CN113704119A - 一种用于智能驾驶的测试方法、装置、***及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能驾驶技术领域，本发明提供了一种用于智能驾驶的测试方法、装置、***及存储介质；本申请提供的该测试方法可以利用仿真软件构建仿真测试场景，该仿真测试场景包括虚拟车辆和传感器，该传感器设于该虚拟车辆的第一预设位置；获取该虚拟车辆的初始行驶参数和目标行驶参数；利用该传感器采集该虚拟车辆的实时行驶参数；基于该初始行驶参数、目标行驶参数和该实时行驶参数确定出控制器的指标，从而可以测试得到该控制器的控制合格情况，上述方法具有测试周期短的优点。

Description

一种用于智能驾驶的测试方法、装置、***及存储介质

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种用于智能驾驶的测试方法、装置、***及存储介质。

背景技术

智能驾驶是集环境感知融合、决策规划、多等级辅助驾驶功能于一体的综合***。近年来自动驾驶蓬勃发展，出现了很多新兴科技公司投身自动驾驶开发的队伍中，智能驾驶关乎驾驶员与交通参与者的安全问题，进行充分的测试是产品准入必不可少的环节，智能驾驶控制器单纯依靠实车道路测试无法保证测试的完备性与覆盖度。

硬件在环测试可在实验室环境中实现对控制器真实物理硬件的测试，又因测试工况的复杂多样性，因此智能驾驶控制器的硬件在环仿真测试验证是国内外OEM和Tire1积极选择的功能验证方式，硬件在环仿真测试贯穿着智能驾驶***从开发到量产的完整生命周期，然而，目前的硬件在环设备搭建周期长，搭建需要的人力多，投资成本高，体积庞大、项目切换改造复杂、周期长；从而使得现有技术中对智能驾驶控制器的测试具有测试周期长的缺点。

发明内容

本发明要解决的是现有技术中测试周期长技术问题。

为解决上述技术问题，本申请在一方面公开了一种用于智能驾驶的测试方法，其包括以下步骤：

利用仿真软件构建仿真测试场景，该仿真测试场景包括虚拟车辆和传感器，该传感器设于该虚拟车辆的第一预设位置；

获取该虚拟车辆的初始行驶参数和目标行驶参数；

利用该传感器采集该虚拟车辆的实时行驶参数；

基于该初始行驶参数、目标行驶参数和该实时行驶参数确定出控制器的指标，该指标用于表征该控制器的控制合格情况。

可选的，该仿真测试场景还包括执行器，该执行器设于该虚拟车辆的第二预设位置；

该利用该传感器采集该虚拟车辆的实时行驶参数；该基于该初始行驶参数、目标行驶参数和该实时行驶参数确定出控制器的指标，包括：

若该初始行驶参数与该目标行驶参数不相等，则获取该控制器的调整参数；该调整参数根据该初始行驶参数和该目标行驶参数确定；

基于该调整参数控制该执行器，用于改变该虚拟车辆的行驶状态；

利用该传感器采集该实时行驶参数；

若该实时行驶参数与该目标行驶参数不相等，则获取该控制器的更新后调整参数，重复上述控制该执行器的过程，直至该实时行驶参数与该目标行驶参数相等；该更新后调整参数根据该实时行驶参数和该目标行驶参数确定；

若调整时间小于等于预设时间，则输出该控制器的第一指标结果，该第一指标结果表征该控制器的控制合格情况为合格；该调整时间为调整该初始行驶参数至等于该目标行驶参数的时间。

可选的，该若该实时行驶参数与该目标行驶参数不相等，则根据该实时行驶参数和该目标行驶参数确定出更新后调整参数，重复上述控制该执行器的过程，直至该实时行驶参数与该目标行驶参数相等之后，还包括：

若该调整时间大于预设时间，则输出该控制器的第二指标结果，该第二指标结果表征该控制器的控制合格情况为不合格。

可选的，获取该虚拟车辆的初始行驶参数和目标行驶参数之后，还包括：

若该初始行驶参数与该目标行驶参数相等，则根据该初始行驶参数和该目标行驶参数确定出调整参数；

若该调整参数为预设参数，则输出该控制器的第一指标结果，该第一指标结果表征该控制器的控制合格情况为合格，否则，输出该控制器的第二指标结果，该第二指标结果表征该控制器的控制合格情况为不合格。

