CN113753142A - 无人平台车载客***、方法、设备及存储介质 - Google Patents

无人平台车载客***、方法、设备及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN113753142A
CN113753142A CN202110875689.2A CN202110875689A CN113753142A CN 113753142 A CN113753142 A CN 113753142A CN 202110875689 A CN202110875689 A CN 202110875689A CN 113753142 A CN113753142 A CN 113753142A
Authority
CN
China
Prior art keywords
unmanned
passenger
point cloud
vehicle
unmanned platform
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202110875689.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113753142B (zh
Inventor
谭黎敏
梁炽盛
史奇尧
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Xijing Technology Co ltd
Original Assignee
Shanghai Westwell Information Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Westwell Information Technology Co Ltd filed Critical Shanghai Westwell Information Technology Co Ltd
Priority to CN202110875689.2A priority Critical patent/CN113753142B/zh
Publication of CN113753142A publication Critical patent/CN113753142A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113753142B publication Critical patent/CN113753142B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D47/00—Motor vehicles or trailers predominantly for carrying passengers
    • B62D47/02—Motor vehicles or trailers predominantly for carrying passengers for large numbers of passengers, e.g. omnibus
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/03—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for supply of electrical power to vehicle subsystems or for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D24/00—Connections between vehicle body and vehicle frame
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
    • B64F1/30—Ground or aircraft-carrier-deck installations for embarking or disembarking passengers
    • B64F1/31—Passenger vehicles specially adapted to co-operate, e.g. dock, with aircraft or terminal buildings

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明提供了无人平台车载客***、方法、设备及存储介质，***包括：一无人平台车；一载客车箱，载客车箱底部的车尾一侧设有车门区域和车桥；以及一组辅助对接组件，分别支撑载客车箱的两侧，辅助对接组件包括点云采集组件和车身支撑件，车身支撑件抬升载客车箱，使载客车箱底部的车头一侧的对接部与地面悬空，形成对接空间，供无人平台车进入；点云采集组件采集包含无人平台车的上表面和对接部表面的点云数据，辅助对接组件基于点云数据将对接部移动到无人平台车上方的预设位置，并释放载客车箱，将载客车箱机械对接于无人平台车。本发明能够实现无人平台车与载客车箱的对接，拓展了无人平台车的使用功能，并且能够实现载客***的快速无人换电。

Description

