CN113753055B - 基于雷达探测对拥堵车道的判断方法及电子设备 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于雷达探测对拥堵车道的判断方法及电子设备，属于车道拥堵判断技术领域。该方法包括：S1、利用雷达探测前方车辆的移动轨迹；S2、根据前方车辆的移动轨迹，建立前方车道的运动环境模型；S3、基于前方车道的运动环境模型，判断前方车道为拥堵车道还是可行驶车道；S4、若自车所在车道为可行驶车道，则沿当前车道继续行驶；若自车所在车道为拥堵车道，则提醒驾驶员提前变换车道。本发明利用雷达探测的前方车辆的移动轨迹，判断前方车道为拥堵车道还是可行驶车道，若自车所在车道为拥堵车道，则提醒驾驶员提前变道至可通行车道，以提高通行效率。

Description

基于雷达探测对拥堵车道的判断方法及电子设备
技术领域
本发明属于车道拥堵判断技术领域，具体涉及一种基于雷达探测对拥堵车道的判断方法及电子设备。
背景技术
交通事故、道路施工等经常会导致某条车道无法通行，该车道上的车辆不得不变道到相邻车道，这些交通事故发生地、道路施工地就是导致拥堵的拥塞点。如果拥塞点车道的车辆能够提前发现拥堵点，或识别出拥堵车道，并提前变道至可通行车道，将会大大提高通行效率。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种基于雷达探测对拥堵车道的判断方法及电子设备，利用雷达判断拥堵车道，以提前变道至可通行车道，提高通行效率。
为实现上述目的，本发明提供了一种基于雷达探测对拥堵车道的判断方法，包括以下步骤：
S1、利用雷达探测前方车辆的移动轨迹；
S2、根据前方车辆的移动轨迹，建立前方车道的运动环境模型；
S3、基于前方车道的运动环境模型，判断前方车道为拥堵车道还是可行驶车道；
S4、若自车所在车道为可行驶车道，则沿当前车道继续行驶；若自车所在车道为拥堵车道，则提醒驾驶员提前变换车道。
在一些可选的实施方案中，基于前方车道的运动环境模型，判断前方车道为拥堵车道还是可行驶车道包括：
若前方某条车道上有持续的车辆向前行驶行为，则该车道为可行驶车道；
若前方某条车道上有连续的车辆变道行为，没有向前直行车辆，则该车道为拥堵车道。
在一些可选的实施方案中，基于前方车道的运动环境模型，判断前方车道为拥堵车道还是可行驶车道包括：
根据雷达输出的前方车辆的横向坐标，将所有的前方车辆归类到对应的车道A，B……；
再根据雷达输出的前方车辆的纵向坐标，将车辆与车道融合并依次编码A1，A2，A3……、B1，B2，B3……；
如果有A车道车辆变道至B车道，则A车道拥堵系数变大，B车道拥堵系数减少；如果Ax-Ay都变道至B车道，则给予A车道更大的拥堵系数，给予B车道更小的拥堵系数；
当某个车道的拥堵系数超过第一预设阈值，则该车道为拥堵车道；当某个车道的拥堵系数低于第二预设阈值，则该车道为可行驶车道；第一预设阈值大于第二预设阈值。
在一些可选的实施方案中，在十字路口和匝道处，暂停判断前方车道为拥堵车道还是可行驶车道。
在一些可选的实施方案中，利用雷达探测前方200m范围内车辆的移动轨迹。
在一些可选的实施方案中，通过车辆仪表或语音提醒驾驶员提前变换车道。
一种电子设备，包括一个或多个处理器以及存储器；
一个或多个程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于执行上述的基于雷达探测对拥堵车道的判断方法。
本发明与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：
本发明利用雷达探测的前方车辆的移动轨迹，判断前方车道为拥堵车道还是可行驶车道，若自车所在车道为拥堵车道，则提醒驾驶员提前变道至可通行车道，以提高通行效率。
附图说明
图1为基于雷达探测对拥堵车道的判断方法流程图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