可选的，仿真软件包括扫描软件；

该利用仿真软件构建仿真测试场景，包括：

利用预扫描软件构建该仿真测试场景；

该获取该虚拟车辆的初始行驶参数和目标行驶参数，包括：

基于预扫描软件获取该初始行驶参数；

基于总线网络测试装置获取该目标行驶参数。

可选的，该总线网络测试装置包括连接的报文信息模块、第一参数模块和指标确定模块；

该基于总线网络测试装置获取该目标行驶参数，包括：

基于该第一参数模块获取该目标行驶参数；

该基于该初始行驶参数、目标行驶参数和该实时行驶参数确定出控制器的指标，包括：

利用该报文信息模块对该初始行驶参数和该实时行驶参数进行打包处理，形成第一报文信息；

利用该报文信息模块对该实时行驶数据进行打包处理，形成第二报文信息；

利用该指标确定模块获取该控制器的调整参数；该调整参数根据该第一报文信息和第二报文信息确定；

基于该指标确定模块的该调整参数确定出该控制器的指标。

可选的，仿真软件还包括与所述预扫描软件连接的仿真模拟软件；

该基于预扫描软件获取该初始行驶参数，包括：

利用仿真模拟软件从该预扫描软件中获取该初始行驶参数；

该仿真模拟软件包括参数获取模块和动力学模型模块；

该利用仿真模拟软件从该预扫描软件中获取该初始行驶参数，包括：

利用该参数获取模块从该预扫描软件中获取该初始行驶参数；

基于所述调整参数控制所述执行器，包括：

利用该动力学模型模块对该调整参数和该初始行驶参数进行处理，得到目标待执行参数；

基于该目标待执行参数控制该执行器。

本申请在另一方面还公开了一种用于智能驾驶的测试装置，其包括：

场景构建模块，用于利用仿真软件构建仿真测试场景，该仿真测试场景包括虚拟车辆和传感器，该传感器设于该虚拟车辆的第一预设位置；

获取模块，用于获取该虚拟车辆的初始行驶参数和目标行驶参数；利用该传感器采集该虚拟车辆的实时行驶参数；

确定模块，用于基于该初始行驶参数、目标行驶参数和该实时行驶参数确定出控制器的指标，该指标用于表征该控制器的控制合格情况。

本申请在另一方面还公开了一种用于智能驾驶的测试***，其包括处理器和控制器；

该处理器内设有总线网络测试装置和仿真软件，该总线网络测试装置与该控制器通信连接，该仿真软件用于构建仿真测试场景，该仿真测试场景包括虚拟车辆和传感器，该传感器设于该虚拟车辆的第一预设位置；

该总线网络测试装置用于获取该虚拟车辆的初始行驶参数和目标行驶参数；并接收基于该传感器采集该虚拟车辆的实时行驶参数；基于该初始行驶参数、目标行驶参数和该实时行驶参数确定出该控制器的指标，该指标用于表征该控制器的控制合格情况。

本申请在另一方面还公开了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现上述的用于智能驾驶的测试方法。

采用上述技术方案，本申请提供的用于智能驾驶的测试方法具有如下有益效果：

本申请提供的该测试方法可以利用仿真软件构建仿真测试场景，该仿真测试场景包括虚拟车辆和传感器，该传感器设于该虚拟车辆的第一预设位置；获取该虚拟车辆的初始行驶参数和目标行驶参数；利用该传感器采集该虚拟车辆的实时行驶参数；能够有效节约实体测试环境搭建周期，且由于可以直接基于仿真测试场景对控制器进行在环测试，在测试过程中可以较快速地去通过仿真软件来变化测试场景、测试条件等，从而进一步有效地缩短了测试时间；后续可以基于该初始行驶参数、目标行驶参数和该实时行驶参数确定出控制器的指标，从而可以测试得到该控制器的控制合格情况。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请提供的一种应用场景图；

图2为本申请实施例提供的第一种用于智能驾驶的测试方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的第二种用于智能驾驶的测试方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的第三种用于智能驾驶的测试方法的流程示意图；

图5为本申请可选的用于智能驾驶的测试***的结构图；

图6为本申请实施例提供的第四种用于智能驾驶的测试方法的流程示意图；

图7为本申请一种可选的场景动画传输装置的结构示意图；

图8为本申请一种可选的测试装置的结构示意图；

图9是本申请实施例提供的一种用于智能驾驶的测试方法的服务器的硬件结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

