CN113741415B - 路径规划方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于无人船控制技术领域，提供了一种路径规划方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，包括：获取多个第一目标区域，所述第一目标区域为从路径规划起点到路径规划终点之间的预设范围内的历史航行区域；生成所述多个第一目标区域之间的第一路径，所述第一路径表示将所述多个第一目标区域连接在一起的最短路径；根据所述第一路径确定第二路径，所述第二路径为从所述路径规划起点到所述路径规划终点之间的最短路径。通过上述方法，可以有效提高无人船返航的效率及返航的成功率。

Description

路径规划方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请属于无人船控制技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。

背景技术

由于海上环境复杂多变，无人船无法与基站或者母船长时间保持通信连接。因此，在通信中断情况下，需要无人船自动返回基站或母船。

现有的无人船自动返航技术中，通常令无人船沿原路返航或沿历史轨迹返航。无人船从基站或母船前往任务点的过程中，需要对经过的区域进行扫描。若无人船在通信中断的情况下沿原路返航，则需要对经过的区域重新进行一次扫描，导致返航效率较低。无人船沿历史轨迹返航的过程，若基站或母船的位置发生了变化，则无人船无法准确搜索出返航到基站或母船的路径，导致返航任务失败。

发明内容

本申请实施例提供了一种路径规划方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，可以有效提高无人船返航的效率及返航的成功率。

第一方面，本申请实施例提供了一种路径规划方法，包括：

获取多个第一目标区域，所述第一目标区域为从路径规划起点到路径规划终点之间的预设范围内的历史航行区域；

生成所述多个第一目标区域之间的第一路径，所述第一路径表示将所述多个第一目标区域连接在一起的最短路径；

根据所述第一路径确定第二路径，所述第二路径为从所述路径规划起点到所述路径规划终点之间的最短路径。

通过本申请实施例中的方法，当无人船在通信中断的情况下返航时，无需对周围区域重新进行一次扫描，而是通过获取历史航行区域的方式规划路线，有效提高了返航效率。另外，在本申请实施例中，先规划多个第一目标区域之间的第一路径，即确定历史航行区域之间的最短路径，再根据第一路径确定从路径规划起点到路径规划终点之间的最短路径，有效避免了沿着历史航迹直接搜索路径规划起点到路径规划终点之间的最短路径而导致的返航路线准确性较差的问题，有效提高了返航的成功率。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述生成所述多个第一目标区域之间的第一路径，包括：

计算区域距离，所述区域距离为每两个相邻的第一目标区域之间的最短路径的长度；

根据所述区域距离生成所述多个第一目标区域之间的所述第一路径。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第一目标区域中包括多个历史航迹点；

所述计算区域距离，包括：

对于每个第一航迹点，计算所述第一航迹点与每个第二航迹点之间的航迹点距离，所述第一航迹点为第二目标区域中的历史航迹点，所述第二航迹点为第三目标区域中的历史航迹点，所述第二目标区域和所述第三目标区域为任意两个相邻的第一目标区域；

将最小的航迹点距离确定为所述第二目标区域和所述第三目标区域之间的所述区域距离。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述区域距离生成所述多个第一目标区域之间的所述第一路径，包括：

对所述多个第一目标区域中的任意一个第一目标区域进行标记；

从未标记的所述第一目标区域中确定出与已标记的所述第一目标区域的所述区域距离最小的第四目标区域；

将已标记的所述第一目标区域与所述第四目标区域之间的最短路径确定为第三路径；

对所述第四目标区域进行标记；

若存在未标记的所述第一目标区域，则继续从未标记的所述第一目标区域中确定出与已标记的所述第一目标区域的所述区域距离最小的所述第四目标区域；

若不存在未标记的所述第一目标区域，则根据所述第三路径生成所述第一路径。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述从未标记的所述第一目标区域中确定出与已标记的所述第一目标区域的所述区域距离最小的所述第四目标区域，包括：

从未标记的所述第一目标区域中获取第五目标区域，所述第五目标区域与任意一个已标记的所述第一目标区域相邻；

将与已标记的所述第一目标区域的所述区域距离最小的所述第五目标区域确定为所述第四目标区域。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述第一路径确定第二路径，包括：

