CN113759835B - 车辆调度方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆调度方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取每个运行车辆的运行信息；基于运行信息从运行车辆中确定待清洁的候选车辆和候选车辆对应的清洁点；根据候选车辆所属场地的场地作业信息，确定场地的当前作业状态；根据当前作业状态，从候选车辆中确定待清洗的目标车辆，并向目标车辆发送运行至对应清洁点进行清洁的调度指令。本发明实施例的技术方案，通过结合运行车辆的运行信息以及运行车辆所属场地的作业信息，来确定待清洁的目标车辆，优化了车辆的调度策略，从而提高了场地作业效率的技术效果。

Description

车辆调度方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种车辆调度方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，仓库中搬运物品多是通过AGV小车来实现的。当AGV小车运行一段时间时，小车会存在一定的磨损，并且车体内部的零件存在积累灰尘的情形，此时就需要工作人员清洁小车，如对小车进行维修或者清洗。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中存在以下问题：

目前，主要是通过人工来判断是否清洁小车。在基于人工来确定是否清洁小车时，存在工作人员对小车的运行情况不了解，导致未及时对小车进行清洁，引起小车的故障率增大，从而极大的降低了AGV工作效率的技术问题。

发明内容

本发明提供一种车辆调度方法、装置、设备及存储介质，以实现基于车辆的运行信息和场地作业状态，从所有运行车辆中确定待清洁的目标车辆，提高了确定待清洁车辆的便捷性和准确性的技术效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆调度方法，该方法包括：

获取每个运行车辆的运行信息；

基于所述运行信息从所述运行车辆中确定待清洁的候选车辆和所述候选车辆对应的清洁点；

根据所述候选车辆所属场地的场地作业信息，确定所述场地的当前作业状态；

根据所述当前作业状态，从所述候选车辆中确定待清洗的目标车辆，并向所述目标车辆发送运行至对应清洁点进行清洁的调度指令。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆调度装置，该装置包括：

运行信息确定模块，用于获取每个运行车辆的运行信息；

候选车辆确定模块，用于基于所述运行信息从所述运行车辆中确定待清洁的候选车辆和所述候选车辆对应的清洁点；

作业状态确定模块，用于根据所述候选车辆所属场地的场地作业信息，确定所述场地的当前作业状态；

目标车辆确定模块，用于根据所述当前作业状态，从所述候选车辆中确定待清洗的目标车辆，并向所述目标车辆发送运行至对应清洁点进行清洁的调度指令。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例任一所述的车辆调度方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明实施例任一所述的车辆调度方法。

本发明实施例的技术方案，通过结合运行车辆的运行信息和运行车辆所属场地的场地作业信息，来确定待清洁的目标车辆，实现了自动、便捷、准确的确定待清洁的目标车辆，优化了车辆的调度策略，从而提高了场地作业效率的技术效果。

附图说明

为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本发明所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。

图1为本发明实施例一所提供的一种车辆调度方法方法流程示意图；

图2为本发明实施例二所提供的一种车辆调度方法流程示意图；

图3为本发明实施例三所提供的一种车辆调度方法流程示意图；

图4为本发明实施例四所提供的一优选实施例示意图；

图5为本发明实施例五所提供的一种车辆调度装置结构示意图；

图6为本发明实施例六所提供的一种设备结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一所提供的一种车辆调度方法流程示意图。本实施例可适用于从运行车辆中确定待清洁的运行车辆的情形，该方法可以由车辆调度装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的形式实现，可选的，可以基于服务器来实现。

如图1所述，本实施例的方法包括：

S110、获取每个运行车辆的运行信息。

需要说明的是，本发明实施例所指出的运行车辆，不仅可以是应用在拣选物品中的AGV小车，还可以是应用在分拣、搬运料箱、搬运货架等场景中的AGV小车。但是不论应用于哪一种场景均存在运行车辆运行一定时间时，运行车辆会存在一定的磨损，进而需要对运行车辆进行清洁的情形。每个场地中可以包括多个运行车辆，为了从所有运行车辆中确定待清洁的运行车辆，可以结合运行车辆的运行信息来确定。场地可以是放置待分拣物品的仓库，或者是生产产品的生产车间，该车间内需要AGV小车搬运料箱等。

为了清楚的介绍本实施例技术方案，可以以确定一个场地中待清洁的目标车辆为例来介绍。

其中，运行车辆为搬运待拣选物品、料箱或者货架的AGV小车。运行信息可以包括运行车辆搬运待拣选物品的任务执行次数、行驶的总里程数以及运行车辆在搬运待拣选物品时出现的故障次数等。

为了从所有运行车辆中确定待清洁的目标车辆，可以获取所有运行车辆在预设时间内的运行信息，可选的，获取20天内每个运行车辆的运行信息，以基于预设时间内的运行信息来确定目标车辆。

具体的，基于车辆运行管理***确定每个运行车辆在预设时间内的任务执行次数、行驶总里程数以及故障次数后，根据运行车辆的运行信息，来确定待清洁的候选车辆，此时得到的为候选车辆的原因在于，本实施例不仅要考虑车辆的运行信息，还需要结合其它因素来综合确定目标车辆。

