CN113716435B - 矿山出入井仿真控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种矿山出入井仿真控制方法、装置、设备及存储介质，涉及矿山技术仿真领域。该方法包括：若检测到针对所述罐帘门的关闭指令，则解锁所述罐笼的下井功能；若检测到针对所述罐笼的下井指令，控制所述罐笼升降杆进行向下运动，以带动所述罐笼朝向所述罐笼升降平台的底部移动；若检测到所述罐笼移动至所述罐笼升降平台的底部，则控制所述罐帘门开启，以使得所述罐笼与所述水平巷道的入口处连通。相对于现有技术，避免了现有技术中大众用户想要参观体验矿工出入井的过程非常困难的问题。

Description

矿山出入井仿真控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及矿山仿真技术领域，具体而言，涉及一种矿山出入井仿真控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

矿石资源为现今社会的发展提供着不可或缺的动力，而这些资源大多位于地下数百米处，想要开采这些资源，先要向地下挖出竖直巷道，到达矿石岩层后挖出水平巷道进行开采；在这个过程中矿工需要乘坐升降设备罐笼到达地下开采区。

下井过程分为下井前的准备工作、下降阶段、出罐笼阶段。进入罐笼需要根据乘载人数进行入罐人数监测，进入罐笼后关闭罐帘门、关闭安全门，警报器发出入井信号，罐笼开始下降；到达工作区后，打开罐帘门，走出罐笼；整个过程耗时数分钟之久。

但是由于采矿的现场工作环境差、存在安全隐患、上下井费时费力等原因，导致大众用户想要参观体验矿工出入井的过程非常困难。

发明内容

本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种矿山出入井仿真控制方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术中大众用户想要参观体验矿工出入井的过程非常困难的问题。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请一实施例提供了一种矿山出入井仿真控制方法，应用于矿山出入井的仿真***，所述仿真***包括：水平巷道、罐笼升降组件、仿真控制设备，其中，所述罐笼升降组件包括：罐笼升降杆、罐笼升降平台及罐笼，所述罐笼与所述罐笼升降平台滑动连接，所述罐笼升降杆的一端与所述罐笼升降平台的底部固定连接，所述罐笼升降杆的另一端与所述罐笼固定连接，所述水平巷道的底部与所述罐笼升降平台的底部平齐，所述罐笼背离所述水平巷道的一端设置有罐帘门；所述罐笼升降杆与所述仿真控制设备控制连接；所述方法包括：

若检测到针对所述罐帘门的关闭指令，则解锁所述罐笼的下井功能；

若检测到针对所述罐笼的下井指令，控制所述罐笼升降杆进行向下运动，以带动所述罐笼朝向所述罐笼升降平台的底部移动；

若检测到所述罐笼移动至所述罐笼升降平台的底部，则控制所述罐帘门开启，以使得所述罐笼与所述水平巷道的入口处连通。

可选地，所述方法还包括：

若检测到针对所述罐帘门的关闭指令，则解锁所述罐笼的出井功能；

若检测到针对所述罐笼的出井指令，控制所述罐笼升降杆进行向上运动，以带动所述罐笼朝向所述罐笼升降平台的顶部移动；

若检测到所述罐笼移动至所述罐笼升降平台的顶部，则控制所述罐帘门开启；以使得所述罐笼与预设平台连通。

可选地，所述仿真***还包括：屏幕升降组件，所述屏幕升降组件包括：屏幕升降平台、屏幕升降杆、显示屏幕，所述显示屏幕与所述屏幕升降平台滑动连接，所述屏幕升降杆的一端与所述屏幕升降平台的底部固定连接，所述屏幕升降杆的另一端与所述显示屏幕的侧边固定连接，所述屏幕升降平台位于所述水平巷道和所述罐笼升降平台之间，且所述屏幕升降平台的底部与所述水平巷道的底部平齐；所述方法还包括：

若检测到针对所述罐笼的下井指令，则在所述罐笼升降杆进行向下运动的时间到达第一预设时间时，控制所述屏幕升降杆向上运动，以带动所述显示屏幕向上运动，使得所述水平巷道的入口处暴露。

