CN111880551A - 一种无人机信号传输方法、***、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及无人机信号传输技术领域，具体涉及一种无人机信号传输方法、***、设备及存储介质。包括在判定无人机与控制端的无线电信号强度或距离达到设定第一阈值时，与云服务器建立蜂窝移动通信连接；在判定无人机与控制端的无线电信号强度或距离在设定的第一阈值与第二阈值之间时，切断无人机与控制端之间的图像信息传输，将图像信息通过蜂窝网络上传至云服务器；在判定无人机与控制端的无线电信号强度或距离达到设定第二阈值时，将无人机的飞行参数及采集的图像信息通过蜂窝网络上传至云服务器，并通过云服务器接收控制端的控制信号。本发明可以有效克服无人机与控制端之间因无线电传输距离限制而无法稳定进行远距离信号传输的问题。
Description
技术领域
本发明涉及无人机信号传输技术领域，具体涉及一种无人机信号传输方法、***、设备及存储介质。
背景技术
无人机(无人驾驶飞机的简称)是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。无人机实际上是无人驾驶飞行器的统称，与载人飞机相比，它具有体积小、造价低、使用方便等优点。无人机按应用领域，可分为军用与民用。军用方面，无人机分为侦察机和靶机。民用方面，无人机+行业应用，是无人机真正的刚需；目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途，世界各国也在积极扩展行业应用，发展无人机技术。
目前无人机的信息传输方式主要是基于无人机端与控制端之间的端对端无线电传输技术，该技术必须额外使用地面站接收端设备，接收从无人机上通过无线电发送的数据。但是这种方式要求地面站必须与无人机保持较近距离。如果无人机飞离无线电信号覆盖区域，那么地面站就无法收到无人机的信号，失去对无人机的控制能力，且无法从无人机上获得相应的图像或视频传输信息。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明提供了一种无人机信号传输方法、***、设备及存储介质，其应用时，可以有效克服无人机与控制端之间因无线电传输距离限制而无法稳定进行远距离信号传输的问题。
第一方面，本发明提供一种无人机信号传输方法，包括：
实时获取无人机与控制端的无线电信号强度；
在判定无人机与控制端的无线电信号强度达到第一阈值时，与云服务器建立蜂窝移动通信连接；
在判定无人机与控制端的无线电信号强度在第一阈值与第二阈值之间时，切断无人机与控制端之间的图像信息传输，保留控制信号的传输，并将无人机采集的图像信息通过蜂窝网络上传至云服务器；
在判定无人机与控制端的无线电信号强度达到第二阈值时，将无人机的飞行参数及采集的图像信息通过蜂窝网络上传至云服务器，并通过云服务器接收控制端的控制信号。
基于上述发明内容，可以根据无人机与控制端的无线电信号强度来对无人机与控制端的信号传输渠道进行适应性调整，当无人机与控制端的无线电信号强度达到设定的第一阈值时，就可以与云服务器建立蜂窝移动通信连接，准备进行渠道调整；当无线电信号强度在第一阈值与第二阈值之间时，无人机与控制端之间的飞行参数、控制信号等的传输继续采用原来的无线电信号传输通道，但将无人机采集的图像信息通过蜂窝网络上传至云服务器保存，供控制端对接云服务器进行查看，以此减轻原无线电信号传输通道的传输负担，保证控制信号的传输畅通；当无线电信号强度达到第二阈值时，就将无人机的飞行参数及采集的图像信息通过蜂窝网络全部上传至云服务器，将控制端接入云服务器，通过云服务器接收控制端的控制信号，以此弃用原无线电信号传输通道，改用蜂窝网络渠道及云服务器来进行无人机与控制端的信号传输，克服无人机与控制端之间因无线电信号覆盖限制而无法稳定进行远距离信号传输的问题。
