CN109631927A - 一种路径规划方法及装置 - Google Patents

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刘愿
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    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
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Abstract

本公开提供一种路径规划方法及装置，涉及导航技术领域，能够解决基于卫星定位数据生成的导航路径偏差的问题。具体技术方案为：根据用户的目标行驶信息，遍历历史轨迹数据库，当历史轨迹数据与目标行驶信息有一致的目标出发点和目标终点时，确定目标规划数据；当历史轨迹与目的行驶信息没有一致的目标出发点和目标终点时，则基于目标终点的定位数据和历史轨迹数据库，确定目标规划数据。本发明用于路径规划。

Description

一种路径规划方法及装置
技术领域
本公开涉及导航技术领域，尤其涉及一种路径规划方法及装置。
背景技术
随着道路的快速建设、城市车辆的快速增加，用户出行选择自驾出行方式逐年增加。当用户在出行不熟悉路况时，现有技术中，用户可以通过导航设备获取路径规划方案，即，用户的导航设备根据用户输入的起始位置和目的位置，进行导航路径规划，规划导航路径提供给用户，用户就可以根据该导航路径行驶前往目的地。但是因为导航设备是基于卫星定位算法提供的导航路径，并没有依据真实的用户行驶路线，导致规划导航路径出现偏差。
发明内容
本公开实施例提供一种路径规划的方法及装置，能够解决基于卫星定位数据生成的导航路径偏差的问题。所述技术方案如下：
根据本公开实施例的第一方面，提供一种路径规划方法，该方法包括：
获取目标行驶信息，所述行驶信息包括目标出发点和目标终点；
遍历历史轨迹数据库，当所述历史轨迹数据与所述目标行驶信息有一致的所述目标出发点和所述目标终点时，确定目标规划数据；
当所述历史轨迹与所述目的行驶信息没有一致的所述目标出发点和所述目标终点时，则基于所述目标终点的定位数据和历史轨迹数据库，确定目标规划数据。
在一个实施例中，该方法在所述遍历历史轨迹数据库之前，包括，
根据用户的北斗定位终端，获取用户的行驶数据；
获取所述行驶数据的累计数据，所述累计数据包括，经过所述行驶数据的车辆数量数据；
根据所述行驶数据和累计数据，生成所述历史轨迹数据。
在一个实施例中，该方法在当所述历史轨迹与所述目标行驶信息有一致的出发点和终点时，确定目标规划数据，包括：
获取至少一个目标行驶轨迹数据及对应的累计数据；
根据所述累计数据，在所述至少一个目标行驶轨迹数据中确定所述目标规划数据。
在一个实施例中，该方法在若所述历史轨迹与所述目的行驶信息没有一致的出发点和终点时，包括：
在所述历史轨迹数据库中，确定与所述目标行驶信息有一致起始点的至少一个目标行驶数据；
根据所述预设规则在所述至少一个目标行驶数据的至少一个轨迹点确定目标轨迹点；
根据历史轨迹数据库所述获取从目标起始点到所述目标轨迹点的第一行驶轨迹数据；
根据所述目标终点的定位数据和所述目标轨迹点的定位数据，获取第二行驶轨迹数据；
根据第一行驶轨迹数据和第二行驶轨迹数据生成目标规划数据。
在一个实施例中，该方法的根据所述预设规则，包括：
获取所述至少一个目标行驶数据中至少一个轨迹点的位置信息；
根据所述至少一个位置信息与所述目标终点的距离数据，确定目标轨迹点。
本公开实施例提供的行驶路线规划方法，根据用户的目标行驶信息，遍历历史轨迹数据库，当历史轨迹数据与目标行驶信息有一致的目标出发点和目标终点时，确定目标规划数据；当历史轨迹与目的行驶信息没有一致的目标出发点和目标终点时，则基于目标终点的定位数据和历史轨迹数据库，确定目标规划数据。