由于交通事故、施工等引起的高峰期交通拥堵，会导致行驶车道减少。后方车辆可通过探测器提前感知前方拥堵车道，提醒驾驶员提前变道至可通行车道，提高通行效率。
如图1所示，本发明主要通过车辆前方的毫米波雷达，探测距离可以为200米，检测前方车辆的移动路径，根据车辆运动轨迹，建立前方车道的运动环境模型。如果前方车辆有持续的向前行驶行为，判断该车道为可行驶车道；如果该车道上有连续的车辆变道行为，没有向前直行车辆，则判断为导致拥堵的拥塞点车道，通过仪表等交互信息提醒驾驶员提前变换车道。
本实施例的环境模型具体如下：
1、根据雷达输出的前方车辆横纵向坐标，将车辆归类到车道A，B，C，D…
2、将探测到的车辆与车道融合并编码A1，A2，A3…；B1，B2，B3…；
3、如果有A车道车辆变道B车道，A车道拥堵系数变大，B车道拥堵系数减少；
如果Ax-Ay(x到y连续)都变道到B车道，则给予A车道更大的拥堵系数，B车道更低的拥堵系数；
当某个车道的拥堵系数超过阈值，则输出该车道拥堵，向拥堵系数低的车道变道。该阈值可以通过采集数据通过机器学习获得。
为避免前方出现左转或者右转专用车道或者驶出匝道的情况下误报，该环境模型监测变道车辆是否在弯道行驶，如果在弯道则不影响原车道的拥堵系数值，同时结合导航数据，如果在十字路口，匝道等地方，屏蔽该功能，避免误报。
需要指出，根据实施的需要，可将本申请中描述的各个步骤/部件拆分为更多步骤/部件，也可将两个或多个步骤/部件或者步骤/部件的部分操作组合成新的步骤/部件，以实现本发明的目的。
本领域的技术人员容易理解，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种基于雷达探测对拥堵车道的判断方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、利用雷达探测前方车辆的移动轨迹；
S2、根据前方车辆的移动轨迹，建立前方车道的运动环境模型；
S3、基于前方车道的运动环境模型，判断前方车道为拥堵车道还是可行驶车道；包括：
根据雷达输出的前方车辆的横向坐标，将所有的前方车辆归类到对应的车道A，B……；
再根据雷达输出的前方车辆的纵向坐标，将车辆与车道融合并依次编码A1，A2，A3……、B1，B2，B3……；
如果有A车道车辆变道至B车道，则A车道拥堵系数变大，B车道拥堵系数减少；如果Ax-Ay都变道至B车道，则给予A车道更大的拥堵系数，给予B车道更小的拥堵系数；其中，x到y连续；
当某个车道的拥堵系数超过第一预设阈值，则该车道为拥堵车道；当某个车道的拥堵系数低于第二预设阈值，则该车道为可行驶车道；第一预设阈值大于第二预设阈值；
S4、若自车所在车道为可行驶车道，则沿当前车道继续行驶；若自车所在车道为拥堵车道，则提醒驾驶员向拥堵系数低的车道变道。
2.根据权利要求1所述的基于雷达探测对拥堵车道的判断方法，其特征在于，基于前方车道的运动环境模型，判断前方车道为拥堵车道还是可行驶车道还包括：
若前方某条车道上有持续的车辆向前行驶行为，则该车道为可行驶车道；
若前方某条车道上有连续的车辆变道行为，没有向前直行车辆，则该车道为拥堵车道。
3.根据权利要求1所述的基于雷达探测对拥堵车道的判断方法，其特征在于，在十字路口和匝道处，暂停判断前方车道为拥堵车道还是可行驶车道。
4.根据权利要求1所述的基于雷达探测对拥堵车道的判断方法，其特征在于，利用雷达探测前方200m范围内车辆的移动轨迹。
5.根据权利要求1所述的基于雷达探测对拥堵车道的判断方法，其特征在于，通过车辆仪表或语音提醒驾驶员提前变换车道。
6.一种电子设备，其特征在于，包括一个或多个处理器以及存储器；
一个或多个程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于执行权利要求1-5中任一项所述的基于雷达探测对拥堵车道的判断方法。
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