无人平台车载客***、方法、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及一种客箱无人运输领域，特别是涉及电驱动平板车辆的整车布置。
背景技术
随着自动化码头、机场以及大型园区的集装箱运输业的迅猛发展，为提高营运效率，增强集装箱或人员运输的能力，这就要求具有先进科学的生产组织***、可靠高效的自动化装卸设备，更多的货物、人员需要运输，运输的效率和质量显得尤为重要。
目前基于港区的无人车通常都是专项研发，例如：专门用于运载集装箱的无人车、用于载客的无人车，或者用于特种作业的无人车(吊装、挖掘等等)，通用型几乎为零，一旦车辆没电，就需要进行整车充电，设备的周转效率不高。
因此，本发明提供了一种无人平台车载客***、方法、设备及存储介质。
发明内容
针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供无人平台车载客***、方法、设备及存储介质，克服了现有技术的困难，能够实现无人平台车与载客车箱的对接，拓展了无人平台车的使用功能，并且能够实现载客***的快速无人换电。
本发明的实施例提供一种无人平台车载客***，包括：至少一用于搬运货箱的无人平台车和至少一无人转运装置；
一无人平台车；
一载客车箱，所述载客车箱底部的车尾一侧设有车门区域和车桥；以及
至少一组辅助对接组件，分别支撑所述载客车箱的两侧，所述辅助对接组件包括点云采集组件和车身支撑件，所述车身支撑件抬升所述载客车箱，使所述载客车箱底部的车头一侧的对接部与地面悬空，形成对接空间，供所述无人平台车进入；所述点云采集组件采集包含所述无人平台车的上表面和对接部表面的点云数据，所述辅助对接组件基于所述点云数据将所述对接部移动到所述无人平台车上方的预设位置，并释放所述载客车箱，通过插接件将所述载客车箱至少机械对接于无人平台车。
优选地，所述对接部设有一接电接头，所述无人平台车的上表面设有一输电接头，当所述载客车箱机械对接于无人平台车时，所述无人平台车的内置电池依次通过所述输电接头和接电接头向所述载客车箱供电。
优选地，所述车身支撑件基于所述辅助对接组件具有水平方向进行移动的调整行程，带动所述载客车箱进行水平方向的位移，与所述无人平台车上方的预设位置匹配。
优选地，所述点云采集组件包括一激光雷达，扫描所述对接空间中的点云数据，基于点云数据中所述无人平台车的上表面生成第一平面和所述对接部的下表面生成第二平面；
所述辅助对接组件移动所述载客车箱，令在同一空间坐标系中的所述第一平面平行且覆盖所述第二平面。
优选地，所述激光雷达分别设置于所述辅助对接组件朝向所述载客车箱的一侧。
优选地，在所述点云数据中基于位于垂直方向的上半部的点云拟合一平行于水平面的第一平面，令所有所述上半部的点云到达所述第一平面的距离的和最小，基于位于垂直方向的下半部的点云数据拟合一平行于水平面的第二平面，令所有所述下半部的点云到达所述第二平面的距离的和最小。
优选地，所述对接部基于水平面的长度、宽度分别与所述无人平台车基于水平面的长度、宽度相匹配。
优选地，基于所述上半部的点云在所述第一平面的投影形成一第一矩形区域，基于所述下半部的点云在所述第二平面的投影形成一第二矩形区域，平移所述载客车箱，使所述第一矩形区域基于所述第二平面的投影与所述第二矩形区域重合后，释放所述载客车箱与无人平台车对接。
优选地，一组所述辅助对接组件包括两个可独立移动的辅助对接组件；
每个所述辅助对接组件的点云采集组件扫描获得点云数据，并基于神经网络模型自所述点云数据中进行识别获得分别对应所述无人平台车的上表面、对接部的下表面的以及对侧的辅助对接组件的点云集合，并根据所述对侧的辅助对接组件对应的点云集合修正分别对应所述无人平台车的上表面、对接部的下表面的点云集合，将两个所述辅助对接组件获得对应所述无人平台车的上表面、对接部的下表面的点云集合导入同一立体坐标系平面中，进行对位。
本发明的实施例还提供一种无人平台车载客方法，采用上述的无人平台车载客***，包括：
S101、将所述辅助对接组件***所述载客车箱的两侧，抬升所述载客车箱形成对接空间；
S102、将所述无人平台车驶入所述对接空间中；
S103、采集包含所述无人平台车的上表面和对接部表面的点云数据；
S104、所述辅助对接组件基于所述点云数据将所述对接部移动到所述无人平台车上方的预设位置；
S105、释放所述对接部，通过插接件将所述载客车箱至少机械对接于无人平台车。
本发明的实施例还提供一种无人平台车载客设备，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述无人平台车载客方法的步骤。
本发明的实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现上述无人平台车载客方法的步骤。
本发明的目的在于提供无人平台车载客***、方法、设备及存储介质，能够实现无人平台车与载客车箱的对接，拓展了无人平台车的使用功能，并且能够实现载客***的快速无人换电。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。
图1是本发明的无人平台车载客***的立体图。
图2是本发明的无人平台车载客***的分解图。
图3是本发明的无人平台车载客***组合后的示意图。