本公开实施例的规划路线是基于历史用户的真实行驶轨迹数据生成，并通过预设规则对历史轨迹数据进一步筛选，提高了规划数据的可靠性和真实性。在历史轨迹数据中没有与用户目标行驶信息完全一致时，则通过确定目标轨迹点的方式，将目标规划数据分为两部分完成，即基于历史轨迹数据和定位数据，避免了定位数据的误差，提高了规划数据的可靠性和真实性。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种路径规划装置，包括：数据处理器和存储器；
数据处理器和存储器相连；
存储器，用于存储历史轨迹数据库；
数据处理器，用于获取目标行驶信息，行驶信息包括目标出发点和目标终点；
并遍历历史轨迹数据库，当历史轨迹数据与目标行驶信息有一致的目标出发点和目标终点时，确定目标规划数据；
当历史轨迹与目的行驶信息没有一致的目标出发点和目标终点时，则基于目标终点的定位数据和历史轨迹数据库，确定目标规划数据。
在一个实施例中，该装置的数据处理器，还包括，处理器、接收单元和发送单元；
处理单元分别与接收单元和发送单元相连接；
接收单元，用于根据用户的北斗定位终端，获取用户的行驶数据；
并获取行驶数据的累计数据，累计数据包括，经过行驶数据的车辆数量数据；
处理单元，根据行驶数据和累计数据，生成历史轨迹数据。
发送单元，用于将历史轨迹数据发送至存储器。
在一个实施例中，该装置的数据处理器还用于，
获取至少一个目标行驶轨迹数据及对应的累计数据；
并根据累计数据，在至少一个目标行驶轨迹数据中确定目标规划数据。
在一个实施例中，该装置的数据处理器还用于，
在历史轨迹数据库中，确定与目标行驶信息有一致起始点的至少一个目标行驶数据；
并根据预设规则在至少一个目标行驶数据的至少一个轨迹点确定目标轨迹点；
并根据历史轨迹数据库获取从目标起始点到目标轨迹点的第一行驶轨迹数据；
并根据目标终点的定位数据和目标轨迹点的定位数据，获取第二行驶轨迹数据；
根据第一行驶轨迹数据和第二行驶轨迹数据生成目标规划数据。
在一个实施例中，该装置的数据处理器还用于，
获取至少一个目标行驶数据中至少一个轨迹点的位置信息；
并根据至少一个位置信息与目标终点的距离数据，确定目标轨迹点。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是本公开实施例提供的一种路径规划方法的流程图；
图2是本公开实施例提供的一种路径规划装置的结构示意图；
图3是本公开实施例提供的一种路径规划装置中数据处理器的结构示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
实施例一
本公开实施例提供一种路径规划方法，如图1所示，该路径规划方法包括以下步骤：
101、获取目标行驶信息。
行驶信息包括目标出发点和目标终点。
在可选实施例中，用户可以设定目标出发点和目标终点。
102、遍历历史轨迹数据库，当历史轨迹数据与目标行驶信息有一致的目标出发点和目标终点时，确定目标规划数据。
在可选实施例中，在遍历历史轨迹数据库之前，还包括，
根据用户的北斗定位终端的行驶轨迹，获取用户的行驶数据；
获取行驶数据的累计数据，该累计数据包括，经过行驶数据的车辆数量数据；
根据行驶数据和累计数据，生成历史轨迹数据。
在可选实施例中，累计数据的获取方式包括，通过用户的北斗定位终端获取行驶轨迹后，确定为目标行驶轨迹，累计数据初始值为1；当下一个车辆或用户经过目标行驶轨迹时，累计数据的值增加1,随着经过目标轨迹的车辆或用户增加，累计数据对应的增加。通过行驶数据对应的累计数据，为行驶数据的真实度提供了参考值；累计数据的值越高，该条行驶数据的可靠性越高，用户选择该行驶数据的安全性越高。
在可选实施例中，历史轨迹数据还包括与行驶数据匹配的路况信息和天气信息，一方面可以提高路径规划的准确性，另一方面可以根据客户的定制化需求推荐对应的行驶路径。
