CN113784875A - 相机位置检测装置、相机单元、相机位置检测方法以及程序 - Google Patents

Abstract

相机位置检测装置(10)检测拍摄位置，该拍摄位置表示搭载于车辆且具备加速度传感器(22)的多个相机(12)相对于所述车辆拍摄哪个位置。相机位置检测装置(10)包括：基准相机信息获取部(50)，获取关于基准相机的拍摄位置的信息，该基准相机是多个相机(12)中的一部分相机(12)；加速度获取部(52)，针对多个相机(12)的每一个，获取加速度传感器(22)检测到的加速度的信息；以及拍摄位置检测部(56)，基于基准相机的拍摄位置的信息、基准相机的加速度的信息、以及被设定相机的加速度的信息，对被设定相机的拍摄位置进行检测，该被设定相机是基准相机以外的相机(12)。

Description

相机位置检测装置、相机单元、相机位置检测方法以及程序

技术领域

本发明涉及相机位置检测装置、相机单元、相机位置检测方法以及程序。

背景技术

有时将相机安装到车辆，并对车辆的周围进行拍摄。另外，例如专利文献1所示，在发生了碰撞事故等时对相机的拍摄图像进行记录的行车记录仪中，为了对车辆的周围进行拍摄，有时安装多个相机。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-250193号公报。

发明内容

在设置多个相机时，需要确定每个相机的位置、即相机相对于车辆拍摄哪个位置，并输入到相机的控制装置。当不进行这些时，有可能不能确定每个相机的图像是相对于车辆拍摄哪个位置而得的图像。但是，例如根据操作者，有时难以预先确定并输入相机的拍摄位置，另外，对多个相机的每一个确定拍摄位置是很需要工时的。因此，当在车辆上安装多个相机时，需要适当且容易地检测每个相机的拍摄位置。

鉴于上述问题，本实施方式的目的在于提供一种相机位置检测装置、相机单元、相机位置检测方法以及程序，其在车辆上安装多个相机时，能够适当且容易地检测每个相机的拍摄位置。

本实施方式的一个方式涉及的相机位置检测装置，其检测拍摄位置，所述拍摄位置表示搭载于车辆且具备加速度传感器的多个相机相对于所述车辆拍摄哪个位置，所述相机位置检测装置包括：基准相机信息获取部，获取关于基准相机的所述拍摄位置的信息，所述基准相机是多个所述相机中的一部分相机；加速度获取部，针对多个所述相机的每一个，获取所述加速度传感器检测到的加速度的信息；以及拍摄位置检测部，基于所述基准相机的所述拍摄位置的信息、所述基准相机的所述加速度的信息、以及被设定相机的所述加速度的信息，对所述被设定相机的拍摄位置进行检测，所述被设定相机是所述基准相机以外的所述相机。

本实施方式的一个方式涉及的相机单元包括所述相机位置检测装置和多个所述相机。

本实施方式的一个方式涉及的相机位置检测方法，其检测拍摄位置，所述拍摄位置表示搭载于车辆且具备加速度传感器的多个相机相对于所述车辆拍摄哪个位置，所述相机位置检测方法包括：基准拍摄位置获取步骤，获取关于基准相机的所述拍摄位置的信息，所述基准相机是多个所述相机中的一部分相机；加速度获取步骤，针对多个所述相机的每一个，获取所述加速度传感器检测到的加速度的信息；以及拍摄位置检测步骤，基于所述基准相机的所述拍摄位置的信息、所述基准相机的所述加速度的信息、以及被设定相机的所述加速度的信息，对所述被设定相机的拍摄位置进行检测，所述被设定相机是所述基准相机以外的所述相机。

本实施方式的一个方式涉及的程序，使计算机检测拍摄位置，所述拍摄位置表示搭载于车辆且具备加速度传感器的多个相机相对于所述车辆拍摄哪个位置，所述程序使所述计算机执行：基准拍摄位置获取步骤，获取关于基准相机的所述拍摄位置的信息，所述基准相机是多个所述相机中的一部分相机；加速度获取步骤，针对多个所述相机的每一个，获取所述加速度传感器检测到的加速度的信息；以及拍摄位置检测步骤，基于所述基准相机的所述拍摄位置的信息、所述基准相机的所述加速度的信息、以及被设定相机的所述加速度的信息，对所述被设定相机的拍摄位置进行检测，所述被设定相机是所述基准相机以外的所述相机。

根据本实施方式，能够适当且容易地设定相机的拍摄位置。

附图说明

图1是本实施方式涉及的相机单元的示意图；

图2是本实施方式涉及的相机单元的示意性框图；

图3是说明相机的拍摄方向和加速度基准方向的示意图；

图4是示出基准相机的拍摄位置的信息的输入方法的示例的图；

图5是示出基准相机的拍摄位置的信息的输入方法的示例的图；

图6是用于说明拍摄方向的检测的示意图；

图7是用于说明拍摄方向的检测的示意图；

图8是说明本实施方式涉及的相机的拍摄位置的检测流程的流程图；

图9是说明本实施方式涉及的相机的拍摄位置的检测流程的流程图；

图10是本实施方式的其他示例涉及的相机单元的示意性框图。

具体实施方式

以下，基于附图，对本实施方式的实施方式进行详细说明。此外，本实施方式不限于以下说明的实施方式。

图1是本实施方式涉及的相机单元的示意图。如图1所示，本实施方式涉及的相机单元1具有相机位置检测装置10和多个相机12，并搭载于车辆V。以下，将车辆V的行进方向、即从车辆V观察时的前方向设为方向Y1。另外，将车辆V的行进方向(方向Y1)的相反方向、即从车辆V观察时的后方向设为方向Y2。另外，将与方向X1正交、且从车辆V观察时的右方向设为方向X1。另外，将方向X1的相反方向、即从车辆V观察时的左方向设为方向X2。另外，以下，车内是指车辆V的内部，是指车辆V的设置有座椅的空间。另外，车外是指车辆V的外部的空间。