S120、基于运行信息从运行车辆中确定待清洁的候选车辆和候选车辆对应的清洁点。

其中，根据每个运行车辆的运行信息可以确定相应运行车辆的清洁需求度，以基于清洁需求度，从所有运行车辆中获取满足一定条件的运行车辆，即待清洁需求度较高的运行车辆，将此时确定的待清洁运行车辆作为候选车辆。清洁点是指对运行车辆进行修理或者清洗的地方。与每个场地对应的运行车辆有多个，清洁点的数量也有多个，为了避免两个或者两个以上的运行车辆到同一个清洁点进行清洁，引起清洁效率较低的问题，在确定候选车辆后，可以确定与每个候选车辆对应的清洁点，以使候选车辆到相应清洁点清洁，从而提高清洁效率的技术效果。将与候选车辆对应的清洁点作为目标清洁点。

在本实施例中，根据运行信息从运行车辆中确定待清洁的候选车辆和候选车辆对应的清洁点，包括：分别获取与任务执行次数、行驶里程数以及故障次数对应的权重值；针对与每个运行车辆对应的运行信息，基于权重值与运行信息，确定与运行信息相对应的运行车辆的当前评估值；基于各个运行车辆的当前评估值，从运行车辆中确定待清洁的候选车辆和候选车辆对应的清洁点。

其中，当前评估值用于表征每个运行车辆的清洁需求度，可选的，当前评估值越高，说明运行车辆的清洁需求度越高。与每个运行车辆对应的当前评估值可以通过运行信息以及对应的权重值计算得到，例如，与任务执行次数、行驶里程数以及故障次数对应的权重值分别是20、30、50，若与运行车辆1相对应的任务执行次数是A、行驶里程数是B故障次数是C，则与运行车辆1对应的当前评估值M＝20A+30B+50C。采用上述方式可以分别确定各个运行车辆的当前评估值，以基于每个运行车辆的当前评估值，从运行车辆中确定待清洁的候选车辆。

在本实施例中，基于运行信息来确定每个运行车辆的当前评估值，基于当前评估值确定候选车辆的好处在于，可以结合车辆的具体运行信息，从所有运行车辆中获取清洁需求度较高的运行车辆，提高了确定候选车辆的准确性、合理性以及便捷性的技术效果。

需要说明的是，可以预先在服务器中设置所有运行车辆的清洁周期，例如，30天，根据运行车辆清洁完成时刻以及清洁周期，确定运行车辆下次清洁的时间信息。在确定候选车辆时，可以结合运行车辆的当前评估值以及运行车辆下次清洁的时间信息，综合确定出候选车辆。

可选的，根据各个运行车辆的当前评估值，从高往低确定预设数量的运行车辆作为待选择运行车辆；获取与每个待选择运行车辆相对应的目标时间信息；目标时间信息是基于运行车辆执行清洁完成的时刻与预设清洁周期来确定的，用于表征运行车辆执行下一次清洁的时间信息；根据当前时间信息以及与每个待选择运行车辆对应的目标时间信息，从待选择运行车辆中确定至少一个待清洁的候选车辆；根据候选车辆的当前位置信息，确定与每个候选车辆对应的清洁点。

其中，将基于运行车辆的当前评估值，首次确定出的运行车辆作为待选择运行车辆，即可以根据运行车辆的当前评估值，确定一定数量的运行车辆作为待选择运行车辆。预设数量为根据实际情况设置的，可选的，预设数量可以设置为100。清洁周期为预先设置，可选的，清洁周期为一个月，在运行车辆清洁完成后，基于预先设置的清洁周期，可以确定运行车辆下一次清洁的清洁时刻，将此时确定的清洁时刻作为与运行车辆对应的目标时间信息。例如，清洁周期为30天，运行车辆1上一次清洁完成的时刻为5月8号，根据上一次清洁完成的时刻以及清洁周期，可以确定与运行车辆1对应的下一次清洁的清洁时刻为6月7号，即目标时间信息为6月7号。服务器可以定时检测每个运行车辆，进而确定运行车辆是否需要清洁，可以将服务器检测每个运行车辆是否需要清洁的时刻作为当前时间信息。基于待选择运行车辆的目标时间信息以及当前时间信息，可以从待选择运行车辆中确定候选车辆。根据候选车辆的当前所处的位置信息，以及清洁点的清洁点位置信息，可以确定与每个候选车辆相对应的目标清洁点。

在本实施例中，根据车辆的当前评估值可以确定有一定清洁需求度的待选择运行车辆，根据待选择运行车辆的目标时间点从待选择运行车辆中确定出候选车辆的好处在于，便于将清洁需求度较高，且距离下次清洁时间较远的运行车辆优先选出，避免在运行过程中出现运行故障，实现了提高运行效率的技术效果。

可选的，根据当前时间信息以及与每个待选择运行车辆对应的目标时间信息，从待选择运行车辆中确定至少一个待清洁的候选车辆，包括：针对每个待选择运行车辆，根据当前时间信息以及与待选择运行车辆对应的目标时间信息，确定间隔时长；当间隔时长大于预设间隔时长阈值时，将待选择运行车辆作为候选车辆。