在可选实施例中，当历史轨迹与目标行驶信息有一致的出发点和终点时，确定目标规划数据的方法，包括：
获取至少一个目标行驶轨迹数据及对应的累计数据；
根据累计数据，在至少一个目标行驶轨迹数据中确定目标规划数据。
在可选实施例中，根据累计数据的数值进行排序处理，排序中数值最大的累计数据对应的目标行驶轨迹数据，确定为目标规划数据。累计数据的数值代表经过目标行驶轨迹的车辆或用户，数值越大，则该目标行驶轨迹的可靠性和安全性也就越高。
103、当历史轨迹与目的行驶信息没有一致的目标出发点和目标终点时，则基于目标终点的定位数据和历史轨迹数据库，确定目标规划数据。
在可选实施例中，实现当历史轨迹与目的行驶信息没有一致的目标出发点和目标终点时，则基于目标终点的定位数据和历史轨迹数据库，确定目标规划数据的方法，包括：
在历史轨迹数据库中，确定与目标行驶信息有一致起始点的至少一个目标行驶数据；
根据预设规则，在至少一个目标行驶数据的至少一个轨迹点确定目标轨迹点；
根据历史轨迹数据库获取从目标起始点到目标轨迹点的第一行驶轨迹数据；
根据目标终点的定位数据和目标轨迹点的定位数据，获取第二行驶轨迹数据；
根据第一行驶轨迹数据和第二行驶轨迹数据生成目标规划数据。
在可选实施例中，上述根据预设规则，包括：
获取至少一个目标行驶数据中至少一个轨迹点的位置信息；
根据至少一个位置信息与目标终点的距离数据，确定目标轨迹点。
在可选实施例中，目标轨迹点作为基于历史轨迹数据和定位数据的中转点，即，从目标出发点至目标轨迹点基于历史轨迹数据生成第一行驶轨迹数据，从目标轨迹点至目标终点基于定位数据，生成第二行驶轨迹数据；并通过预设规则，使得选取的目标轨迹点为所有轨迹点中离目标终点最近的轨迹点；从而提高了第一行驶轨迹数据在目标规划数据中的占比，也进一步避免了定位数据的误差，提高了规划数据的可靠性和真实性。
下面列举具体实例阐述，当历史轨迹与目的行驶信息没有一致的目标出发点目标终点时，基于导航定位和历史轨迹数据库，确定至少一个目标行驶数据的实现方式包括：
根据历史轨迹数据库确定目的终点，可以有多种实现方式，以下列举两种实现方式：
在第一种实现方式中，
此处列举具体示例进行说明，以目标起始点A为例进行阐述：
获取历史轨迹数据中，与目标起始点A有相同起始点的目标行驶轨迹数据：行驶轨迹数据B、行驶轨迹数据C、行驶轨迹数据D；
按照预设规则确定目标行驶数据，获取目标行驶数据中包括的至少一个轨迹点：B行驶轨迹数据的轨迹点B1、轨迹点B2、轨迹点B3；C行驶轨迹数据轨迹点C1、轨迹点C2、轨迹点C3；D行驶轨迹数据的轨迹点D1、轨迹点D2、轨迹点D3；
分别获取轨迹点B1、轨迹点B2、轨迹点B3、轨迹点C1、轨迹点C2、轨迹点C3、轨迹点D1、轨迹点D2、轨迹点D3到达目标终点的距离信息；
根据预设规则对距离数据的数值大小进行排序处理，获取排序第一的地标点作为目标轨迹点。
在第二种实现方式中，此处列举具体示例进行说明，以目标起始点A为例进行阐述：
获取历史轨迹数据中，与目标起始点A有相同起始点的目标行驶轨迹数据：行驶轨迹数据B、行驶轨迹数据C、行驶轨迹数据D；
分别获取行驶轨迹数据B、行驶轨迹数据C、行驶轨迹数据D对应的累计数据数值：行驶轨迹数据B对应的累计数据数值为500，行驶轨迹数据C对应的累计数据数值为600，行驶轨迹数据D对应的累计数据数值为400，
按照预设规则确定目标行驶数据，即根据累计数据的数值进行排序处理，排序中数值最大的累计数据对应的目标行驶轨迹数据，在本例中，确定行驶轨迹数据C为目标规划数据；
获取目标行驶数据C中包括轨迹点C1、轨迹点C2、轨迹点C3；
分别获取轨迹点C1、轨迹点C2、轨迹点C3到达目标终点的距离信息；
根据预设规则对距离数据进行排序处理，确定轨迹点C2作为目标轨迹点。
当然，此处只是示例性说明，并不代表本公开局限于此。
