先导端口基于控制压力信号调节节流侧开口面积。

2.根据权利要求1所述的挖掘机斗杆控制阀***，其特征是，所述斗杆控制阀内的节流侧包括进口节流侧和出口节流侧，所述油压泵通过中央供给管路连接进口节流侧，所述进口节流侧通过供给管路连接油箱，所述斗杆控通过斗杆内收供给管路和外摆供给管路连接出口节流侧。

3.根据权利要求1所述的挖掘机斗杆控制阀***，其特征是，所述先导阀通过先导管路连接斗杆控制阀的先导端口，且先导端口基于先导阀输入的控制压力信号控制斗杆控制阀的节流侧开口面积。

4.根据权利要求2所述的挖掘机斗杆控制阀***，其特征是，还包括单向流通结构的流量控制阀，所述流量控制阀的一端连接油压泵，另一端通过分支供给管路连接进口节流侧，且流量控制阀与控制装置电性连接，所述流量控制阀基于控制装置的信号控制进口节流侧的开口面积。

5.根据权利要求3所述的挖掘机斗杆控制阀***，其特征是，所述斗杆缸包括分别连接于斗杆内收供给管路和斗杆外摆供给管路的第一可变腔室和第二可变腔室，所述斗杆控制阀包括斗杆第一控制阀和斗杆第二控制阀，所述先导端口基于先导阀输入的控制压力信号控制斗杆第二控制阀的节流侧开口面积；

当先导端口的压力信号小于第一设定值时，所述斗杆第二控制阀的节流侧开口面积为零，所述第二可变腔室内的液压油经由斗杆第一控制阀排出到油箱；

当先导端口的压力信号达到第一设定值时，所述斗杆第二控制阀经斗杆内收供给管路向第一可变腔室供油，所述第二可变腔室排出的液压油经过斗杆第一控制阀相连的斗杆外摆供给管路和供给管路排出至油箱。

6.根据权利要求5所述的挖掘机斗杆控制阀***，其特征是，所述斗杆控制阀内部设有供出口节流侧的液压油单向流通至其进口节流侧的单向再生油道，当先导端口的压力信号达到第二设定值时，所述第二可变腔室排出的液压油也可通过斗杆第二控制阀内部的单向再生通道流动到其进口节流侧。

7.根据权利要求4所述的挖掘机斗杆控制阀***，其特征是，所述流量控制阀包括可连续控制分支供给管路节流侧开口面积的比例阀和使分支供给管路中液压油单向流通的单向阀。

8.根据权利要求5所述的挖掘机斗杆控制阀***，其特征是，所述第一设定值为控制装置处操作杆的输出倾角值或控制装置输出的控制电流值。

9.根据权利要求6所述的挖掘机斗杆控制阀***，其特征是，所述第二设定值为斗杆内收供给管路和斗杆外摆供给管路之间的压力差值、控制装置处操作杆的角速度值或斗杆转动的角速度值。

10.根据权利要求9所述的挖掘机斗杆控制阀***，其特征是，所述压力差值通过分别连接于斗杆内收供给管路和斗杆外摆供给管路处的第一压力传感器和第二压力传感器测量相减得到。

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