在一个可能的设计中，与云服务器建立蜂窝移动通信连接的过程包括：
开启信号搜索通道搜索蜂窝网络；
在搜索到蜂窝网络后通过蜂窝网络连接到云服务器；
根据无人机的识别编码及预置的密码完成云服务器的身份验证，登陆到云服务器，并在登陆成功后向控制端反馈登陆信息。
基于上述发明内容，首次与云服务器建立蜂窝移动通信连接时，需要先搜索到蜂窝网络后通过蜂窝网络连接到云服务器，且需要根据无人机的识别编码及预置的密码完成身份验证，验证通过便可登陆云服务器，并在登陆成功后向控制端反馈登陆信息，以便控制端能及时根据相应登陆信息登录到云服务器。
在一个可能的设计中，所述切断无人机与控制端之间的图像信息传输，将无人机采集的图像信息通过蜂窝网络上传至云服务器，包括：
关闭无人机与控制端之间预先建立的图像信息传输通道；
截获无人机采集的图像信息；
将截获的图像信息打上时间戳并加密后上传至云服务器进行保存。
基于上述发明内容，可以采用直接截获图像信息的方式切断无人机与控制端之间的图像信息传输，在通过蜂窝网络将图像信息上传至云服务器时，对截获的图像信息打上时间戳，便于后续判定图像信息的起始时间，并进行加密处理，以保证信息传输的安全。
在一个可能的设计中，所述通过云服务器接收控制端的控制信号，包括：
在云服务器与控制端进行握手对接，建立云传输通道，完成与控制端的信号同步；
通过云传输通道接收由控制端发送并经云服务器加密后的控制信号；
将加密后的控制信号进行本地解密，获得解密后的控制信号。
基于上述发明内容，可以在云服务器与控制端建立云传输通道，完成信号同步，且经过云服务器的信号均进行加密，保证信号交互的安全性。
第二方面，本发明提供一种无人机信号传输方法，包括：
实时获取无人机的飞行参数；
根据飞行控制参数判定无人机与控制端之间的实时距离；
在判定无人机与控制端的距离达到第一阈值时，与云服务器建立蜂窝移动通信连接；
在判定无人机与控制端的距离在第一阈值与第二阈值之间时，切断无人机与控制端之间的图像信息传输，保留控制信号的传输，并将无人机采集的图像信息通过蜂窝网络上传至云服务器；
在判定无人机与控制端的距离达到第二阈值时，将无人机的飞行参数及采集的图像信息通过蜂窝网络上传至云服务器，并通过云服务器接收控制端的控制信号。
基于上述发明内容，可以根据无人机与控制端的实时距离来对无人机与控制端的信号传输渠道进行适应性调整，当无人机与控制端的实时距离达到设定的第一阈值时，就可以与云服务器建立蜂窝移动通信连接，准备进行渠道调整；当实时距离在第一阈值与第二阈值之间时，无人机与控制端之间的飞行参数、控制信号等的传输继续采用原来的无线电信号传输通道，但将无人机采集的图像信息通过蜂窝网络上传至云服务器保存，供控制端对接云服务器进行查看，以此减轻原无线电信号传输通道的传输负担，保证控制信号的传输畅通；当实时距离达到第二阈值时，就将无人机的飞行参数及采集的图像信息通过蜂窝网络全部上传至云服务器，将控制端接入云服务器，通过云服务器接收控制端的控制信号，以此弃用原无线电信号传输通道，改用蜂窝网络渠道及云服务器来进行无人机与控制端的信号传输，克服无人机与控制端之间因无线电信号覆盖限制而无法稳定进行远距离信号传输的问题。
在一个可能的设计中，与云服务器建立蜂窝移动通信连接的过程包括：
开启信号搜索通道搜索蜂窝网络；
在搜索到蜂窝网络后通过蜂窝网络连接到云服务器；
根据无人机的识别编码及预置的密码完成云服务器的身份验证，登陆到云服务器，并在登陆成功后向控制端反馈登陆信息。
在一个可能的设计中，所述切断无人机与控制端之间的图像信息传输，将无人机采集的图像信息通过蜂窝网络上传至云服务器，包括：
关闭无人机与控制端之间预先建立的图像信息传输通道；
截获无人机采集的图像信息；
将截获的图像信息打上时间戳并加密后上传至云服务器进行保存。
在一个可能的设计中，所述通过云服务器接收控制端的控制信号，包括：
在云服务器与控制端进行握手对接，建立云传输通道，完成与控制端的信号同步；
