CN113783603A - 一种无人机定位方法、装置及*** - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种无人机定位方法、装置及***，所述方法包括：获取目标定位点的移动数据通信信号强度；根据所述移动数据通信信号强度确定无人机定位数据的数据传输方式，并基于所述数据传输方式进行无人机定位数据的传输，以使无人机根据接收到的无人机定位数据进行定位。本发明实施例提供的方法通过在移动数据通信信号强度不同时采用不同的定位数据传输方式，保证了无人机定位数据传输的稳定性，进而提高了无人机的定位精度。

Description

一种无人机定位方法、装置及***
技术领域
本发明实施例涉及无人机定位技术领域，尤其涉及一种无人机定位方法、装置及***。
背景技术
目前无人机在实现高精度定位时通常使用实时动态测量(Real Time Kinematic，RTK)，RTK技术需要地面固定的RTK地面基站与无人机上搭载的RTK移动站进行实时通讯才能实现高精度定位。
在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中至少存在以下技术问题：RTK地面基站与无人机上的RTK移动站的通信方式无法保证无人机定位数据传输的稳定性，降低了无人机定位效率。
发明内容
本发明实施例提供了一种无人机定位方法、装置及***，以实现提高无人机定位效率。
第一方面，本发明实施例提供了一种无人机定位方法，包括：
获取目标定位点的移动数据通信信号强度；
根据移动数据通信信号强度确定无人机定位数据的数据传输方式，并基于数据传输方式进行无人机定位数据的传输，以使无人机根据接收到的无人机定位数据进行定位。
第二方面，本发明实施例还提供了一种无人机定位装置，包括：
信号强度获取模块，用于获取目标定位点的移动数据通信信号强度；
定位数据传输模块，用于根据移动数据通信信号强度确定无人机定位数据的数据传输方式，并基于数据传输方式进行无人机定位数据的传输，以使无人机根据接收到的无人机定位数据进行定位。
第三方面，本发明实施例还提供了一种无人机定位***，包括无人机和地面定位基站，其中：
地面定位基站，用于根据目标定位点的移动数据通信信号强度确定无人机定位数据的第一数据传输方式，基于数据传输方式发送无人机定位数据；
无人机，用于根据目标定位点的移动数据通信信号强度确定无人机定位数据的第二数据传输方式，基于第二数据传输方式接收无人机定位数据，并根据无人机定位数据进行定位。
本发明实施例通过获取目标定位点的移动数据通信信号强度；根据移动数据通信信号强度确定无人机定位数据的数据传输方式，并基于数据传输方式进行无人机定位数据的传输，以使无人机根据接收到的无人机定位数据进行定位，通过在移动数据通信信号强度不同时采用不同的定位数据传输方式，保证了无人机定位数据传输的稳定性，进而提高了无人机的定位精度。
附图说明
图1是本发明实施例所提供的一种无人机定位方法的流程图；
图2a是本发明实施例所提供的一种无人机数传通信模块的结构示意图；
图2b是本发明实施例所提供的一种地面定位基站数传通信模块的结构示意图；
图2c是本发明实施例所提供的一种无人机数据传输的通信方式示意图；
图2d是本发明实施例所提供的一种无人机数据传输的通信方式示意图；
图2e是本发明实施例所提供的一种无人机数据传输的通信方式示意图；
图3是本发明实施例所提供的一种无人机定位装置的结构示意图；
图4是本发明实施例所提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
图1是本发明实施例所提供的一种无人机定位方法的流程图。本实施例可适用于对进行无人机定位时的情形，尤其适用于物流无人机在起飞点或抛物点定位时的情形。该方法可以由无人机定位装置执行，该无人机定位装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，例如，该无人机定位装置可配置于计算机设备中。如图1所示，该方法包括：
S110、获取目标定位点的移动数据通信信号强度。
在本实施例中，通过根据目标定位点的移动数据通信信号强度确定目标定位点定位所需的无人机定位数据的数据传输方式，以保证在目标定位点的移动数据通信信号强度不同时，均能保证无人机定位数据的传输稳定性，进而提高目标定位点的定位精度。