从所述多个第一目标区域中确定出与所述路径规划起点距离最近的第六目标区域，以及与所述路径规划终点距离最近的第七目标区域；

将所述第一路径中用于连接所述第六目标区域和所述第七目标区域的最短路径确定为第四路径；

确定第五路径和第六路径，所述第五路径为所述路径规划起点到所述第六目标区域之间的最短路径，所述第六路径为所述路径规划终点到所述第七目标区域之间的最短路径；

根据所述第四路径、所述第五路径和所述第六路径确定所述第二路径。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述第四路径、所述第五路径和所述第六路径确定所述第二路径，包括：

根据预设的搜索距离分别获取所述第四路径、所述第五路径和所述第六路径中的轨迹采样点；

根据所述轨迹采样点搜索出所述第二路径。

第二方面，本申请实施例提供了一种路径规划装置，包括：

获取单元，用于获取多个第一目标区域，所述第一目标区域为从路径规划起点到路径规划终点之间的预设范围内的历史航行区域；

生成单元，用于生成所述多个第一目标区域之间的第一路径，所述第一路径表示将所述多个第一目标区域连接在一起的最短路径；

规划单元，用于根据所述第一路径确定第二路径，所述第二路径为从所述路径规划起点到所述路径规划终点之间的最短路径。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面中任一项所述的路径规划方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的路径规划方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的路径规划方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的路径规划方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的历史航行区域的示意图；

图3是本申请实施例提供的第一路径的生成过程示意图；

图4是本申请实施例提供的第二路径的示意图；

图5是本申请实施例提供的路径规划装置的结构框图；

图6是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“若”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。

本申请实施例提供的路径规划方法适用于无人船，同样适用于无人机、无人车等自动控制装置。为了便于描述，下述实施例中以无人船为例进行说明。参见图1，是本申请实施例提供的路径规划方法的流程示意图。作为示例而非限定，所述方法可以包括以下步骤：

S101，获取多个第一目标区域，第一目标区域为从路径规划起点到路径规划终点之间的预设范围内的历史航行区域。

第一目标区域中包括多个历史航迹点。参见图2，是本申请实施例提供的历史航行区域的示意图。图2中包括3个历史航行区域21、22、23，每个历史航行区域中包括多个历史航迹点。

无人船在每次执行任务时，均可以记录经过的航行区域中的航迹点，这些航迹点作为历史航迹点。示例性的，当规划无人船A的路径时，可以将无人船A的历史航行区域作为第一目标区域，也可以将其他无人船的历史航行区域作为第一目标区域，还可以将无人船A和其他无人船的历史航行区域均作为第一目标区域。换言之，只要在路径规划起点和路径规划中的之间的预设范围内的历史航行区域均可以作为借鉴。对于无人船A自身的历史航行区域，可以存储在无人船A上的存储介质中。对于其他无人船的历史航行区域，可以在无人船与基站或母船建立通信连接时，通过基站或母船将其他无人船的历史航行区域发送给无人船A、并保存。

实际应用中，无人船每隔一定时间记录一次航迹点。可选的，若某个水域区域内航迹点的个数大于预设值，则将该水域区域确定为一个历史航行区域。如图2所示，历史航行区域21、22、23外的历史航迹点并未集中在某个水域区域，因此，这些历史航迹点并未构成历史航行区域。

路径规划起点指无人船当前的位置。当无人船执行自动返航时，路径规划终点指无人船到达当前的位置之前的出发点。例如：无人船从基站/母船出发，到B处执行任务，再由B处返航。B处即为路径规划起点，基站/母船即为路径规划终点。

S102，生成多个第一目标区域之间的第一路径，第一路径表示将多个第一目标区域连接在一起的最短路径。

需要说明的是，本申请实施例中涉及到的最短路径可以是直线路径，也可以是曲线路径。例如，当两个第一目标区域之间不存在障碍物时，两个第一目标区域之间的最短路径为直线路径。当两个第一目标区域之间存在障碍物时，两个第一目标区域之间的最短路径为避开障碍物的曲线路径。