相机位置检测装置10是设置于车辆V内并对相机12的拍摄位置进行检测的装置。相机12搭载于车辆V，并对车辆V的车内、车外进行拍摄。在本实施方式中，设置相机12a、12b、12c、12d、12e作为相机12。但是，相机12的数量不限于5个，可以是任意的，只要多个即可。

在本实施方式中，相机12a搭载于车辆V的方向Y1侧。相机12a以拍摄方向Aa朝向方向Y1的方式搭载于车辆V。拍摄方向是指相机12进行拍摄的方向，也称为镜头朝向的方向。因此，相机12a对车辆V的方向Y1侧进行拍摄。进一步地说，相机12a对车辆V的方向Y1侧的车外进行拍摄。在图1的示例中，相机12a设置在车辆V的前玻璃V1的内侧、即前玻璃V1的车内侧的表面，镜头朝向方向Y1。但是，相机12a不限于设置在前玻璃V1上。

相机12b搭载于车辆V的方向Y2侧。相机12b以拍摄方向Ab朝向方向Y2的方式搭载于车辆V。因此，相机12b对车辆V的方向Y2侧进行拍摄。进一步地说，相机12b对车辆V的方向Y2侧的车外进行拍摄。在图1的示例中，相机12b设置在车辆V的后玻璃V2的内侧、即后玻璃V2的车内侧的表面，镜头朝向方向Y2。但是，相机12b不限于设置在后玻璃V2上。

相机12c搭载于车辆V的方向X1侧。相机12c以拍摄方向Ac朝向方向X1的方式搭载于车辆V。因此，相机12c对车辆V的方向X1侧进行拍摄。进一步地说，相机12c对车辆V的方向X1侧的车外进行拍摄。在图1的示例中，相机12c设置在车辆V的侧玻璃V3的内侧、即侧玻璃V3的车内侧的表面，镜头朝向方向X1。但是，相机12c不限于设置在侧玻璃V3上。

相机12d搭载于车辆V的方向X2侧。相机12d以拍摄方向Ad朝向方向X2的方式搭载于车辆V。因此，相机12d对车辆V的方向X2侧进行拍摄。进一步地说，相机12d对车辆V的方向X2侧的车外进行拍摄。在图1的示例中，相机12d设置在车辆V的侧玻璃V4的内侧、即侧玻璃V4的车内侧的表面，镜头朝向方向X2。但是，相机12d不限于设置在侧玻璃V4上。

相机12e搭载于车辆V的方向Y1侧。相机12e以拍摄方向Ae朝向方向Y2的方式搭载于车辆V。因此，相机12e从车辆V的Y1侧朝向Y2侧拍摄车辆V的车内。在图1的示例中，相机12e设置在车辆V的前玻璃V1的内侧、即前玻璃V1的车内侧的表面，镜头朝向方向Y2。但是，相机12e不限于设置在前玻璃V1上。

由此，相机12a、12b、12c、12d的拍摄方向A的朝向彼此不同。另外，相机12b和相机12e的拍摄方向A的朝向在方向Y2上相同，但所拍摄的对象在车外与车内之间不同。即，可以说多个相机12以拍摄方向A、以及是对车内进行拍摄还是对车外进行拍摄中的至少一个彼此不同的方式安装于车辆A。可以说拍摄方向A和车内外信息是表示相对于车辆V拍摄哪个位置的信息，所述车内外信息表示是对车内进行拍摄还是对车外进行拍摄，因此以下适当地记为拍摄位置。换句话说，拍摄位置是指拍摄方向A和车内外信息中的至少一个。

这里，在显示相机12所拍摄的图像或发送图像时，需要确定每个相机12的拍摄位置、即拍摄了车辆V的哪个方向(拍摄方向)、拍摄了车辆V的车外和车内中的哪一个。当没有确定拍摄位置时，不能确定相机12的拍摄图像是拍摄了哪个位置的图像，有可能不能适当显示拍摄图像或不能适当地向外部发送所要求的图像。例如，尽管是拍摄了方向Y1侧的车外的图像，也可能被显示成拍摄了方向Y2侧的车外的图像。并且，例如，用户有时确定每个相机12的拍摄位置，并对管理图像的装置输入每个相机12的拍摄位置。在这种情况下，需要对每个相机12确定和输入拍摄位置，很需要工时。与此相对，本实施方式涉及的相机位置检测装置10通过执行后面叙述的校准处理，确定每个相机12的拍摄位置，并设定拍摄位置。