可选的，目标定位点可以为任意需要精准定位的位置点。以物流无人机为例，目标定位点可以为物流无人机的起飞点或物流无人机的抛物点。
目标定位点的移动数据通信信号强度可以理解为目标定位点的移动数据通信的信号强度，如目标定位点的第三代移动通信技术(the 3th Generation mobilecommunication technology，3G)的信号强度、***移动通信技术(the 4th Generationmobile communication technology，4G)的信号强度、第五代移动通信技术(the 5thGeneration mobile communication technology，5G)的信号强度等。
可以理解的是，目标定位点的移动数据通信信号强度可以预先通过现有的信号强度测量方法测量得到。示例性的，在无人机运行之前，可以根据无人机运行目的确定无人机的运行路径，在无人机运行之前预先测量无人机运行路径上目标定位点的移动数据通信信号强度。以物流无人机为例，在物流无人机起飞之前确定物流无人机的起飞点和抛物点，获取或测量起飞点和抛物点的移动数据通信信号强度。
S120、根据移动数据通信信号强度确定无人机定位数据的数据传输方式，并基于数据传输方式进行无人机定位数据的传输，以使无人机根据接收到的无人机定位数据进行定位。
在本实施例中，通过目标定位点的移动数据通信信号强度确定无人机定位数据的数据传输方式。可以理解的是，无人机在精准定位时，需要地面定位基站将无人机定位数据发送至无人机定位模块，以使无人机定位模块根据接收到的无人机定位数据进行定位。在无人机定位数据由地面定位基站向无人机定位模块的传输过程中，分别需要地面定位基站和无人机的操作。因此，本实施例中无人机定位数据的数据传输方式可以包括地面定位基站的数据传输方式和无人机的数据传输方式。
在本发明的一种实施方式中，方法由地面定位基站执行，根据移动数据通信信号强度确定无人机定位数据的数据传输方式，并基于数据传输方式进行无人机定位数据的传输，包括：根据移动数据通信信号强度和信号强度阈值的关系确定无人机定位数据的地面中转节点，并将无人机定位数据发送至地面中转节点。
在本实施例中，在地面定位基站中数传通信的基础上增加了局域网通信方式，以保证移动数据通信信号强度不同时地面定位模块均能通过合理的通信方式传输无人机定位数据。整体来说，当移动数据通信信号强时，可以通过局域网通信方式传输无人机定位数据，当移动数据通信信号弱时，需要通过数传通信模块传输无人机定位数据。根据传输方式的不同，无人机定位数据需要传输至不同的地面中转节点，由地面中转节点将无人机定位数据发送至无人机定位模块。其中，移动数据通信信号的强弱可以基于预先设置的信号强度阈值确定。信号强度阈值可以根据实际传输需求设置，在此不做限制。
一个实施例中，根据移动数据通信信号强度和信号强度阈值的关系确定无人机定位数据的地面中转节点，并将无人机定位数据发送至地面中转节点，包括：当移动数据通信信号强度大于信号强度阈值时，将服务器作为地面中转节点，并将无人机定位数据通过局域网发送至服务器。可以理解的是，当移动数据通信信号强度大于信号强度阈值时，判定移动数据通信信号强，可以通过局域网的方式进行无人机定位数据的传输，以保证无人机定位数据传输的稳定性。此时，将服务器作为地面中转节点，地面定位基站将无人机定位数据通过局域网发送至服务器，以使服务器将接收到的无人机定位数据发送至无人机定位模块。其中，局域网可以为有线网络、行动热点(WIFI)等方式。
具体的，地面定位基站将无人机定位数据通过局域网发送至服务器可以为：当地面定位基站同时连接至有线网络和WIFI时，将无人机定位数据通过有线网络发送至服务器；或测量有线网络和WIFI的信号强度，通过信号强度强的网络将无人机定位数据发送至服务器。当地面定位基站仅连接至有线网络时，将无人机定位数据通过有线网络发送至服务器。当地面定位基站仅连接至WIFI时，将无人机定位数据通过WIFI发送至服务器。
以物流无人机通过RTK技术定位为例，当目标定位点为物流无人机的起飞点，且起飞点的4G信号大于信号强度阈值时，地面RTK模块将无人机定位数据通过网口或WIFI传入网络服务器。当目标定位点为物流无人机的抛物点，且抛物点的4G信号大于信号强度阈值时，同样，地面RTK模块将无人机定位数据通过网口或WIFI传入网络服务器。