在本申请一个实施例中，第一路径等生成方法可以包括：

S1021，计算区域距离，区域距离为每两个相邻的第一目标区域之间的最短路径的长度。

如上所述，第一目标区域中包括多个历史航迹点。基于此，下面以第二目标区域和第三目标区域为例，介绍区域距离的计算方式。第二目标区域和第三目标区域为任意两个相邻的第一目标区域。例如，如图2所示，当计算历史航行区域21和历史航行区域22之间的区域距离时，历史航行区域21可以作为第二目标区域，历史航行区域22可以作为第三目标区域。当计算历史航行区域22和历史航行区域23之间的区域距离时，历史航行区域22可以作为第二目标区域，历史航行区域23可以作为第三目标区域。

可选的，区域距离的一种计算方式为：

可以计算第二目标区域和第三目标区域之间的中心点距离；将中心点距离确定为第二目标区域和第三目标区域之间的区域距离。

第一目标区域的形状通常是不规则的，因此，统计第一目标区域的中心点较为困难。

为了简化计算难度，可选的，区域距离的另一种计算方式为：

对于每个第一航迹点，计算第一航迹点与每个第二航迹点之间的航迹点距离，第一航迹点为第二目标区域中的历史航迹点，第二航迹点为第三目标区域中的历史航迹点；将最小的航迹点距离确定为第二目标区域和第三目标区域之间的区域距离。

示例性的，假设第二目标区域中有31、32、33共3个历史航迹点，第三目标区域中有34、35共2个历史航迹点。分别计算31和34之间的航迹点距离、31和35之间的航迹点距离、32和34之间的航迹点距离、32和35之间的航迹点距离、33和34之间的航迹点距离、33和35之间的航迹点距离。将计算出的6个航迹点距离中的最小值确定为第二目标区域和第三目标区域之间的区域距离。

如上所述，最短距离可以是直线距离，也可以是曲线距离。当第一航迹点和第二航迹点之间直线段路径未经过障碍物时，第一航迹点和第二航迹点之间的航迹点距离为第一航迹点和第二航迹点之间直线段路径的长度。当第一航迹点和第二航迹点之间直线段路径经过障碍物时，第一航迹点和第二航迹点之间航迹点距离为第一航迹点和第二航迹点之间绕过障碍物的最短曲线段路径的长度。

这种计算方式较为简单，且涉及到的计算为简单运算，数据处理量较少。

S1022，根据区域距离生成多个第一目标区域之间的第一路径。

可选的，S1022可以包括以下步骤：

a、对多个第一目标区域中的任意一个第一目标区域进行标记。

当进行第一次标记时，可以先对距离路线规划起点最近的第一目标区域进行标记，也可以先对距离路线规划终点最近的第一目标区域进行标记，还可以对任意一个第一目标区域进行标记。

参见图3，是本申请实施例提供的第一路径的生成过程示意图。如图3中的(a)所示，共有6个第一目标区域V1-V6。每两个第一目标区域之间虚线上的权值表示两个第一目标区域之间的区域距离。如V1和V2之间虚线上的权值为6，表示V1和V2之间的区域距离为6km。当然，权值也可以表示区域距离归一化后的数值。例如，区域距离为6km，归一化后的数值为6；区域距离为4km，归一化后的数值为4。权值只要能够表示不同的区域距离的大小关系即可，不做具体限定。

b、从未标记的第一目标区域中确定出与已标记的所述第一目标区域的所述区域距离最小的第四目标区域。

如图3中的(b)所示，先对V1进行标记，此时，未标记的第一目标区域有V2-V6，即从V2-V6中确定出第四目标区域。

可选的，确定第四目标区域的方式为：

从未标记的第一目标区域中获取第五目标区域，第五目标区域与任意一个已标记的第一目标区域相邻；将与已标记的第一目标区域的区域距离最小的所述第五目标区域确定为第四目标区域。