可选地，所述方法还包括：

若检测到针对所述罐笼的出井指令，则控制所述屏幕升降杆向下运动，以带动所述显示屏幕移动至所述屏幕升降平台的底部。

可选地，所述控制所述罐笼升降杆进行向下运动，以带动所述罐笼朝向所述罐笼升降平台的底部移动，包括：

控制所述罐笼升降杆根据预设第一加速度加速下降，直至所述罐笼下降至所述罐笼升降平台的底部；

控制所述罐笼在预设下降时间内在所述罐笼升降平台的底部以预设幅度晃动；

在所述预设下降时间结束后，控制所述罐笼升降杆根据第二加速度减速上升，直至所述罐笼上升至所述罐笼升降平台的顶部；

确定所述罐笼上升至所述罐笼升降平台顶部时，所述罐笼的速度为最小下降速度；

控制所述罐笼升降杆根据所述预设最小下降速度匀速下降，直至所述罐笼下降至所述罐笼升降平台底部。

可选地，所述控制所述罐笼升降杆进行向上运动，以带动所述罐笼朝向所述罐笼升降平台的顶部移动，包括：

控制所述罐笼升降杆根据第三加速度加速上升，直至所述罐笼上升至所述罐笼升降平台的顶部；

控制所述罐笼在预设上升时间内在所述罐笼升降平台的顶部以预设幅度晃动；

在预设上升时间结束后，控制所述罐笼升降杆根据第四加速度减速下降，直至所述罐笼下降至所述罐笼升降平台的底部；

确定所述罐笼下降至所述罐笼升降平台底部时，所述罐笼的速度为最小上升速度；

控制所述罐笼升降杆根据所述最小上升速度匀速上升，直至所述罐笼上升至所述罐笼升降平台顶部。

可选地，所述仿真***还包括：安全门，所述方法还包括：

响应于罐帘门的关闭操作，控制所述安全门关闭。

第二方面，本申请另一实施例提供了一种矿山出入井仿真控制装置，应用于矿山出入井的仿真***，所述仿真***包括：水平巷道、罐笼升降组件、仿真控制设备，其中，所述罐笼升降组件包括：罐笼升降杆、罐笼升降平台及罐笼，所述罐笼与所述罐笼升降平台滑动连接，所述罐笼升降杆的一端与所述罐笼升降平台的底部固定连接，所述罐笼升降杆的另一端与所述罐笼固定连接，所述水平巷道的底部与所述罐笼升降平台的底部平齐，所述罐笼背离所述水平巷道的一端设置有罐帘门；所述罐笼升降杆与所述仿真控制设备控制连接；所述装置包括：解锁模块和控制模块，其中：

所述解锁模块，用于若检测到针对所述罐帘门的关闭指令，则解锁所述罐笼的下井功能；

所述控制模块，用于若检测到针对所述罐笼的下井指令，控制所述罐笼升降杆进行向下运动，以带动所述罐笼朝向所述罐笼升降平台的底部移动；若检测到所述罐笼移动至所述罐笼升降平台的底部，则控制所述罐帘门开启，以使得所述罐笼与所述水平巷道的入口处连通。

可选地，所述解锁模块，具体用于若检测到针对所述罐帘门的关闭指令，则解锁所述罐笼的出井功能；

所述控制模块，具体用于若检测到针对所述罐笼的出井指令，控制所述罐笼升降杆进行向上运动，以带动所述罐笼朝向所述罐笼升降平台的顶部移动；若检测到所述罐笼移动至所述罐笼升降平台的顶部，则控制所述罐帘门开启；以使得所述罐笼与预设平台连通。

可选地，所述仿真***还包括：屏幕升降组件，所述屏幕升降组件包括：屏幕升降平台、屏幕升降杆、显示屏幕，所述显示屏幕与所述屏幕升降平台滑动连接，所述屏幕升降杆的一端与所述屏幕升降平台的底部固定连接，所述屏幕升降杆的另一端与所述显示屏幕的侧边固定连接，所述屏幕升降平台位于所述水平巷道和所述罐笼升降平台之间，且所述屏幕升降平台的底部与所述水平巷道的底部平齐；所述装置还包括：检测模块，用于若检测到针对所述罐笼的下井指令，则在所述罐笼升降杆进行向下运动的时间为第一预设时间时，控制所述屏幕升降杆向上运动，以带动所述显示屏幕向上运动，使得所述水平巷道的入口处暴露。

可选地，所述控制模块，具体用于若检测到针对所述罐笼的出井指令，则控制所述屏幕升降杆向下运动，以带动所述显示屏幕移动至所述屏幕升降平台的底部。

可选地，所述控制模块，具体用于控制所述罐笼升降杆根据预设第一加速度加速下降，直至所述罐笼下降至所述罐笼升降平台的底部；控制所述罐笼在预设下降时间内在所述罐笼升降平台的底部以预设幅度晃动；在所述预设下降时间结束后，控制所述罐笼升降杆根据第二加速度减速上升，直至所述罐笼上升至所述罐笼升降平台的顶部；确定所述罐笼上升至所述罐笼升降平台顶部时，所述罐笼的速度为最小下降速度；控制所述罐笼升降杆根据所述预设最小下降速度匀速下降，直至所述罐笼下降至所述罐笼升降平台底部。

可选地，所述控制模块，具体用于控制所述罐笼升降杆根据第三加速度加速上升，直至所述罐笼上升至所述罐笼升降平台的顶部；控制所述罐笼在预设上升时间内在所述罐笼升降平台的顶部以预设幅度晃动；在预设上升时间结束后，控制所述罐笼升降杆根据第四加速度减速下降，直至所述罐笼下降至所述罐笼升降平台的底部；确定所述罐笼下降至所述罐笼升降平台底部时，所述罐笼的速度为最小上升速度；控制所述罐笼升降杆根据所述最小上升速度匀速上升，直至所述罐笼上升至所述罐笼升降平台顶部。