其中，预设间隔时长阈值为预先设置的，可选的，预设时间间隔阈值可以设置为三天。

具体的，针对每一个待选择运行车辆，根据每个待选择运行车辆的目标时间信息和当前时间信息，可以确定待选择运行车辆下一次清洁的时刻距离当前时间的间隔时长。当间隔时长大于预先设置的间隔时长阈值，则说明待选择运行车辆距离下一次清洁的时间间隔较长，为了避免在该时间间隔内运行车辆出现故障，可以将间隔时间大于预设间隔时长的待选择运行车辆作为候选车辆；当间隔时长小于预设的间隔时长阈值，则说明待选择运行车辆距离下一次清洁的时间间隔较短，该待选择运行车辆可以等待到一下目标时间点进行清洁处理。采用此种方式确定候选车辆的好处在于，可以将有清洁需求度，并且距离下一次清洁时刻较长的运行车辆优先清洁，避免了此类车辆在运行过程中出现故障，导致场地作业效率降低的问题。

为了避免运行车辆从当前位置移动到清洁点的距离较远，导致清洁效率较低，进而引起场地内物品的拣选效率降低的情形，以及，多个运行车辆同时运行到一个清洁点进行清洁，导致另一个运行车辆需要等待一定的时长才能清洁，引起清洁效率较低的问题，可以根据候选车辆的当前位置信息，以及清洁点的位置信息，确定与每个候选车辆相对应的目标清洁点。

在本实施例中，根据候选车辆的当前位置信息，确定与每个候选车辆对应的清洁点，包括：针对每一个候选车辆，获取候选车辆的当前位置信息，以及场地中各个待选择清洁点的清洁点位置信息；待选择清洁点是标识信息为空闲状态的清洁点；针对每一个候选车辆，根据候选车辆的当前位置信息以及各个待选择清洁点的清洁点位置信息，从所有待选择清洁点中确定与候选车辆对应的待选择清洁点，并将目标清洁点的标识信息由空闲状态更新为忙碌状态。

具体的，针对每个候选车辆，可以是获取候选车辆的当前位置信息，以及场地中标识信息为空闲状态的清洁点的清洁点位置信息。根据当前位置信息以及清洁点位置信息，可以计算候选车辆从当前位置移动到各个清洁点的移动距离，并将移动距离最小的清洁点作为与候选车辆对应的目标清洁点。在确定目标清洁点后，为了避免其它运行车辆到该清洁点清洁，可以将该清洁点的标识信息由空闲状态更新为忙碌状态。

S130、根据候选车辆所属场地的场地作业信息，确定场地的当前作业状态。

在实际应用的过程中，为了避免全部候选车辆到相应清洁点清洁导致场地中的其余小车负荷较高，以及场地内的工作无法正常运转的情形。在考虑到车辆运行信息的情形下，还结合考虑了场地的当前作业信息，以便基于场地的作业信息，进一步从候选车辆中确定目标车辆。

其中，场地作业信息包括待完成工作以及预设时间内的产能，相应的，根据待完成工作和预设时间内的产能之间的关系，确定场地的当前状态。

在本实施例中，待完成工作待拣选的物品，即仓库中待拣选物品的数量，预设时间内的产能可以由拣选工作站的数量、每个拣选工作站的效率以及预设时间来确定。可选的，通过拣选工作站的数量、每个拣选工作站的效率、待拣选物品的总数量以及预设时间的乘积来确定预设时间内的产能。根据待拣选物品的数量以及预设时间内的产能，可以确定出仓库的当前工作状态。也就是说，当前作业状态是基于场地的作业信息来确定的，可以是一级忙碌状态、二级忙碌状态、三级忙碌状态以及空闲状态等。例如，若场地中的订单积压量远大于预设时间内的产能，则说明当前作业状态为一级忙碌状态；若订单积压量小于预设时间内的产能，则说明当前作业状态为空闲状态。

S140、根据当前作业状态，从候选车辆中确定待清洗的目标车辆，并向目标车辆发送运行至对应清洁点进行清洁的调度指令。

其中，从候选车辆中选择出到相应清洁点清洁的车辆候选车辆作为目标车辆。将目标车辆接收到的从当前位置移动到相应清洁点位置的控制指令作为调度指令。

具体的，在确定候选车辆所属场地的当前作业状态之后，可以从待清洁的候选车辆中确定与当前作业状态相对应的一定数量的目标车辆，并向目标车辆发送相应的调度指令，以使目标车辆基于调度指令从当前位置移动到相应的清洁点清洁。

本发明实施例的技术方案，通过结合运行车辆的运行信息以及运行车辆所属场地的作业状态，来综合考虑待清洁的目标车辆时，实现了准确、便捷的确定出清洁需求度较高的运行车辆，并确定出的目标车辆的数量与所属场地作业状态相匹配，提高了确定目标车辆的准确性以及便捷性的技术效果。

实施例二

图2为本发明实施例二所提供的一种车辆调度方法流程示意图。在前述实施例的基础上，可以分别对“根据所述候选车辆所属场地的场地作业信息，确定所述场地的当前作业状态”以及“根据当前作业状态，从候选车辆中确定待清洁的目标车辆”进行优化，其具体优化，可参见图2。其中与上述实施例相同或相应的术语解释在此不再赘述。