本公开实施例提供的行驶路线规划方法，根据用户的目标行驶信息，遍历历史轨迹数据库，当历史轨迹数据与目标行驶信息有一致的目标出发点和目标终点时，确定目标规划数据；当历史轨迹与目的行驶信息没有一致的目标出发点和目标终点时，则基于目标终点的定位数据和历史轨迹数据库，确定目标规划数据。
本公开实施例的规划路线是基于历史用户的真实行驶轨迹数据生成，并通过预设规则对历史轨迹数据进一步筛选，提高了规划数据的可靠性和真实性。在历史轨迹数据中没有与用户目标行驶信息完全一致时，则通过确定目标轨迹点的方式，将目标规划数据分为两部分完成，即基于历史轨迹数据和定位数据，避免了定位数据的误差，提高了规划数据的可靠性和真实性。
实施例二
基于上述图1对应的实施例中所描述的一种路径规划方法，下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。
本公开实施例提供一种路径规划装置，如图2所示，该路径规划装置20包括：数据处理器201、存储器202；
数据处理器201和存储器202相连；
存储器202，用于存储历史轨迹数据库；
数据处理器201，用于获取目标行驶信息，行驶信息包括目标出发点和目标终点；
并遍历历史轨迹数据库，当历史轨迹数据与目标行驶信息有一致的目标出发点和目标终点时，确定目标规划数据；
当历史轨迹与目的行驶信息没有一致的目标出发点和目标终点时，则基于目标终点的定位数据和历史轨迹数据库，确定目标规划数据。
在可选实施例中，如图3所示，数据处理器201，还包括，处理单元2021、接收单元2022和发送单元2023；
处理单元2021分别与接收单元2022和发送单元2023相连接；
接收单元2022，用于根据用户的北斗定位终端，获取用户的行驶数据；
并获取行驶数据的累计数据，累计数据包括，经过行驶数据的车辆数量数据；
处理单元2021，用于根据行驶数据和累计数据，生成历史轨迹数据；
发送单元2023，用于将历史轨迹数据发送至存储器。
在可选实施例中，数据处理单元201还用于，
获取至少一个目标行驶轨迹数据及对应的累计数据；
并根据累计数据，在至少一个目标行驶轨迹数据中确定目标规划数据。
在可选实施例中，数据处理单元201还用于，
在历史轨迹数据库中，确定与目标行驶信息有一致起始点的至少一个目标行驶数据；
并根据预设规则在至少一个目标行驶数据的至少一个轨迹点确定目标轨迹点；
并根据历史轨迹数据库获取从目标起始点到目标轨迹点的第一行驶轨迹数据；
并根据目标终点的定位数据和目标轨迹点的定位数据，获取第二行驶轨迹数据；
根据第一行驶轨迹数据和第二行驶轨迹数据生成目标规划数据。
在可选实施例中，数据处理单元201还用于，
获取至少一个目标行驶数据中至少一个轨迹点的位置信息；
并根据所述至少一个位置信息与所述目标终点的距离数据，确定目标轨迹点。
基于上述图1对应的实施例中所描述的一种路径规划方法，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，例如，非临时性计算机可读存储介质可以是只读存储器(英文：Read Only Memory，ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储装置等。该存储介质上存储有计算机指令，用于执行上述图1对应的实施例中所描述的路径规划方法，此处不再赘述。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

Claims (10)

1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标行驶信息，所述行驶信息包括目标出发点和目标终点；
遍历历史轨迹数据库，当所述历史轨迹数据与所述目标行驶信息有一致的所述目标出发点和所述目标终点时，确定目标规划数据；
当所述历史轨迹与所述目的行驶信息没有一致的所述目标出发点和所述目标终点时，则基于所述目标终点的定位数据和历史轨迹数据库，确定所述目标规划数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述遍历历史轨迹数据库之前，包括，