图2是本实施方式涉及的相机单元的示意性框图。如图2所示，相机12具有拍摄部20和加速度传感器22。拍摄部20是具有镜头和拍摄元件的拍摄装置，对拍摄方向A进行拍摄。在本实施方式中，拍摄部20以预定的帧速率进行拍摄，因此可以说拍摄运动图像。加速度传感器22是对相机12的加速度进行检测的传感器。加速度传感器22检测作用于相机12的加速度的大小和作用于相机12的加速度方向作为加速度。加速度方向是指作用于相机12的加速度的方向。相机12的位置相对于车辆V是固定的，因此当车辆V行驶时，相机12与车辆V一体地移动。可以说加速度传感器22检测相机12和车辆V的加速度。此外，在图2的示例中，为方便起见，相机12a被描述为具有拍摄部20和加速度传感器22，但实际上，所有相机12具有拍摄部20和加速度传感器22。

图3是说明相机的拍摄方向和加速度基准方向的示意图。图3所示的加速度基准方向B是作为加速度方向的基准的方向。进一步地说，加速度基准方向B是成为加速度传感器22所检测的作用于相机12的加速度的方向的基准的方向。即，加速度传感器22检测作用于相机12的加速度的方向相对于加速度基准方向B的朝向作为加速度方向。加速度基准方向B成为相对于加速度传感器22固定的方向，因此方向也相对于相机12固定。进一步地说，相机12的位置相对于加速度传感器22的拍摄部20是固定的。因此，可以说加速度基准方向B的朝向相对于拍摄方向A(拍摄部20的朝向)是固定的。在本实施方式中，加速度基准方向B成为与拍摄方向A相同的方向。但是，加速度基准方向B可以设定为相对于拍摄方向A倾斜。

返回到图2，相机位置检测装置10是获取相机12所拍摄的拍摄图像的装置。在本实施方式中，相机位置检测装置10是对相机12所拍摄的拍摄图像进行记录的行车记录仪，但不限于行车记录仪。相机位置检测装置10具有连接器部C、输入部30、显示部32、存储部34、电源部36和控制部38。连接器部C是与相机12连接的连接端子。每个相机12与布线L连接，布线L与连接器部C连接，由此连接到相机位置检测装置10。即，相机位置检测装置10经由连接器部C和布线L而与相机12之间进行信息的收发。但是，相机位置检测装置10不限于以这种方式通过有线与相机12之间进行信息的收发，例如可以通过无线进行信息的收发。

输入部30是接受用户的操作的输入装置。输入部30可以是多个按钮、触摸屏等。显示部32是用于显示相机12的拍摄图像等的显示装置。存储部34是用于存储控制部38的运算内容、程序的信息等的存储器，例如，包括RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory，只读存储器)和HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)等外部存储装置中的至少一个。电源部36是向相机位置检测装置10的各部供给电力的电源。

控制部38是运算装置、即CPU(Central Processing Unit，中央处理器)。控制部38具有基准相机信息获取部50、加速度获取部52、图像获取部54、拍摄位置检测部56和拍摄位置设定部58。基准相机信息获取部50、加速度获取部52、图像获取部54、拍摄位置检测部56和拍摄位置设定部58通过由控制部38读取存储部34中存储的软件(程序)来实现，并执行后面叙述的处理。

在后面叙述的处理、即校准处理中，控制部38确定并设定每个相机12的拍摄位置。即，虽然相机12例如图1所示那样搭载在车辆V上，但在执行校准处理的时间点，相机位置检测装置10没有确定相机12的拍摄位置，换句话说，没有识别相机12搭载于车辆V的哪个位置。即，例如，虽然相机12b搭载于车辆V以拍摄车辆V的方向Y2侧的车外，但在相机位置检测装置10中并没有设定相机12b的拍摄位置(拍摄方向是方向Y2侧、且拍摄车外)。相机位置检测装置10通过执行以后的处理来确定所有相机12的拍摄位置。

基准相机信息获取部50获取基准相机的拍摄位置的信息。基准相机的拍摄位置的信息是被输入到相机位置检测装置10的信息，基准相机信息获取部50获取其被输入的基准相机的拍摄位置的信息。基准相机是指多个相机12中的一部分相机12，这里是一个相机。在本实施方式中，关于成为基准拍摄位置的相机12是哪个相机的信息被输入到相机位置检测装置10。基准相机信息获取部50将成为基准拍摄位置的相机12设定为基准相机，将基准拍摄位置设定为其基准相机的拍摄位置。换句话说，基准相机信息获取部50基于被输入的信息，从多个相机12中提取成为基准拍摄位置的相机12作为基准相机。此外，基准拍摄位置可以是任意的拍摄位置，但在本实施方式中，拍摄方向是方向Y1侧、且对车外进行拍摄。因此，在这种情况下，表示拍摄方向是方向Y1侧、且对车外进行拍摄的相机的信息被输入到相机位置检测装置10。在本实施方式的示例中，相机12a是基准拍摄位置这样的信息被输入到相机位置检测装置10。基准相机信息获取部50将相机12a作为基准相机，将相机12a的拍摄位置设定为拍摄方向是方向Y1侧、且对车外进行拍摄。

由此，基准相机信息获取部50获取表示成为基准拍摄位置的相机12的信息，但例如对任意的相机12，可以获取表示其拍摄位置的信息。即，基准相机信息获取部50只要相关联地获取多个相机12中的一部分相机12和其相机12的拍摄位置即可。换句话说，可以说基准相机信息获取部50获取基准相机的拍摄位置的信息，并获取基准相机的拍摄方向A和基准相机的车内外信息(表示对车内和车外中的哪一个进行拍摄的信息)。