一个实施例中，根据移动数据通信信号强度和信号强度阈值的关系确定无人机定位数据的地面中转节点，并将无人机定位数据发送至地面中转节点，包括：当移动数据通信信号强度大于信号强度阈值时，将服务器作为地面中转节点，并将无人机定位数据通过局域网发送至服务器。可以理解的是，当移动数据通信信号强度不大于信号强度阈值时，判定移动数据通信信号弱，可以通过数传通信模块进行无人机定位数据的传输，以保证无人机定位数据传输的稳定性。此时，将数传通信模块作为地面中转节点，地面定位基站将无人机定位数据发送至数传通信模块，以使数传通信模块将接收到的无人机定位数据发送至无人机定位模块。其中，数传通信模块进行数据传输的方式可以参照现有技术中数传通信模块的数据传输方式，在此不再赘述。
以物流无人机通过RTK技术定位为例，当目标定位点为物流无人机的起飞点，且起飞点的4G信号不大于信号强度阈值时，地面RTK模块直接将数据发给数传通信模块。当目标定位点为物流无人机的抛物点，且抛物点的4G信号不大于信号强度阈值时，地面RTK模块先将无人机定位数据通过局域网传入服务器，然后服务器将无人机定位数据发给抛货方的网络数传通信模块。
在本发明的另一种实施方式中，方法由无人机执行，根据移动数据通信信号强度确定无人机定位数据的数据传输方式，并基于数据传输方式进行无人机定位数据的传输，包括：根据移动数据通信信号强度和信号强度阈值的关系确定无人机定位数据的数据传输模块，并通过数据传输模块将无人机定位数据发送至无人机定位模块。
整体来说，当移动数据通信信号强时，可以通过移动数据通信方式传输无人机定位数据，当移动数据通信信号弱时，需要通过数传通信模块传输无人机定位数据。根据传输方式的不同，无人机内数据传输模块也不同。其中，移动数据通信信号的强弱可以基于预先设置的信号强度阈值确定。信号强度阈值可以根据实际传输需求设置，在此不做限制。
一个实施例中，根据移动数据通信信号强度和信号强度阈值的关系确定无人机定位数据的数据传输模块，并通过数据传输模块将无人机定位数据发送至无人机定位模块，包括：当移动数据通信信号强度大于信号强度阈值时，将移动通信模块作为数据传输模块，并通过移动通信模块将无人机定位数据发送至无人机定位模块。
可以理解的是，当移动数据通信信号强度大于信号强度阈值时，判定移动数据通信信号强，可以通过移动数据通信的方式进行无人机定位数据的传输，以保证无人机定位数据传输的稳定性。此时，服务器通过移动数据通信将无人机定位数据发送至无人机的移动通信模块，无人机的移动通信模块将无人机定位数据发送至无人机定位模块。
以物流无人机通过RTK技术定位为例，当目标定位点为物流无人机的起飞点或抛物点，且目标定位点的4G信号大于信号强度阈值时，地面RTK模块将无人机定位数据通过网口或WIFI传入网络服务器，服务器将无人机定位数据发送至4G基站，由4G基站将无人机定位数据传输至无人机的移动通信模块，通过无人机的移动通信模块将无人机定位数据发送至无人机定位模块。
一个实施例中，根据移动数据通信信号强度和信号强度阈值的关系确定无人机定位数据的数据传输模块，并通过数据传输模块将无人机定位数据发送至无人机定位模块，包括：当移动数据通信信号强度不大于信号强度阈值时，将数传通信模块作为数据传输模块，并通过数传通信模块将无人机定位数据发送至无人机定位模块。
可以理解的是，当移动数据通信信号强度不大于信号强度阈值时，判定移动数据通信信号弱，需要通过数传通信模块通信的方式进行无人机定位数据的传输，以保证无人机定位数据传输的稳定性。此时，地面定位基站通过数传通信模块将无人机定位数据发送至无人机的数传通信模块，无人机的数传通信模块将无人机定位数据发送至无人机定位模块。
在本发明的一种实施方式中，所述无人机还包括通信切换模块，所述根据所述移动数据通信信号强度和信号强度阈值的关系确定无人机定位数据的数据传输模块，并通过所述数据传输模块将所述无人机定位数据发送至无人机定位模块，包括：所述通信切换模块获取所述移动数据通信信号强度，根据所述移动数据通信信号强度和所述信号强度阈值的关系将移动数据通信模块或数传通信模块作为所述数据传输模块，并将所述数据传输模块传输的无人机定位数据发送至无人机定位模块。可选的，可以在无人机内设置通信切换模块，通过通信切换模块切换数传通信模块或移动数据通信模块作为数据传输模块进行无人机定位数据的传输。