CN113734103B - 一种洗车机及车辆位置监控方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种洗车机及车辆位置监控方法，包括控制器、电机和传送装置，所述传送装置由所述电机驱动并用于传送待洗车辆，所述电机上设置有编码器，所述编码器用于向控制器发送编码值，所述控制器与所述编码器电连接；所述控制器用于：获取所述编码器发送的编码值；基于所述编码值，确定待洗车辆的基础坐标；对获取到所述编码值后经过的时间进行计时得到位移时间；基于编码值对时间的变化率和位移时间，确定待洗车辆的位移坐标；将所述基础坐标和所述位移坐标相加得到待洗车辆的最终坐标。本发明克服坐标的测量精度受限于编码盘齿轮的机械结构的缺陷，实现高精度坐标定位，提升自动洗车过程中的安全性。

Description

一种洗车机及车辆位置监控方法

技术领域

本发明涉及自动洗车领域，具体涉及一种洗车机及车辆位置监控方法。

背景技术

随着中国经济的快速发展，人们的生活水平日益提高，中国作为人口大国，汽车保有量达1.3亿辆，汽车日常使用过程中需要清洗，现有的汽车技术采用人工清洗和自动化清洗的方式，人工清洗工作效率低，成本较高，因此采用自动化清洗是现代洗车的发展趋势，洗车机一般将车辆传送进洗车机内部，清洗完后，再送出洗车机，车辆的位置在实时变化，如果车辆的位置没有控制好，会存在安全隐患，为保障洗车安全，需要实时监控龙门式及隧道式洗车机，隧道式洗车机通常是通过输送平台将车辆送到各洗车区域，再将车辆运输出洗车机，以实现自动洗车。

相关技术中，洗车机的洗车流程如下：待洗车辆挂空挡后被链板拖动向前传送，链板由电机驱动，电机上设置有编码器，通过编码器提供的编码值能够确定链板拖动车辆向前传送的距离，并以此作为车辆在洗车机中的坐标，根据车辆的坐标控制相应坐标位置的清洗机构动作完成车辆清洗工作。

上述相关技术中的监控车辆坐标的方法中，利用编码器来确定车辆坐标的精度不高，无法满足更高的操作要求。

发明内容

需要说明的是，作为本发明人的一个贡献，本发明人发现了利用编码器来确定车辆坐标的精度不高的原因：编码器的编码盘齿轮间隙决定了车辆坐标的最小测量单位，即利用编码器确定车辆坐标的技术中，坐标的测量精度受限于编码盘齿轮的机械结构，无法实现高精度坐标定位。

本发明的目的在于提供一种车辆位置监控方法及洗车机，能够在利用编码器来确定车辆坐标的定位***中，克服坐标的测量精度受限于编码盘齿轮的机械结构的缺陷，实现高精度坐标定位。

为了实现上述发明目的，提供如下技术方案：

第一方面，本发明提供一种洗车机，所述洗车机包括控制器、电机和传送装置，所述传送装置由所述电机驱动并用于传送待洗车辆，所述电机上设置有编码器，所述编码器用于向控制器发送编码值，所述控制器与所述编码器电连接；所述控制器用于：

获取所述编码器发送的编码值；

基于所述编码值，确定待洗车辆的基础坐标；

对获取到所述编码值后经过的时间进行计时得到位移时间；

基于编码值对时间的变化率和位移时间，确定待洗车辆的位移坐标；

将所述基础坐标和所述位移坐标相加得到待洗车辆的最终坐标。

相较于现有技术，本发明至少具有如下的有益效果：在通过编码器确定待洗车辆的基础坐标基础上，本发明利用计时的方法进一步确定待洗车辆的位移坐标，将所述基础坐标和所述位移坐标相加得到待洗车辆的最终坐标。相较于编码器的定位精度受限于编码盘的机械结构的现有技术，本发明能够通过计时方式精确的确定编码器的编码盘齿轮间隙之间的坐标值，具有更高的定位精度。

