CN113729545A - 一种机器人控制方法、存储介质和机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人控制方法、存储介质和机器人，所述多介质智能清洁机器人包含顶部及底部，所述多介质智能清洁机器人还包括用于抽气的抽真空组件，所述多介质智能清洁机器人底部设置有至少两列驱动轮且分设于所述多介质智能清洁机器人底部的两侧，所述多介质智能清洁机器人包括清洁驱动轮的清洁模式；所述方法包括：多介质智能清洁机器人进入清洁模式；当所述多介质智能清洁机器人进入清洁模式后，所述抽真空组件关闭或维持关闭状态，至少一列所述驱动轮启动并旋转。因而，使得所述清洁机器人进入清洁模式后，即可使得驱动轮旋转、抽真空组件不工作，以对驱动轮进行清洁，使用起来更加方便快捷，更加人性化。

Description

一种机器人控制方法、存储介质和机器人

声明

本申请为申请号为：201711437819.4的分案申请，原申请日为：2017.12.26、发明创造名称为：一种多介质智能清洁机器人的控制方法。

技术领域

本申请涉及一种多介质智能清洁机器人的控制方法，特别是一种可在多种表面如家用窗户、玻璃幕墙、太阳能板上工作的清洁机器人的控制方法。

背景技术

在家用窗户、玻璃幕墙或者太阳能板上等光滑表面进行清洁工作的清洁机器人通常是通过吸盘吸附在光滑表面上，然后通过轮子带动履带在光滑表面上行进，并通过清洁布料等对光滑表面上的污垢、灰尘等进行清除。因而，在所难免的，履带上容易沾染脏污，藏污纳垢，必须定时进行清理。但是在清洁机器人关电停机的过程中，清洁机器人的轮子及履带均无法旋转，这就造成了清洁不完全。而在开机后，吸盘也会同时开始工作，虽然轮子及履带也在旋转，但是无法对轮子及履带进行清洁。因此，必须设计一种轮子旋转但是吸盘不工作的工作方式。

发明内容

为了解决上述问题之一，本申请提出了一种可在多种表面如家用窗户、玻璃幕墙、太阳能板上工作的清洁机器人的控制方法，具体为，可对清洁机器人的履带进行清洁的控制方法。

为了实现上述目的，本申请一实施方式提供的技术方案如下：

一种多介质智能清洁机器人的控制方法，所述多介质智能清洁机器人包含顶部及底部，所述多介质智能清洁机器人还包括用于抽气的抽真空组件，所述多介质智能清洁机器人底部设置有至少两列驱动轮且分设于所述多介质智能清洁机器人底部的两侧，所述多介质智能清洁机器人包括清洁驱动轮的清洁模式；所述方法包括：多介质智能清洁机器人进入清洁模式；当所述多介质智能清洁机器人进入清洁模式后，所述抽真空组件关闭或维持关闭状态，至少一列所述驱动轮启动并旋转。

作为本发明的进一步改进，所述“多介质智能清洁机器人进入清洁模式”包括：关闭抽真空组件及驱动轮；获取清洁机器人底部和工作面之间的夹角θ，其中，所述夹角θ取锐角或直角；当0＜θ≤90°时，多介质智能清洁机器人进入清洁模式。

作为本发明的进一步改进，所述驱动轮设置有两列，所述“至少一列所述驱动轮启动并旋转”具体包括：当0＜θ≤30°，有且只有一列驱动轮旋转；当30＜θ≤50°，两列驱动轮均旋转且均朝一个方向旋转；当50＜θ≤90°，两列驱动轮均旋转且正向旋转和反向旋转交替进行。

作为本发明的进一步改进，当0＜θ≤30°，若接收到驱动轮交替信息时，则处于停止状态的驱动轮启动并旋转，处于旋转状态的驱动轮停止运动。

作为本发明的进一步改进，所述驱动轮正向旋转的时间和反向旋转的时间长度保持一致。

作为本发明的进一步改进，所述多介质智能清洁机器人包括用以清洁驱动轮的清洁单元，所述“当0＜θ≤90°时，多介质智能清洁机器人进入清洁模式”具体包括：所述清洁单元开启并对所述驱动轮进行清洁。