可选地，所述控制模块，具体用于响应于罐帘门的关闭操作，控制所述安全门关闭。

第三方面，本申请另一实施例提供了一种矿山出入井仿真控制设备，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当矿山出入井仿真控制设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如上述第一方面任一所述方法的步骤。

第四方面，本申请另一实施例提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上述第一方面任一所述方法的步骤。

本申请的有益效果是：采用本申请提供的矿山出入井仿真控制方法，应用于矿山出入井仿真控制***，在用户进入罐笼，并检测到罐帘门关闭后，解锁罐笼的下井功能，并在检测到下井指令后，控制罐笼升降杆向下运动，带动罐笼向罐笼升降平台的底部移动，直至罐笼移动至罐笼升降平台底部时，控制罐帘门开启，使得罐笼内的用户可以走出罐笼，并通过水平巷道的入口处走进水平巷道进行参观，至此可以完成整个矿山入井场景的仿真控制，可见本申请中通过各仿真元件之间的配合，实现模拟真实场景下矿山的出入井，使得广大用户可以舒适、安全、省时省力地体验矿山出入井的过程。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请一实施例提供的矿山出入井仿真控制方法的流程示意图；

图2为本申请一实施例提供的矿山出入井仿真***的结构示意图；

图3为本申请另一实施例提供的矿山出入井仿真控制方法的流程示意图；

图4为本申请另一实施例提供的矿山出入井仿真控制方法的流程示意图；

图5为本申请一实施例提供的矿山出入井仿真***的结构示意图；

图6为本申请另一实施例提供的矿山出入井仿真控制方法的流程示意图；

图7为本申请另一实施例提供的矿山出入井仿真控制方法的流程示意图；

图8为本申请一实施例提供的矿山出入井仿真控制装置的结构示意图；

图9为本申请另一实施例提供的矿山出入井仿真控制装置的结构示意图；

图10为本申请一实施例提供的矿山出入井仿真控制设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

另外，本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应该理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。

如下结合多个具体的应用示例，对本申请实施例所提供的一种矿山出入井仿真控制方法进行解释说明。图1为本申请一实施例提供的一种矿山出入井仿真控制方法的流程示意图，图2为本申请一实施例提供的矿山出入井的仿真***的结构示意图，本申请提供的方法应用于矿山出入井的仿真***，如图2所示，仿真***包括：水平巷道310、罐笼升降组件、仿真控制设备，其中，所述罐笼升降组件包括：罐笼升降杆321、罐笼升降平台322及罐笼323，所述罐笼323与所述罐笼升降平台322滑动连接，所述罐笼升降杆321的一端与所述罐笼升降平台322的底部固定连接，所述罐笼升降杆321的另一端与所述罐笼323固定连接，所述水平巷道310的底部与所述罐笼升降平台322的底部平齐，所述罐笼323背离所述水平巷道310的一端设置有罐帘门325；所述罐笼升降杆321与所述仿真控制设备控制连接；在一些可能的实施例中，罐笼升降杆321例如可以与仿真控制设备控制通信连接或电连接，仿真控制设备为具有数据处理能力的上位机或服务器等，本申请在此不做任何限制，如图1所示，该方法包括：

S101：若检测到针对罐帘门的关闭指令，则解锁罐笼的下井功能。

其中，罐帘门关闭表示当前待参观用户已经均进入罐笼内，其中罐笼例如可以对进入罐笼的待参观用户的人数设置人数阈值，或对进入罐笼的待参观用户的总体重设置体重阈值，只有在进入罐笼的待参观用户人数或总重量小于或等于预设阈值，并且检测到罐帘门的关闭指令后，才解锁罐笼的下井功能。

在一些可能的实施例中，为了更进一步的模仿真实的下井场景，在待参观用户进入罐笼内且罐帘门关闭后，罐笼内的扬声器例如报警器可以发出门已关闭信号，发出四声“嘀”声，或“门已关闭”声提示用户可以触发下井指令；其中门已关闭信号对应的声音提示可以根据用户需要灵活调整，并不以上述实施例给出的为限制，只需不同的信号对应的声音提示不同即可。