图4和图5是示出基准相机的拍摄位置的信息的输入方法的示例。如图4所示，基准相机的拍摄位置的信息例如可以通过将相机12连接到连接器部C的连接部C1而被输入。由于基准相机信息获取部50通过相机12与连接部C1连接而成为能够与相机12通信的状态，因此认定相机12已与连接部C1连接的状态。连接部C1被设定为连接基准拍摄位置(这里拍摄方向Y1侧的车外)的相机12。因此，基准相机信息获取部50将连接到连接部C1的相机12设定为基准拍摄位置的相机(基准相机)。另外，如图5所示，图像获取部54可以获取每个相机12的拍摄图像，并显示在显示部32上。在图5中，显示有每个相机12的拍摄图像P。在这种情况下，例如进行显示Pa，该显示Pa催促用户选择成为基准拍摄位置的基准相机(图5的示例中的前方外部相机)的拍摄图像P。然后，用户向输入部30输入并选择拍摄图像P，由此基准相机信息获取部50将拍摄了用户所选的拍摄图像P的相机12设定为成为基准拍摄位置的基准相机。但是，基准相机的拍摄位置的信息的输入方法不限于此，可以是任意的。

以下，将相机12中的基准相机以外的相机12适当地记为被设定相机。即，基准相机是输入了拍摄位置的相机12，被设定相机是未被输入拍摄位置、且通过相机位置检测装置10来确定拍摄位置的相机。此外，被输入拍摄位置的基准相机优选为一个。

返回到图2，加速度获取部52针对多个相机12的每一个，获取加速度传感器22检测到的车辆V的加速度的信息。即，加速度获取部52获取基准相机的加速度传感器22检测到的加速度、以及被设定相机的加速度传感器22检测到的加速度。在进行校准处理时，在基准相机的拍摄位置的获取结束之后，例如用户使车辆V行驶。加速度传感器22对车辆V行驶时的加速度进行检测。加速度获取部52从每个相机12的加速度传感器22获取该车辆V行驶时的加速度的信息。如上所述，加速度获取部52从每个相机12的加速度传感器22获取加速度方向的信息作为加速度的信息。

图像获取部54获取每个相机12所拍摄的拍摄图像。图像获取部54所获取的相机12的拍摄图像例如用于输入图5所示的基准相机的拍摄位置的信息、以及检测后面叙述的被设定相机的车内外信息。用于检测被设定相机的车内外信息时的拍摄图像优选为在加速度传感器22检测到加速度方向时所拍摄的图像、即、在基准相机的拍摄位置的获取结束后车辆V行驶时所拍摄的图像。

拍摄位置检测部56基于基准相机的拍摄位置的信息、基准相机的加速度的信息和被设定相机的加速度的信息，对被设定相机的拍摄位置进行检测。拍摄位置检测部56具有车内外信息检测部60和拍摄方向检测部62。

车内外信息检测部60对被设定相机的拍摄位置中的车内外信息进行检测。在本实施方式中，车内外信息检测部60基于图像获取部54所获取的相机12的拍摄图像，对被设定相机的车内外信息进行检测。车内外信息检测部60分析相机12的拍摄图像，并计算拍摄图像的明亮度。拍摄图像的明亮度是指拍摄图像的亮度，例如是拍摄图像的区域整体的亮度的平均值。车内外信息检测部60基于基准相机的拍摄图像的明亮度和被设定相机的拍摄图像的明亮度，对被设定相机的车内外信息进行检测。车内外信息检测部60对被设定相机的拍摄图像的明亮度与基准明亮度进行比较，若被设定相机的拍摄图像的明亮度是基准明亮度(基准亮度)以上，则判断为其被设定相机对车外进行拍摄。另一方面，若被设定相机的拍摄图像的明亮度小于基准明亮度，则车内外信息检测部60判断为其被设定相机对车内进行拍摄。基准明亮度是基于基准相机的拍摄图像的明亮度的值。基准明亮度由车内外信息检测部60基于基准相机的拍摄图像的明亮度计算出。车内外信息检测部60计算出对基准相机的拍摄图像的明亮度相加了预定值的值作为基准明亮度。但是，基准明亮度不限于这样计算出的值，能够任意设定。

通常，车外比车内更亮，因此拍摄了车外的图像倾向于比拍摄了车内的图像更亮。若被设定相机的拍摄图像的明亮度是基准明亮度以上，则车内外信息检测部60判断为其被设定相机对车外进行拍摄，因此能够适当地检测车内外信息、即对车内和车外中的哪一个进行拍摄。

但是，由车内外信息检测部60进行的车内外信息的检测方法不限于以上的说明。以下，对车内外信息的检测方法的其他示例进行说明。

作为车内外信息的检测方法的其他示例，车内外信息检测部60可以根据基准相机的拍摄图像的明亮度来判断进行校准处理的时间段、即进行加速度检测和拍摄的时间段是日照时间段还是日落时间段。在本实施方式的示例中，基准相机对车外进行拍摄，因此车内外信息检测部60能够基于基准相机的拍摄图像的明亮度来判断是日照时间段还是日落时间段。例如，车内外信息检测部60在基准相机的拍摄图像的明亮度是预定阈值明亮度(阈值亮度)以上时，判断为是日照时间段，若小于阈值明亮度，判断为是日落时间段。并且，车内外信息检测部60在判断为是日照时间段时，若被设定相机的拍摄图像的明亮度是基准明亮度以上，则判断为对车外进行拍摄，若小于基准明亮度，则判断为对车内进行拍摄。另一方面，车内外信息检测部60在判断为是日落时间段时，若被设定相机的拍摄图像的明亮度是基准明亮度以上，则判断为对车内进行拍摄，若小于基准明亮度，则判断为对车外进行拍摄。由于若是日照时间段则车内较暗，若是日落时间段则车内较亮，因此通过这样的方式根据时间段改变判断方法，能够适当地检测车内外信息。