图4是本发明的无人平台车载客***组合后的俯视图。
图5是图4中A-A向的剖视图。
图6是本发明的无人平台车载客***中无人平台车驶入对接空间的示意图。
图7是本发明的无人平台车载客***中无人平台车与载客车箱进行对接的示意图。
图8是图7中B-B向的剖视图。
图9是本发明的无人平台车载客***中通过平面拟合获得第一平面和第二平面的示意图。
图10是本发明的无人平台车载客***中撤出辅助对接组件的示意图。
图11是实施本发明的无人平台车载客方法的流程示意图。
图12是本发明的无人平台车载客设备的结构示意图。
图13是本发明一实施例的计算机可读存储介质的结构示意图。
附图标记
1无人平台车
11输电接头
2载客车箱
21接电接头
22车桥
23对接部
3辅助对接组件
31点云采集组件
32车身支撑件
4插接件
5对接空间
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式。相反，提供这些实施方式使本发明全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。
附图仅为本发明的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件转发模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
此外，附图中所示的流程仅是示例性说明，不是必须包括所有的步骤。例如，有的步骤可以分解，有的步骤可以合并或部分合并，且实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。具体描述时使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及不同实施例中的特征可以相互组合。
图1是本发明的无人平台车载客***的立体图。图2是本发明的无人平台车载客***的分解图。图3是本发明的无人平台车载客***组合后的示意图。图4是本发明的无人平台车载客***组合后的俯视图。图5是图4中A-A向的剖视图。如图1至5所示，本发明的无人平台车载客***1包括：无人平台车1、载客车箱2以及一组辅助对接组件3，载客车箱2底部的车尾一侧设有车门区域和车桥22。辅助对接组件3可以是一对固定于地面的立柱式对接组件，令无人平台车1和载客车箱2位于立柱之间进行对接，但不以此为限。辅助对接组件3分别支撑载客车箱2的两侧，辅助对接组件包括点云采集组件31和车身支撑件32，车身支撑件32抬升载客车箱2，使载客车箱2底部的车头一侧的对接部23与地面悬空，形成对接空间5，供无人平台车1进入。点云采集组件31的离地高度低于对接部23的的离地高度，使得点云采集组件31能够同时扫描到无人平台车1的上表面和对接部23的表面。点云采集组件31采集包含无人平台车1的上表面和对接部23的表面的点云数据，辅助对接组件3基于点云数据将对接部23移动到无人平台车1上方的预设位置，并释放载客车箱2，通过插接件4将载客车箱2至少机械对接于无人平台车1。本发明的无人平台车载客***能够实现无人平台车与载客车箱的对接，拓展了无人平台车的使用功能，并且能够实现载客***的快速无人换电。
在一个优选实施例中，对接部23设有一接电接头21，无人平台车1的上表面设有一输电接头11，当载客车箱2机械对接于无人平台车1时，无人平台车1的内置电池依次通过输电接头11和接电接头21向载客车箱2供电，但不以此为限。
在一个优选实施例中，车身支撑件32基于辅助对接组件3具有水平方向进行移动的调整行程，带动载客车箱2进行水平方向的位移，与无人平台车1上方的预设位置匹配，但不以此为限。
在一个优选实施例中，点云采集组件31包括一激光雷达，分别设置于辅助对接组件3朝向载客车箱2的一侧，扫描对接空间5中的点云数据，基于点云数据中无人平台车1的上表面生成第一平面和对接部的下表面生成第二平面。辅助对接组件3移动载客车箱2，令在同一空间坐标系中的第一平面平行且覆盖第二平面，但不以此为限。
在一个优选实施例中，在点云数据中基于位于垂直方向的上半部的点云拟合一平行于水平面的第一平面，令所有上半部的点云到达第一平面的距离的和最小，基于位于垂直方向的下半部的点云数据拟合一平行于水平面的第二平面，令所有下半部的点云到达第二平面的距离的和最小，但不以此为限。本发明通过对点云在垂直方向的中部进行分割形成位于上半部的点云和位于下半部的点云，由于无人平台车1的上表面和对接部23的表面都是平面形态，所以，在上半部的点云拟合得到的平面就是代表对接部23的表面的第一平面，下上半部的点云拟合得到的平面就是代表无人平台车1的上表面的第二平面。
在一个优选实施例中，对接部23基于水平面的长度、宽度分别与无人平台车1基于水平面的长度、宽度相匹配。基于上半部的点云在第一平面的投影形成一第一矩形区域，基于下半部的点云在第二平面的投影形成一第二矩形区域，平移载客车箱2，使第一矩形区域基于第二平面的投影与第二矩形区域重合后，释放载客车箱2与无人平台车1对接，本发明通过自上半部的点云投影于第一平面的密集区域获得代表对接部23表面的第一矩形区域，通过自下半部的点云投影于第二平面的密集区域获得代表无人平台车1上表面的第二矩形区域，然后实时检测移动载客车箱2过程中，第一矩形区域与第二矩形区域的位置关系，使得两者重叠，则此时载客车箱2的对接部23位于无人平台车1上表面的正上方，通过垂直下放载客车箱2，使得载客车箱2和无人平台车1准确对接，在载客车箱2和无人平台车1对接的同时，也实现对接部23的接电接头21与无人平台车1的上表面的输电接头11的同步电连接。