在一些可能的实施例中，解锁下井功能例如可以为解锁罐笼中的下井控件，解锁后的下井控件在用户按压后，则会触发下井指令。

S102：若检测到针对罐笼的下井指令，则控制罐笼升降杆进行向下运动，以带动罐笼朝向罐笼升降平台的底部移动。

示例地，在本申请的一个实施例中，罐笼升降杆的行程例如可以为50厘米，应当理解上述实施例仅为示例性说明，具体罐笼升降杆的行程可以根据用户需要灵活调整更换。

S103：若检测到罐笼移动至罐笼升降平台的底部，则控制罐帘门开启，以使得罐笼与水平巷道的入口处连通。

其中，水平巷道内为模拟真实矿山巷道的巷道，用户在罐帘门开启后，通过入口处从罐笼进入水平巷道后，即可参观水平巷道内的模拟场景，从而实现矿山入井的仿真。

在一些可能的实施例中，为了更进一步的模仿真实的下井场景，在罐笼到达罐笼升降平台的底部之后，罐笼内的扬声器例如报警器可以发出停车信号“嘀”声，或“已入井”声提示用户打开罐帘门；其中停车信号对应的声音提示可以根据用户需要灵活调整，并不以上述实施例给出的为限制，只需不同的信号对应的声音提示不同即可。

采用本申请提供的矿山出入井仿真控制方法，应用于矿山出入井仿真控制***，在用户进入罐笼，并检测到罐帘门关闭后，解锁罐笼的下井功能，并在检测到下井指令后，控制罐笼升降杆向下运动，带动罐笼向罐笼升降平台的底部移动，直至罐笼移动至罐笼升降平台底部时，控制罐帘门开启，使得罐笼内的用户可以走出罐笼，并通过水平巷道的入口处走进水平巷道进行参观，至此可以完成整个矿山入井场景的仿真控制，可见本申请中通过各仿真元件之间的配合，实现模拟真实场景下矿山的出入井，使得广大用户可以舒适、安全、省时省力地体验矿山出入井的过程。

可选地，在上述实施例的基础上，本申请实施例还可提供一种矿山出入井仿真控制方法，如下结合附图对上述方法的实现过程进行示例说明。图3为本申请另一实施例提供的一种矿山出入井仿真控制方法的流程示意图，如图3所示，该方法还包括：

S104：若检测到针对罐帘门的关闭指令，则解锁罐笼的出井功能。

在一些可能的实施例中，为了更进一步的模仿真实的下井场景，在待参观用户进入罐笼内且罐帘门关闭后，罐笼内的扬声器例如报警器可以发出门已关闭信号，发出五声“嘀”声，或“门已关闭”声提示用户可以触发上井指令；其中门已关闭信号对应的声音提示可以根据用户需要灵活调整，并不以上述实施例给出的为限制，只需不同的信号对应的声音提示不同即可。

在一些可能的实施例中，解锁出井功能例如可以为解锁罐笼中的出井控件，解锁后的出井控件在用户按压后，则会触发出井指令。

S105：若检测到针对罐笼的出井指令，则控制罐笼升降杆进行向上运动，以带动罐笼朝向罐笼升降平台的顶部移动。

S106：若检测到罐笼移动至罐笼升降平台的顶部，则控制罐帘门开启，以使得罐笼与预设平台连通。

其中，预设平台例如可以为地面，或仿真地面的平台等，水平巷道位于预设平台的下方，通过预设平台和水平巷道的设置，模拟了上井前用户从地面进入罐笼，并经过下井后，由罐笼进入地下的水平巷道进行参观的流程，从而进一步更加真实地仿真了整个矿山出入井的流程，不但用户可以通过仿真***模拟矿山出入井的流程，并且模拟过程与实际过程的相似度高，从而提高了用户的体验。

在一些可能的实施例中，为了更进一步的模仿真实的下井场景，在待参观用户进入罐笼内且罐帘门打开后，罐笼内的扬声器例如报警器可以发出门已开启信号，发出“嘀”声，或“门已开启”声提示用户可以从罐笼内走出；其中门已开启信号对应的声音提示可以根据用户需要灵活调整，并不以上述实施例给出的为限制，只需不同的信号对应的声音提示不同即可。

可选地，在上述实施例的基础上，本申请实施例还可提供一种矿山出入井仿真控制方法，如下结合附图对上述方法的实现过程进行示例说明。图4为本申请另一实施例提供的一种矿山出入井仿真控制方法的流程示意图，图5为本申请另一实施例提供的一种矿山出图井仿真***的结构示意图，如图5所示，仿真***还包括：屏幕升降组件，屏幕升降组件包括：屏幕升降平台331、屏幕升降杆332、显示屏幕333，显示屏幕333与屏幕升降平台331滑动连接，屏幕升降杆332的一端与屏幕升降平台331的底部固定连接，屏幕升降杆332的另一端与显示屏幕333的侧边固定连接，屏幕升降平台331位于水平巷道310和罐笼升降平台322之间，且屏幕升降平台322的底部与水平巷道310的底部平齐；如图4所示，该方法还包括：

S107：若检测到针对罐笼的下井指令，在罐笼升降杆进行向下运动的时间到达第一预设时间时，控制屏幕升降杆向上运动，以带动显示屏幕向上运动，使得水平巷道的入口处暴露。

