CN113780866A - 无人驾驶矿车自动加油调度方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

无人驾驶矿车自动加油调度方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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CN113780866A CN202111103166.2A CN202111103166A CN113780866A CN 113780866 A CN113780866 A CN 113780866A CN 202111103166 A CN202111103166 A CN 202111103166A CN 113780866 A CN113780866 A CN 113780866A
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truck
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朱早贝
高德旭
吕金桐
张磊
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Beijing Yikong Zhijia Technology Co Ltd
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Abstract

本公开提供了一种大规模无人驾驶矿车集群的自动加油调度方法，应用于无人驾驶矿车技术领域，包括：确定待加油车辆，获取所述待加油车辆的载重状态和位置状态，判断所述待加油车辆的载重状态是否满足第一预设条件，以及，所述待加油车辆的位置状态是否满足第二预设条件，若所述待加油车辆的载重状态满足所述第一预设条件，以及，所述待加油车辆的位置状态满足所述第二预设条件，则控制所述待加油车辆执行加油任务。本公开还提供了一种加油任务调度装置、电子设备及存储介质，可自动化实现加油任务。

Description

无人驾驶矿车自动加油调度方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本公开涉及无人驾驶矿车技术领域，尤其涉及一种大规模无人驾驶矿车集群的自动加油调度方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着智能驾驶技术的发展，无人驾驶矿车得益于其安全性能高，作业效率高，成本低等优点，使得矿山智能驾驶的应用和落地前景也越来越得到广泛的关注。无人驾驶矿车低成本的一个关键在于其减少对人员的依赖。
而自动驾驶矿车作业过程中一个非常关键的环节是加油，加油是影响矿车作业效率和人工介入的一个重要环节。所以研究如何在作业过程中通过自动化加油，减少对人员的依赖，同时提升加油的效率，最小化对正常作业造成影响，是提升无人驾驶矿车作业效率的和减少对人员依赖的重要的一环。
发明内容
本公开的主要目的在于提供一种大规模无人驾驶矿车集群的自动加油调度方法、装置、电子设备及存储介质，可自动化执行加油任务。
为实现上述目的，本公开实施例第一方面提供一种大规模无人驾驶矿车集群的自动加油调度方法，包括：
确定待加油车辆；
获取所述待加油车辆的载重状态和位置状态；
判断所述待加油车辆的载重状态是否满足第一预设条件，以及，所述待加油车辆的位置状态是否满足第二预设条件；
若所述待加油车辆的载重状态满足所述第一预设条件，以及，所述待加油车辆的位置状态满足所述第二预设条件，则控制所述待加油车辆执行加油任务。
在本公开一实施例中，所述第一预设条件包括所述待加油车辆的载重状态为空载状态；
所述第二预设条件包括所述待加油车辆的位置状态处于卸载区域。
在本公开一实施例中，所述确定待加油车辆包括：
获取所有目标车辆当前的剩余油量值；
判断是否存在当前的剩余油量值低于预设阈值的目标车辆；
若存在所述目标车辆，则将所述目标车辆确定位所述待加油车辆。