如图2所示，所述方法包括：

S210、获取每个运行车辆的运行信息；

S220、基于运行信息从运行车辆中确定待清洁的候选车辆和候选车辆对应的清洁点。

S230、根据待完成工作与预设时间内的产能之间的关系，确定场地的当前状态。

其中，产能是指场地内运行车辆在一定时间内可以完成的订单量。产能可以通过拣选站的数量、每个拣选站的效率等信息来确定。待完成工作可以是待拣选物品的数量。根据产能与待完成工作之间的关系，可以将当前作业状态划分为至少三个状态，可选的，第一忙碌状态、第二忙碌状态以及空闲状态。

示例性的，根据产能和待完成工作之间的关系，即根据产能和待拣选物品的数量之间的关系，可以确定当前工作状态。可选的，将当前作业状态划分为四种状态类型。可选的，若待拣选物品的数量大于产能，则说明场地的作业状态为第一忙碌状态；若产能大于待拣选物品的数量小于待拣选物品的数量的百分之一百二十，则说明场地的作业状态为第二忙碌状态；若产能大于待拣选物品的数量的百分之一百二十小于待拣选物品的数量的百分之一百五十，则说明场地的作业状态为第三忙碌状态；若产能大于待拣选物品的数量的百分之二百，则说明场地的作业状态为空闲状态。也就是说，第一忙碌状态为最繁忙状态，第二忙碌状态次之，第三忙碌状态的忙碌等级低于第二忙碌状态对应的忙碌等级，空闲状态为忙碌等级最低的状态。

根据场地的当前作业状态，可以确定与其相对应的一定数量的目标车辆，提高目标车辆数量与当前作业状态之间的匹配度，进而提高车辆调度效率的技术效果。

S240、获取候选车辆的车辆总数量，确定与当前作业状态相对应的车辆数量比例，基于车辆数量比例以及车辆总数量，从候选车辆中确定与车辆数量比例对应的待清洁的目标车辆。

需要说明的是，不同的作业状态对应不同数量比例的目标车辆。车俩数量比例可以理解为候选车辆总数量的比例，如，车辆总数量为100量，车辆数量比例为10％，则目标车辆的数量为100*10％＝10辆。目标车辆是根据场地作业状态从候选车辆中选择出来的车辆，目标车辆的数量由车辆数量比例和车辆总数量来确定的。

示例性的，若候选车辆的总数量为100辆，第一忙碌状态对应的车辆数量比例为2％，第二忙碌状态对应的车辆数量比例为10％，第三忙碌状态对应的车辆数量比例为20％，空闲状态对应的车辆数量比例为50％，在确定场地的当前作业状态后，可以根据车辆数量比例以及车辆总数量，确定与车辆数量比例对应的目标车辆的车辆。当然，为了达到对清洁需求度较高的车辆进行清洁的效果，在确定目标车辆时，可以依据待选择车辆的当前评估值来确定与车辆数量比例对应的目标车辆。

具体的，在确定场地的作业状态后，可以确定候选车辆的车辆总数量以及与当前作业状态相对应的车辆数量比例；根据车辆总数量以及车辆数量比例，可以从候选车辆中确定与车辆数量比对对应的待清洁的目标车辆。

S250、向目标车辆发送运行至对应清洁点进行清洁的调度指令。

本发明实施例的技术方案，通过根据运行车辆所属场地的作业状态，确定与其相对应的车辆数量比例，进而基于车辆数量比例来确定待清洁的目标车辆的数量时，实现了确定出的目标车辆数量不仅是清洁需求度最高的运行车辆，还与场地的作业状态相匹配，提高了车辆的调度效率以及准确性的技术效果。

实施例三

图3为本发明实施例三所提供的一种车辆调度方法流程示意图。在从待选择运行车辆中确定目标车辆后，可以向目标车辆发送从当前位置移动到相应清洁点的调取指令，在向目标车辆发送调度指令之前，还需要确定与所述目标车辆相对应的运动路径。其中与上述实施例相同或相应的术语解释在此不再赘述。

如图3所示，所述方法包括：

S310、获取每个运行车辆的运行信息。

S320、基于运行信息从运行车辆中确定待清洁的候选车辆和候选车辆对应的清洁点。

S330、根据候选车辆所属场地的场地作业信息，确定场地的当前作业状态。

S340、根据当前作业状态，从候选车辆中确定待清洁的目标车辆。

S350、针对每个目标车辆，获取目标车辆的当前位置信息以及相应清洁点的清洁点位置信息，采用预设路线规划算法，确定目标车辆从当前位置运动到目标清洁点的运动路径，并将包括运动路径的调度指令发送至目标车辆，以使目标车辆按照运动路径运行。

具体的，针对每一个目标车辆，可以采用路径规划算法，计算目标车辆从当前位置移动到相应清洁点的最短运行路径，并将包括最短运动路径的调度指令发送至目标车辆，以使目标车辆按照该运动路径从当前位置移动到相应的目标清洁点，进而提高车辆清洁效率的技术效果。