其中，显示屏幕例如可以为曲面显示屏，在本申请的实施例中，屏幕升降杆的行程例如可以为3米，应当理解上述实施例仅为示例性说明，具体屏幕升降杆的行程只需在上升到顶部时，可以不挡住水平巷道的入口以及罐笼的罐帘门出口即可，可以根据用户灵活调整更换，本申请在此不做任何限制，第一预设时间为预设的罐笼升降杆进行匀速下降的时间，模拟真实场景中罐笼即将下降至水平巷道，此时可以通过显示屏幕显示垂直巷道与水平巷道之间过渡的仿真画面；例如在一些可能的实施例中，在罐笼下降的过程中，显示屏幕显示的是垂直巷道的仿真画面，当快到达水平巷道时显示屏幕显示内容由垂直巷道渐变到水平巷道的仿真画面，并且显示屏幕显示的水平巷道也是渐变到真实水平巷道的仿真画面，这样的显示方式使得即使用户在罐笼内，也可以模仿真实场景下，在下降过程中，用户可以看到矿山巷道和垂直巷道内的场景的情景，从而进一步细化了仿真场景，提高了用户的体验。

在本申请的一个实施例中，由于在罐笼下井过程中是在罐笼升降平台内反复上下移动的，在该过程内显示屏幕上显示垂直巷道，即在罐笼内的用户可以在显示屏幕上看到垂直巷道，只有在罐笼升降杆进行向下运动的时间到达第一预设时间，即只有在显示屏幕开始向上运动时，显示屏幕才开始显示水平巷道内的仿真画面，这样的设置方式保证了用户在罐笼反复上下移动过程中可以看到垂直巷道的仿真画面，在最后显示屏幕向上运动阶段用户可以看到水平巷道内的仿真画面，保证了用户的体验，以及下降过程中与真实下降过程中的贴近程度。

在另一些可能的实施例中，若检测到针对罐笼的出井指令，则控制屏幕升降杆向下运动，以带动显示屏幕移动至屏幕升降平台的底部。

在本申请的实施例中，显示屏幕移动至屏幕升降平台底部的过程中，显示屏幕内可以显示水平巷道内的仿真画面，移动至屏幕升降平台底部时，显示屏幕即调整为垂直巷道的仿真画面，保证了用户的体验，以及上升过程中与真实上升过程中的贴近程度。

此时的显示屏幕内显示的仍是水平巷道的仿真画面，使得用户在出井过程中在罐笼内，也可以模仿真实场景下用户出井的一段时间内，可以看到矿山巷道内的场景的情景，保证了用户无论在出井还是入井的过程中，均与矿山出入井的真实场景保持较高的相似度。

继续如图5所示，仿真***还包括：安全门，其中响应于罐帘门的关闭操作，控制安全门关闭；或响应于罐帘门的打开操作，控制安全门打开，安全门的设置可以进一步保证用户在罐笼中的安全。

可选地，在上述实施例的基础上，本申请实施例还可提供一种矿山出入井仿真控制方法，如下结合附图对上述方法中控制罐笼升降杆进行向下运动的实现过程进行示例说明。图6为本申请另一实施例提供的一种矿山出入井仿真控制方法的流程示意图，如图6所示，S102可包括：

S108：控制罐笼升降杆根据预设第一加速度加速下降，直至罐笼下降至罐笼升降平台的底部。

其中，此步骤用于模仿真实场景下罐笼升降杆和罐笼在下降加速阶段，通过控制罐笼升降杆根据第一加速度加速下降，来模拟在下降加速阶段内罐笼内的用户会感受到失重状态。

S109：控制罐笼在预设下降时间内在罐笼升降平台的底部以预设幅度晃动。

其中，此步骤用于模仿真实场景下罐笼升降杆和罐笼在匀速下降阶段，此时罐笼的速度平稳，在罐笼内的用户不会再感受到失重状态，但是可能罐笼在匀速下降阶段会有一些轻微的晃动，从而更加真实地模仿了罐笼在下降过程中的真实状态。

S110：在预设下降时间结束后，控制罐笼升降杆根据第二加速度减速上升，直至罐笼上升至罐笼升降平台的顶部。

其中，此步骤用于模仿真实场景下罐笼升降杆和罐笼在下降减速阶段，通过控制升降杆根据第二加速度减速上升，来模拟在下降减速阶段罐笼内的用户会感受到超重状态。

S111：确定罐笼上升至罐笼升降平台顶部时，罐笼的速度为最小下降速度。

S112：控制罐笼升降杆根据预设最小下降速度匀速下降，直至罐笼下降至罐笼升降平台底部。

其中，此步骤用于模拟罐笼在真实场景中下到地下预设位置处时，罐笼升降杆和罐笼的速度都将以最小下降速度迅速下降，直至罐笼和罐笼升降杆下降至罐笼升降平台底部，此时罐笼与水平巷道的底部平行，并且水平巷道显现出来，用户可以直接由罐笼进入至巷道内进行参观，更加真实地体验矿山入井的流程。