示例性的，如图3中的(b)所示，与V1相邻的第一目标区域有V2、V3和V4，即第五目标区域为V2、V3和V4。V1与V2之间的区域距离为6，V1与V3之间的区域距离为1，V1与V4之间的区域距离为5，则最小的区域距离1对应的第五目标区域V3即为第四目标区域。

c、将已标记的第一目标区域与第四目标区域之间的最短路径确定为第三路径。

d、对第四目标区域进行标记。

如图3中的(c)所示，V1与V3之间的实线表示V1与V3之间的最短路径，即确定为第三路径。对V3进行标记，此时，已标记的第一目标区域有V1和V3。

e、若存在未标记的第一目标区域，则执行步骤b，即继续从未标记的第一目标区域中确定出与已标记的所述第一目标区域的所述区域距离最小的第四目标区域。

如图3中的(c)所示，此时未标记的第一目标区域有V2、V4、V5和V6，继续从这4个第一目标区域中确定出第四目标区域。由于此时已标记的第一目标区域为V1和V3共2个，因此，需要分别找到V1和V3的相邻第一目标区域。如步骤b中第四目标区域的确定方法所述，此时第五目标区域有V2、V4、V5和V6，其中，V2和V4与V1相邻，V2、V4、V5和V6与V3相邻，需要分别确定每个第五目标区域与其相邻的每个已标记的第一目标区域之间的区域距离。V2与V1之间的区域距离为6，V4与V1之间的区域距离为5，V2与V3之间的区域距离为5，V4与V3之间的区域距离为5，V5与V3之间的区域距离为6，V6与V3之间的区域距离为4。可见，上述区域距离中最小值为4(V6与V3之间的区域距离)，即将V6确定为第四目标区域。然后将V6与V3之间的最短路径确定为第三路径，如图3中的(d)所示，将V3和V6之间的实线确定为第三路径，并对V6进行标记。

按照步骤a-e依次执行，依次参见图3中的(e)、(f)。

f、若不存在未标记的第一目标区域，则根据第三路径生成第一路径。

如图3中的(g)所示，V1-V6全部已标记，则将V1与V3之间的最短路径、V3与V2之间的最短路径、V3与V6之间的最短路径、V6与V4之间的最短路径、以及V2和V5之间的最短路径确定为第一路径。

在另一个实施例中，也可以计算每两个的第一目标区域之间的航行时间，根据航行时间生成第一路径。

根据航行时间生成第一路径，相当于将航行时间作为图3中的权值。根据权值生成第一路径的方法与S1022中描述的一致，在此不再赘述。

图3所述实施例中，搜索多个第一目标区域之间的最短路径的方式较为简单、快捷，有利于提高路径规划的效率。

S103，根据第一路径确定第二路径，第二路径为从路径规划起点到路径规划终点之间的最短路径。

在本申请一个实施例中，根据第一路径确定第二路径的一种实现方式为：

从多个第一目标区域中确定出与路径规划起点距离最近的第六目标区域，以及与路径规划终点距离最近的第七目标区域；将第一路径中用于连接第六目标区域和第七目标区域的最短路径确定为第四路径；确定第五路径和第六路径，第五路径为路径规划起点到第六目标区域之间的最短路径，第六路径为路径规划终点到第七目标区域之间的最短路径；根据第四路径、第五路径和第六路径确定第二路径。

由于障碍物(如冰山、其他船舶等)、或者无人船的转弯角度受限等原因，实际应用中，无人船不一定严格按照第四路径、第五路径和第六路径航行，中间存在避障的情况。因此，为了提高无人船航行的灵活性和安全性，可选的，可以基于最短路径搜索算法、根据第四路径、第五路径和第六路径确定第二路径。具体的：根据预设的搜索距离分别获取第四路径、第五路径和第六路径中的轨迹采样点；根据轨迹采样点搜索出第二路径。

可以采用现有技术的任意一种最短路径搜索算法，在此不做具体限定。

示例性的，参见图4，是本申请实施例提供的第二路径的示意图。如图4所示的虚线为第四路径、第五路径和第六路径组成的规划路线。图4所示的实现为采用最短路径搜索算法、根据规划出的路线生成的第二路径。从图4中可见，实线路径和虚线路径的大致方向相同，只是局部稍有偏差。