在确定目标车辆的运动路径之后，可以将包括运动路径的调度指令发送至目标车辆。可选的：当检测到触发目标操作时，生成与每个目标车辆相对应的调度指令，并将调度指令发送至相应的目标车辆，以使所述目标车辆基于所述调度指令开始运动；所述调取指令中包括目标清洁点以及运动路径。

具体的，当检测到触发向目标车辆发送调度指令的控件时，可以将调度指令发送至目标车辆，以使目标车辆基于调度指令中的最短运动路径，从当前位置移动到相应清洁点。

S360、向目标车辆发送运行至对应清洁点进行清洁的调度指令。

在上述技术各技术方案的基础上，若目标车辆在相应清洁点清洁完成后，可以向服务器发送清洁完成的反馈信号，以使服务器根据接收到反馈信号的反馈时间信息，确定与目标车辆对应的目标时间信息，即下一次清洁的时间信息，以便基于确定的目标时间信息重新确定候选车辆。

可选的，当接收到各目标车辆反馈的清洁完成的反馈信号时，获取接收到反馈信号的反馈时间信息；基于反馈时间信息，确定目标车辆的目标时间信息，以基于目标时间信息确定候选车辆。

需要说明的是，为了确保场地的正常运转，在目标车辆到清洁点清洁的过程中，实时或者间隔性的检测场地的当前作业状态，以便基于当前作业状态向目标车辆发送回调控制信号。可选的，检测所述场地的当前作业状态，当所述当前作业状态更新为预警状态时，则向所述目标车辆发送回调控制信号，以使所述目标车辆基于所述回调控制信号停止运行至目标清洁点或从所述目标清洁点返回。

具体的，在检测到场地的当前作业状态转换为预警状态时，即场地的当前作业状态等级比前一次有所上升时，可以向全部或者部分目标车辆发送回调信号，在目标车辆接收到回调信号时停止运行到目标清洁点，或者从目标清洁点返回到场地，以执行场地中的任务。例如，若场地的作业状态为空闲状态，并有一定定数量(100辆)的目标车辆已到清洁点清洁时，检测到场地的当前作业有空闲状态更新为第三忙碌状态，则可以向一定数量(20辆)的目标车辆发送回调控制信号，以使目标车辆在接收到回调信号时停止运行到目标清洁点，或者从目标清洁点返回到场地，以执行场地中的任务，实现了灵活调度车辆，进而优化车辆调度策略的技术效果。

本发明实施例的技术方案，在确定目标车辆和与目标车辆对应的清洁点后，可以规划目标车辆从当前位置移动到目标清洁点的最优路径，并将包括最优路径的调度指令发送至目标车辆，以使目标车辆按照最优路径运动到目标清洁点清洁，提高了车辆的清洁效率；在清洁过程中，还可以实时监控场地的作业状态，当场地的作业状态变为预警状态时，可以向目标车辆发送回调控制信号，以使目标车辆基于回调控制信号执行相应的任务，实现了车辆调度灵活性以及便捷性的技术效果。

实施例四

图4为本发明实施例四所提供的一优选实施例示意图。如图4所示，执行车辆调度方法由服务器中的两个部分和AGV小车通信来实现，如服务器中的排产和控制台，AGV。排产主要是查询运行车辆的运行信息和场地的作业信息，并基于运行信息和作业信息，确定清洁任务，清洁任务中包括至少一个目标车辆。控制台用于获取排产生成的清洁任务，并向清洁任务中的各个目标车辆发送调度指令。AGV是运行车辆，用于接收控制台发送的调度指令，并基于调取指令到相应清洁点清洁，在清洁任务完成后，向控制台发送清洁完成的反馈信号。

排产是确定需要清洁目标车辆。具体的，先智能计算小车情况，每天定时查询每个运行车辆在预设时间内的执行任务的次数、行驶里程数、严重故障次数等，可选的，查询20天内运行车辆的运行信息，基于任务执行次数对应的第一权重值A、行驶里程数对应的权重值B、以及严重故障次数对应的权重值C，可以计算得到每个运行车辆在20天内的当前评估值。依据当前评估值从高往低获取预设数量的车辆作为待选择运行车辆，可选的，获取100辆待选择运行车辆。查看100辆待选择运行车辆下次清洁的目标时间点，根据当前时间点以及目标时间点的间隔时长，可以将间隔时长高于预设间隔时长的待选择运行车辆作为候选车辆，如，将间隔时长高于3天的待选择运行车辆作为候选车辆。获取与场地中的空闲清洁点，根据候选车辆的位置信息，以及空闲清洁点的位置信息，确定与每个候选车辆对应的清洁点。