可选地，在上述实施例的基础上，本申请实施例还可提供一种矿山出入井仿真控制方法，如下结合附图对上述方法中控制罐笼升降杆进行向上运动的实现过程进行示例说明。图7为本申请另一实施例提供的一种矿山出入井仿真控制方法的流程示意图，如图7所示，S105可包括：

S113：控制罐笼升降杆根据第三加速度加速上升，直至罐笼上升至罐笼升降平台的顶部。

其中，此步骤用于模仿真实场景下罐笼升降杆和罐笼在上升加速阶段，通过控制罐笼升降杆根据第三加速度加速上升，来模拟在上升加速阶段内罐笼内的用户会感受到超重状态。

S114：控制罐笼在预设上升时间内在罐笼升降平台的顶部以预设幅度晃动。

其中，此步骤用于模仿真实场景下罐笼升降杆和罐笼在匀速上升阶段，此时罐笼的速度平稳，在罐笼内的用户不会再感受到超重状态，但是可能罐笼在匀速上升阶段会有一些轻微的晃动，从而更加真实地模仿了罐笼在上升过程中的真实状态。

S115：在预设上升时间结束后，控制罐笼升降杆根据第四加速度减速下降，直至罐笼下降至罐笼升降平台的底部。

其中，此步骤用于模仿真实场景下罐笼升降杆和罐笼在上升减速阶段，通过控制升降杆根据第四加速度减速下降，来模拟在上升减速阶段罐笼内的用户会感受到失重状态。

S116：确定罐笼下降至罐笼升降平台底部时，罐笼的速度为最小上升速度。

S117：控制罐笼升降杆根据最小上升速度匀速上升，直至罐笼上升至罐笼升降平台顶部。

其中，此步骤用于模拟罐笼在真实场景中下到地下预设位置处时，罐笼升降杆和罐笼的速度都将以最小上升速度迅速上升，直至罐笼和罐笼升降杆上升至罐笼升降平台顶部，此时罐笼的底部与预设平台连通，若用户打开罐帘门，则可以直接由罐笼进入预设平台，即仿真用户在出井后回到地面的场景，使得用户可以更加真实地体验矿山出井的流程。

在本申请的实施例中，上述第一加速度、第二加速度、第三加速度和第四加速度均为根据公式

计算得到的，其中公式中的行驶距离s、持续时间t和初始速度均为v₀预设的已知量。

在本申请的实施例中，若仿真***不包括屏幕组件，则罐笼组件的罐帘门和/或安全门可以设置为不透明的，防止用户在下降或上井仿真过程中，由于罐笼在罐笼升降平台内的反复上下运动，造成用户反复看到水平巷道，造成的穿帮问题；若仿真***包括屏幕组件，则罐笼组件的罐帘门和安全门均设置为透明的，使得罐笼组件在运动过程中可以配合屏幕组件模拟真实下降过程中用户可以看到的罐笼组件之外的外部场景，从而进一步提高仿真效果。

下述结合附图对本申请所提供的矿山出入井仿真控制装置进行解释说明，该矿山出入井仿真控制矿山出入井仿真控制装置可执行上述图1-图7任一矿山出入井仿真控制方法，其具体实现以及有益效果参照上述，如下不再赘述。

图8为本申请一实施例提供的矿山出入井仿真控制装置的结构示意图，如图8所示，应用于矿山出入井的仿真***，仿真***包括：水平巷道、罐笼升降组件、仿真控制设备，其中，罐笼升降组件包括：罐笼升降杆、罐笼升降平台及罐笼，罐笼与罐笼升降平台滑动连接，罐笼升降杆的一端与罐笼升降平台的底部固定连接，罐笼升降杆的另一端与罐笼固定连接，水平巷道的底部与罐笼升降平台的底部平齐，罐笼背离水平巷道的一端设置有罐帘门；罐笼升降杆与仿真控制设备控制连接；装置包括：解锁模块201和控制模块202，其中：

解锁模块201，用于若检测到针对罐帘门的关闭指令，则解锁罐笼的下井功能；

控制模块202，用于若检测到针对罐笼的下井指令，控制罐笼升降杆进行向下运动，以带动罐笼朝向罐笼升降平台的底部移动；若检测到罐笼移动至罐笼升降平台的底部，则控制罐帘门开启，以使得罐笼与水平巷道的入口处连通。

可选地，解锁模块201，具体用于若检测到针对罐帘门的关闭指令，则解锁罐笼的出井功能；

控制模块202，具体用于若检测到针对罐笼的出井指令，控制罐笼升降杆进行向上运动，以带动罐笼朝向罐笼升降平台的顶部移动；若检测到罐笼移动至罐笼升降平台的顶部，则控制罐帘门开启；以使得罐笼与预设平台连通。