进一步，所述传送装置包括依次连接的第一链板输送机和第二链板输送机，所述控制器还用于：

确定所述第二链板输送机上是否有待洗车辆；

若否，则向第一链板输送机发送启动指令；若是，则向第一链板输送机发送待机指令。

通过判断第二链板输送机上没有待洗车辆后才允许第一链板输送机上的车辆进入到第二链板输送机，能够避免车辆在第二链板输送机上相互碰撞。

进一步，所述洗车机还包括第一光对射传感器和第二光对射传感器，所述第一光对射传感器用于响应所述待洗车辆的触发向所述控制器发送第一信号并在未被触发时向控制器发送第二信号，所述第二光对射传感器用于响应所述待洗车辆的触发向所述控制器发送第三信号，所述第一光对射传感器设置在所述第二链板输送机的出口端，所述第二光对射传感器设置在所述第二链板输送机的进口端；

所述确定所述第二链板输送机上是否有待洗车辆，具体包括：

在接收到所述第一信号之后，判断是否接收到所述第二信号；

若是，则判定所述第二链板输送机上没有待洗车辆，若否，则判定所述第二链板输送机上有待洗车辆；或者

在接收到所述第一信号之前，判定是否接收到所述第三信号；

若是，则判定所述第二链板输送机上有待洗车辆。

进一步，所述控制器还用于：

在接收到所述第一信号之后，判定是否在预设时间内接收到所述第二信号；

若否，则向监控终端发送警报指令，所述警报指令用于指示所述监控终端发出警报信号。

进一步，所述第二光对射传感器还用于在未被触发时向控制器发送第四信号，所述控制器还用于：

在接收到所述第三信号之后，判断是否在预设时间内接收到所述第四信号；

若否，则向监控终端发送警报指令，所述警报指令用于指示所述监控终端发出警报信号。

当车辆从第一链板传输机驶入到第二链板输送机时发生车轮锁住等异常情况时，通过判断是否在预设时间内接收到所述第四信号，能够及时发现车辆车轮锁住等异常情况，提升洗车过程的安全性能。

第二方面，本发明提供一种车辆位置监控方法，应用于洗车机，所述洗车机包括控制器、电机和传送装置，所述传送装置由所述电机驱动并用于传送待洗车辆，所述电机上设置有编码器，所述编码器用于向控制器发送编码值，所述控制器与所述编码器电连接；所述方法包括：

控制器获取所述编码器发送的编码值；

控制器基于所述编码值，确定待洗车辆的基础坐标；

控制器对获取到所述编码值后经过的时间进行计时得到位移时间；

控制器基于编码值对时间的变化率和位移时间，确定待洗车辆的位移坐标；

控制器将所述基础坐标和所述位移坐标相加得到待洗车辆的最终坐标。

相较于现有技术，本发明至少具有如下的有益效果：在通过编码器确定待洗车辆的基础坐标基础上，本发明利用计时的方法进一步确定待洗车辆的位移坐标，将所述基础坐标和所述位移坐标相加得到待洗车辆的最终坐标。相较于编码器的定位精度受限于编码盘的机械结构的现有技术，本发明能够通过计时方式精确的确定编码器的编码盘齿轮间隙之间的坐标值，具有更高的定位精度。

进一步，所述传送装置包括依次连接的第一链板输送机和第二链板输送机，所述方法还包括：

控制器确定所述第二链板输送机上是否有待洗车辆；

若否，则向第一链板输送机发送启动指令；若是，则向第一链板输送机发送待机指令。

通过判断第二链板输送机上没有待洗车辆后才允许第一链板输送机上的车辆进入到第二链板输送机，能够避免车辆在第二链板输送机上相互碰撞。

进一步，所述洗车机还包括第一光对射传感器和第二光对射传感器，所述第一光对射传感器用于响应所述待洗车辆的触发向所述控制器发送第一信号并在未被触发时向控制器发送第二信号，所述第二光对射传感器用于响应所述待洗车辆的触发向所述控制器发送第三信号，所述第一光对射传感器设置在所述第二链板输送机的出口端，所述第二光对射传感器设置在所述第二链板输送机的进口端；