如图1所示，图1为本申请提供的一种应用场景图。该场景包括包括处理器10和控制器20；处理器10内设有总线网络测试装置101和仿真软件102，总线网络测试装置101与控制器20通信连接，仿真软件102用于构建仿真测试场景，仿真测试场景包括虚拟车辆和传感器，传感器设于该虚拟车辆的第一预设位置；总线网络测试装置101用于获取虚拟车辆的初始行驶参数和目标行驶参数；并接收基于该传感器采集虚拟车辆的实时行驶参数；基于初始行驶参数、目标行驶参数和实时行驶参数确定出控制器20的指标，指标用于表征该控制器20的控制合格情况；从而上述测试过程具有对控制器20的测试过程简单和测试时间短的优点。

可选的，该处理器可以是终端或者服务器。

可选的，终端可以是台式电脑，笔记本电脑、手机、平板电脑，数字助理、智能可穿戴设备等类型的实体设备；其中，智能可穿戴设备可以包括智能手环、智能手表、智能眼镜、智能头盔等。

可选的，该终端可以包括通过数据总线相连的显示屏、存储设备和处理装置。所述显示屏用于待监控设备的虚拟图像以及待监控设备中各个子设备之间的连接关系，该显示屏可以是手机或者平板电脑的触摸屏等。存储设备用于存储拍摄装置的程序代码和数据资料等，该存储设备可以是终端的内存，也可以是智能媒体卡(smart media card)、安全数字卡(secure digital card)、快闪存储器卡(flash card)等储存设备。所述处理装置可以是单核或多核处理装置。

以下介绍本申请一种用于智能驾驶的测试方法的具体实施例，图2为本申请实施例提供的一种用于智能驾驶的测试方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的***或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，该方法可以包括：

S201：利用仿真软件构建仿真测试场景，该仿真测试场景包括虚拟车辆和传感器，该传感器设于该虚拟车辆的第一预设位置。

可选的，该传感器根据需要可以包括摄像头、雷达、速度传感器和扭矩传感器等，可选的，该摄像头的数量可以是一个，设置在车辆的前方的挡风玻璃的上方，可以采集车辆的道路信息；该摄像头的数量可以根据需要也可以是多个，例如是四个，在车辆的四周分别设置一个；同理，该雷达的数量也可以根据需要设置，可选的，该雷达可以设置为超声波雷达或者激光雷达等，在此不做限定。

可选的，根据测试场景需要，该仿真测试场景还包括道路信息，例如车道线、道路栏杆以及障碍物；该障碍物可以是该车辆周围的车辆，或者动物、树桩、山体等。

可选的，在本实施例，为了更好地说明本申请的实施方案以及其的有益效果，以下将以需要对控制器是否能够准确识别速度变化的场景进行阐述，该测试场景中可以包括虚拟车辆、传感器和执行器，该执行器设于该虚拟车辆的第二预设位置。

于一种可选的实施方式中，仿真软件包括扫描软件；步骤S201可以具体阐述为：利用预扫描软件构建该仿真测试场景。

可选的，该预扫描软件可以是Prescan软件，用于搭建上述仿真测试场景。

S202：获取该虚拟车辆的初始行驶参数和目标行驶参数。

可选的，该初始行驶参数和目标行驶参数包括速度、加速度、与前车或者障碍物之间的距离、在车道内的位置等。

于一种可选的实施方式中，步骤S202可以具体阐述为：

S2021：基于预扫描软件获取该初始行驶参数。

为了增加该测试方法的灵活性，于一种可选的实施方式中，仿真软件还包括与所述预扫描软件连接的仿真模拟软件；步骤S2021可以具体表示为：利用仿真模拟软件从该预扫描软件中获取该初始行驶参数；该仿真模拟软件包括参数获取模块；则上述步骤S2021可以进一步具体表示为：利用该参数获取模块从该预扫描软件中获取该初始行驶参数；可选的，该初始行驶参数为速度V＝1m/s。

可选的，该仿真模拟软件可以是Simulink软件，该仿真模拟软件可以与预扫描软件之间实时通信。

可选的，上述预扫描软件可以包括场景渲染模块、传感器计算模块以及第二参数模块；可选的，步骤S201还可以表示为：利用场景渲染模块和该传感器计算模块构建仿真测试场景；该传感器计算模块用于调整传感器的位置参数以及自身的基准参数信息，例如，当需要在车辆上设置摄像头，则可以基于该传感器计算模块设置一个摄像头的焦距等性能参数；同时基于该传感器计算模块设置摄像头的坐标位置，可以是6自由度的位置；可选的，该初始行驶参数可以是先在预扫描软件的第二参数模块设置，即步骤S2021可以具体表示为：利用该参数获取模块从该第二参数模块中获取该初始行驶参数；可选的，为了简化参数设置的过程，该总线网络测试装置包括第一参数模块，步骤S2021可以具体表示为：利用第一参数模块获取该初始行驶参数。