在一个优选实施例中，一组辅助对接组件3包括两个可独立移动的辅助对接组件3。每个辅助对接组件3的点云采集组件31扫描获得点云数据，并基于神经网络模型自点云数据中进行识别获得分别对应无人平台车1的上表面、对接部的下表面的以及对侧的辅助对接组件3的点云集合，并根据对侧的辅助对接组件3对应的点云集合修正分别对应无人平台车1的上表面、对接部的下表面的点云集合，将两个辅助对接组件3获得对应无人平台车1的上表面、对接部的下表面的点云集合导入同一立体坐标系平面中，进行对位。
在一个优选实施例中，点云采集组件是一双目摄像装置，采集包含无人平台车的上表面和对接部表面的图像，根据所同一时刻获得的左图像和右图像计算视差矩阵，形成点云数据，但不以此为限。
图6是本发明的无人平台车载客***中无人平台车驶入对接空间的示意图。如图6所示，本发明的无人平台车载客***1包括：无人平台车1、载客车箱2以及一组辅助对接组件3，载客车箱2底部的车尾一侧设有车门区域和车桥22。辅助对接组件3分别支撑载客车箱2的两侧，辅助对接组件包括点云采集组件31和车身支撑件32，车身支撑件32抬升载客车箱2，载客车箱2的底部的车头一侧的底面形成对接部23。车身支撑件32基于辅助对接组件3具有水平方向进行移动的调整行程，带动载客车箱2进行水平方向的位移，与无人平台车1上方的预设位置匹配。本实施例中辅助对接组件3可以是一个可独立移动的、具有自动导航功能的机器人，能够基于远程指令，到达主备与无人平台车1进行对接的载客车箱2的两侧，然后利用车身支撑件32同步***载客车箱2底部的两侧，抬起载客车箱2，使得载客车箱2底部的车头一侧的对接部23与地面悬空，形成对接空间5，供无人平台车1进入。
图7是本发明的无人平台车载客***中无人平台车与载客车箱进行对接的示意图。图8是图7中B-B向的剖视图。如图7、8所示，点云采集组件31采集包含无人平台车1的上表面和对接部23表面的点云数据，辅助对接组件3基于点云数据将对接部23移动到无人平台车1上方的预设位置，对接部23基于水平面的长度、宽度分别与无人平台车1基于水平面的长度、宽度相匹配。每个辅助对接组件3的点云采集组件31扫描获得点云数据，并基于神经网络模型自点云数据中进行识别获得分别对应无人平台车1的上表面、对接部的下表面的以及对侧的辅助对接组件3的点云集合，并根据对侧的辅助对接组件3对应的点云集合修正分别对应无人平台车1的上表面、对接部的下表面的点云集合，将两个辅助对接组件3获得对应无人平台车1的上表面、对接部的下表面的点云集合导入同一立体坐标系平面中。其中，点云采集组件31包括一激光雷达，分别设置于辅助对接组件3朝向载客车箱2的一侧，扫描对接空间5中的点云数据，基于点云数据中无人平台车1的上表面生成第一平面和对接部的下表面生成第二平面。辅助对接组件3移动载客车箱2，令在同一空间坐标系中的第一平面平行且覆盖第二平面。通过在点云数据中基于上部的点云拟合一平行于水平面的第一平面，令所有上部的点云到达第一平面的距离的和最小，基于下部的点云数据拟合一平行于水平面的第二平面，令所有下部的点云到达第二平面的距离的和最小。
图9是本发明的无人平台车载客***中通过平面拟合获得第一平面和第二平面的示意图。图10是本发明的无人平台车载客***中撤出辅助对接组件的示意图。参考图7、8、9、10所示，本实施例中，将上半部区域35的点云作为上部的点云，将下半部区域36的点云作为下部的点云，但不以此为限。在点云数据中基于位于垂直方向的上半部区域35中的点云拟合一平行于水平面的第一平面37，令所有上半部区域35中的点云到达第一平面37的距离的和最小，基于位于垂直方向的下半部的点云36数据拟合一平行于水平面的第二平面38，令所有下半部的点云36到达第二平面38的距离的和最小，但不以此为限。本发明通过对点云在垂直方向的中部进行分割形成位于上半部区域35中的点云和位于下半部区域36中的点云，由于无人平台车1的上表面和对接部23的表面都是平面形态，所以，在上半部区域35中的点云拟合得到的平面就是代表对接部23的表面的第一平面37，下上半部区域35中的点云拟合得到的平面就是代表无人平台车1的上表面的第二平面38。本实施例中的对接部23基于水平面的长度、宽度分别与无人平台车1基于水平面的长度、宽度相匹配。基于上半部区域35中的点云在第一平面37的投影形成一第一矩形区域，基于下半部区域36中的点云在第二平面38的投影形成一第二矩形区域，平移载客车箱2，使第一矩形区域基于第二平面38的投影与第二矩形区域重合后，释放载客车箱2与无人平台车1对接，本发明通过自上半部区域35中的点云投影于第一平面37的密集区域获得代表对接部23表面的第一矩形区域(图中未示出)，通过自下半部区域36中的点云投影于第二平面38的密集区域获得代表无人平台车1上表面的第二矩形区域(图中未示出)，然后实时检测移动载客车箱2过程中，第一矩形区域与第二矩形区域的位置关系，使得两者重叠，则此时载客车箱2的对接部23位于无人平台车1上表面的正上方，通过垂直下放载客车箱2，使得载客车箱2和无人平台车1准确对接，在载客车箱2和无人平台车1对接的同时，也实现对接部23的接电接头21与无人平台车1的上表面的输电接头11的同步电连接。