可以通过通信切换模块接收移动数据通信模块传输的无人机定位数据的移动数据通信信号强度，将移动数据通信信号强度与预先设置的信号强度阈值比较，以选取信号强度高的通信模块作为数据传输模块。具体的，当移动数据通信信号强度大于信号强度阈值时，说明移动数据通信信号稳定，将移动数据通信模块作为数据传输模块，并将移动数据通信模块传输的无人机定位数据发送至无人机定位模块；当移动数据通信信号强度不大于信号强度阈值时，说明移动数据通信信号不稳定，将数传通信模块作为数据传输模块，并将数传通信模块传输的无人机定位数据发送至无人机定位模块。通过判断移动数据通信信号强度的稳定性确定数据传输模块，使得保证无人机定位数据的传输稳定性的基础上减少数据处理量，加快数据处理速度。
另一个实施例中，通信切换模块还可以同时接收数传通信模块传输的无人机定位数据和移动数据通信模块传输的无人机定位数据，确定数传通信模块传输的无人机定位数据的数传通信信号强度，以及移动数据通信模块传输的无人机定位数据的移动数据通信信号强度，比对数传通信信号强度和移动数据通信信号强度的大小关系，将信号强度较强的通信模块作为数据传输模块。具体的，当移动数据通信信号强度高于数传通信信号强度时，说明移动数据通信信号较稳定，将移动数据通信模块作为数据传输模块，并将移动数据通信模块传输的无人机定位数据发送至无人机定位模块；当移动数据通信信号强度不高于数传通信信号强度时，说明数传通信信号较稳定，将数传通信模块作为数据传输模块，并将数传通信模块传输的无人机定位数据发送至无人机定位模块。通过判断移动数据通信信号强度和数传通信信号强度的强弱确定数据传输模块，使得能够获取数据传输稳定的通信模块传输的无人机定位数据进行无人机定位，保证了无人机定位数据的传输稳定性。
以物流无人机通过RTK技术定位为例，当目标定位点为物流无人机的起飞点，且起飞点的4G信号不大于信号强度阈值时，地面RTK模块直接将无人机定位数据发送至数传通信模块，数传通信模块将无人机定位数据发送至无人机上的数传通信模块，由无人机上的数传通信模块将无人机定位数据发送至无人机定位模块。当目标定位点为物流无人机的抛物，且抛物的4G信号不大于信号强度阈值时，地面RTK模块将无人机定位数据通过网口或WIFI传入网络服务器，服务器将无人机定位数据发送至抛货点的网络转数传通信模块，网络转数传通信模块内的数传通信模块将无人机定位数据发给无人机上的数传通信模块，由无人机上的数传通信模块将无人机定位数据发送至无人机定位模块。
本发明实施例通过获取目标定位点的移动数据通信信号强度；根据移动数据通信信号强度确定无人机定位数据的数据传输方式，并基于数据传输方式进行无人机定位数据的传输，以使无人机根据接收到的无人机定位数据进行定位，通过在移动数据通信信号强度不同时采用不同的定位数据传输方式，保证了无人机定位数据传输的稳定性，进而提高了无人机的定位精度。
在上述方案的基础上，提供一种优选实施例。考虑到物流无人机因为需要精准投放货物所以需要使用RTK技术定位，尤其是起飞点和抛物点必须保证高精度的定位。但物流无人机实际送货运营中，飞行航线的通信环境较为复杂。本实施例中以物流无人机在起飞点和抛物点的定位为例，对无人机定位进行说明。
图2a是本发明实施例所提供的一种无人机数传通信模块的结构示意图。图2a中示例性的示出了无人机机载端数传通信模块的结构，如图2a所示，无人机机载端内同时搭载了数传和移动数据两种通信方式，通过通信切换模块来选择实时动态测量移动站使用哪种通信方式接收实时动态测量数据。图2b是本发明实施例二所提供的一种地面定位基站数传通信模块的结构示意图。图2b中示例性的示出了地面定位基站数传通信模块的结构，如图2b所示，在现有实时动态测量地面基站通过数传通信的基础上，增加了有线网络(网口)和行动热点WIFI通信两种方式接入互联网。考虑到移动数据也是最终接入互联网，因此实时动态测量地面基站不用再使用移动数据通信模块。
以下说明不同场景下，无人机数据传输的传输方式。
场景一、起飞点抛货点移动数据信号都好
图2c是本发明实施例所提供的一种无人机数据传输的通信方式示意图。如图2c所示，在起飞点移动数据信号和抛货点移动数据信号都大于设定信号阈值时，判定起飞点和抛货点移动数据信号都好。此时，起飞点和抛货点无人机定位数据的传输方式均可以为：先将地面实时动态测量模块(即地面定位基站)的数据通过有线网络和行动热点传入网络服务器，然后服务器将数据发给抛货点附近的移动数据基站，移动数据基站将数据发送给无人机上的移动数据通信模块，无人机上的通信切换模块选择切换成移动数据通信模块的数据发给实时动态测量移动站(即无人机定位模块)。