生成小车(运行车辆)清洁任务包括：在确定候选车辆的同时，可以确定场地的当前作业状态，如根据场地中的订单积压量、工作站的开始数量、工作站的拣货效率来确定当前场地的作业状态。其中订单积压量可以是待拣选物品的数量。当产能小于订单积压量，则说明场地的作业状态处于比较忙碌的状态，此时可以不用确定目标车辆，即不生成清洁任务；若产生大于订单量且小于订单量的百分之一百二十，则可以获取候选车辆的数量，基于该数量与当前状态对应的车辆比例，确定一定数量的目标车辆。在本实施例中确定与车辆数量比例对应的车辆，好处在于，避免场地突然繁忙由于运行车辆的数量不足，导致产能不佳的问题。在确定目标车辆后，可以确定场地中标识信息为空闲状态的清洁点，并确定与目标车辆对应的目标清洁点。根据目标车辆和对应的目标清洁点生成清洁任务。清洁任务中还可以包括：根据目标车辆的当前位置信息，以及相应清洁点的清洁点位置信息，确定从当前位置移动到相应清洁点的运行路径，将包括运动路径的调度信号发送至相应目标车辆。即在确定目标车辆和目标车辆对应的清洁点后，可以向控制台下发包括目标车辆和相应清洁点的清洁任务。

控制台接收到清洁任务后，可以向清洁任务中目标车辆发送调度指令。

目标车辆，即AGV小车，接收到调度指令后，可以按照运动路径从当前位置移动到目标清洁点，即距离当前位置最近的清洁点。在目标车辆运动到目标清洁点后，可以自动开始清洁，达到服务器设定的清洁时长后，向服务器，即控制台发送清洁完成的反馈信号，即向控制台上报清洁完成，以使控制台根据接收到反馈信号的反馈时间信息更新与目标车辆对应的目标时间信息。进一步的，在控制台接收到反馈信号后，可以生成离开清洁点的任务并向目标车辆发送离开清洁点的控制指令，以使目标车辆根据该控制指令离开清洁点，任务结束。

需要说明的是，在目标车辆清洁的过程中，可以实时或者间隔性的检测场地的当前作业状态，当当前作业状态变为忙碌状态时，向目标车辆发送回调信号，以基于回调信号返回场地执行相应待拣选任务。

还需要说明的是，若目标车辆到达相应清洁点后，清洁装置未成功对小车清洁，则可以获取是否存在其它清洁点，若存在，则向目标车辆发送到其它清洁点清洁的调度指令，若不存在，可以等待其它目标车辆清洁完成后，到标识信息为空闲状态的清洁点清洁的。

本发明实施例的技术方案，通过结合运行车辆的运行信息以及运行车辆所属场地的作业状态，来综合考虑待清洁的目标车辆时，实现了准确、便捷的确定出清洁需求度较高的运行车辆，并确定出的目标车辆的数量与所属场地作业状态相匹配，提高了确定目标车辆的准确性以及便捷性的技术效果。

实施例五

图5为本发明实施例五所提供的一种车辆调度装置结构示意图，该装置包括：运行信息确定模块510、候选车辆确定模块520、作业状态确定模块530以及目标车辆确定模块540。

其中，运行信息确定模块510，用于获取每个运行车辆的运行信息；候选车辆确定模块520，用于基于所述运行信息从所述运行车辆中确定待清洁的候选车辆和所述候选车辆对应的清洁点；作业状态确定模块530，用于根据所述候选车辆所属场地的场地作业信息，确定所述场地的当前作业状态；目标车辆确定模块540，用于根据所述当前作业状态，从所述候选车辆中确定待清洗的目标车辆，并向所述目标车辆发送运行至对应清洁点进行清洁的调度指令。

本发明实施例的技术方案，通过结合运行车辆的运行信息以及运行车辆所属场地的作业状态，来综合考虑待清洁的目标车辆时，实现了准确、便捷的确定出清洁需求度较高的运行车辆，并确定出的目标车辆的数量与所属场地作业状态相匹配，提高了确定目标车辆的准确性以及便捷性的技术效果。

在上述技术方案的基础上，所述运行信息中包括运行车辆的任务执行次数、行驶里程数以及故障次数；候选车辆确定模块包括：

权重值获取单元，用于分别获取与任务执行次数、行驶里程数以及故障次数对应的权重值；评估值确定单元，用于针对与每个运行车辆对应的运行信息，基于所述权重值与所述运行信息，确定与所述运行信息相对应的运行车辆的当前评估值；候选车辆确定单元，用于基于各个车辆的当前评估值，从所述运行车辆中确定待清洁的候选车辆和所述候选车辆对应的清洁点。

在上述技术方案的基础上，候选车辆确定单元，包括：

待选择运行车辆确定子单元，用于根据各个运行车辆的当前评估值，从高往低确定预设数量的运行车辆作为待选择运行车辆；时间信息确定子单元，用于获取与每个所述待选择运行车辆相对应的目标时间信息；所述目标时间信息是基于运行车辆前一次清洁完成的时刻与预设清洁周期时长来确定的，用于表征运行车辆下一次清洁的时间信息；候选车辆确定子单元，用于根据当前时间信息以及与每个待选择运行车辆对应的目标时间信息，从所述待选择运行车辆中确定至少一个待清洁的候选车辆；清洁点确定子单元，用于根据所述候选车辆的当前位置信息，确定与每个候选车辆对应的清洁点。

在上述技术方案的基础上，候选车辆确定子单元，还用于针对每个待选择运行车辆，根据当前时间信息以及与待选择运行车辆对应的目标时间信息，确定间隔时长；当所述间隔时长大于预设间隔时长阈值时，将所述待选择运行车辆作为候选车辆。