载客车箱2的底部的车头一侧的底面形成对接部23，对接部23设有一接电接头21，无人平台车1的上表面设有一输电接头11，当载客车箱2对接于无人平台车1时，通过点云采集组件31的点云数据，控制载客车箱2平移，令第一平面平行、覆盖第二平面，并且且保证接电接头21位于输电接头11的正上方之后，释放载客车箱2，使得载客车箱2基于重力落下，对接部23压接无人平台车1的上表面，同时接电接头21对接于接电接头21，实现无人平台车1与载客车箱2的电器连接，之后辅助对接组件3离开载客车箱2。最后通过插接件4将载客车箱2机械对接于无人平台车1，完成机械连接。此时，无人平台车1的内置电池可以依次通过输电接头11和接电接头21形成的供电电路向载客车箱2供电，完成电连接。本实施例中，机械连接与电连接在一个垂直下放载客车箱2的行程中同步实现。从而实现当载客状态(一无人平台车1与一载客车箱2组合)下，无人平台车1电能耗尽时，可以通过抬起载客车箱2，让没电的无人平台车1离开，然后替换另一辆满电的无人平台车1，从而实现载客车箱2的最大的效率使用，避免了以往需要车辆整体等待进行充电的缺陷。本发明通过功能划分，无人平台车1负责动力和储能，而载客车箱2作为从动的功能插件，进行载客使用。当然在载客车箱2替换为货箱，吊机、挖掘机等部件后，也可以实现更多使用场景的扩展。
图11是实施本发明的无人平台车载客方法的流程示意图。如图11所示，本发明的实施例提供一种无人平台车载客方法，采用上述的无人平台车载客***(参见图1)，包括以下步骤：
S101、将辅助对接组件***载客车箱的两侧，抬升载客车箱形成对接空间。
S102、将无人平台车驶入对接空间中。
S103、采集包含无人平台车的上表面和对接部表面的点云数据。
S104、辅助对接组件基于点云数据将对接部移动到无人平台车上方的预设位置。
S105、释放对接部，通过插接件将载客车箱至少机械对接于无人平台车。
在一个优选实施例中，对接部23设有一接电接头21，无人平台车1的上表面设有一输电接头11，当载客车箱2机械对接于无人平台车1时，无人平台车1的内置电池依次通过输电接头11和接电接头21向载客车箱2供电，但不以此为限。
在一个优选实施例中，车身支撑件32基于辅助对接组件3具有水平方向进行移动的调整行程，带动载客车箱2进行水平方向的位移，与无人平台车1上方的预设位置匹配，但不以此为限。
在一个优选实施例中，点云采集组件31包括一激光雷达，分别设置于辅助对接组件3朝向载客车箱2的一侧，扫描对接空间5中的点云数据，基于点云数据中无人平台车1的上表面生成第一平面和对接部的下表面生成第二平面。辅助对接组件3移动载客车箱2，令在同一空间坐标系中的第一平面平行且覆盖第二平面，但不以此为限。
在一个优选实施例中，在点云数据中基于位于垂直方向的上半部的点云拟合一平行于水平面的第一平面，令所有上半部的点云到达第一平面的距离的和最小，基于位于垂直方向的下半部的点云数据拟合一平行于水平面的第二平面，令所有下半部的点云到达第二平面的距离的和最小，但不以此为限。本发明通过对点云在垂直方向的中部进行分割形成位于上半部的点云和位于下半部的点云，由于无人平台车1的上表面和对接部23的表面都是平面形态，所以，在上半部的点云拟合得到的平面就是代表对接部23的表面的第一平面，下上半部的点云拟合得到的平面就是代表无人平台车1的上表面的第二平面。
在一个优选实施例中，对接部23基于水平面的长度、宽度分别与无人平台车1基于水平面的长度、宽度相匹配。基于上半部的点云在第一平面的投影形成一第一矩形区域，基于下半部的点云在第二平面的投影形成一第二矩形区域，平移载客车箱2，使第一矩形区域基于第二平面的投影与第二矩形区域重合后，释放载客车箱2与无人平台车1对接，本发明通过自上半部的点云投影于第一平面的密集区域获得代表对接部23表面的第一矩形区域，通过自下半部的点云投影于第二平面的密集区域获得代表无人平台车1上表面的第二矩形区域，然后实时检测移动载客车箱2过程中，第一矩形区域与第二矩形区域的位置关系，使得两者重叠，则此时载客车箱2的对接部23位于无人平台车1上表面的正上方，通过垂直下放载客车箱2，使得载客车箱2和无人平台车1准确对接，在载客车箱2和无人平台车1对接的同时，也实现对接部23的接电接头21与无人平台车1的上表面的输电接头11的同步电连接。
在一个优选实施例中，一组辅助对接组件3包括两个可独立移动的辅助对接组件3。每个辅助对接组件3的点云采集组件31扫描获得点云数据，并基于神经网络模型自点云数据中进行识别获得分别对应无人平台车1的上表面、对接部的下表面的以及对侧的辅助对接组件3的点云集合，并根据对侧的辅助对接组件3对应的点云集合修正分别对应无人平台车1的上表面、对接部的下表面的点云集合，将两个辅助对接组件3获得对应无人平台车1的上表面、对接部的下表面的点云集合导入同一立体坐标系平面中，进行对位。
在一个优选实施例中，点云采集组件是一双目摄像装置，采集包含无人平台车的上表面和对接部表面的图像，根据所同一时刻获得的左图像和右图像计算视差矩阵，形成点云数据，但不以此为限。
本发明的无人平台车载客方法能够实现无人平台车与载客车箱的对接，拓展了无人平台车的使用功能，并且能够实现载客***的快速无人换电。