通过云传输通道接收由控制端发送并经云服务器加密后的控制信号；
将加密后的控制信号进行本地解密，获得解密后的控制信号。
第三方面，本发明提供一种无人机信号传输***，包括：
第一获取单元，用于实时获取无人机与控制端的无线电信号强度；
第一判定单元，用于在判定无人机与控制端的无线电信号强度达到第一阈值时，与云服务器建立蜂窝移动通信连接；
第二判定单元，用于在判定无人机与控制端的无线电信号强度在第一阈值与第二阈值之间时，切断无人机与控制端之间的图像信息传输，保留控制信号的传输，并将无人机采集的图像信息通过蜂窝网络上传至云服务器；
第三判定单元，用于在判定无人机与控制端的无线电信号强度达到第二阈值时，将无人机的飞行参数及采集的图像信息通过蜂窝网络上传至云服务器，并通过云服务器接收控制端的控制信号。
在一个可能的设计中，所述***还包括加解密单元，所述加解密单元用于对上传至云服务器的图像信息进行加密处理，以及对通过云服务器接收的控制信号进行解密处理。
第四方面，本发明提供一种无人机信号传输***，包括：
第二获取单元，用于实时获取无人机的飞行参数；
测距单元，用于根据飞行控制参数判定无人机与控制端之间的实时距离；
第四判定单元，用于在判定无人机与控制端的距离达到第一阈值时，与云服务器建立蜂窝移动通信连接；
第五判定单元，用于在判定无人机与控制端的距离在第一阈值与第二阈值之间时，切断无人机与控制端之间的图像信息传输，保留控制信号的传输，并将无人机采集的图像信息通过蜂窝网络上传至云服务器；
第六判定单元，用于在判定无人机与控制端的距离达到第二阈值时，将无人机的飞行参数及采集的图像信息通过蜂窝网络上传至云服务器，并通过云服务器接收控制端的控制信号。
在一个可能的设计中，所述***还包括加解密单元，所述加解密单元用于对上传至云服务器的图像信息进行加密处理，以及对通过云服务器接收的控制信号进行解密处理。
第五方面，本发明提供一种无人机信号传输设备，包括：
蜂窝通信模组，用于与云服务器建立蜂窝移动通信连接；
存储器，用于存储指令；
处理器，用于读取所述存储器中存储的指令，并根据指令执行上述第一方面和第二方面中任意一种所述的方法。
第六方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述第一方面和第二方面中任意一种所述的方法。
第七方面，本发明提供一种包含指令的计算机程序产品，当所述指令在计算机上运行时，使所述计算机执行上述第一方面和第二方面中任意一种所述的方法。
本发明的有益效果为：
本发明通过在原有无线电信号传输通道的基础上，增加通过蜂窝网络及云服务器组成的信号传输渠道，来根据无人机与控制端之间实时无线电信号强度或间距进行无人机与控制端之间信号传输渠道的组合选取，克服无人机与控制端之间因无线电信号覆盖限制而无法稳定进行远距离信号传输的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的第一种方法的流程示意图；
图2为本发明的第二种方法的流程示意图；
图3为本发明的第一种***的结构示意图；
图4为本发明的第二种***的结构示意图；
图5为本发明的设备结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步阐述。在此需要说明的是，对于这些实施例方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。本文公开的特定结构和功能细节仅用于描述本发明的示例实施例。然而，可用很多备选的形式来体现本发明，并且不应当理解为本发明限制在本文阐述的实施例中。
应当理解，术语第一、第二等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。尽管本文可以使用术语第一、第二等等来描述各种单元，这些单元不应当受到这些术语的限制。这些术语仅用于区分一个单元和另一个单元。例如可以将第一单元称作第二单元，并且类似地可以将第二单元称作第一单元，同时不脱离本发明的示例实施例的范围。