场景二、起飞点移动数据信号好，抛货点移动数据信号不好
在起飞点移动数据信号大于设定信号阈值时，判定起飞点移动数据信号好。可以参照场景一中的通信方式进行起飞点的无人机定位数据的传输。
在抛货点移动数据信号不大于设定信号阈值时，判定抛货点移动数据信号不好。图2d是本发明实施例所提供的一种无人机数据传输的通信方式示意图。如图2d所示，抛货点移动数据信号不好时，先将地面实时动态测量模块的数据通过有线网络或行动热点传入网络服务器，然后服务器通过有线网络或行动热点将数据发给抛货点的网络转数传通信模块，网络转数传通信模块内的数传通信模块将数据发给无人机上的数传通信模块，无人机上的通信切换模块选择切换成数传通信模块的数据发给实时动态测量移动站。
场景三、起飞点移动数据信号不好，抛货点移动数据信号好
在起飞点移动数据信号不大于设定信号阈值时，判定起飞点移动数据信号不好。图2e是本发明实施例所提供的一种无人机数据传输的通信方式示意图。如图2e所示，起飞点移动数据信号不好时，实时动态测量模块直接将数据发给数传通信模块，数传通信模块将数据发给无人机上的数传通信模块，无人机上的通信切换模块选择切换成数传通信模块的数据发给实时动态测量移动站。
在抛货点移动数据信号大于设定信号阈值时，判定抛货点移动数据信号好。可以参照场景一中的通信方式进抛货点的无人机定位数据的传输。
场景四、起飞点抛货点移动数据信号都不好
在起飞点移动数据信号不大于设定信号阈值时，判定起飞点移动数据信号不好。可以参照场景一中起飞点移动数据信号不好的通信方式进行无人机定位数据的传输。
在抛货点移动数据信号不大于设定信号阈值时，判定抛货点移动数据信号不好。可以参照场景二中抛货点移动数据信号不好的通信方式进行无人机定位数据的传输。
本发明实施例通过设置新的模块及新的通信机制保障了物流无人机在起飞点和抛货点的实时动态测量通讯稳定性，保障了无人机的定位精度。
图3是本发明实施例所提供的一种无人机定位装置的结构示意图。该无人机定位装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，例如该无人机定位装置可以配置于计算机设备中。如图3所示，该装置包括信号强度获取模块310和定位数据传输模块320，其中：
信号强度获取模块310，用于获取目标定位点的移动数据通信信号强度；
定位数据传输模块320，用于根据移动数据通信信号强度确定无人机定位数据的数据传输方式，并基于数据传输方式进行无人机定位数据的传输，以使无人机根据接收到的无人机定位数据进行定位。
本发明实施例通过信号强度获取模块获取目标定位点的移动数据通信信号强度；定位数据传输模块根据移动数据通信信号强度确定无人机定位数据的数据传输方式，并基于数据传输方式进行无人机定位数据的传输，以使无人机根据接收到的无人机定位数据进行定位，通过在移动数据通信信号强度不同时采用不同的定位数据传输方式，保证了无人机定位数据传输的稳定性，进而提高了无人机的定位精度。
可选的，在上述方案的基础上，无人机定位装置配置在地面定位基站，定位数据传输模块320具体用于：
根据移动数据通信信号强度和信号强度阈值的关系确定无人机定位数据的地面中转节点，并将无人机定位数据发送至地面中转节点。
可选的，在上述方案的基础上，定位数据传输模块320具体用于：
当移动数据通信信号强度大于信号强度阈值时，将服务器作为地面中转节点，并将无人机定位数据通过局域网发送至服务器。
可选的，在上述方案的基础上，定位数据传输模块320具体用于：
当移动数据通信信号强度不大于信号强度阈值时，将数传通信模块作为地面中转节点，并将无人机定位数据发送至数传通信模块。
可选的，在上述方案的基础上，无人机定位装置配置在无人机，定位数据传输模块320具体用于：
根据移动数据通信信号强度和信号强度阈值的关系确定无人机定位数据的数据传输模块，并通过数据传输模块将无人机定位数据发送至无人机定位模块。
可选的，在上述方案的基础上，定位数据传输模块320具体用于：
当移动数据通信信号强度大于信号强度阈值时，将移动通信模块作为数据传输模块，并通过移动通信模块将无人机定位数据发送至无人机定位模块。
可选的，在上述方案的基础上，定位数据传输模块320具体用于：