S2022：基于总线网络测试装置获取该目标行驶参数。

为了提高测试效率，于一种可选的实施方式中，步骤S2022可以具体表示为：基于该第一参数模块获取该目标行驶参数；可以在总线网络测试装置对应的界面上设置目标行驶参数，例如，设置的目标行驶参数为V1＝10m/s。

可选的，该总线网络测试装置可以是Canoe装置，从而后续可以利用Canoe装置的real bus单元将预扫描软件与控制器信号连接，使得预扫描软件可以实时接收到控制器发出的控制信号；可选的，可以将仿真模拟软件的仿真步长设置为固定步长，以实现其与Canoe装置实时通信；可选的，具体实现上述实时通信方法包括：在仿真模拟软件中添加Simulation Setup模块，模式设置为Synchronized Mode模式，此时的仿真步长以canoe为基准，因canoe的real bus仿真方式与控制器实时交互，因此可达到实时仿真的效果。

S203：利用该传感器采集该虚拟车辆的实时行驶参数。

可选的，当实时行驶参数为速度时，该传感器可以是速度传感器，从而可以更真实地模拟现实环境中的车辆数据传输的过程，使得后续检测结果更为准确。

于一种可选的实施方式中，该仿真测试场景还包括执行器；该执行器可以是发动机或者发电机、油门踏板、刹车板等器件，用来控制车辆的行驶状态；在本实施例中，该执行器包括发动机和油门踏板。

为了提高测试的效率以及准确性，本申请提供一种可选的实施方式，如图3所示，图3为本申请实施例提供的第二种用于智能驾驶的测试方法的流程示意图。上述步骤S202和S203可以具体表示为：

S301：若该初始行驶参数与该目标行驶参数不相等，则获取该控制器的调整参数；该调整参数根据该初始行驶参数和该目标行驶参数确定。

可选的，现有技术中，由于现有技术中控制器一般只能接收报文信息，即一种特定格式的信息，为了便于控制器更快地做出判断和相应的控制信号，本申请中的总线网络测试装置还包括报文信息模块，参阅图4，图4为本申请实施例提供的第三种用于智能驾驶的测试方法的流程示意图；步骤S301还可以表示为：

S3011：利用报文信息模块对该初始行驶参数和该实时行驶参数进行打包处理，形成第一报文信息。

可选的，上述报文信息模块还可以包括多个报文信息子模块，每个报文信息子模块与一个执行器或者传感器对接，从而可以接收对应的执行器或者传感器的数据，并对其发送的数据进行打包处理，发送给控制器；该种设置方式以模拟实际车辆上的器件与控制器的通信接口和过程，以实现与控制器之间的合理交互，避免产生通信错误。

S3012：获取控制器的调整参数，该调整参数根据第一报文信息确定。

进一步地，由于仿真模拟软件能够识别或者产生的数据形式又是另一种数据格式，为了便于仿真模拟软件能够识别出控制器发出的控制信号，可选的，步骤S3012可以具体表示为：获取控制器的调整参数的报文；利用报文信息模块对调整参数的报文进行解析处理，得到调整参数。

例如，接上述举的参数，初始行驶参数为速度V＝1m/s，目标行驶参数为V1＝10m/s，当控制器接收到V和V1的数据后，判断发现，二者不相等，即V小于V1，则会对应给一个调整参数，加速度a＝+3m/s²，并以报文的形式发送给了总线网络测试装置，使得总线网络测试装置基于其的报文信息模块对上述报文进行解析，得到加速度a＝+3m/s²的数据，并将其同步发送给仿真模拟软件，以进行后续步骤的处理。

S302：基于该调整参数控制该执行器，用于改变该虚拟车辆的行驶状态。

为了弥补预扫描软件中动力学模型种类较少，从而不能够实现对控制器的控制信号响应的缺点，可选的，参阅图5，图5为本申请可选的用于智能驾驶的测试***的结构图。该仿真模拟软件还包括动力学模型模块和第一***变量模块；总线网络测试装置还包括第二***变量模块；步骤S302可以具体表示为：利用第二***变量模块从报文信息模块中获取调整参数；利用第一***变量模块从第二***变量模块中获取调整参数；从而使得第二***变量模块中的参数同步到仿真模拟软件中，后续在基于动力学模型模块对调整参数进行处理，得到目标待执行参数；基于该目标待执行参数控制该执行器。