应当理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，单独存在B，同时存在A和B三种情况，本文中术语“/和”是描述另一种关联对象关系，表示可以存在两种关系，例如，A/和B，可以表示：单独存在A，单独存在A和B两种情况，另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”关系。
应当理解，在本发明的描述中，术语“上”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系，是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
应当理解，当将单元称作与另一个单元“连接”、“相连”或“耦合”时，它可以与另一个单元直相连接或耦合，或中间单元可以存在。相対地，当将单元称作与另一个单元“直接相连”或“直接耦合”时，不存在中间单元。应当以类似方式来解释用于描述单元之间的关系的其他单词(例如，“在……之间”对“直接在……之间”，“相邻”对“直接相邻”等等)。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
本文使用的术语仅用于描述特定实施例，并且不意在限制本发明的示例实施例。如本文所使用的，单数形式“一”、“一个”以及“该”意在包括复数形式，除非上下文明确指示相反意思。还应当理解术语“包括”、“包括了”、“包含”、和/或“包含了”当在本文中使用时，指定所声明的特征、整数、步骤、操作、单元和/或组件的存在性，并且不排除一个或多个其他特征、数量、步骤、操作、单元、组件和/或他们的组合存在性或增加。
还应当注意到在一些备选实施例中，所出现的功能/动作可能与附图出现的顺序不同。例如，取决于所涉及的功能/动作，实际上可以实质上并发地执行，或者有时可以以相反的顺序来执行连续示出的两个图。
在下面的描述中提供了特定的细节，以便于对示例实施例的完全理解。然而，本领域普通技术人员应当理解可以在没有这些特定细节的情况下实现示例实施例。例如可以在框图中示出***，以避免用不必要的细节来使得示例不清楚。在其他实施例中，可以不以非必要的细节来示出众所周知的过程、结构和技术，以避免使得示例实施例不清楚。
实施例1：
本实施例提供一种无人机信号传输方法，如图1所示，包括以下步骤：
S101.实时获取无人机与控制端的无线电信号强度。
具体地，无人机与控制端的无线电信号强度可直接通过无人机自带的飞行控制模组获取，无线电信号强度包含在飞行控制模组给出的相关飞行参数内，飞行参数一般还包含无人机经纬度、姿态信息和状态信息等。
S102.在判定无人机与控制端的无线电信号强度达到第一阈值时，与云服务器建立蜂窝移动通信连接。
具体地，与云服务器建立蜂窝移动通信连接的过程包括：
开启信号搜索通道搜索蜂窝网络，所述蜂窝网络可以但不限于包括4G网络及5G网络等；
在搜索到蜂窝网络后通过蜂窝网络连接到云服务器；
根据无人机的识别编码及预置的密码完成云服务器的身份验证，登陆到云服务器，并在登陆成功后向控制端反馈登陆信息，以便控制端能及时根据相应登陆信息登录到云服务器进行对接。
S103.在判定无人机与控制端的无线电信号强度在第一阈值与第二阈值之间时，切断无人机与控制端之间的图像信息传输，保留控制信号的传输，并将无人机采集的图像信息通过蜂窝网络上传至云服务器。
具体地，第一阈值可设置为-50dbm，第二阈值可设置为-70dbm，以保证无人机与控制端的信号传输无碍。
所述切断无人机与控制端之间的图像信息传输，将无人机采集的图像信息通过蜂窝网络上传至云服务器的过程包括：
关闭无人机与控制端之间预先建立的图像信息传输通道；