根据用户的北斗定位终端，获取用户的行驶数据；
获取所述行驶数据的累计数据，所述累计数据包括，经过所述行驶数据的车辆数量数据；
根据所述行驶数据和累计数据，生成所述历史轨迹数据。
3.根据权利要求1所述的方法，所述当所述历史轨迹与所述目标行驶信息有一致的出发点和终点时，确定目标规划数据，包括：
获取至少一个目标行驶轨迹数据及对应的累计数据；
根据所述累计数据，在所述至少一个目标行驶轨迹数据中确定所述目标规划数据。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述历史轨迹与所述目的行驶信息没有一致的出发点和终点时，包括：
在所述历史轨迹数据库中，确定与所述目标行驶信息有一致起始点的至少一个目标行驶数据；
根据所述预设规则在所述至少一个目标行驶数据的至少一个轨迹点确定目标轨迹点；
根据历史轨迹数据库所述获取从目标起始点到所述目标轨迹点的第一行驶轨迹数据；
根据所述目标终点的定位数据和所述目标轨迹点的定位数据，获取第二行驶轨迹数据；
根据第一行驶轨迹数据和第二行驶轨迹数据生成目标规划数据。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设规则，包括：
获取所述至少一个目标行驶数据中至少一个轨迹点的位置信息；
根据所述至少一个位置信息与所述目标终点的距离数据，确定目标轨迹点。
6.一种路径规划装置，其特征在于，包括：数据处理器和存储器；
所述数据处理器和所述存储器相连；
所述存储器，用于存储历史轨迹数据库；
所述数据处理器，用于获取目标行驶信息，所述行驶信息包括目标出发点和目标终点；
并遍历历史轨迹数据库，当所述历史轨迹数据与所述目标行驶信息有一致的所述目标出发点和所述目标终点时，确定目标规划数据；
当所述历史轨迹与所述目的行驶信息没有一致的所述目标出发点和所述目标终点时，则基于所述目标终点的定位数据和历史轨迹数据库，确定目标规划数据。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述数据处理器，还包括，处理单元、接收单元和发送单元；
所述处理单元分别与所述接收单元和所述发送单元相连接；
所述接收单元，用于根据用户的北斗定位终端，获取用户的行驶数据；
并获取所述行驶数据的累计数据，所述累计数据包括，经过所述行驶数据的车辆数量数据；
所述处理单元，用于根据所述行驶数据和累计数据，生成所述历史轨迹数据；
所述发送单元，用于将所述历史轨迹数据发送至存储器。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述数据处理器还用于，
获取至少一个目标行驶轨迹数据及对应的累计数据；
并根据所述累计数据，在所述至少一个目标行驶轨迹数据中确定所述目标规划数据。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述数据处理器还用于，
在所述历史轨迹数据库中，确定与所述目标行驶信息有一致起始点的至少一个目标行驶数据；
并根据所述预设规则在所述至少一个目标行驶数据的至少一个轨迹点确定目标轨迹点；
并根据历史轨迹数据库所述获取从目标起始点到所述目标轨迹点的第一行驶轨迹数据；
并根据所述目标终点的定位数据和所述目标轨迹点的定位数据，获取第二行驶轨迹数据；
根据第一行驶轨迹数据和第二行驶轨迹数据生成目标规划数据。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述数据处理器还用于，
获取所述至少一个目标行驶数据中至少一个轨迹点的位置信息；
并根据所述至少一个位置信息与所述目标终点的距离数据，确定目标轨迹点。
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