所述控制器确定所述第二链板输送机上是否有待洗车辆，具体包括：

控制器在接收到所述第一信号之后，判断是否接收到所述第二信号；

若是，则判定所述第二链板输送机上没有待洗车辆，若否，则判定所述第二链板输送机上有待洗车辆；或者

控制器在接收到所述第一信号之前，判定是否接收到所述第三信号；

若是，则判定所述第二链板输送机上有待洗车辆。

进一步，所述方法还包括：

控制器在接收到所述第一信号之后，判定是否在预设时间内接收到所述第二信号；

若否，则控制器向监控终端发送警报指令，所述警报指令用于指示所述监控终端发出警报信号。

进一步，所述第二光对射传感器还用于在未被触发时向控制器发送第四信号，所述方法还包括：

控制器在接收到所述第三信号之后，判断是否在预设时间内接收到所述第四信号；

若否，则控制器向监控终端发送警报指令，所述警报指令用于指示所述监控终端发出警报信号。

当车辆从第一链板传输机驶入到第二链板输送机时发生车轮锁住等异常情况时，通过判断是否在预设时间内接收到所述第四信号，能够及时发现车辆车轮锁住等异常情况，提升洗车过程的安全性能。

进一步，所述控制器对获取到所述编码值后经过的时间进行计时得到位移时间，具体包括；

控制器通过硬件方式或软件方式对获取到所述编码值后经过的时间进行计时得到位移时间。

进一步，所述传送装置包括带式输送机或链板输送机。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：

图1是一个实施例中车辆位置更新方法的流程图；

图2是洗车机的局部示意图；

图3是一个另一个实施例中车辆位置更新方法的流程图；

图4是图2中A处的放大视图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

随着中国经济的快速发展，人们的生活水平日益提高，中国作为人口大国，汽车保有量达1.3亿辆，汽车日常使用过程中需要清洗，现有的汽车技术采用人工清洗和自动化清洗的方式，人工清洗工作效率低，成本较高，因此采用自动化清洗是现代洗车的发展趋势，洗车机一般将车辆传送进洗车机内部，清洗完后，再送出洗车机，车辆的位置在实时变化，如果车辆的位置没有控制好，会存在安全隐患，为保障洗车安全，需要实时监控龙门式及隧道式洗车机，隧道式洗车机通常是通过输送平台将车辆送到各洗车区域，再将车辆运输出洗车机，以实现自动洗车。

现有技术中，由于车辆全程由输送平台定位车辆坐标，这种监控车辆坐标的方法中编码器的编码盘之间的齿轮间隙对应的尺码为最小测量单位，其精度不够精确，对自动洗车过程中车辆的安全性保障不高。如图4所示，是图2中A处的放大视图，电机400设有编码器4，编码器4包括编码盘41和涡流式接近开关42；编码盘41设置在电机400上，且编码盘41具有若干个齿状结构411；编码盘41与涡流式接近开关42相对设置，当编码盘41的齿状结构靠近涡流式接近开关42时，接近开关接收金属信号，并将之发送给控制器，当编码盘41的齿状结构411运转到涡流式接近开关42时，涡流式接近开关42接收到金属信号，控制器接收编码器4的信号，当相邻两个齿状结构411之间的间隙运转到涡流式接近开关42时，涡流式接近开关42未能接收到金属信号，控制器未能接收到编码器4的信号，造成测量的精确度不高。

在一个实施例中，提供了一种车辆位置监控方法，应用于洗车机。

如图1所示，

步骤102，获取所述编码器4发送的编码值；

例如，获取所述编码器4发送的编码值Y为5500。

具体地，编码器4的编码值的变化量ΔY与基础坐标的变化量ΔX的关系k=ΔY/ΔX是预设的已知条件，例如，k=100，即基础坐标的变化量每增加1，则编码器4的编码值增加100。