截获无人机采集的图像信息，可通过直对接无人机图像采集器的方式来截获无人机采集的图像信息；
将截获的图像信息打上时间戳并加密后上传至云服务器进行保存，图像信息包括照片和视频流。
S104.在判定无人机与控制端的无线电信号强度达到第二阈值时，将无人机的飞行参数及采集的图像信息通过蜂窝网络上传至云服务器，并通过云服务器接收控制端的控制信号。
所述通过云服务器接收控制端的控制信号的过程包括：
在云服务器与控制端进行握手对接，建立云传输通道，完成与控制端的信号同步；
通过云传输通道接收由控制端发送并经云服务器加密后的控制信号；
将加密后的控制信号进行本地解密，获得解密后的控制信号。
实施例2：
本实施例提供一种无人机信号传输方法，如图2所示，包括以下步骤：
S201.实时获取无人机的飞行参数，根据飞行控制参数判定无人机与控制端之间的实时距离；
S202.在判定无人机与控制端的距离达到第一阈值时，与云服务器建立蜂窝移动通信连接；
S203.在判定无人机与控制端的距离在第一阈值与第二阈值之间时，切断无人机与控制端之间的图像信息传输，保留控制信号的传输，并将无人机采集的图像信息通过蜂窝网络上传至云服务器；
S204.在判定无人机与控制端的距离达到第二阈值时，将无人机的飞行参数及采集的图像信息通过蜂窝网络上传至云服务器，并通过云服务器接收控制端的控制信号。
实施例3：
本实施提供一种无人机信号传输***，如图3所示，包括：
第一获取单元，用于实时获取无人机与控制端的无线电信号强度；
第一判定单元，用于在判定无人机与控制端的无线电信号强度达到第一阈值时，与云服务器建立蜂窝移动通信连接；
第二判定单元，用于在判定无人机与控制端的无线电信号强度在第一阈值与第二阈值之间时，切断无人机与控制端之间的图像信息传输，保留控制信号的传输，并将无人机采集的图像信息通过蜂窝网络上传至云服务器；
第三判定单元，用于在判定无人机与控制端的无线电信号强度达到第二阈值时，将无人机的飞行参数及采集的图像信息通过蜂窝网络上传至云服务器，并通过云服务器接收控制端的控制信号。
在一个可能的设计中，所述***还包括加解密单元，所述加解密单元用于对上传至云服务器的图像信息进行加密处理，以及对通过云服务器接收的控制信号进行解密处理。
实施例4：
本实施提供一种无人机信号传输***，如图4所示，包括：
第二获取单元，用于实时获取无人机的飞行参数；
测距单元，用于根据飞行控制参数判定无人机与控制端之间的实时距离；
第四判定单元，用于在判定无人机与控制端的距离达到第一阈值时，与云服务器建立蜂窝移动通信连接；
第五判定单元，用于在判定无人机与控制端的距离在第一阈值与第二阈值之间时，切断无人机与控制端之间的图像信息传输，保留控制信号的传输，并将无人机采集的图像信息通过蜂窝网络上传至云服务器；
第六判定单元，用于在判定无人机与控制端的距离达到第二阈值时，将无人机的飞行参数及采集的图像信息通过蜂窝网络上传至云服务器，并通过云服务器接收控制端的控制信号。
在一个可能的设计中，所述***还包括加解密单元，所述加解密单元用于对上传至云服务器的图像信息进行加密处理，以及对通过云服务器接收的控制信号进行解密处理。
实施例5：
本实施例提供一种无人机信号传输设备，如图5所示，包括：
蜂窝通信模组，用于与云服务器建立蜂窝移动通信连接；
存储器，用于存储指令；
处理器，用于读取所述存储器中存储的指令，并根据指令执行实施例1或实施例2中的无人机信号传输方法。
其中蜂窝通信模组可以但不限于采用4G模组、5G模组等；所述存储器可以但不限于包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory,ROM)、闪存(Flash Memory)、先进先出存储器(First Input First Output,FIFO)和/或先进后出存储器(First In Last Out,FILO)等；所述处理器可以但不限于包括树莓派处理器、单片机、ARM处理器等。所述蜂窝通信模组、存储器及处理器均设置在无人机上。