另外，作为车内外信息的检测方法的其他示例，车内外信息检测部60可以检测在被设定相机的拍摄图像中是否存在由车辆V的玻璃反射的光的像，并基于其检测结果，对被设定相机的车内外信息进行检测。在本实施方式中，由于相机12设置在车辆V的车内，因此在对车外进行拍摄时，经由车辆V的玻璃(前玻璃V1等)而对车外进行拍摄。在这种情况下，由车辆V的玻璃反射的光有时进入到相机12，相机12有时对由车辆V的玻璃反射的光的像进行拍摄。因此，车内外信息检测部60对被设定相机的拍摄图像进行分析，判断是否拍摄到由车辆V的玻璃反射的光的图像，当存在由车辆V的玻璃反射的光的像时，判断为其被设定相机对车外进行拍摄，当没有由车辆V的玻璃反射的光的像时，判断为其被设定相机对车内进行拍摄。由车辆V的玻璃反射的光的像可以是任意的图像，但例如可以是所拍摄的自身的相机12的像等。

车内外信息检测部60通过以上的方法针对所有被设定相机检测车内外信息。在本实施方式的示例中，车内外信息检测部60针对被设定相机、即相机12b、12c、12d、12e，将车内外信息分别检测为车外、车外、车外、车内。

拍摄方向检测部62基于加速度获取部52所获取的加速度方向的信息，对被设定相机的拍摄位置中的拍摄方向A进行检测。图6和图7是用于说明拍摄方向的检测的示意图。当车辆V行驶时，每个相机12的加速度传感器22检测车辆V行驶的方向作为加速度方向。即，如图6的示例所示，当车辆V沿方向Y1行驶时，相机12a检测的加速度方向Da、相机12b检测的加速度方向Db、相机12c检测的加速度方向Dc、相机12d检测的加速度方向Dd和相机12e检测的加速度方向De分别成为从车辆V观察时沿车辆V行驶的方向Y1的方向。以下，当不区分各相机12的加速度方向时，记为加速度方向D。

另一方面，图3所示的相机12的加速度基准方向B成为相对于加速度传感器22的安装位置、即相机12的拍摄方向A的朝向而被固定的方向。由于相机12的拍摄方向A在每个相机12中不同，因此加速度基准方向B也在每个相机12中不同。在图6的示例中，相机12a的加速度基准方向Ba是方向Y1侧，相机12b的加速度基准方向Bb是方向Y2侧，相机12c的加速度基准方向Bc是方向X1侧，相机12d的加速度基准方向Bd是方向X2侧，相机12e的加速度基准方向Be是方向Y2侧。但是，由于被设定相机的位置是未知的，因此相机位置检测装置10没有识别加速度基准方向B朝向哪个方向。

这里，加速度传感器22检测加速度方向D作为相对于加速度基准方向B的相对方向。在这种情况下，关于加速度方向D，当从车辆V观察时，作为方向Y1而在所有相机12中相同，但作为相对于加速度基准方向B的相对方向而观察时，每个相机12不同。作为关于被设定相机的、相对于加速度基准方向B的相对方向，拍摄方向检测部62获取在观察加速度方向D时的加速度方向D的朝向。例如，如图7所示，相机12a的加速度方向Da相对于加速度基准方向Ba而成为前方侧、即加速度方向Da成为与加速度基准方向Ba的相同方向。另外，相机12b的加速度方向Db相对于加速度基准方向Bb而成为后方侧、即加速度方向Db成为加速度基准方向Bb的相反方向。另外，相机12c的加速度方向Dc相对于加速度基准方向Bc而成为左方向侧。另外，相机12d的加速度方向Dd相对于加速度基准方向Bd而成为右方向侧。另外，相机12e的加速度方向Dd相对于加速度基准方向Be而成为后方侧。

拍摄方向检测部62基于基准相机的加速度方向D和被设定相机的加速度方向D，对被设定相机的相对朝向进行检测。被设定相机的相对朝向是指，从加速度基准方向B观察时的被设定相机的加速度方向D相对于从加速度基准方向B观察时的基准相机的加速度方向D的朝向。例如，如图7所示，相机12a的加速度方向Da从加速度基准方向Ba观察时为前方向，相机12b的加速度方向Db从加速度基准方向Bb观察时为后方向。因此，相机12b的相对朝向相对于相机12a而成为后方向。另外，相机12c的加速度方向Dc从加速度基准方向Bc观察时为左方向，因此相机12c的相对朝向相对于相机12a而成为左方向。另外，相机12d的相对朝向相对于相机12a而成为右方向，相机12e的相对朝向相对于相机12a而成为后方向。此外，在本实施方式中，被设定相机的相对朝向与观察加速度方向D作为相对于加速度基准方向B的相对方向时的加速度方向D的朝向一致。