当待洗车辆触发第一组位置传感器202时，该点记为基础坐标原点，同时预设该点对应的当前第一编码值Y0。例如当待洗车辆停车就位，触发第一组位置传感器202，预设编码器4的编码值为Y0=500。

控制器根据获取的已知条件计算出位移对应的编码值：Y=ΔY+Y0。例如，当基础坐标变化量为ΔX=50时，Y=5500。

步骤104，基于所述编码值，确定待洗车辆的基础坐标；

控制器根据预设的已知条件k=ΔY/ΔX，可得出，

编码值与基础坐标换算关系：X=(Y-Y0)/k，Y为所述编码器4发送的编码值，X为编码值对应的位置的基础坐标。

控制器根据获取所述编码器4发送的编码值计算对应的待洗车辆的基础坐标。

例如，当控制器获取所述编码器4发送的编码值Y为5500时，经计算可得对应的待洗车辆的基础坐标为X=(5500-500)/100=50。

步骤106，对获取到所述编码值后经过的时间进行计时得到位移时间；

由于两个齿状结构411存在间隙，导致编码器4的编码值无法精准对应两个间隙之间发生的位移，当车辆位移变化量为两个齿状结构411间隙整倍数时，可以得到更准确的测量结果；当车辆的位移不是两个齿状结构411间隙整倍数时，无法测得小于两个齿状结构间411隙距离的位移，进而得到误差较大的测量结果。

例如，假设两个齿状结构411的间隙为5，根据编码值的变化量ΔY与位移的变化量ΔX的换算关系:ΔY=100ΔX可知，编码值的最小变化量是500。编码值只能出现500的整倍数，超出的部分无法计入，导致测量结果不准确。

由此可见，基于编码值测出的基础坐标实质上是均匀间断的数值，相邻点之间的距离为相邻齿状结构411。

当一个齿状结构411经过涡流式接近开关42时，控制器接收到涡流式接近开关42发送的指令，开始计时，直到下一个齿状结构经过涡流式接近开关42时，控制器接收到涡流式接近开关42发送的指令，停止本周期的计时，开始下一周期的计时。两个相邻齿状结构411之间的距离x为已知量，链板输送机的速度v为已知量，则可以得到两个相邻齿状结构411间隙通过涡流式接近开关42的时间是t=x/v。

例如，当已知条件x=5，v=1时，则两个相邻齿状结构411间隙通过涡流式接近开关42的时间是t=5。

步骤108，基于编码值对时间的变化率和位移时间，确定待洗车辆的位移坐标；

基于链板传输机是匀速前进，所以可以通过计时获得两个齿状结构411之间的位移时间，进而计算获得更精准的位置。

两个齿状结构411之间的距离x为已知量，速度v为已知量，可得位移变化量为△x=v△t。

例如，已知位移的变化量每发生1厘米，对应编码值的变化量为100；已知两个相邻齿状结构411间隙距离为5厘米,通过的时间为5秒，则每秒内编码值的变化量为100，则两个相邻齿状结构411间隙的距离对应500个编码值。

在上述举例中，待洗车辆的位移变化量为，当齿状结构411通过接近开关42时，计时器开始计时，当计时器的变化量为3秒时，接近开关正处于两个齿状结构411之间，编码器4没有检测到位移发生，控制器进行计算可知发生在两个齿状结构411间隙的位移对应的编码值为100×3=300，对应的位移坐标为3，作为待洗车辆的位移坐标。