本发明实施例还提供一种无人平台车载客设备，包括处理器。存储器，其中存储有处理器的可执行指令。其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行的无人平台车载客方法的步骤。
如上所示，该实施例本发明的无人平台车载客***能够实现无人平台车与载客车箱的对接，拓展了无人平台车的使用功能，并且能够实现载客***的快速无人换电。
所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为***、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。
图12是本发明的无人平台车载客设备的结构示意图。下面参照图12来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图12显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图12所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。
其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元610执行，使得处理单元610执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，处理单元610可以执行如图11中所示的步骤。
存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。
存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、***总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID***、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，程序被执行时实现的无人平台车载客方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
如上所示，该实施例本发明的无人平台车载客***能够实现无人平台车与载客车箱的对接，拓展了无人平台车的使用功能，并且能够实现载客***的快速无人换电。
图13是本发明的计算机可读存储介质的结构示意图。参考图13所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
综上，本发明的目的在于提供无人平台车载客***、方法、设备及存储介质，本发明的无人平台车载客***能够实现无人平台车与载客车箱的对接，拓展了无人平台车的使用功能，并且能够实现载客***的快速无人换电。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (12)

1.一种无人平台车载客***，其特征在于，包括：
一无人平台车(1)；
一载客车箱(2)，所述载客车箱(2)底部的车尾一侧设有车门区域和车桥(22)；以及
至少一组辅助对接组件(3)，分别支撑所述载客车箱(2)的两侧，所述辅助对接组件包括点云采集组件(31)和车身支撑件(32)，所述车身支撑件(32)抬升所述载客车箱(2)，使所述载客车箱(2)底部的车头一侧的对接部(23)与地面悬空，形成对接空间(5)，供所述无人平台车(1)进入；所述点云采集组件(31)采集包含所述无人平台车(1)的上表面和对接部(23)表面的点云数据，所述辅助对接组件(3)基于所述点云数据将所述对接部(23)移动到所述无人平台车(1)上方的预设位置，并释放所述载客车箱(2)，通过插接件(4)将所述载客车箱(2)至少机械对接于无人平台车(1)。
2.根据权利要求1所述的无人平台车载客***，其特征在于，所述对接部(23)设有一接电接头(21)，所述无人平台车(1)的上表面设有一输电接头(11)，当所述载客车箱(2)机械对接于无人平台车(1)时，所述无人平台车(1)的内置电池依次通过所述输电接头(11)和接电接头(21)向所述载客车箱(2)供电。
3.根据权利要求1所述的无人平台车载客***，其特征在于，所述车身支撑件(32)基于所述辅助对接组件(3)具有水平方向进行移动的调整行程，带动所述载客车箱(2)进行水平方向的位移，与所述无人平台车(1)上方的预设位置匹配。
4.根据权利要求1所述的无人平台车载客***，其特征在于，所述点云采集组件(31)包括一激光雷达，扫描所述对接空间(5)中的点云数据，基于点云数据中所述无人平台车(1)的上表面生成第一平面和所述对接部的下表面生成第二平面；
所述辅助对接组件(3)移动所述载客车箱(2)，令在同一空间坐标系中的所述第一平面平行且覆盖所述第二平面。
5.根据权利要求4所述的无人平台车载客***，其特征在于，所述激光雷达分别设置于所述辅助对接组件(3)朝向所述载客车箱(2)的一侧。
6.根据权利要求4所述的无人平台车载客***，其特征在于，在所述点云数据中基于位于垂直方向的上部的点云拟合一平行于水平面的第一平面，令所有所述上部的点云到达所述第一平面的距离的和最小，基于位于垂直方向的下部的点云数据拟合一平行于水平面的第二平面，令所有所述下部的点云到达所述第二平面的距离的和最小。