在本公开一实施例中，所述确定待加油车辆之前，包括：
获取当前时间点；
判断所述当前时间点是否在预设的加油时间段内；
若所述当前时间点在预设的加油时间段内，则执行所述确定待加油车辆的操作。
在本公开一实施例中，所述控制所述待加油车辆执行加油任务包括：
确定所述待加油车辆的加油方式，所述加油方式包括加油车定点加油、加油站定点加油、待加油车辆定点加油；
基于所述待加油车辆的加油方式，控制所述待加油车辆执行加油任务。
在本公开一实施例中，当所述加油方式为所述加油车定点加油时，所述基于所述待加油车辆的加油方式，控制所述待加油车辆执行加油任务包括：
获取当前所有加油车的工作状态，所述工作状态包括空闲状态和忙碌状态；
若存在加油车的工作状态为所述空闲状态，则控制所述待加油车辆行驶至所述加油车的位置以执行所述加油任务；
若存在加油车的工作状态为所述忙碌状态，则计算所述待加油车辆行驶至所述加油车位置的行驶时间，并获取所述加油车的忙碌状态预计变为空闲状态的空出时间，判断所述行驶时间是否小于所述空出时间，若所述行驶时间小于所述空出时间，则控制所述待加油车辆行驶至所述加油车的位置以执行所述加油任务。
在本公开一实施例中，当所述加油方式为所述加油站定点加油时，所述控制所述待加油车辆执行加油任务包括：
获取当前加油站内所有加油位的工作状态，所述工作状态包括空闲状态和忙碌状态；
若存在加油位的工作状态为所述空闲状态，则生成所述待加油车辆的加油任务，并将所述加油车的工作状态标记为所述忙碌状态；
若存在加油位的工作状态为所述忙碌状态，则计算所述待加油车辆行驶至所述加油位的行驶时间，并获取所述加油位的忙碌状态预计变为空闲状态的空出时间，判断所述行驶时间是否小于所述空出时间，若所述行驶时间小于所述空出时间，则控制所述待加油车辆行驶至所述加油位以执行所述加油任务。
在本公开一实施例中，当所述加油方式为所述待加油车辆定点加油时，所述基于所述待加油车辆的加油方式，控制所述待加油车辆执行加油任务包括：
获取当前所有加油车的工作状态，所述工作状态包括空闲状态和忙碌状态；
若存在加油车的工作状态为所述空闲状态，则控制所述加油车行驶至所述待加油车辆的位置以执行所述加油任务。
在本公开一实施例中，所述控制所述待加油车辆执行加油任务之后，还包括：
将所述加油车的工作状态标记为所述忙碌状态，或，将所述加油位的工作状态标记为所述忙碌状态。
本公开实施例第二方面提供一种加油任务调度装置，包括：
确定模块，用于确定待加油车辆；
获取模块，用于获取所述待加油车辆的载重状态和位置状态；
判断模块，用于判断所述待加油车辆的载重状态是否满足第一预设条件，以及，所述待加油车辆的位置状态是否满足第二预设条件；
生成模块，用于若所述待加油车辆的载重状态满足所述第一预设条件，以及，所述待加油车辆的位置状态满足所述第二预设条件，则控制所述待加油车辆执行加油任务。
在本公开一实施例中，该第一预设条件包括该待加油车辆的载重状态为空载状态；
该第二预设条件包括该待加油车辆的位置状态处于卸载区域。
在本公开一实施例中，该确定模块包括：
获取子模块，用于获取所有目标车辆当前的剩余油量值；
判断子模块，用于判断是否存在当前的剩余油量值低于预设阈值的目标车辆；
确定子模块，用于若存在该目标车辆，则将该目标车辆确定位该待加油车辆。
在本公开一实施例中，该装置还包括：
时间点获取模块，用于获取当前时间点；
时间点判断模块，用于判断该当前时间点是否在预设的加油时间段内；
所示确定模块，还用于若该当前时间点在预设的加油时间段内，则执行该确定待加油车辆的操作。
在本公开一实施例中，该控制模块包括：
方式确定子模块，用于确定该待加油车辆的加油方式，该加油方式包括加油车定点加油、加油站定点加油、待加油车辆定点加油；
控制子模块，用于基于该待加油车辆的加油方式，控制该待加油车辆执行加油任务。