作为本发明的进一步改进，所述清洁单元为喷水装置或毛刷或清洁布。

作为本发明的进一步改进，所述“获取清洁机器人底部和工作面之间的夹角θ”包括：通过传感器获取清洁机器人底部和工作面之间的夹角θ，所述传感器包括陀螺仪传感器、地磁传感器、加速度传感器。

作为本发明的进一步改进，所述“至少一列所述驱动轮启动并旋转”具体包括：判断是否接收到停止信息或恢复信息，当接收到停止信息后，所述驱动轮停止旋转；当接收到恢复信息后，所述驱动轮重新开始旋转，并且旋转方向与停止前的方向一致。

作为本发明的进一步改进，所述多介质智能清洁机器人包括擦玻璃机器人或太阳能电池板清洁机器人。

本发明的有益效果：通过对多介质智能清洁机器人的底部的朝向及底部与水平面之间夹角θ的测量，使得所述多介质智能清洁机器人进入清洁模式，则将抽真空组件关闭或保持关闭，而使得驱动轮旋转，因而可通过外清洁或自清洁对驱动轮进行清洁，方便高效。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本发明控制方法的流程图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的机器人或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，除非另有规定和限定，需要说明的是，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

如图1所示，本发明设计了一种多介质智能清洁机器人的控制方法。所述多介质智能清洁机器人包括擦玻璃机器人或太阳能电池板清洁机器人。因而所述清洁机器人可在多种表面上工作行进，如玻璃幕墙、家用窗户、太阳能电池板等。所述多介质智能清洁机器人包含顶部及底部，所述底部设置有至少两列驱动轮且分设于所述多介质智能清洁机器人底部的两侧，所述多介质智能清洁机器人还包括有用于抽气的抽真空组件。另外，在本实施方式中，所述驱动轮设置有两列，且所述驱动轮旋转以带动履带运动，本发明主要用以清洁所述履带上的脏污。

所述多介质智能清洁机器人包括清洁驱动轮的清洁模式，具体的，所述多介质智能清洁机器人的控制方法具体包括：

多介质智能清洁机器人进入清洁模式；

当所述多介质智能清洁机器人进入清洁模式后，所述抽真空组件关闭或维持关闭状态，至少一列所述驱动轮启动并旋转。

因此，所述多介质智能清洁机器人进入清洁模式后，所述抽真空组件不工作，从而方便其从附着的表面上取下，或防止其工作影响清洁，然后，至少一列驱动轮启动并旋转，从而可通过外界的清洁装置或内部的清洁装置对驱动轮进行清洁。

所述“多介质智能清洁机器人进入清洁模式”还包括：

关闭抽真空组件及驱动轮；

获取清洁机器人底部和工作面之间的夹角θ，其中，所述夹角θ取锐角或直角；

当0＜θ≤90°时，多介质智能清洁机器人进入清洁模式。

由于抽真空组件在工作状态下，所述多介质智能清洁机器人与工作面之间保持吸附状态，难以将所述多介质智能清洁机器人从工作面之间抬起。因此，在进入清洁模式的过程中，必须先关闭抽真空组件及驱动轮。获取多介质智能清洁机器人底部和工作面之间的夹角θ，若θ＝0时，说明多介质智能清洁机器人依然附着在工作面表面上，若0＜θ≤90°时，说明多介质智能清洁机器人已经被抬起，从而判断其进入清洁模式。需要说明的是，多介质智能清洁机器人底部和工作面之间的夹角θ必然有相对的两个角，在本发明中只取锐角或直角，以防止发生歧义。并且，工作面即指多介质智能清洁机器人所工作的面。

具体的，上述“至少一列所述驱动轮启动并旋转”具体包括：

当0＜θ≤30°，有且只有一列驱动轮旋转；

当30＜θ≤50°，两列驱动轮均旋转且均朝一个方向旋转；

当50＜θ≤90°，两列驱动轮均旋转且正向旋转和反向旋转交替进行。

并且，当0＜θ≤30°，若接收到驱动轮交替信息时，则处于停止状态的驱动轮启动并旋转，处于旋转状态的驱动轮停止运动。即，当0＜θ≤30°，只有一列驱动轮在旋转，若要换成另一列驱动轮旋转，则向所述多介质智能清洁机器人发出驱动轮交替信息即可。