7.根据权利要求6所述的无人平台车载客***，其特征在于，所述对接部(23)基于水平面的长度、宽度分别与所述无人平台车(1)基于水平面的长度、宽度相匹配。
8.根据权利要求7所述的无人平台车载客***，其特征在于，基于所述上部的点云在所述第一平面的投影形成一第一矩形区域，基于所述下部的点云在所述第二平面的投影形成一第二矩形区域，平移所述载客车箱(2)，使所述第一矩形区域基于所述第二平面的投影与所述第二矩形区域重合后，释放所述载客车箱(2)与无人平台车(1)对接。
9.根据权利要求1所述的无人平台车载客***，其特征在于，一组所述辅助对接组件(3)包括两个可独立移动的辅助对接组件(3)；
每个所述辅助对接组件(3)的点云采集组件(31)扫描获得点云数据，并基于神经网络模型自所述点云数据中进行识别获得分别对应所述无人平台车(1)的上表面、对接部的下表面的以及对侧的辅助对接组件(3)的点云集合，并根据所述对侧的辅助对接组件(3)对应的点云集合修正分别对应所述无人平台车(1)的上表面、对接部的下表面的点云集合，将两个所述辅助对接组件(3)获得对应所述无人平台车(1)的上表面、对接部的下表面的点云集合导入同一立体坐标系平面中，进行对位。
10.一种无人平台车载客方法，采用如权利要求1所述的无人平台车载客***，其特征在于，包括：
S101、将所述辅助对接组件***所述载客车箱的两侧，抬升所述载客车箱形成对接空间；
S102、将所述无人平台车驶入所述对接空间中；
S103、采集包含所述无人平台车的上表面和对接部表面的点云数据；
S104、所述辅助对接组件基于所述点云数据将所述对接部移动到所述无人平台车上方的预设位置；
S105、释放所述对接部，通过插接件将所述载客车箱至少机械对接于无人平台车。
11.一种无人平台车载客设备，其特征在于，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求10所述无人平台车载客方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求10所述无人平台车载客方法的步骤。
CN202110875689.2A 2021-07-30 2021-07-30 无人平台车载客***、方法、设备及存储介质 Active CN113753142B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110875689.2A CN113753142B (zh) 2021-07-30 2021-07-30 无人平台车载客***、方法、设备及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110875689.2A CN113753142B (zh) 2021-07-30 2021-07-30 无人平台车载客***、方法、设备及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113753142A true CN113753142A (zh) 2021-12-07
CN113753142B CN113753142B (zh) 2022-10-14

Family

ID=78788314

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110875689.2A Active CN113753142B (zh) 2021-07-30 2021-07-30 无人平台车载客***、方法、设备及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113753142B (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2513826Y (zh) * 2001-12-31 2002-10-02 郑州上平信息产业(集团)有限公司 具有可离合电池包拖车的电动车
TW201726448A (zh) * 2016-01-20 2017-08-01 國立臺灣師範大學 拼裝電動車
US20180050626A1 (en) * 2016-08-17 2018-02-22 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Transportation system including autonomous detachable engine modules and passenger module
CN110709267A (zh) * 2017-05-31 2020-01-17 祖克斯有限公司 具有可互换的驱动模块的车辆和驱动模块
CN110936846A (zh) * 2019-12-31 2020-03-31 深圳前海达闼云端智能科技有限公司 一种更换电池的方法、换电机器人及存储介质
CN113135497A (zh) * 2021-05-11 2021-07-20 上海西井信息科技有限公司 集卡与吊机自动对位的卸箱方法、***、设备及存储介质

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2513826Y (zh) * 2001-12-31 2002-10-02 郑州上平信息产业(集团)有限公司 具有可离合电池包拖车的电动车