在本公开一实施例中，当该加油方式为该加油车定点加油时，该控制子模块，用于获取当前所有加油车的工作状态，该工作状态包括空闲状态和忙碌状态，若存在加油车的工作状态为该空闲状态，则控制该待加油车辆行驶至该加油车的位置以执行该加油任务，若存在加油车的工作状态为该忙碌状态，则计算该待加油车辆行驶至该加油车位置的行驶时间，并获取该加油车的忙碌状态预计变为空闲状态的空出时间，判断该行驶时间是否小于该空出时间，若该行驶时间小于该空出时间，则控制该待加油车辆行驶至该加油车的位置以执行该加油任务。
在本公开一实施例中，当该加油方式为该加油站定点加油时，该控制子模块，用于获取当前加油站内所有加油位的工作状态，该工作状态包括空闲状态和忙碌状态，若存在加油位的工作状态为该空闲状态，则生成该待加油车辆的加油任务，并将该加油车的工作状态标记为该忙碌状态，若存在加油位的工作状态为该忙碌状态，则计算该待加油车辆行驶至该加油位的行驶时间，并获取该加油位的忙碌状态预计变为空闲状态的空出时间，判断该行驶时间是否小于该空出时间，若该行驶时间小于该空出时间，则控制该待加油车辆行驶至该加油位以执行该加油任务。
在本公开一实施例中，当该加油方式为该待加油车辆定点加油时，该控制子模块用于获取当前所有加油车的工作状态，该工作状态包括空闲状态和忙碌状态，若存在加油车的工作状态为该空闲状态，则控制该加油车行驶至该待加油车辆的位置以执行该加油任务。
在本公开一实施例中，该装置还包括：
标记模块，用于将该加油车的工作状态标记为该忙碌状态，或，将该加油位的工作状态标记为该忙碌状态。
本公开实施例第三方面提供了一种电子设备，包括：
存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现本公开实施例第一方面提供的大规模无人驾驶矿车集群的自动加油调度方法。
本公开实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本公开实施例第一方面提供的大规模无人驾驶矿车集群的自动加油调度方法。
从上述本公开实施例可知，本公开提供的大规模无人驾驶矿车集群的自动加油调度方法、装置、电子设备及存储介质，确定待加油车辆，获取该待加油车辆的载重状态和位置状态，判断该待加油车辆的载重状态是否满足第一预设条件，以及，该待加油车辆的位置状态是否满足第二预设条件，若该待加油车辆的载重状态满足该第一预设条件，以及，该待加油车辆的位置状态满足该第二预设条件，则控制该待加油车辆执行加油任务。在待加油车辆作业过程中通过自动化加油，减少对人员的依赖，同时提升加油的效率，最小化对正常作业造成的影响。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本公开一实施例提供的大规模无人驾驶矿车集群的自动加油调度方法的流程示意图；
图2为本公开一实施例提供的图1所示的操作S102的流程示意图；
图3为本公开一实施例提供的图1所示的操作S104的流程示意图；
图4为本公开一实施例提供的加油车定点加油的示意图；
图5为本公开一实施例提供的加油站定点加油的示意图；
图6为本公开一实施例提供的加油任务调度装置的结构示意图；
图7示出了一种电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
为使得本公开的公开目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而非全部实施例。基于本公开中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
请参阅图1，图1为本公开一实施例提供的大规模无人驾驶矿车集群的自动加油调度方法的流程示意图，该方法可应用于电子设备中，电子设备包括：手机、平板电脑、手提电脑、智能手表、智能眼镜等可在移动中进行数据处理的电子设备以及台式计算机、一体机、智能电视机等非可在移动中进行数据处理的电子设备，该方法主要包括以下操作：
S101、确定待加油车辆；
S102、获取该待加油车辆的载重状态和位置状态；
S103、判断该待加油车辆的载重状态是否满足第一预设条件，以及，该待加油车辆的位置状态是否满足第二预设条件；
S104、若该待加油车辆的载重状态满足该第一预设条件，以及，该待加油车辆的位置状态满足该第二预设条件，则控制该待加油车辆执行加油任务。