并且，若有需要两列驱动轮正向旋转或反向旋转交替进行的，所述驱动轮正向旋转的时间和反向旋转的时间长度保持一致。

上述“至少一列所述驱动轮启动并旋转”具体包括：判断是否接收到停止信息或恢复信息，当接收到停止信息后，所述驱动轮停止旋转；当接收到恢复信息后，所述驱动轮重新开始旋转，并且旋转方向与停止前的方向一致。当在驱动轮旋转过程中遇到有难以清洗的脏污，即可通过向多介质智能清洁机器人发出停止信息，使驱动轮停止旋转，对驱动***露在外的脏污进行细致的清洗。在清洗完成后，即可向多介质智能清洁机器人发出恢复信息，从而驱动轮重新开始旋转，并且旋转方向与停止前的方向一致。

另外，在本实施方式中，可通过外清洁或自清洁对驱动轮进行清洗。具体的，外清洁的过程可通过抹布等，由人力在驱动轮旋转过程中使用抹布对驱动轮进行擦洗。自清洁的过程中，所述多介质智能清洁机器人包括用以清洁驱动轮的清洁单元，则所述“当0＜θ≤90°时，多介质智能清洁机器人进入清洁模式”具体包括：

所述清洁单元开启并对所述驱动轮进行清洁。在本实施方式中，所述清洁单元为喷水装置或毛刷或清洁布等，上述喷水装置、毛刷或清洁布等设置于所述多介质智能清洁机器人内部，在进入清洁模式后，上述清洁单元开始工作并主动对驱动轮进行清洗。

并且，所述“获取清洁机器人底部和工作面之间的夹角θ”包括：通过传感器获取清洁机器人底部和工作面之间的夹角θ，所述传感器包括陀螺仪传感器、地磁传感器、加速度传感器。当然，若有其他传感器可感测其夹角θ，也可达到本发明的目的。

具体的，本发明优选采用陀螺仪传感器，所述陀螺仪传感器是用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测机器人。当然，利用其他原理制成的角运动检测机器人起同样功能的也称陀螺仪传感器。陀螺仪传感器是一个简单易用的基于自由空间和手势的定位和控制机器人，可精确检测方向及角度。

具体来说，以下提供不同的工作场景对本发明的有益效果做进一步地说明。当多介质智能清洁机器人在玻璃上清洁时，通常是通过吸盘吸附在光滑表面上，然后通过驱动轮带动履带在光滑表面上行进，如不提前检查驱动轮及履带就开始清洁会出现驱动轮上有脏污、灰尘等情况，在清洁时会造成清洁不彻底等问题，当出现该问题时，可根据需要启动清洁模式清洁驱动轮，在上述过程中，即使遇到一列驱动轮上有脏污，也可通过将所述多介质智能清洁机器人旋转0-30°对一列驱动轮进行清洁，保证了多介质智能清洁机器人在清洁过程中的效率。

其次，驱动轮带动履带在光滑表面上行进，在所难免的，履带上容易沾染脏污，藏污纳垢，必须定时进行清理。但是在清洁机器人关电停机的过程中，清洁机器人的驱动轮及履带均无法旋转，这就造成了清洁不完全。而在开机后，吸盘也会同时开始工作，虽然驱动轮及履带也在旋转，但是无法对驱动轮及履带进行清洁。当出现该问题时，也可根据需要启动清洁模式清洁驱动轮。避免了清洁不彻底和需要人手动去清洁驱动轮的情况，使用更快捷更人性化。

综上所述，本发明的多介质智能清洁机器人的控制方法中，先判断所述多介质智能清洁机器人进入清洁模式，当多介质智能清洁机器人进入清洁模式后，则抽真空组件关闭或维持关闭状态，防止其工作影响驱动轮，而至少一列驱动轮启动并旋转，从而方便对驱动轮进行清洁。