通过本申请实施例中的方法，当无人船在通信中断的情况下返航时，无需对周围区域重新进行一次扫描，而是通过获取历史航行区域的方式规划路线，有效提高了返航效率。另外，在本申请实施例中，先规划多个第一目标区域之间的第一路径，即确定历史航行区域之间的最短路径，再根据第一路径确定从路径规划起点到路径规划终点之间的最短路径，有效避免了沿着历史航迹直接搜索路径规划起点到路径规划终点之间的最短路径而导致的返航路线准确性较差的问题，有效提高了返航的成功率。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的路径规划方法，图5是本申请实施例提供的路径规划装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图5，该装置包括：

获取单元51，用于获取多个第一目标区域，所述第一目标区域为从路径规划起点到路径规划终点之间的预设范围内的历史航行区域。

生成单元52，用于生成所述多个第一目标区域之间的第一路径，所述第一路径表示将所述多个第一目标区域连接在一起的最短路径。

规划单元53，用于根据所述第一路径确定第二路径，所述第二路径为从所述路径规划起点到所述路径规划终点之间的最短路径。

可选的，生成单元52还用于：

计算区域距离，所述区域距离为每两个相邻的第一目标区域之间的最短路径的长度；根据所述区域距离生成所述多个第一目标区域之间的所述第一路径。

可选的，所述第一目标区域中包括多个历史航迹点。

相应的，生成单元52还用于：

对于每个第一航迹点，计算所述第一航迹点与每个第二航迹点之间的航迹点距离，所述第一航迹点为第二目标区域中的历史航迹点，所述第二航迹点为第三目标区域中的历史航迹点，所述第二目标区域和所述第三目标区域为任意两个相邻的第一目标区域；将最小的航迹点距离确定为所述第二目标区域和所述第三目标区域之间的所述区域距离。

可选的，生成单元52还用于：

对所述多个第一目标区域中的任意一个第一目标区域进行标记；

从未标记的所述第一目标区域中确定出与已标记的所述第一目标区域的所述区域距离最小的第四目标区域；

将已标记的所述第一目标区域与所述第四目标区域之间的最短路径确定为第三路径；

对所述第四目标区域进行标记；

若存在未标记的所述第一目标区域，则继续从未标记的所述第一目标区域中确定出与已标记的所述第一目标区域的所述区域距离最小的所述第四目标区域；

若不存在未标记的所述第一目标区域，则根据所述第三路径生成所述第一路径。

可选的，生成单元52还用于：

从未标记的所述第一目标区域中获取第五目标区域，所述第五目标区域与任意一个已标记的所述第一目标区域相邻；将与已标记的所述第一目标区域的所述区域距离最小的所述第五目标区域确定为所述第四目标区域。

可选的，规划单元53还用于：

从所述多个第一目标区域中确定出与所述路径规划起点距离最近的第六目标区域，以及与所述路径规划终点距离最近的第七目标区域；

将所述第一路径中用于连接所述第六目标区域和所述第七目标区域的最短路径确定为第四路径；

确定第五路径和第六路径，所述第五路径为所述路径规划起点到所述第六目标区域之间的最短路径，所述第六路径为所述路径规划终点到所述第七目标区域之间的最短路径；

根据所述第四路径、所述第五路径和所述第六路径确定所述第二路径。

可选的，规划单元53还用于：

根据预设的搜索距离分别获取所述第四路径、所述第五路径和所述第六路径中的轨迹采样点；根据所述轨迹采样点搜索出所述第二路径。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

另外，图5所示的路径规划装置可以是内置于现有的终端设备内的软件单元、硬件单元、或软硬结合的单元，也可以作为独立的挂件集成到所述终端设备中，还可以作为独立的终端设备存在。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

图6是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。如图6所示，该实施例的终端设备6包括：至少一个处理器60(图6中仅示出一个)处理器、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述至少一个处理器60上运行的计算机程序62，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述任意各个路径规划方法实施例中的步骤。

所述终端设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。该终端设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是终端设备6的举例，并不构成对终端设备6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器60还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器61在一些实施例中可以是所述终端设备6的内部存储单元，例如终端设备6的硬盘或内存。所述存储器61在另一些实施例中也可以是所述终端设备6的外部存储设备，例如所述终端设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述终端设备6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储操作***、应用程序、引导装载程序(Boot Loader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