在本公开中，大规模无人驾驶矿车集群中可以包括该待加油车辆。待加油车辆的载重状态可以根据需要进行划分，在一个示例中，载重状态可以包括负载状态和空载状态，在另一示例中，载重状态可以包括轻载状态、重载状态和空载状态，其中，轻载状态和重载状态可以根据需要进行划分，本公开对此均不做限制。待加油车辆的位置状态可以包括位于指定区域、不位于指定区域，该指定区域可以是卸载区域、加油区域等等，本公开对此不做限制。
在本公开一实施例中，第一预设条件包括待加油车辆的载重状态为空载状态，第二预设条件包括待加油车辆的位置状态处于卸载区域。也即，操作S103、判断该待加油车辆的载重状态是否为空载状态，以及，该待加油车辆的位置状态是否处于卸载区域。依此，当待加油车辆的载重状态不为空载状态，和/或，待加油车辆的位置状态不处于卸载区域时，不控制该待加油车辆执行加油任务。
在本公开一实施例中，在操作S101：确定待加油车辆之前，包括：获取当前时间点，判断该当前时间点是否在预设的加油时间段内，若该当前时间点在预设的加油时间段内，则执行操作S101：确定待加油车辆。
在本公开中，预设的加油时间段可以自行定义，本公开对此不做限制，例如，对于矿区，自定义加油时间段可以是每天的18点至20点之间。
请参阅图2，图2为图1所示的确定待加油车辆的流程示意图。在上述实施例的基础上，继续参考图2所示，本实施例中，确定待加油车辆可以包括：
S201、获取所有目标车辆当前的剩余油量值；
S202、判断是否存在当前的剩余油量值低于预设阈值的目标车辆；
S203、若存在该目标车辆，则将该目标车辆确定位该待加油车辆。
在本公开中，目标车辆可以是在一定区域范围内的正在执行某项作业的车辆，例如，在矿区内正在执行运输作业的矿车，目标车辆也可以是预先标定的车辆，本公开对此不做限制。
在本公开中，车辆在作业过程中，车辆的整车控制器会实时接收仪表传输过来的油箱剩余油量并转发给电子设备，电子设备获取所有目标车辆当前的剩余油量值。预设阈值可以是1L、2L等等，本公开对此不作限制。
请参阅图3，图3为图1所示的控制该待加油车辆执行加油任务的流程示意图。在上述实施例的基础上，继续参考图2所示，本实施例中，控制该待加油车辆执行加油任务可以包括：
S301、确定该待加油车辆的加油方式，该加油方式包括加油车定点加油、加油站定点加油、待加油车辆定点加油；
S302、基于该待加油车辆的加油方式，控制该待加油车辆执行加油任务。
在本公开中，加油车是指装载有油，且可以为待加油车辆加油的车辆。加油车定点加油是指加油车无需移动，根据加油车停放的指定位置，待加油车辆自行前往加油车的加油位上进行加油作业。一辆加油车可以具有至少一个加油位，同时为至少一辆待加油车加油。示例性的，如图4所示，该加油车具有两个加油位，可以同时为两辆待加油车加油。
在本公开一实施例中，当该加油方式为该加油站定点加油时，该控制该待加油车辆执行加油任务包括：获取当前加油站内所有加油位的工作状态，该工作状态包括空闲状态和忙碌状态；若存在加油位的工作状态为该空闲状态，则生成该待加油车辆的加油任务，并将该加油车的工作状态标记为该忙碌状态；若存在加油位的工作状态为该忙碌状态，则计算该待加油车辆行驶至该加油位的行驶时间，并获取该加油位的忙碌状态预计变为空闲状态的空出时间，判断该行驶时间是否小于该空出时间，若该行驶时间小于该空出时间，则控制该待加油车辆行驶至该加油位以执行该加油任务。
在本公开中，加油站是指装载有油，且可以为待加油车辆加油的位置。加油站定点加油是指加油站可以为前来加油的待加油车辆加油。一个加油站可以具有至少一个加油机和加油位，同时为至少一辆待加油车加油。示例性的，如图5所示，该加油站具有4个加油机和加油位，可以同时为4辆待加油车加油。
在本公开一实施例中，当该加油方式为该加油站定点加油时，该控制该待加油车辆执行加油任务包括：获取当前加油站内所有加油位的工作状态，该工作状态包括空闲状态和忙碌状态；若存在加油位的工作状态为该空闲状态，则生成该待加油车辆的加油任务，并将该加油车的工作状态标记为该忙碌状态；若存在加油位的工作状态为该忙碌状态，则计算该待加油车辆行驶至该加油位的行驶时间，并获取该加油位的忙碌状态预计变为空闲状态的空出时间，判断该行驶时间是否小于该空出时间，若该行驶时间小于该空出时间，则控制该待加油车辆行驶至该加油位以执行该加油任务。