当移动数据通信信号强度不大于信号强度阈值时，将数传通信模块作为数据传输模块，并通过数传通信模块将无人机定位数据发送至无人机定位模块。
可选的，在上述方案的基础上，无人机定位装置配置在无人机，还包括通信切换模块，定位数据传输模块320具体用于：
通信切换模块获取所述移动数据通信信号强度，根据所述移动数据通信信号强度和所述信号强度阈值的关系将移动数据通信模块或数传通信模块作为所述数据传输模块，并将所述数据传输模块传输的无人机定位数据发送至无人机定位模块。
本发明实施例所提供的无人机定位装置可执行本发明任意实施例所提供的无人机定位方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
本发明实施例还提供了一种无人机定位***，包括无人机和地面定位基站，其中：地面定位基站，用于根据目标定位点的移动数据通信信号强度确定无人机定位数据的第一数据传输方式，基于数据传输方式发送无人机定位数据；无人机，用于根据目标定位点的移动数据通信信号强度确定无人机定位数据的第二数据传输方式，基于第二数据传输方式接收无人机定位数据，并根据无人机定位数据进行定位。
本发明实施例通过地面定位基站根据目标定位点的移动数据通信信号强度确定无人机定位数据的第一数据传输方式，无人机根据目标定位点的移动数据通信信号强度确定无人机定位数据的第二数据传输方式，通过确定的第一数据方式和第二数据传输方式进行无人机定位数据的传输，保证了无人机定位数据传输的稳定性，进而提高了无人机的定位精度。
可选的，地面定位基站根据目标定位点的移动数据通信信号强度确定无人机定位数据的第一数据传输方式，基于数据传输方式发送无人机定位数据具体包括：根据移动数据通信信号强度和信号强度阈值的关系确定无人机定位数据的地面中转节点，并将无人机定位数据发送至地面中转节点。
在上述方案的基础上，根据移动数据通信信号强度和信号强度阈值的关系确定无人机定位数据的地面中转节点，并将无人机定位数据发送至地面中转节点，包括：当移动数据通信信号强度大于信号强度阈值时，将服务器作为地面中转节点，并将无人机定位数据通过局域网发送至服务器。
在上述方案的基础上，根据移动数据通信信号强度和信号强度阈值的关系确定无人机定位数据的地面中转节点，并将无人机定位数据发送至地面中转节点，包括：
当移动数据通信信号强度不大于信号强度阈值时，将数传通信模块作为地面中转节点，并将无人机定位数据发送至数传通信模块。
可选的，无人机根据目标定位点的移动数据通信信号强度确定无人机定位数据的第二数据传输方式，基于第二数据传输方式接收无人机定位数据，并根据无人机定位数据进行定位，具体包括：
根据移动数据通信信号强度和信号强度阈值的关系确定无人机定位数据的数据传输模块，并通过数据传输模块将无人机定位数据发送至无人机定位模块，以使无人机定位模块根据无人机定位数据进行定位。
在上述方案的基础上，根据移动数据通信信号强度和信号强度阈值的关系确定无人机定位数据的数据传输模块，并通过数据传输模块将无人机定位数据发送至无人机定位模块，包括：当移动数据通信信号强度大于信号强度阈值时，将移动通信模块作为数据传输模块，并通过移动通信模块将无人机定位数据发送至无人机定位模块。
在上述方案的基础上，根据移动数据通信信号强度和信号强度阈值的关系确定无人机定位数据的数据传输模块，并通过数据传输模块将无人机定位数据发送至无人机定位模块，包括：当移动数据通信信号强度不大于信号强度阈值时，将数传通信模块作为数据传输模块，并通过数传通信模块将无人机定位数据发送至无人机定位模块。
在上述方案的基础上，无人机还包括通信切换模块，根据移动数据通信信号强度和信号强度阈值的关系确定无人机定位数据的数据传输模块，并通过数据传输模块将无人机定位数据发送至无人机定位模块，包括：通信切换模块获取移动数据通信信号强度，根据移动数据通信信号强度和信号强度阈值的关系将移动数据通信模块或数传通信模块作为数据传输模块，并将数据传输模块传输的无人机定位数据发送至无人机定位模块。
图4是本发明实施例所提供的一种计算机设备的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备412的框图。图4显示的计算机设备412仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，计算机设备412以通用计算设备的形式表现，如可以以无人机或地面基站的形式表现。计算机设备412的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器414，***存储器428，连接不同***组件(包括***存储器428和处理器414)的总线418。