拍摄方向检测部62基于这样的方式检测到的被设定相机的相对朝向、以及基准相机的拍摄方向A，对被设定相机的拍摄方向A进行检测。当被设定相机的相对朝向是前后方向时、即基准相机与被设定相机的加速度方向为平行时，拍摄方向检测部62将相对于基准相机的拍摄方向A而朝向相对朝向侧的方向设为被设定相机的拍摄方向A。例如，相机12b、12e的相对朝向是后方向。因此，如图6所示，拍摄方向检测部62将相对于方向Y1(相机12a的拍摄方向Aa)的后方向(相对朝向)、即方向Y2设为相机12b、12e的拍摄方向Ab、Ae。另外，当相机12的相对朝向不是前后方向时、即基准相机与被设定相机的加速度方向不平行时(例如，正交时)，拍摄方向检测部62将相对于基准相机的拍摄方向A而朝向相对朝向的相反侧的方向设为被设定相机的拍摄方向A。例如，相机12c的相对朝向是左方向。因此，拍摄方向检测部62将相对于方向Y1(相机12a的拍摄方向Aa)的右方向(相对朝向的相反方向)、即方向X1设为相机12c的拍摄方向Ac。另外，拍摄方向检测部62将相对于方向Y1(相机12a的拍摄方向Aa)的左方向(相对朝向的相反方向)、即方向X2设为相机12d的拍摄方向Ad。

拍摄方向检测部62通过以上的方法针对所有被设定相机检测拍摄方向A。返回到图2，拍摄位置设定部58将拍摄位置检测部56检测到的被设定相机的拍摄位置设定为各自的被设定相机的拍摄位置，并存储到存储部34。即，拍摄位置设定部58将车内外信息检测部60检测到的被设定相机的车内外信息设定为各自的被设定相机的车内外信息，并存储到存储部34。即，拍摄位置设定部58将拍摄方向检测部62检测到的被设定相机的拍摄方向A设定为各自的被设定相机的拍摄方向A，并存储到存储部34。此外，关于基准相机的拍摄位置，由于基准相机信息获取部50是已经获取，因此根据基准相机信息获取部50所获取的内容来设定，并存储到存储部34中。

相机位置检测装置10通过以上的方式设定相机12的拍摄位置。接着，对由相机位置检测装置10检测相机12的拍摄位置的校准处理的流程进行说明。图8是说明本实施方式涉及的相机的拍摄位置的检测流程的流程图。如图8所示，相机位置检测装置10在是校准模式时(步骤S10；是)进行校准处理。当不是校准模式时(步骤S10；否)，返回到步骤S10并等待。校准模式例如由用户设定，当用户向相机位置检测装置10进行意为进行校准处理的输入时，成为校准模式。

当进行校准处理时，每个相机12搭载于车辆V，并与相机位置检测装置10连接。首先，相机位置检测装置10获取基准相机的拍摄位置的信息(步骤S12)。相机位置检测装置10例如基于用户的输入，确定成为基准拍摄位置的相机12，并将其提取为基准相机。在获取基准相机的拍摄位置的信息之后，例如，相机位置检测装置10可以为了进行校准而在显示部32上显示催促车辆V的行驶的图像。由此，用户使车辆V行驶。相机位置检测装置10在车辆V的行驶中，使相机12进行拍摄和加速度检测。当车辆V行驶时(步骤S14；是)，相机位置检测装置10通过加速度获取部52来获取车辆V行驶时的基准相机的加速度信息，并通过图像获取部54来获取车辆V行驶时的基准相机的拍摄图像(步骤S16)。然后，相机位置检测装置10判断是否存在被设定相机(步骤S18)。即，相机位置检测装置10判断是否存在未被检测到拍摄位置的相机12。当存在被设定相机时(步骤S18；是)，相机位置检测装置10通过加速度获取部52来获取车辆V行驶时的被设定相机的加速度信息，并通过图像获取部54来获取车辆V行驶时的被设定相机的拍摄图像(步骤S20)。然后，相机位置检测装置10通过车内外信息检测部60来检测被设定相机的车内外信息(步骤S22)，并通过拍摄方向检测部62来检测被设定相机的拍摄方向A(步骤S24)，从而检测被设定相机的拍摄位置。在结束被设定相机的拍摄位置的检测之后，返回到步骤S18，继续判断是否残留其他被设定相机、即是否残留未检测到拍摄位置的相机12。在步骤S18中没有被设定相机时(步骤S18)、即结束了所有相机12的拍摄位置的检测时，结束本处理。