此处以4G模组和树莓派处理器为例，提供基于4G模组和树莓派处理器的无人机信号传输实施方式：
无人机飞行控制模组、树莓派处理器启动以及无人机机载图像采集器均启动；
树莓派处理器驱动串口TTL使用mavlink协议(MicroAir VehicleLink,微型空中飞行器链路通讯协议)读取无人机飞行控制模组的飞行参数，飞行参数包括当前无人机所在经度和纬度信息、飞行姿态和状态信息、当前飞行任务航线信息、无人机与控制端的信号强度、无人机与控制端的距离等，根据无人机与控制端的信号强度或无人机与控制端的距离确定是否启动4G模块连接云服务器；
确定需要连接云服务器时，树莓派处理器通过驱动4G模块，创建MQTT(消息队列遥测传输)客户端，通过4G网络将从飞行控制模组拿到的相应数据信息传递到云服务器中；
云服务器搭建MQTT服务器，实时监听MQTT客户端传递的消息，实现高并发，高效数据处理，然后将信息推送给控制端；
控制端连接云服务器，创建MQTT客户端，从云服务器订阅获取无人机数据信息，显示在界面上；
树莓派处理器通过HDMI接口驱动无人机机载图像采集器实现视频图像采集，并将采集视频图像信息通过4G网络按照RTMP(Real Time Messaging Protocol，实时消息传输协议)推流的方式，推流到云服务器；云服务器上搭建RTMP服务，实时接收视频图像推流，并提供RTMP客户端访问接口供客户端访问；控制端连接到云服务器RTMP服务，以RTMP客户端的身份实时获得无人机视频推流，实现实时视频传输的功能；
控制端通过MQTT的方式，将操作指令发送到云服务器；云服务器通过搭建的MQTT服务器，接收操作指令，用以将其转发给无人机端的4G模组；无人机端的树莓派处理器通过4G模组连接到云服务器上的MQTT服务器，从MQTT服务器获取相应指令，将指令通过串口按照mavlink协议传递给无人机的飞行控制模组，飞行控制模组执行该命令，改变无人机飞行状态。
实施例6：
本实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行实施例1或实施例2中的无人机信号传输方法。其中，所述计算机可读存储介质是指存储数据的载体，可以但不限于包括软盘、光盘、硬盘、闪存、优盘和/或记忆棒(Memory Stick)等，所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。
实施例7：
本实施例提供一种包含指令的计算机程序产品，当所述指令在计算机上运行时，使所述计算机执行实施例1或实施例2中的无人机信号传输方法。其中，所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤，而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照实施例的方法、装置、设备和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
本发明不局限于上述可选的实施方式，任何人在本发明的启示下都可得出其他各种形式的产品。上述具体实施方式不应理解成对本发明的保护范围的限制，本发明的保护范围应当以权利要求书中界定的为准，并且说明书可以用于解释权利要求书。
Claims (10)
1.一种无人机信号传输方法，其特征在于，包括：
实时获取无人机与控制端的无线电信号强度；
在判定无人机与控制端的无线电信号强度达到第一阈值时，与云服务器建立蜂窝移动通信连接；
在判定无人机与控制端的无线电信号强度在第一阈值与第二阈值之间时，切断无人机与控制端之间的图像信息传输，保留控制信号的传输，并将无人机采集的图像信息通过蜂窝网络上传至云服务器；
在判定无人机与控制端的无线电信号强度达到第二阈值时，将无人机的飞行参数及采集的图像信息通过蜂窝网络上传至云服务器，并通过云服务器接收控制端的控制信号。