总线418表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，***总线，图形加速端口，处理器414或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及***组件互连(PCI)总线。
计算机设备412典型地包括多种计算机***可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备412访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
***存储器428可以包括易失性存储器形式的计算机***可读介质，例如随机存取存储器(RAM)430和/或高速缓存存储器432。计算机设备412可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机***存储介质。仅作为举例，存储装置434可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线418相连。存储器428可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块442的程序/实用工具440，可以存储在例如存储器428中，这样的程序模块442包括但不限于操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块442通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备412也可以与一个或多个外部设备414(例如键盘、指向设备、显示器424等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备412交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备412能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口422进行。并且，计算机设备412还可以通过网络适配器420与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器420通过总线418与计算机设备412的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备412使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。
处理器414通过运行存储在***存储器428中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的无人机定位方法，该方法包括：
获取目标定位点的移动数据通信信号强度；
根据移动数据通信信号强度确定无人机定位数据的数据传输方式，并基于数据传输方式进行无人机定位数据的传输，以使无人机根据接收到的无人机定位数据进行定位。
当然，本领域技术人员可以理解，处理器还可以实现本发明任意实施例所提供的无人机定位方法的技术方案。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例所提供的无人机定位方法，该方法包括：
获取目标定位点的移动数据通信信号强度；
根据移动数据通信信号强度确定无人机定位数据的数据传输方式，并基于数据传输方式进行无人机定位数据的传输，以使无人机根据接收到的无人机定位数据进行定位。
当然，本发明实施例所提供的一种计算机可读存储介质，其上存储的计算机程序不限于如上的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的无人机定位方法的相关操作。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种无人机定位方法，其特征在于，包括：
获取目标定位点的移动数据通信信号强度；