步骤110，将所述基础坐标和所述位移坐标相加得到待洗车辆的最终坐标。

例如，所述基础坐标为50，所述位移坐标为3，则待洗车辆的最终坐标为53。

这种方法能够对待洗车辆实现高精度坐标定位，保障洗车过程中的清洗效果、提升洗车过程的安全性。

在另一个实施例中，是车辆位置更新方法的流程图，

如图3所示，

步骤302，确定所述第二链板输送机22上是否有待洗车辆；

步骤304，若否，则向第一链板输送机20发送启动指令；若是，则向第一链板输送机20发送待机指令。

具体地，待洗车辆进入第一链板输送机20停车就位，确认前方的第二链板输送机22是否有尚未离开的车辆，如果有，则等待，如果前方的第二链板输送机22没有车，则待洗车辆可以前进。需要考虑三种情况，一种是正在离开，第二种是已经离开，第三种是车体全部位于第二链板输送机22中尚未离开。

在其中一个实施例中，所述第二组位置传感器包括第一光对射传感器204和第二光对射传感器206，所述第一光对射传感器204用于响应所述待洗车辆的触发向所述控制器发送第一信号并在未被触发时向控制器发送第二信号，所述第二光对射传感器用于响应所述待洗车辆的触发向所述控制器发送第三信号，所述第一光对射传感器204设置在所述第二链板输送机22的出口端，所述第二光对射传感器206设置在所述第二链板输送机22的进口端；

所述确定所述第二链板输送机22上是否有待洗车辆，具体包括：

在接收到所述第一信号之后，判断是否接收到所述第二信号；

若是，则判定所述第二链板输送机22上没有待洗车辆，若否，则判定所述第二链板输送机22上有待洗车辆；或者

在接收到所述第一信号之前，判定是否接收到所述第三信号；

若是，则判定所述第二链板输送机22上有待洗车辆。

图2是洗车机的局部示意图，图4是图2中A处的放大视图，所述洗车机包括控制器、电机400、传送装置和多组位置传感器，所述传送装置由所述电机400驱动并用于传送待洗车辆，所述电机400上设置有编码器4，所述编码器4用于向控制器发送编码值，所述位置传感器用于响应所述待洗车辆的触发而向控制器发送位置信号，所述控制器分别与所述编码器4、位置传感器电连接，所述多组位置传感器按照设定的距离关系沿待洗车辆传送的方向布置。

需要说明的是，如图2所示，传送装置用于带动车辆从右向左传送。具体的，所述传送装置包括带式输送机或链板输送机，车辆从右向左驶入链板传输机，在入口端，有一组传感器，一方面用于确定待洗车辆已经停车就位，另一方面用于确定编码器当前发送的第一编码值，将此处的传感器记为第一组位置传感器，并将此位置作为坐标原点。

需要说明的是，位置传感器按照设定的距离关系从右向左沿待洗车辆传送的方向布置，除所述第二组位置传感器为所述多组位置传感器中除第一组位置传感器以外的任意一组位置传感器，可以是在第一链板传输机20上，也可以是在第二链板传22输机上，例如，包括设置在第二链板输送22机的出口端的第一光对射传感器204和设置在第二链板输送机22的进口端第二光对射传感器206。

所述的第二组位置传感器用于检测车辆是否到达设定位置，在车辆到达设定位置时，位置传感器被触发向控制器发送位置信号，位置传感器可以是光对射传感器或者接近开关。

所述洗车机包括第一链板输送机20和第二链板输送机22，车辆从右侧进入第一链板输送机20，从左侧离开第二链板输送机22，且当待洗车辆进入第一链板20时，第二链板输送机22有另外尚未离开的车辆。为了防止两辆车发生碰撞，需要对洗车过程进行防碰撞监控。

如图3所示，是车辆位置更新方法的流程图，步骤302，确定所述第二链板输送机22上是否有待洗车辆；步骤304，若否，则向第一链板输送机20发送启动指令；若是，则向第一链板输送机20发送待机指令。具体地，当待洗车辆进入第一链板输送机20停车就位，需要确认前方的第二链板输送机22是否有尚未离开的车辆，如果有，则等待，如果前方的第二链板输送机22没有车，则待洗车辆可以前进。需要考虑三种情况，一种是正在离开，第二种是已经离开，第三种是车体全部位于第二链板输送机22中尚未离开。