在本公开中，待加油车辆定点加油是指根据待加油车辆当前停放位置，加油车自行前往待加油车辆旁边进行加油作业，待加油车辆无需移动。
在本公开一实施例中，当该加油方式为该待加油车辆定点加油时，该基于该待加油车辆的加油方式，控制该待加油车辆执行加油任务包括：
获取当前所有加油车的工作状态，该工作状态包括空闲状态和忙碌状态；若存在加油车的工作状态为该空闲状态，则控制该加油车行驶至该待加油车辆的位置以执行该加油任务。
在本公开一实施例中，在控制该待加油车辆执行加油任务之后，还包括：将该加油车的工作状态标记为该忙碌状态，或，将该加油位的工作状态标记为该忙碌状态，以避免同一加油位或加油车同时执行多个加油任务。
在本公开中，执行加油任务包括两种方法：人工加油和自动加油。
人工加油流程如下：加油人员打开油箱盖，手动插加油枪开始加油，加油人员判断加满后，通过手持的终端的小程序界面上报加油完成和加油量，调度接收到加油完成后，生成相应车辆的加油记录(包括但不限于车辆号，加油时间和加油量)。
自动加油流程如下：油箱盖装置有自动开启装置，决策接收到调度发动的“加油”任务后，发送油箱盖“开启”指令给控制，控制接收到指令后进入油箱盖开启模式，控制油箱盖自动开启装置打开油箱盖。加油人员看到油箱盖打开后，插加油枪进行加油，加油过程中，电子设备实时接收VCU反馈的剩余油量判断加油状态，当检测到剩余油量达到100％时候，提示加油人员拔枪，加油人员拔枪后，控制上报决策加油已满，决策下发油箱关闭指令，控制模块油箱盖自动开启装置关闭油箱盖，关闭完成后，决策上报“加油完成”，同时上报加油量，调度接收到加油完成后，生成相应车辆的加油记录(包括但不限于车辆号，加油时间和加油量)
请参阅图6，图6是本公开一实施例提供的加油任务调度装置的结构示意图，该装置可内置于电子设备中，该装置主要包括确定模块610、获取模块620、判断模块630和生成模块640。
确定模块610，用于确定待加油车辆；
获取模块620，用于获取该待加油车辆的载重状态和位置状态；
判断模块630，用于判断该待加油车辆的载重状态是否满足第一预设条件，以及，该待加油车辆的位置状态是否满足第二预设条件；
控制模块640，用于若该待加油车辆的载重状态满足该第一预设条件，以及，该待加油车辆的位置状态满足该第二预设条件，则控制该待加油车辆执行加油任务。
在本公开一实施例中，该第一预设条件包括该待加油车辆的载重状态为空载状态；
该第二预设条件包括该待加油车辆的位置状态处于卸载区域。
在本公开一实施例中，该确定模块610包括：
获取子模块，用于获取所有目标车辆当前的剩余油量值；
判断子模块，用于判断是否存在当前的剩余油量值低于预设阈值的目标车辆；
确定子模块，用于若存在该目标车辆，则将该目标车辆确定位该待加油车辆。
在本公开一实施例中，该装置还包括：
时间点获取模块，用于获取当前时间点；
时间点判断模块，用于判断该当前时间点是否在预设的加油时间段内；
所示确定模块，还用于若该当前时间点在预设的加油时间段内，则执行该确定待加油车辆的操作。
在本公开一实施例中，该控制模块640包括：
方式确定子模块，用于确定该待加油车辆的加油方式，该加油方式包括加油车定点加油、加油站定点加油、待加油车辆定点加油；
控制子模块，用于基于该待加油车辆的加油方式，控制该待加油车辆执行加油任务。
在本公开一实施例中，当该加油方式为该加油车定点加油时，该控制子模块，用于获取当前所有加油车的工作状态，该工作状态包括空闲状态和忙碌状态，若存在加油车的工作状态为该空闲状态，则控制该待加油车辆行驶至该加油车的位置以执行该加油任务，若存在加油车的工作状态为该忙碌状态，则计算该待加油车辆行驶至该加油车位置的行驶时间，并获取该加油车的忙碌状态预计变为空闲状态的空出时间，判断该行驶时间是否小于该空出时间，若该行驶时间小于该空出时间，则控制该待加油车辆行驶至该加油车的位置以执行该加油任务。