获取多个第一目标区域，所述第一目标区域为从路径规划起点到路径规划终点之间的预设范围内的历史航行区域；

生成所述多个第一目标区域之间的第一路径，所述第一路径表示将所述多个第一目标区域连接在一起的最短路径；

根据所述第一路径确定第二路径，所述第二路径为从所述路径规划起点到所述路径规划终点之间的最短路径；

生成所述多个第一目标区域之间的第一路径，包括：

计算区域距离，所述区域距离为每两个相邻的第一目标区域之间的最短路径的长度；

根据所述区域距离生成所述多个第一目标区域之间的所述第一路径；

所述第一目标区域中包括多个历史航迹点，所述计算区域距离，包括：

对于每个第一航迹点，计算所述第一航迹点与每个第二航迹点之间的航迹点距离，所述第一航迹点为第二目标区域中的历史航迹点，所述第二航迹点为第三目标区域中的历史航迹点，所述第二目标区域和所述第三目标区域为任意两个相邻的第一目标区域；

将最小的航迹点距离确定为所述第二目标区域和所述第三目标区域之间的所述区域距离。

2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述区域距离生成所述多个第一目标区域之间的所述第一路径，包括：

对所述多个第一目标区域中的任意一个第一目标区域进行标记；

从未标记的所述第一目标区域中确定出与已标记的所述第一目标区域的所述区域距离最小的第四目标区域；

将已标记的所述第一目标区域与所述第四目标区域之间的最短路径确定为第三路径；

对所述第四目标区域进行标记；

若存在未标记的所述第一目标区域，则继续根据所述区域距离从未标记的所述第一目标区域中确定出所述第四目标区域；

若不存在未标记的所述第一目标区域，则根据所述第三路径生成所述第一路径。

3.如权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述继续从未标记的所述第一目标区域中确定出与已标记的所述第一目标区域的所述区域距离最小的所述第四目标区域，包括：

从未标记的所述第一目标区域中获取第五目标区域，所述第五目标区域与任意一个已标记的所述第一目标区域相邻；

将与已标记的所述第一目标区域的所述区域距离最小的所述第五目标区域确定为所述第四目标区域。

4.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述第一路径确定第二路径，包括：

从所述多个第一目标区域中确定出与所述路径规划起点距离最近的第六目标区域，以及与所述路径规划终点距离最近的第七目标区域；

将所述第一路径中用于连接所述第六目标区域和所述第七目标区域的最短路径确定为第四路径；

确定第五路径和第六路径，所述第五路径为所述路径规划起点到所述第六目标区域之间的最短路径，所述第六路径为所述路径规划终点到所述第七目标区域之间的最短路径；

根据所述第四路径、所述第五路径和所述第六路径确定所述第二路径。

5.如权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述第四路径、所述第五路径和所述第六路径确定所述第二路径，包括：

根据预设的搜索距离分别获取所述第四路径、所述第五路径和所述第六路径中的轨迹采样点；

根据所述轨迹采样点搜索出所述第二路径。

6.一种路径规划装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取多个第一目标区域，所述第一目标区域为从路径规划起点到路径规划终点之间的预设范围内的历史航行区域；

生成单元，用于生成所述多个第一目标区域之间的第一路径，所述第一路径表示将所述多个第一目标区域连接在一起的最短路径；

规划单元，用于根据所述第一路径确定第二路径，所述第二路径为从所述路径规划起点到所述路径规划终点之间的最短路径；

生成单元，还用于计算区域距离，所述区域距离为每两个相邻的第一目标区域之间的最短路径的长度；根据所述区域距离生成所述多个第一目标区域之间的所述第一路径；

生成单元，还用于计算对于每一个航迹点中第一航迹点与每个第二航迹点之间的航迹点距离，所述第一航迹点为第二目标区域中的历史航迹点，所述第二航迹点为第三目标区域中的历史航迹点，所述第二目标区域和所述第三目标区域为任意两个相邻的第一目标区域；将最小的航迹点距离确定为所述第二目标区域和所述第三目标区域之间的所述区域距离。

7.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的方法。

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