具体来说，第一种情况，当待洗车辆进入第一板链20到达并触发第一组位置传感器202，第一组位置传感器202将信号发送至控制器，控制器判断前方第二板链22是否有车，在其中一个实施例中，在第二链板输送机22的出口端设有第一光对射传感器204，在第二链板输送机22的入口端设有第二光对射传感器206，第一光对射传感器204被触发时，将第一信号发给控制器，代表第二链板输送机22上的车辆车头已经触发到第一光对射传感器204，准备离开；第二种情况，当车辆完全离开第二链板输送机22时，第一光对射传感器204检测不到车辆，此时向控制器发送第二信号，代表第二链板输送机22上的车辆已经离开，此时控制器向第一链板传输机20上的待洗车辆发送前进指令；第三种情况，当第二链板输送机22的车辆尚未触碰到第一光对射传感器204之前，控制器既不会收到第一信号也不会收到第二信号，这时需要通过第二光对射传感器206判断第二链板输送机22是否有车辆，具体地，当待洗车辆通过第二链板输送机22的第二光对射传感器206时，第二光对射传感器206检测到车辆，向控制器发送第三信号，代表有车辆进入第二链板输送机22。通过对第二链板输送机22上是否有车辆进行监控，确保了一台洗车机能同时洗多辆车而减免发生碰撞的可能性，提高了洗车过程的效率和安全。

在其中一个实施例中，需要确保第二链板输送机22上的车辆离开时不被卡住，当控制器在接收到所述第一信号之后，判定是否在预设时间内接收到所述第二信号；

若否，则控制器向监控终端发送警报指令，所述警报指令用于指示所述监控终端发出警报信号。

具体地，在第一信号和第二信号的之间设置预设间隔时间，当控制器接收到所述第一信号之后，若超过了预设间隔时间还没接收到第二信号，则代表车辆在第二链板输送机22出口端卡住了，此时控制器向监控终端发送警报指令，所述警报指令用于指示所述监控终端发出警报信号，所述监控终端可以是显示屏文字提示，也可以是声音提示，通过监控报警确保了车辆洗车过程中的安全性。

在其中一个实施例中，需要确保车辆进入第二链板输送机22时不被卡住，所述第二光对射传感器206还用于在未被触发时向控制器发送第四信号，所述方法还包括：

控制器在接收到所述第三信号之后，判定是否在预设时间内接收到所述第四信号；

若否，则控制器向监控终端发送警报指令，所述警报指令用于指示所述监控终端发出警报信号。

具体地，在第三信号和第四信号的之间设置预设间隔时间，当控制器接收到所述第三信号之后，若超过了预设间隔时间还没接收到第四信号，则代表车辆在第二链板22输送机入口端卡住了，此时控制器向监控终端发送警报指令，所述警报指令用于指示所述监控终端发出警报信号，所述监控终端可以是显示屏文字提示，也可以是声音提示，通过监控报警确保了车辆洗车过程中的安全性。

一种洗车机，所述传送装置包括依次连接的第一链板输送机20和第二链板输送机22，所述控制器还用于：

确定所述第二链板输送机22上是否有待洗车辆；

若否，则向第一链板输送机20发送启动指令；若是，则向第一链板输送机20发送待机指令。

在一个实施例中，所述第二组位置传感器包括第一光对射传感器204和第二光对射传感器206，所述第一光对射传感器204用于响应所述待洗车辆的触发向所述控制器发送第一信号并在未被触发时向控制器发送第二信号，所述第二光对射传感器206用于响应所述待洗车辆的触发向所述控制器发送第三信号，所述第一光对射传感器204设置在所述第二链板输送机22的出口端，所述第二光对射传感器206设置在所述第二链板输送机22的进口端；