可选地，在上述实施例的基础上，本申请实施例还可提供一种矿山出入井仿真控制装置，如下结合附图对上述图8给出的装置的实现过程进行示例说明。图9为本申请另一实施例提供的矿山出入井仿真控制装置的结构示意图，仿真***还包括：屏幕升降组件，屏幕升降组件包括：屏幕升降平台、屏幕升降杆、显示屏幕，显示屏幕与屏幕升降平台滑动连接，屏幕升降杆的一端与屏幕升降平台的底部固定连接，屏幕升降杆的另一端与显示屏幕的侧边固定连接，屏幕升降平台位于水平巷道和罐笼升降平台之间，且屏幕升降平台的底部与水平巷道的底部平齐；如图9所示，该装置还包括：检测模块203，用于若检测到针对罐笼的下井指令，则在罐笼升降杆进行向下运动的时间到达第一预设时间时，控制屏幕升降杆向上运动，以带动显示屏幕向上运动，使得水平巷道的入口处暴露。

可选地，控制模块202，具体用于若检测到针对罐笼的出井指令，则控制屏幕升降杆向下运动，以带动显示屏幕移动至屏幕升降平台的底部。

可选地，控制模块202，具体用于控制模块，具体用于控制罐笼升降杆根据预设第一加速度加速下降，直至罐笼下降至罐笼升降平台的底部；控制罐笼在预设下降时间内在罐笼升降平台的底部以预设幅度晃动；在预设下降时间结束后，控制罐笼升降杆根据第二加速度减速上升，直至罐笼上升至罐笼升降平台的顶部；确定罐笼上升至罐笼升降平台顶部时，罐笼的速度为最小下降速度；控制罐笼升降杆根据预设最小下降速度匀速下降，直至罐笼下降至罐笼升降平台底部。

可选地，控制模块202，具体用于控制罐笼升降杆根据第三加速度加速上升，直至罐笼上升至罐笼升降平台的顶部；控制罐笼在预设上升时间内在罐笼升降平台的顶部以预设幅度晃动；在预设上升时间结束后，控制罐笼升降杆根据第四加速度减速下降，直至罐笼下降至罐笼升降平台的底部；确定罐笼下降至罐笼升降平台底部时，罐笼的速度为最小上升速度；控制罐笼升降杆根据最小上升速度匀速上升，直至罐笼上升至罐笼升降平台顶部。

可选地，控制模块202，具体用于响应于罐帘门的关闭操作，控制安全门关闭。

上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上***(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。

图10为本申请一实施例提供的矿山出入井仿真控制设备的结构示意图，该矿山出入井仿真控制设备可以集成于终端设备或者终端设备的芯片。

该矿山出入井仿真控制设备包括：处理器501、存储介质502和总线503。

处理器501用于存储程序，处理器501调用存储介质502存储的程序，以执行上述图1-图7对应的方法实施例。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

可选地，本申请还提供一种程序产品，例如存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，包括程序，该程序在被处理器运行时执行上述方法对应的实施例。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (8)

1.一种矿山出入井仿真控制方法，其特征在于，应用于矿山出入井的仿真***，所述仿真***包括：水平巷道、罐笼升降组件、仿真控制设备，其中，所述罐笼升降组件包括：罐笼升降杆、罐笼升降平台及罐笼，所述罐笼与所述罐笼升降平台滑动连接，所述罐笼升降杆的一端与所述罐笼升降平台的底部固定连接，所述罐笼升降杆的一端与所述罐笼固定连接，所述水平巷道的底部与所述罐笼升降平台的底部平齐，所述罐笼背离所述水平巷道的另一端设置有罐帘门；所述罐笼升降杆与所述仿真控制设备控制连接；所述方法包括：

若检测到针对所述罐帘门的关闭指令，则解锁所述罐笼的下井功能；

若检测到针对所述罐笼的下井指令，控制所述罐笼升降杆进行向下运动，以带动所述罐笼朝向所述罐笼升降平台的底部移动；

若检测到所述罐笼移动至所述罐笼升降平台的底部，则控制所述罐帘门开启，以使得所述罐笼与所述水平巷道的入口处连通；

若检测到针对所述罐帘门的关闭指令，则解锁所述罐笼的出井功能；

若检测到针对所述罐笼的出井指令，控制所述罐笼升降杆进行向上运动，以带动所述罐笼朝向所述罐笼升降平台的顶部移动；

若检测到所述罐笼移动至所述罐笼升降平台的顶部，则控制所述罐帘门开启；以使得所述罐笼与预设平台连通；

所述仿真***还包括：屏幕升降组件，所述屏幕升降组件包括：屏幕升降平台、屏幕升降杆、显示屏幕，所述显示屏幕与所述屏幕升降平台滑动连接，所述屏幕升降杆的一端与所述屏幕升降平台的底部固定连接，所述屏幕升降杆的另一端与所述显示屏幕的侧边固定连接，所述屏幕升降平台位于所述水平巷道和所述罐笼升降平台之间，且所述屏幕升降平台的底部与所述水平巷道的底部平齐；所述方法还包括：