根据所述移动数据通信信号强度确定无人机定位数据的数据传输方式，并基于所述数据传输方式进行无人机定位数据的传输，以使无人机根据接收到的无人机定位数据进行定位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法由地面定位基站执行，所述根据所述移动数据通信信号强度确定无人机定位数据的数据传输方式，并基于所述数据传输方式进行无人机定位数据的传输，包括：
根据所述移动数据通信信号强度和信号强度阈值的关系确定无人机定位数据的地面中转节点，并将所述无人机定位数据发送至所述地面中转节点。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动数据通信信号强度和信号强度阈值的关系确定无人机定位数据的地面中转节点，并将所述无人机定位数据发送至所述地面中转节点，包括：
当所述移动数据通信信号强度大于所述信号强度阈值时，将服务器作为所述地面中转节点，并将所述无人机定位数据通过局域网发送至服务器。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动数据通信信号强度和信号强度阈值的关系确定无人机定位数据的地面中转节点，并将所述无人机定位数据发送至所述地面中转节点，包括：
当所述移动数据通信信号强度不大于所述信号强度阈值时，将数传通信模块作为所述地面中转节点，并将所述无人机定位数据发送至数传通信模块。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法由无人机执行，所述根据所述移动数据通信信号强度确定无人机定位数据的数据传输方式，并基于所述数据传输方式进行无人机定位数据的传输，包括：
根据所述移动数据通信信号强度和信号强度阈值的关系确定无人机定位数据的数据传输模块，并通过所述数据传输模块将所述无人机定位数据发送至无人机定位模块。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动数据通信信号强度和信号强度阈值的关系确定无人机定位数据的数据传输模块，并通过所述数据传输模块将所述无人机定位数据发送至无人机定位模块，包括：
当所述移动数据通信信号强度大于所述信号强度阈值时，将移动通信模块作为所述数据传输模块，并通过所述移动通信模块将所述无人机定位数据发送至无人机定位模块。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动数据通信信号强度和信号强度阈值的关系确定无人机定位数据的数据传输模块，并通过所述数据传输模块将所述无人机定位数据发送至无人机定位模块，包括：
当所述移动数据通信信号强度不大于所述信号强度阈值时，将数传通信模块作为所述数据传输模块，并通过所述数传通信模块将所述无人机定位数据发送至无人机定位模块。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述无人机还包括通信切换模块，所述根据所述移动数据通信信号强度和信号强度阈值的关系确定无人机定位数据的数据传输模块，并通过所述数据传输模块将所述无人机定位数据发送至无人机定位模块，包括：
所述通信切换模块获取所述移动数据通信信号强度，根据所述移动数据通信信号强度和所述信号强度阈值的关系将移动数据通信模块或数传通信模块作为所述数据传输模块，并将所述数据传输模块传输的无人机定位数据发送至无人机定位模块。
9.一种无人机定位装置，其特征在于，包括：
信号强度获取模块，用于获取目标定位点的移动数据通信信号强度；
定位数据传输模块，用于根据所述移动数据通信信号强度确定无人机定位数据的数据传输方式，并基于所述数据传输方式进行无人机定位数据的传输，以使无人机根据接收到的无人机定位数据进行定位。
10.一种无人机定位***，其特征在于，包括无人机和地面定位基站，其中：
所述地面定位基站，用于根据目标定位点的移动数据通信信号强度确定无人机定位数据的第一数据传输方式，基于所述数据传输方式发送无人机定位数据；
所述无人机，用于根据目标定位点的移动数据通信信号强度确定无人机定位数据的第二数据传输方式，基于所述第二数据传输方式接收所述无人机定位数据，并根据所述无人机定位数据进行定位。
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