所述确定所述第二链板输送机22上是否有待洗车辆，具体包括：

在接收到所述第一信号之后，判断是否接收到所述第二信号；

若是，则判定所述第二链板输送机22上没有待洗车辆，若否，则判定所述第二链板输送机22上有待洗车辆；或者

在接收到所述第一信号之前，判定是否接收到所述第三信号；

若是，则判定所述第二链板输送机22上有待洗车辆。

在一个实施例中，所述控制器还用于：

在接收到所述第一信号之后，判定是否在预设时间内接收到所述第二信号；

若否，则向监控终端发送警报指令，所述警报指令用于指示所述监控终端发出警报信号。

在一个实施例中，所述第二光对射传感器206还用于在未被触发时向控制器发送第四信号，所述控制器还用于：

在接收到所述第三信号之后，判定是否在预设时间内接收到所述第四信号；

若否，则向监控终端发送警报指令，所述警报指令用于指示所述监控终端发出警报信号。

本发明的装置实施例与方法的实施例基于相同的发明构思，在此不做赘述。

在一个实施例中，提出了一种计算机可读存储介质，有存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行上述车辆位置更新方法的步骤。

本发明提供一种车辆位置监控方法及洗车机，能够在利用编码器来确定车辆坐标的定位***中，克服坐标的测量精度受限于编码盘齿轮的机械结构的缺陷，实现高精度坐标定位。

以上，仅为本申请较佳的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，根据本申请的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本申请的保护范围之内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本申请构成任何限制。

Claims (10)

1.一种车辆位置监控方法，应用于洗车机，其特征在于，所述洗车机包括控制器、电机和传送装置和多组位置传感器，所述传送装置由所述电机驱动并用于传送待洗车辆，所述电机上设置有编码器，所述编码器用于向控制器发送编码值，所述控制器与所述编码器电连接，所述多组位置传感器按照设定的距离关系沿待洗车辆传送的方向布置；其特征在于，所述方法包括：

控制器获取所述编码器发送的编码值；

控制器基于所述编码值，确定待洗车辆的基础坐标，其中编码值与基础坐标换算关系为X=(Y-Y0)/k，Y为所述编码器发送的编码值；X为编码值对应的位置的基础坐标；Y0为当待洗车辆停车就位时，将触发的一组位置传感器作为基础坐标原点，并根据基础坐标原点对应预设的当前第一编码值；k为编码值的变化量ΔY与基础坐标的变化量ΔX的关系，k=ΔY/ΔX，k是预设的已知条件；

控制器对获取到所述编码值后经过的时间进行计时得到位移时间；

控制器基于编码值对时间的变化率和位移时间，确定待洗车辆的位移坐标；

控制器基于位移坐标和所述编码值、预设的当前第一编码值及预设的已知条件k所确定的基础坐标得到待洗车辆的最终坐标。

2.根据权利要求1所述的一种车辆位置监控方法，其特征在于，所述传送装置包括依次连接的第一链板输送机和第二链板输送机，所述方法还包括：

控制器确定所述第二链板输送机上是否有待洗车辆；

若否，则向第一链板输送机发送启动指令；若是，则向第一链板输送机发送待机指令。

3.根据权利要求2所述的一种车辆位置监控方法，其特征在于，所述洗车机还包括第一光对射传感器和第二光对射传感器，所述第一光对射传感器用于响应所述待洗车辆的触发向所述控制器发送第一信号并在未被触发时向控制器发送第二信号，所述第二光对射传感器用于响应所述待洗车辆的触发向所述控制器发送第三信号，所述第一光对射传感器设置在所述第二链板输送机的出口端，所述第二光对射传感器设置在所述第二链板输送机的进口端；