TW201726448A (zh) * 2016-01-20 2017-08-01 國立臺灣師範大學 拼裝電動車
US20180050626A1 (en) * 2016-08-17 2018-02-22 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Transportation system including autonomous detachable engine modules and passenger module
CN110709267A (zh) * 2017-05-31 2020-01-17 祖克斯有限公司 具有可互换的驱动模块的车辆和驱动模块
CN110936846A (zh) * 2019-12-31 2020-03-31 深圳前海达闼云端智能科技有限公司 一种更换电池的方法、换电机器人及存储介质
CN113135497A (zh) * 2021-05-11 2021-07-20 上海西井信息科技有限公司 集卡与吊机自动对位的卸箱方法、***、设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN113753142B (zh) 2022-10-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9932019B2 (en) Robot assisted modular battery interchanging system
US11220190B2 (en) Mobile charging station and method for charging an electric transportation vehicle
DK2402205T3 (en) Real-time system and method for tracking, locating and charging electric vehicles in transit
US9566868B2 (en) Real-time system and method for tracking, locating and recharging electric vehicles in transit
US11390182B2 (en) Integrated data and charging station
CN205178593U (zh) 无人机充电平台
DE202012105091U1 (de) Echtzeit-System zur Verfolgung, Ortung und zum Aufladen von Elektrofahrzeugen im Transit
EP3683083B1 (en) Full-feature container and container switching station
CN114572051B (zh) 集成式车辆换电***、方法、设备及存储介质
CN116022099A (zh) 集成式车辆垂直换电***、方法、设备及存储介质
CN113753142B (zh) 无人平台车载客***、方法、设备及存储介质
CN218085118U (zh) 一种重卡换电站
CN115489490A (zh) 一种重卡换电站
CN114261305B (zh) 充换电对位方法、装置、***、设备、存储介质
CA3093597C (en) Integrated data and charging station
CN113787908B (zh) 无人车功能组件的供电切换***、方法、设备及存储介质
CN113844668A (zh) 一种无人机自动充电平台
CN221113847U (zh) 换电站
CN115973105A (zh) 侧叉式集成换电***、方法、设备及存储介质
CN211375426U (zh) 一种可进行二次开发的agv平台
KR20040021264A (ko) 무인운반차의 충전 배터리 충전/교환 장치
CN116331158A (zh) 集成式车辆平行换电***、方法、设备及存储介质
CN116540770A (zh) 一种高机动无人化阵地部署***和方法
KR20230142942A (ko) 드론을 이용한 전기차 자동 충전 시스템 및 방법
CN114228560A (zh) 动态适配的换电***、方法、设备及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: Room 503-3, 398 Jiangsu Road, Changning District, Shanghai 200050

Patentee after: Shanghai Xijing Technology Co.,Ltd.

Address before: Room 503-3, 398 Jiangsu Road, Changning District, Shanghai 200050

Patentee before: SHANGHAI WESTWELL INFORMATION AND TECHNOLOGY Co.,Ltd.

CP01 Change in the name or title of a patent holder