2.一种无人机信号传输方法，其特征在于，包括：
实时获取无人机的飞行参数；
根据飞行控制参数判定无人机与控制端之间的实时距离；
在判定无人机与控制端的距离达到第一阈值时，与云服务器建立蜂窝移动通信连接；
在判定无人机与控制端的距离在第一阈值与第二阈值之间时，切断无人机与控制端之间的图像信息传输，保留控制信号的传输，并将无人机采集的图像信息通过蜂窝网络上传至云服务器；
在判定无人机与控制端的距离达到第二阈值时，将无人机的飞行参数及采集的图像信息通过蜂窝网络上传至云服务器，并通过云服务器接收控制端的控制信号。
3.根据权利要求1或2所述的一种无人机信号传输方法，其特征在于，与云服务器建立蜂窝移动通信连接的过程包括：
开启信号搜索通道搜索蜂窝网络；
在搜索到蜂窝网络后通过蜂窝网络连接到云服务器；
根据无人机的识别编码及预置的密码完成云服务器的身份验证，登陆到云服务器，并在登陆成功后向控制端反馈登陆信息。
4.根据权利要求1或2所述的一种无人机信号传输方法，其特征在于，所述切断无人机与控制端之间的图像信息传输，将无人机采集的图像信息通过蜂窝网络上传至云服务器，包括：
关闭无人机与控制端之间预先建立的图像信息传输通道；
截获无人机采集的图像信息；
将截获的图像信息打上时间戳并加密后上传至云服务器进行保存。
5.根据权利要求1或2所述的一种无人机信号传输方法，其特征在于，所述通过云服务器接收控制端的控制信号，包括：
在云服务器与控制端进行握手对接，建立云传输通道，完成与控制端的信号同步；
通过云传输通道接收由控制端发送并经云服务器加密后的控制信号；
将加密后的控制信号进行本地解密，获得解密后的控制信号。
6.一种无人机信号传输***，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于实时获取无人机与控制端的无线电信号强度；
第一判定单元，用于在判定无人机与控制端的无线电信号强度达到第一阈值时，与云服务器建立蜂窝移动通信连接；
第二判定单元，用于在判定无人机与控制端的无线电信号强度在第一阈值与第二阈值之间时，切断无人机与控制端之间的图像信息传输，保留控制信号的传输，并将无人机采集的图像信息通过蜂窝网络上传至云服务器；
第三判定单元，用于在判定无人机与控制端的无线电信号强度达到第二阈值时，将无人机的飞行参数及采集的图像信息通过蜂窝网络上传至云服务器，并通过云服务器接收控制端的控制信号。
7.一种无人机信号传输***，其特征在于，包括：
第二获取单元，用于实时获取无人机的飞行参数；
测距单元，用于根据飞行控制参数判定无人机与控制端之间的实时距离；
第四判定单元，用于在判定无人机与控制端的距离达到第一阈值时，与云服务器建立蜂窝移动通信连接；
第五判定单元，用于在判定无人机与控制端的距离在第一阈值与第二阈值之间时，切断无人机与控制端之间的图像信息传输，保留控制信号的传输，并将无人机采集的图像信息通过蜂窝网络上传至云服务器；
第六判定单元，用于在判定无人机与控制端的距离达到第二阈值时，将无人机的飞行参数及采集的图像信息通过蜂窝网络上传至云服务器，并通过云服务器接收控制端的控制信号。
8.根据权利要求6或7所述的一种无人机信号传输***，其特征在于，所述***还包括：
加解密单元，用于对上传至云服务器的图像信息进行加密处理，以及对通过云服务器接收的控制信号进行解密处理。
9.一种无人机信号传输设备，其特征在于，包括：
蜂窝通信模组，用于与云服务器建立蜂窝移动通信连接；
存储器，用于存储指令；
处理器，用于读取所述存储器中存储的指令，并根据指令执行如权利要求1-5任意一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-5任意一项所述的方法。
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