应当理解，虽然本说明书按照实施例加以描述，但并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施例。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施例的具体说明，并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施例或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人包含顶部和底部，所述机器人还包括用于抽气的抽真空组件，所述机器人底部设置有至少两列驱动轮；

确定机器人需要切换至至少一列所述驱动轮启动并旋转的模式；

判断机器人是否通过所述抽真空组件附着在工作面上；

若否，进入所述模式，控制所述至少一列所述驱动轮启动并保持所述抽真空组件关闭。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定机器人需要切换至至少一列所述驱动轮启动并旋转的模式，包括：

响应于接收到的模式切换指令，确定所述机器人需要切换至至少一列所述驱动轮启动并旋转的模式；

关闭所述抽真空组件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人上还设有传感器；

所述判断机器人是否通过所述抽真空组件附着在工作面上，包括：

通过所述传感器获取机器人底部和所述工作面之间的夹角θ，若所述夹角θ不为0，则确定所述机器人未通过所述抽真空组件附着在所述工作面；或者，

若所述抽真空组件已关闭，则确定所述机器人未通过所述抽真空组件附着在所述工作面。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若否，进入所述模式，控制所述至少一列所述驱动轮启动并保持所述抽真空组件关闭，包括：

确定所述机器人的至少一列所述驱动轮不附着在所述工作面；

若一列所述驱动轮不附着在所述工作面，则有且只有一列驱动轮旋转并保持所述抽真空组件关闭；

若两列所述驱动轮不附着在所述工作面，则两列驱动轮旋转且均朝一个方向旋转并保持所述抽真空组件关闭；或者，

若两列所述驱动轮不附着在所述工作面，两列驱动轮均旋转且旋转方向相同，同时正向旋转和反向旋转交替进行并保持所述抽真空组件关闭；或者，两列驱动轮均旋转且其一正向旋转，另一反向旋转，且旋转方向交替变化并保持所述抽真空组件关闭。

5.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

确定机器人需要切换至至少一列驱动轮启动并旋转的模式；

获取机器人与工作面之间的位置关系；

若所述位置关系为所述机器人从所述工作面上抬起，则进入所述模式，控制所述至少一列所述驱动轮启动并旋转，关闭所述机器人的其他功能模块。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定机器人需要切换至至少一列所述驱动轮启动并旋转的模式，包括：

响应于接收到的模式切换指令，确定所述机器人需要切换至至少一列所述驱动轮启动并旋转的模式；

关闭所述其他功能模块。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取机器人与工作面之间的位置关系，包括：

通过所述机器人上设置的传感器获取所述机器人和所述工作面之间的夹角θ；

若所述机器人与所述工作面之间的所述夹角θ不等于0，则确定所述位置关系为所述机器人从所述工作面抬起；

其中，所述传感器包括陀螺仪传感器、地磁传感器、加速度传感器。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述若所述位置关系为所述机器人从所述工作面上抬起，则进入所述模式，控制所述至少一列所述驱动轮启动并旋转，关闭所述机器人的其他功能模块，包括：

若所述位置关系为一列所述驱动轮从所述工作面抬起，则有且只有一列驱动轮旋转并保持所述其他功能模块关闭；

若所述位置关系为两列所述驱动轮从所述工作面抬起，则两列驱动轮旋转且均朝一个方向旋转并保持所述其他功能模块关闭；或者，

若所述位置关系为两列所述驱动轮从所述工作面抬起，两列驱动轮均旋转且旋转方向相同，同时正向旋转和反向旋转交替进行并保持所述其他功能模块关闭；或者，所述位置关系为两列驱动轮均旋转且其一正向旋转，另一反向旋转，且旋转方向交替变化并保持所述其他功能模块关闭。

9.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行实现如权利要求1至4或权利要求5至8中任一项所述机器人控制方法。

10.一种自移动机器人，其特征在于，包括：机械本体，所述机械本体上设有一个或多个处理器，以及一个或多个存储计算机程序的存储器；所述机器人包含顶部和底部，所述机器人还包括用于抽气的抽真空组件，所述机器人底部设置有至少两列驱动轮；

所述一个或多个处理器执行所述计算机程序，以用于实现如权利要求1至4或权利要求5至8中任一项所述机器人控制方法。

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