图9是说明本实施方式涉及的相机的拍摄位置的检测流程的流程图。图9是说明图8的步骤S20、S22的拍摄位置的检测细节的流程图。如图9所示，车内外信息检测部60基于相机12的拍摄图像，计算拍摄图像的明亮度(步骤S30)，判断被设定相机的拍摄图像的明亮度是否为基准明亮度以上(步骤S32)。在被设定相机的拍摄图像的明亮度是基准明亮度以上时(步骤S32；是)，车内外信息检测部60判断为其被设定相机对车外进行拍摄(步骤S34)，在被设定相机的拍摄图像的明亮度不是基准明亮度以上时(步骤S32；否)，车内外信息检测部60判断为其被设定相机对车内进行拍摄(步骤S36)。由此，检测到被设定相机的车内外信息。然后，拍摄方向检测部62对被设定相机的相对朝向进行检测(步骤S37)。相对朝向是指，从加速度基准方向B观察时的被设定相机的加速度方向D相对于从加速度基准方向B观察时的基准相机的加速度方向D的朝向。在被设定相机的相对朝向是前方时(步骤S38；是)、即从加速度基准方向B观察时的被设定相机的加速度方向D是前方时，拍摄方向检测部62将被设定相机的拍摄方向A设定为方向Y1(步骤S40)。在被设定相机的相对朝向不是前方(步骤S38；否)、而是后方时(步骤S42；是)，拍摄方向检测部62将被设定相机的拍摄方向A设定为方向Y2(步骤S44)。在被设定相机的相对朝向不是后方(步骤S42；否)、而是左方向时(步骤S46)，拍摄方向检测部62将被设定相机的拍摄方向A设定为方向X1(步骤S48)。在被设定相机的相对朝向不是左方向时(步骤S46；否)，拍摄方向检测部62将被设定相机的拍摄方向A设定为方向X2(步骤S50)。

如以上说明，本实施方式涉及的相机位置检测装置10检测拍摄位置，该拍摄位置表示搭载于车辆V且具备加速度传感器22的多个相机12相对于车辆V拍摄哪个位置。相机位置检测装置10具有基准相机信息获取部50、加速度获取部52和拍摄位置检测部56。基准相机信息获取部50获取关于基准相机的拍摄位置的信息，该基准相机是多个相机12中的一部分相机。加速度获取部52针对多个相机12的每一个，获取加速度传感器22检测到的加速度的信息。拍摄位置检测部56基于基准相机的拍摄位置的信息、基准相机的加速度的信息、以及被设定相机的加速度的信息，对被设定相机的拍摄位置进行检测。

当显示相机12所拍摄的图像或发送图像时，需要确定每个相机12的拍摄位置。本实施方式涉及的相机位置检测装置10基于基准相机的拍摄位置和每个相机的加速度信息来检测相机12的拍摄位置，因此能够适当地设定相机12的拍摄位置。进而，在相机12是多个的情况下，例如用户确定并设定每个相机12的拍摄位置是需用工时的。与此相对，根据本实施方式涉及的相机位置检测装置10，例如，仅通过用户输入基准相机的拍摄位置并使车辆V行驶，就检测到所有相机12的拍摄位置。因此，即使在存在多个相机12时，也能够设定每个相机12的拍摄位置。

另外，基准相机信息获取部50获取基准相机的拍摄方向A的信息作为拍摄位置。加速度获取部52获取加速度方向D的信息作为加速度的信息。拍摄位置检测部56通过拍摄方向检测部62，基于基准相机的加速度方向D和被设定相机的加速度方向，对被设定相机的相对朝向进行检测。相对朝向是指，被设定相机的加速度方向D相对于基准相机的加速度方向D的朝向。然后，拍摄位置检测部56基于基准相机的拍摄方向A和被设定相机的相对朝向，检测被设定相机的拍摄方向作为拍摄位置。本实施方式涉及的相机位置检测装置10通过检测被设定相机的加速度方向D相对于基准相机的加速度方向D的朝向、即相对朝向，来检测被设定相机的拍摄方向相对于基准相机的拍摄方向而朝向哪个方向。由此，相机位置检测装置10能够适当且容易地设定相机12的拍摄方向。

另外，拍摄位置检测部56检测车内外信息作为被设定相机的拍摄位置，该车内外信息表示被设定相机是对车辆内进行拍摄还是对车辆外进行拍摄。当存在对车内进行拍摄的相机12和对车外进行拍摄的相机时，存在仅通过检测拍摄方向不能适当地检测拍摄位置的可能性。与此相对，本实施方式涉及的相机位置检测装置10还检测是对车内进行拍摄还是对车外进行拍摄，因此能够适当地设定相机12的拍摄位置。

另外，相机位置检测装置10还具有用于获取相机12的拍摄图像的图像获取部54。拍摄位置检测部56基于相机12的拍摄图像，对被设定相机的车内外信息进行检测。本实施方式涉及的相机位置检测装置10基于相机12的拍摄图像来检测车内外信息，因此能够适当地检测是对车内进行拍摄还是对车外进行拍摄。

另外，拍摄位置检测部56基于基准相机的拍摄图像的明亮度和被设定相机的拍摄图像的明亮度，对被设定相机的车内外信息进行检测。本实施方式涉及的相机位置检测装置10基于相机12的拍摄图像的明亮度来检测车内外信息，因此能够适当地检测是对车内进行拍摄还是对车外进行拍摄。

另外，拍摄位置检测部56检测在被设定相机的拍摄图像中是否存在由车辆V的玻璃反射的光的像，并基于其检测结果，对被设定相机的车内外信息进行检测。相机12中有时映射反射光。由于基于该反射光来检测车内外信息，因此能够适当地检测是对车内进行拍摄还是对车外进行拍摄。