若检测到针对所述罐笼的下井指令，则在所述罐笼升降杆进行向下运动的时间到达第一预设时间时，控制所述屏幕升降杆向上运动，以带动所述显示屏幕向上运动，使得所述水平巷道的入口处暴露。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若检测到针对所述罐笼的出井指令，则控制所述屏幕升降杆向下运动，以带动所述显示屏幕移动至所述屏幕升降平台的底部。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述罐笼升降杆进行向下运动，以带动所述罐笼朝向所述罐笼升降平台的底部移动，包括：

控制所述罐笼升降杆根据预设第一加速度加速下降，直至所述罐笼下降至所述罐笼升降平台的底部；

控制所述罐笼在预设下降时间内在所述罐笼升降平台的底部以预设幅度晃动；

在所述预设下降时间结束后，控制所述罐笼升降杆根据第二加速度减速上升，直至所述罐笼上升至所述罐笼升降平台的顶部；

确定所述罐笼上升至所述罐笼升降平台顶部时，所述罐笼的速度为最小下降速度；

控制所述罐笼升降杆根据所述预设最小下降速度匀速下降，直至所述罐笼下降至所述罐笼升降平台底部。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述罐笼升降杆进行向上运动，以带动所述罐笼朝向所述罐笼升降平台的顶部移动，包括：

控制所述罐笼升降杆根据第三加速度加速上升，直至所述罐笼上升至所述罐笼升降平台的顶部；

控制所述罐笼在预设上升时间内在所述罐笼升降平台的顶部以预设幅度晃动；

在预设上升时间结束后，控制所述罐笼升降杆根据第四加速度减速下降，直至所述罐笼下降至所述罐笼升降平台的底部；

确定所述罐笼下降至所述罐笼升降平台底部时，所述罐笼的速度为最小上升速度；

控制所述罐笼升降杆根据所述最小上升速度匀速上升，直至所述罐笼上升至所述罐笼升降平台顶部。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真***还包括：安全门，所述方法还包括：

响应于罐帘门的关闭操作，控制所述安全门关闭。

6.一种矿山出入井仿真控制装置，其特征在于，应用于矿山出入井的仿真***，所述仿真***包括：水平巷道、罐笼升降组件、仿真控制设备，其中，所述罐笼升降组件包括：罐笼升降杆、罐笼升降平台及罐笼，所述罐笼与所述罐笼升降平台滑动连接，所述罐笼升降杆的一端与所述罐笼升降平台的底部固定连接，所述罐笼升降杆的另一端与所述罐笼固定连接，所述水平巷道的底部与所述罐笼升降平台的底部平齐，所述罐笼背离所述水平巷道的一端设置有罐帘门；所述罐笼升降杆与所述仿真控制设备控制连接；所述装置包括：解锁模块和控制模块，其中：

所述解锁模块，用于若检测到针对所述罐帘门的关闭指令，则解锁所述罐笼的下井功能；

所述控制模块，用于若检测到针对所述罐笼的下井指令，控制所述罐笼升降杆进行向下运动，以带动所述罐笼朝向所述罐笼升降平台的底部移动；若检测到所述罐笼移动至所述罐笼升降平台的底部，则控制所述罐帘门开启，以使得所述罐笼与所述水平巷道的入口处连通；

解锁模块，具体用于若检测到针对罐帘门的关闭指令，则解锁罐笼的出井功能；

控制模块，具体用于若检测到针对罐笼的出井指令，控制罐笼升降杆进行向上运动，以带动罐笼朝向罐笼升降平台的顶部移动；若检测到罐笼移动至罐笼升降平台的顶部，则控制罐帘门开启；以使得罐笼与预设平台连通；

仿真***还包括：屏幕升降组件，屏幕升降组件包括：屏幕升降平台、屏幕升降杆、显示屏幕，显示屏幕与屏幕升降平台滑动连接，屏幕升降杆的一端与屏幕升降平台的底部固定连接，屏幕升降杆的另一端与显示屏幕的侧边固定连接，屏幕升降平台位于水平巷道和罐笼升降平台之间，且屏幕升降平台的底部与水平巷道的底部平齐；

检测模块，用于若检测到针对罐笼的下井指令，则在罐笼升降杆进行向下运动的时间到达第一预设时间时，控制屏幕升降杆向上运动，以带动显示屏幕向上运动，使得水平巷道的入口处暴露。

7.一种矿山出入井仿真控制设备，其特征在于，所述设备包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述矿山出入井仿真控制设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行上述权利要求1－5任一项所述的方法。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述权利要求1－5任一项所述的方法。

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