在上述技术方案的基础上，清洁点确定子单元，还用于针对每一个候选车辆，获取候选车辆的当前位置信息，以及所述场地中各个待选择清洁点的清洁点位置信息；所述待选择清洁点是标识信息为空闲状态的清洁点；针对每一个候选车辆，根据所述候选车辆的当前位置信息以及各个待选择清洁点的清洁点位置信息，从所有待选择清洁点中确定与所述候选车辆对应的待选择清洁点，并将所述目标清洁点的标识信息由空闲状态更新为忙碌状态。

在上述技术方案的基础上，所述场地作业信息中包括待拣选物品的积压量以及预设时间内的产能；预设时间内的产能由拣货站的数量、每个拣货站的效率以及所述预设时间来确定的，所述当前作业状态确定模块，还用于：基于所述产能以及所述积压量之间的关系，确定所述场地的当前作业状态。

在上述各技术方案的基础上，所述装置的目标车辆确定模块，包括：车辆总数量确定单元，用于获取候选车辆的车辆总数量；数量比例确定单元，用于确定与所述当前作业状态相对应的车辆数量比例；目标车辆确定单元，用于基于所述车辆数量比例以及所述车辆总数量，从所述候选车辆中确定与所述车辆数量比例对应的待清洁的目标车辆。

在上述各技术方案的基础上，所述装置还包括：

位置信息获取模块，用于针对每个目标车辆，获取所述目标车辆的当前位置信息以及相应清洁点的清洁点位置信息；路径规划模块，用于采用预设路线规划算法，确定所述目标车辆从当前位置运动到目标清洁点的运动路径，并将所述运动路径与所述目标车辆绑定，以将包括所述运动路径的控制信号发送至所述目标车辆，使所述目标车辆按照所述运动路径运行。

在上述各技术方案的基础上，所述装置的路径规划模块，在确定与目标车辆对应的运动路径之后，还用于：当检测到触发目标操作时，生成与每个目标车辆相对应的控制信号，并将控制信号发送至相应的目标车辆，以使所述目标车辆基于所述控制信号开始运动；所述控制信号中包括目标清洁点以及运动路径。

在上述各技术方案的基础上，所述装置还包括：

反馈信号接收模块，用于当接收到各目标车辆反馈的任务完成的反馈信号时，获取接收到反馈信号的反馈时间信息；任务更新模块，用于基于所述反馈时间信息，确定所述目标车辆的目标时间信息，以基于所述目标时间信息确定候选车辆。

在上述各技术方案的基础上，所述装置还包括：检测模块，用于检测所述场地的当前作业状态，当所述当前作业状态更新为预警状态时，则向所述目标车辆发送回调控制信号，以使所述目标车辆基于所述回调控制信号停止运行至目标清洁点或从所述目标清洁点返回。

本发明实施例所提供的车辆调度装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆调度方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

值得注意的是，上述装置所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明实施例的保护范围。

实施例六

图6为本发明实施例六提供的一种设备的结构示意图。图6示出了适于用来实现本发明实施例实施方式的示例性设备60的框图。图6显示的设备60仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，设备60以通用计算服务器的形式表现。设备60的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元601，***存储器602，连接不同***组件(包括***存储器602和处理单元601)的总线603。

总线603表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，***总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及***组件互连(PCI)总线。

设备60典型地包括多种计算机***可读介质。这些介质可以是任何能够被设备60访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

***存储器602可以包括易失性存储器形式的计算机***可读介质，例如随机存取存储器(RAM)604和/或高速缓存存储器605。设备60可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机***存储介质。仅作为举例，存储***606可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线603相连。存储器602可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块607的程序/实用工具608，可以存储在例如存储器602中，这样的程序模块607包括但不限于操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块607通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

设备60也可以与一个或多个外部设备609(例如键盘、指向服务器、显示器610等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备60交互的服务器通信，和/或与使得该设备60能与一个或多个其它计算服务器进行通信的任何服务器(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口611进行。并且，设备60还可以通过网络适配器612与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器612通过总线603与设备60的其它模块通信。应当明白，尽管图6中未示出，可以结合设备60使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、服务器驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。

处理单元601通过运行存储在***存储器902中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的车辆调度方法。

实施例七

本发明实施例七还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行车辆调度方法。

获取每个运行车辆的运行信息；

基于所述运行信息从所述运行车辆中确定待清洁的候选车辆和所述候选车辆对应的清洁点；

根据所述候选车辆所属场地的场地作业信息，确定所述场地的当前作业状态；

根据所述当前作业状态，从所述候选车辆中确定待清洗的目标车辆，并向所述目标车辆发送运行至对应清洁点进行清洁的调度指令。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明实施例操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言——诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (14)

1.一种车辆调度方法，其特征在于，包括：

获取每个运行车辆的运行信息，所述运行信息包括运行车辆的任务执行次数、行驶里程数以及故障次数；

基于所述运行信息从所述运行车辆中确定待清洁的候选车辆和所述候选车辆对应的清洁点；

根据所述候选车辆所属场地的场地作业信息，确定所述场地的当前作业状态，所述场地作业信息包括待完成工作以及预设时间内的产能，所述场地的当前作业状态包括忙碌状态或者空闲状态；