在本公开一实施例中，当该加油方式为该加油站定点加油时，该控制子模块，用于获取当前加油站内所有加油位的工作状态，该工作状态包括空闲状态和忙碌状态，若存在加油位的工作状态为该空闲状态，则生成该待加油车辆的加油任务，并将该加油车的工作状态标记为该忙碌状态，若存在加油位的工作状态为该忙碌状态，则计算该待加油车辆行驶至该加油位的行驶时间，并获取该加油位的忙碌状态预计变为空闲状态的空出时间，判断该行驶时间是否小于该空出时间，若该行驶时间小于该空出时间，则控制该待加油车辆行驶至该加油位以执行该加油任务。
在本公开一实施例中，当该加油方式为该待加油车辆定点加油时，该控制子模块用于获取当前所有加油车的工作状态，该工作状态包括空闲状态和忙碌状态，若存在加油车的工作状态为该空闲状态，则控制该加油车行驶至该待加油车辆的位置以执行该加油任务。
在本公开一实施例中，该装置还包括：
标记模块，用于将该加油车的工作状态标记为该忙碌状态，或，将该加油位的工作状态标记为该忙碌状态。
请参见图7，图7示出了一种电子设备的硬件结构图。
本实施例中所描述的电子设备，包括：
存储器71、处理器72及存储在存储器71上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行该程序时实现前述所示实施例中描述的大规模无人驾驶矿车集群的自动加油调度方法。
进一步地，该电子设备还包括：
至少一个输入设备73；至少一个输出设备74。
上述存储器71、处理器72输入设备73和输出设备74通过总线75连接。
其中，输入设备73具体可为摄像头、触控面板、物理按键或者鼠标等等。输出设备74具体可为显示屏。
存储器71可以是高速随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)存储器，也可为非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器71用于存储一组可执行程序代码，处理器72与存储器71耦合。
进一步地，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是设置于上述各实施例中的电子设备中，该计算机可读存储介质可以是前述图5所示实施例中的电子设备。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述所示实施例中描述的大规模无人驾驶矿车集群的自动加油调度方法。进一步地，该计算机可存储介质还可以是U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
需要说明的是，在本公开各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本发明所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
以上为对本发明所提供的一种大规模无人驾驶矿车集群的自动加油调度方法、装置、电子设备及可读存储介质的描述，对于本领域的技术人员，依据本发明实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (12)

1.一种大规模无人驾驶矿车集群的自动加油调度方法，其特征在于，包括：
确定待加油车辆；
获取所述待加油车辆的载重状态和位置状态；
判断所述待加油车辆的载重状态是否满足第一预设条件，以及，所述待加油车辆的位置状态是否满足第二预设条件；
若所述待加油车辆的载重状态满足所述第一预设条件，以及，所述待加油车辆的位置状态满足所述第二预设条件，则控制所述待加油车辆执行加油任务。
2.根据权利要求1所述的大规模无人驾驶矿车集群的自动加油调度方法，其特征在于，所述第一预设条件包括所述待加油车辆的载重状态为空载状态；
所述第二预设条件包括所述待加油车辆的位置状态处于卸载区域。
3.根据权利要求1或2所述的大规模无人驾驶矿车集群的自动加油调度方法，其特征在于，所述确定待加油车辆包括：