另外，本实施方式涉及的相机单元1具有相机位置检测装置10和多个相机12。通过该相机单元1具备相机位置检测装置10，能够容易且适当地设定每个相机12的拍摄位置。

此外，在以上的说明中，相机位置检测装置10和相机12是分体的，但如图10所示，相机位置检测装置10A可以具有一个相机12。图10是本实施方式的其他示例涉及的相机单元的示意性框图。如图10所示，相机位置检测装置10A可以具备相机12a。即使在这种情况下，也优选其他相机12与相机位置检测装置10A是分体的。由此，通过相机位置检测装置10A具备一个相机12a，例如即使用户不进行输入，也可以将相机12a设定为基准相机。

以上，虽然说明了本实施方式的实施方式，但实施方式不限于这些实施方式的内容。另外，前述的构成要素包括本领域技术人员容易想到的构成要素、实质上相同的构成要素、所谓等同范围的构成要素。进而，可以适当地组合前述的构成要素，也可以组合各实施方式的构成。进而，在不脱离前述实施方式的宗旨的范围内能够进行构成要素的各种省略、替换或变更。

产业上的可用性

本实施方式的相机位置检测装置、相机单元、相机位置检测方法以及程序例如能够用于车辆用相机单元。

符号说明

1…相机单元

10…相机位置检测装置

12…相机

20…拍摄部

22…加速度传感器

38…控制部

50…基准相机信息获取部

52…加速度获取部

54…图像获取部

56…拍摄位置检测部

58…拍摄位置设定部

60…车内外信息检测部

62…拍摄方向检测部

A…拍摄方向

B…加速度基准方向

D…加速度方向

Claims (9)

1.一种相机位置检测装置，其检测拍摄位置，所述拍摄位置表示搭载于车辆且具备加速度传感器的多个相机相对于所述车辆拍摄哪个位置，所述相机位置检测装置包括：

基准相机信息获取部，获取关于基准相机的所述拍摄位置的信息，所述基准相机是多个所述相机中的一部分相机；

加速度获取部，针对多个所述相机的每一个，获取所述加速度传感器检测到的加速度的信息；以及

拍摄位置检测部，基于所述基准相机的所述拍摄位置的信息、所述基准相机的所述加速度的信息、以及被设定相机的所述加速度的信息，对所述被设定相机的拍摄位置进行检测，所述被设定相机是所述基准相机以外的所述相机。

2.根据权利要求1所述的相机位置检测装置，其中，

所述基准相机信息获取部获取所述基准相机的拍摄方向的信息作为所述拍摄位置，

所述加速度获取部获取加速度方向的信息作为所述加速度的信息，

所述拍摄位置检测部基于所述基准相机的加速度方向和所述被设定相机的加速度方向来检测相对朝向，所述相对朝向是相对于所述基准相机的加速度方向的、所述被设定相机的加速度方向的朝向，

所述拍摄位置检测部基于所述基准相机的拍摄方向和所述相对朝向，检测所述被设定相机的拍摄方向作为所述拍摄位置。

3.根据权利要求1或2所述的相机位置检测装置，其中，

所述拍摄位置检测部检测车内外信息作为所述被设定相机的拍摄位置，所述车内外信息表示所述被设定相机是对所述车辆内进行拍摄还是对所述车辆外进行拍摄。

4.根据权利要求3所述的相机位置检测装置，还包括：

图像获取部，获取所述相机的拍摄图像，

所述拍摄位置检测部基于所述相机的拍摄图像，对所述被设定相机的车内外信息进行检测。

5.根据权利要求4所述的相机位置检测装置，其中，

所述拍摄位置检测部基于所述基准相机的拍摄图像的明亮度和所述被设定相机的拍摄图像的明亮度，对所述被设定相机的车内外信息进行检测。

6.根据权利要求4所述的相机位置检测装置，其中，

所述拍摄位置检测部检测在所述被设定相机的拍摄图像中是否存在由所述车辆的玻璃反射的光的像，并基于其检测结果，对所述被设定相机的车内外信息进行检测。

7.一种相机单元，包括：

权利要求1至6中任一项所述的相机位置检测装置；以及

多个所述相机。

8.一种相机位置检测方法，其检测拍摄位置，所述拍摄位置表示搭载于车辆且具备加速度传感器的多个相机相对于所述车辆拍摄哪个位置，所述相机位置检测方法包括：

基准拍摄位置获取步骤，获取关于基准相机的所述拍摄位置的信息，所述基准相机是多个所述相机中的一部分相机；

加速度获取步骤，针对多个所述相机的每一个，获取所述加速度传感器检测到的加速度的信息；以及

拍摄位置检测步骤，基于所述基准相机的所述拍摄位置的信息、所述基准相机的所述加速度的信息、以及被设定相机的所述加速度的信息，对所述被设定相机的拍摄位置进行检测，所述被设定相机是所述基准相机以外的所述相机。

9.一种程序，使计算机检测拍摄位置，所述拍摄位置表示搭载于车辆且具备加速度传感器的多个相机相对于所述车辆拍摄哪个位置，所述程序使所述计算机执行：

基准拍摄位置获取步骤，获取关于基准相机的所述拍摄位置的信息，所述基准相机是多个所述相机中的一部分相机；

加速度获取步骤，针对多个所述相机的每一个，获取所述加速度传感器检测到的加速度的信息；以及

拍摄位置检测步骤，基于所述基准相机的所述拍摄位置的信息、所述基准相机的所述加速度的信息、以及被设定相机的所述加速度的信息，对所述被设定相机的拍摄位置进行检测，所述被设定相机是所述基准相机以外的所述相机。

Images