所述控制器确定所述第二链板输送机上是否有待洗车辆，具体包括：

控制器在接收到所述第一信号之后，判断是否接收到所述第二信号；

若是，则判定所述第二链板输送机上没有待洗车辆，若否，则判定所述第二链板输送机上有待洗车辆；或者

控制器在接收到所述第一信号之前，判定是否接收到所述第三信号；

若是，则判定所述第二链板输送机上有待洗车辆。

4.根据权利要求3所述的一种车辆位置监控方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制器在接收到所述第一信号之后，判定是否在预设时间内接收到所述第二信号；

若否，则控制器向监控终端发送警报指令，所述警报指令用于指示所述监控终端发出警报信号。

5.根据权利要求3所述的一种车辆位置监控方法，其特征在于，所述第二光对射传感器还用于在未被触发时向控制器发送第四信号，所述方法还包括：

控制器在接收到所述第三信号之后，判断是否在预设时间内接收到所述第四信号；

若否，则控制器向监控终端发送警报指令，所述警报指令用于指示所述监控终端发出警报信号。

6.一种洗车机，其特征在于，所述洗车机包括控制器、电机、传送装置和多组位置传感器，所述传送装置由所述电机驱动并用于传送待洗车辆，所述电机上设置有编码器，所述编码器用于向控制器发送编码值，所述控制器与所述编码器电连接，所述多组位置传感器按照设定的距离关系沿待洗车辆传送的方向布置；其特征在于，所述控制器用于：

获取所述编码器发送的编码值；

基于所述编码值，确定待洗车辆的基础坐标，其中编码值与基础坐标换算关系为X=(Y-Y0)/k，Y为所述编码器发送的编码值；X为编码值对应的位置的基础坐标；Y0为当待洗车辆停车就位时，将触发的一组位置传感器作为基础坐标原点，并根据基础坐标原点对应预设的当前第一编码值；k为编码值的变化量ΔY与基础坐标的变化量ΔX的关系，k=ΔY/ΔX，k是预设的已知条件；

对获取到所述编码值后经过的时间进行计时得到位移时间；

基于编码值对时间的变化率和位移时间，确定待洗车辆的位移坐标；

将所述位移坐标和所述编码值、预设的当前第一编码值及预设的已知条件k所确定的基础坐标得到待洗车辆的最终坐标。

7.如权利要求6所述的洗车机，其特征在于，所述传送装置包括依次连接的第一链板输送机和第二链板输送机，所述控制器还用于：

确定所述第二链板输送机上是否有待洗车辆；

若否，则向第一链板输送机发送启动指令；若是，则向第一链板输送机发送待机指令。

8.如权利要求7所述的洗车机，其特征在于，所述洗车机还包括第一光对射传感器和第二光对射传感器，所述第一光对射传感器用于响应所述待洗车辆的触发向所述控制器发送第一信号并在未被触发时向控制器发送第二信号，所述第二光对射传感器用于响应所述待洗车辆的触发向所述控制器发送第三信号，所述第一光对射传感器设置在所述第二链板输送机的出口端，所述第二光对射传感器设置在所述第二链板输送机的进口端；

所述确定所述第二链板输送机上是否有待洗车辆，具体包括：

在接收到所述第一信号之后，判断是否接收到所述第二信号；

若是，则判定所述第二链板输送机上没有待洗车辆，若否，则判定所述第二链板输送机上有待洗车辆；或者

在接收到所述第一信号之前，判定是否接收到所述第三信号；

若是，则判定所述第二链板输送机上有待洗车辆。

9.如权利要求8所述的洗车机，其特征在于，所述控制器还用于：

在接收到所述第一信号之后，判定是否在预设时间内接收到所述第二信号；

若否，则向监控终端发送警报指令，所述警报指令用于指示所述监控终端发出警报信号。

10.如权利要求8所述的洗车机，其特征在于，所述第二光对射传感器还用于在未被触发时向控制器发送第四信号，所述控制器还用于：

在接收到所述第三信号之后，判断是否在预设时间内接收到所述第四信号；

若否，则向监控终端发送警报指令，所述警报指令用于指示所述监控终端发出警报信号。