获取所有目标车辆当前的剩余油量值；
判断是否存在当前的剩余油量值低于预设阈值的目标车辆；
若存在所述目标车辆，则将所述目标车辆确定位所述待加油车辆。
4.根据权利要求1或2所述的大规模无人驾驶矿车集群的自动加油调度方法，其特征在于，所述确定待加油车辆之前，包括：
获取当前时间点；
判断所述当前时间点是否在预设的加油时间段内；
若所述当前时间点在预设的加油时间段内，则执行所述确定待加油车辆的操作。
5.根据权利要求1所述的大规模无人驾驶矿车集群的自动加油调度方法，其特征在于，所述控制所述待加油车辆执行加油任务包括：
确定所述待加油车辆的加油方式，所述加油方式包括加油车定点加油、加油站定点加油、待加油车辆定点加油；
基于所述待加油车辆的加油方式，控制所述待加油车辆执行加油任务。
6.根据权利要求5所述的大规模无人驾驶矿车集群的自动加油调度方法，其特征在于，当所述加油方式为所述加油车定点加油时，所述基于所述待加油车辆的加油方式，控制所述待加油车辆执行加油任务包括：
获取当前所有加油车的工作状态，所述工作状态包括空闲状态和忙碌状态；
若存在加油车的工作状态为所述空闲状态，则控制所述待加油车辆行驶至所述加油车的位置以执行所述加油任务；
若存在加油车的工作状态为所述忙碌状态，则计算所述待加油车辆行驶至所述加油车位置的行驶时间，并获取所述加油车的忙碌状态预计变为空闲状态的空出时间，判断所述行驶时间是否小于所述空出时间，若所述行驶时间小于所述空出时间，则控制所述待加油车辆行驶至所述加油车的位置以执行所述加油任务。
7.根据权利要求5所述的大规模无人驾驶矿车集群的自动加油调度方法，其特征在于，当所述加油方式为所述加油站定点加油时，所述控制所述待加油车辆执行加油任务包括：
获取当前加油站内所有加油位的工作状态，所述工作状态包括空闲状态和忙碌状态；
若存在加油位的工作状态为所述空闲状态，则生成所述待加油车辆的加油任务，并将所述加油车的工作状态标记为所述忙碌状态；
若存在加油位的工作状态为所述忙碌状态，则计算所述待加油车辆行驶至所述加油位的行驶时间，并获取所述加油位的忙碌状态预计变为空闲状态的空出时间，判断所述行驶时间是否小于所述空出时间，若所述行驶时间小于所述空出时间，则控制所述待加油车辆行驶至所述加油位以执行所述加油任务。
8.根据权利要求5所述的大规模无人驾驶矿车集群的自动加油调度方法，其特征在于，当所述加油方式为所述待加油车辆定点加油时，所述基于所述待加油车辆的加油方式，控制所述待加油车辆执行加油任务包括：
获取当前所有加油车的工作状态，所述工作状态包括空闲状态和忙碌状态；
若存在加油车的工作状态为所述空闲状态，则控制所述加油车行驶至所述待加油车辆的位置以执行所述加油任务。
9.根据权利要求5至8任意一项所述的大规模无人驾驶矿车集群的自动加油调度方法，其特征在于，所述控制所述待加油车辆执行加油任务之后，还包括：
将所述加油车的工作状态标记为所述忙碌状态，或，将所述加油位的工作状态标记为所述忙碌状态。
10.一种加油任务调度装置，其特征在于，包括：
确定模块，用于确定待加油车辆；
获取模块，用于获取所述待加油车辆的载重状态和位置状态；
判断模块，用于判断所述待加油车辆的载重状态是否满足第一预设条件，以及，所述待加油车辆的位置状态是否满足第二预设条件；
生成模块，用于若所述待加油车辆的载重状态满足所述第一预设条件，以及，所述待加油车辆的位置状态满足所述第二预设条件，则控制所述待加油车辆执行加油任务。
11.一种电子设备，包括：存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，实现权利要求1至9中的任一项所述的大规模无人驾驶矿车集群的自动加油调度方法中的各个步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至9中的任一项所述的大规模无人驾驶矿车集群的自动加油调度方法中的各个步骤。
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