获取候选车辆的车辆总数量；确定与所述当前作业状态相对应的车辆数量比例；基于所述车辆数量比例以及所述车辆总数量，从所述候选车辆中确定与所述车辆数量比例对应的待清洁的目标车辆，并向所述目标车辆发送运行至对应清洁点进行清洁的调度指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述运行信息从所述运行车辆中确定待清洁的候选车辆和所述候选车辆对应的清洁点，包括：

分别获取与任务执行次数、行驶里程数以及故障次数对应的权重值；

针对与每个运行车辆对应的运行信息，基于所述权重值与所述运行信息，确定与所述运行信息相对应的运行车辆的当前评估值；

基于各个运行车辆的当前评估值，从所述运行车辆中确定待清洁的候选车辆和所述候选车辆对应的清洁点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各个运行车辆的当前评估值，从所述运行车辆中确定待清洁的候选车辆和所述候选车辆对应的清洁点，包括：

根据各个运行车辆的当前评估值，从高往低确定预设数量的运行车辆作为待选择运行车辆；

获取与每个所述待选择运行车辆相对应的目标时间信息；所述目标时间信息是基于运行车辆前一次清洁完成的时刻与预设清洁周期时长来确定的，用于表征运行车辆下一次清洁的时间信息；

根据当前时间信息以及与每个待选择运行车辆对应的目标时间信息，从所述待选择运行车辆中确定至少一个待清洁的候选车辆；

根据所述候选车辆的当前位置信息，确定与每个候选车辆对应的清洁点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据当前时间信息以及与每个待选择运行车辆对应的目标时间信息，从所述待选择运行车辆中确定至少一个待清洁的候选车辆，包括：

针对每个待选择运行车辆，根据当前时间信息以及与待选择运行车辆对应的目标时间信息，确定间隔时长；

当所述间隔时长大于预设间隔时长阈值时，将所述待选择运行车辆作为候选车辆。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选车辆的当前位置信息，确定与每个候选车辆对应的清洁点，包括：

针对每一个候选车辆，获取候选车辆的当前位置信息，以及所述场地中各个待选择清洁点的清洁点位置信息；所述待选择清洁点是标识信息为空闲状态的清洁点；

针对每一个候选车辆，根据所述候选车辆的当前位置信息以及各个待选择清洁点的清洁点位置信息，从所有待选择清洁点中确定与所述候选车辆对应的待选择清洁点，并将目标清洁点的标识信息由空闲状态更新为忙碌状态，所述目标清洁点是与所述候选车辆对应的待选择清洁点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选车辆所属场地的场地作业信息，确定所述场地的当前作业状态，包括：

根据待完成工作与预设时间内的产能之间的关系，确定所述场地的当前状态。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述待完成工作包括待拣选物品的数量，预设时间内的产能由拣选工作站站的数量、每个拣选工作站的效率以及所述预设时间来确定的。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在向所述目标车辆发送运行至对应清洁点进行清洁的调度指令之前，还包括：

针对每个目标车辆，获取所述目标车辆的当前位置信息以及相应清洁点的清洁点位置信息；

采用预设路线规划算法，确定所述目标车辆从当前位置运动到目标清洁点的运动路径，并将包括所述运动路径的调度指令发送至所述目标车辆，使所述目标车辆按照所述运动路径运行。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在确定与目标车辆对应的运动路径之后，还包括：

当检测到触发目标操作时，生成与每个目标车辆相对应的调度指令，并将调度指令发送至相应的目标车辆，以使所述目标车辆基于所述调度指令开始运动；所述调度指令中包括目标清洁点以及运动路径。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当接收到各目标车辆反馈的清洁完成的反馈信号时，获取接收到反馈信号的反馈时间信息；

基于所述反馈时间信息，确定所述目标车辆的目标时间信息，以基于所述目标时间信息确定候选车辆。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

检测所述场地的当前作业状态，当所述当前作业状态更新为预警状态时，则向所述目标车辆发送回调控制信号，以使所述目标车辆基于所述回调控制信号停止运行至目标清洁点或从所述目标清洁点返回。

12.一种车辆调度装置，其特征在于，包括：

运行信息确定模块，用于获取每个运行车辆的运行信息，所述运行信息包括运行车辆的任务执行次数、行驶里程数以及故障次数；

候选车辆确定模块，用于基于所述运行信息从所述运行车辆中确定待清洁的候选车辆和所述候选车辆对应的清洁点；

作业状态确定模块，用于根据所述候选车辆所属场地的场地作业信息，确定所述场地的当前作业状态，所述场地作业信息包括待完成工作以及预设时间内的产能，所述场地的当前作业状态包括忙碌状态或者空闲状态；

目标车辆确定模块，用于获取候选车辆的车辆总数量；确定与所述当前作业状态相对应的车辆数量比例；基于所述车辆数量比例以及所述车辆总数量，从所述候选车辆中确定与所述车辆数量比例对应的待清洁的目标车辆，并向所述目标车辆发送运行至对应清洁点进行清洁的调度指令。

13.一种车辆调度设备，其特征在于，所述车辆调度设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-11中任一所述的车辆调度方法。

14.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-11中任一所述的车辆调度方法。