可选的，该仿真模拟软件中还设置有交互模块；该交互模块用于实现Simulink软件与Canoe装置的交互，从而使得Simulink软件可识别CAN网络信号，从而可以在第一***变量模块中可以建立与Canoe装置中相应的参数，该交互模块还可以接收到由Canoe装置发送过来的控制器的其他控制信号，例如，熄火的信号，启动车辆的信号等；参阅图5，该Canoe装置还可以将行驶数据和车辆状态信息发送给控制器，从而使得控制器可以基于行驶数据和车辆状态信息作出相应的控制信号。

该实施例可以举例如下：接上述例子，仿真模拟软件中可能并不存在调整参数a，是基于第一***变量发送的内容来同步在其中设置的参数a，后续动力学模型模块中会设置各种模型或者公式，如a＝(vt-v)/t,可以将t设置为定值，则可以计算出vt，即目标执行参数,后续当动力学模型模块将该数值发送给预扫描软件时，则会使预扫描软件基于该数值刷新车辆的行驶状态，使其的速度变为vt。

S303：利用该传感器采集该实时行驶参数。

S304：若该实时行驶参数与该目标行驶参数不相等，则获取该控制器的更新后调整参数，重复上述控制该执行器的过程，直至该实时行驶参数与该目标行驶参数相等；该更新后调整参数根据该实时行驶参数和该目标行驶参数确定。

S305：若调整时间小于等于预设时间，则输出该控制器的第一指标结果，该第一指标结果表征该控制器的控制合格情况为合格；该调整时间为调整该初始行驶参数至等于该目标行驶参数的时间。

为了提高该测试方法的应用范围，可选的，参阅图6，图6为本申请实施例提供的第四种用于智能驾驶的测试方法的流程示意图。步骤S303-S305还可以具体表示为：S601:利用第一***变量模块从动力学模型模块中获取目标待执行参数，将该目标待执行参数确定为实时行驶参数参数；S602:利用第二***变量模块获取目标待执行参数；S603:利用报文信息模块对目标待执行参数进行处理，得到目标待执行参数的报文；S604:获取控制器的更新后调整参数，更新后调整参数根据目标待执行参数的报文和目标行驶参数确定；S605:重复上述获取更新后调整参数的过程，直至更新后调整参数等于预设调整参数，则输出控制器的第一指标结果，该第一指标结果表征该控制器的控制合格情况为合格，否则，输出该控制器的第二指标结果，该第二指标结果表征该控制器的控制合格情况为不合格。

该实施例可以举例如下：接上述例子，当仿真模拟软件的动力学模型模块计算出vt后，会由第一***变量模块、第二***变量模块以及报文信息模块将vt发送给控制器，从而控制器可以基于此参数确定出更新后调整参数，如果vt＝v1，则更新后调整参数则为0；当指标确定模块接收到该调整参数后，则确定该控制器是合格的。

当然，根据测试场景的需要，例如，对控制器的调整过程中参数调整准确性的确定，也可以在总线网络测试中设定一个预设调整参数，例如a＝1，而控制器确定的更新后调整参数为2，由于二者不相等，则该指标确定模块会输出控制器该项指标不合格的内容。

在另一种可选的实施方式中，为了避免调整时间过长，从而造成行驶事故，需要对控制器的调整时间，即调整效率进行测试；步骤S605还可以具体表示为：重复上述获取更新后调整参数的过程，直至更新后调整参数等于预设调整，若调整时间小于等于预设时间，则输出该控制器的第一指标结果；该调整时间为调整该初始行驶参数至等于该目标行驶参数的时间；否则，则输出该控制器的第二指标结果。

于一种可选的实施方式中，为了提高测试效率，可以直接将目标行驶参数与初始行驶参数设置为一样的，来检测控制器的反应速度或者测试结果的准确，具体测试方法如下：步骤S202之后，还包括：若该初始行驶参数与该目标行驶参数相等，则根据该初始行驶参数和该目标行驶参数确定出调整参数；若该调整参数为预设参数，则输出该控制器的第一指标结果，该第一指标结果表征该控制器的控制合格情况为合格，否则，输出该控制器的第二指标结果，该第二指标结果表征该控制器的控制合格情况为不合格。

S204：基于该初始行驶参数、目标行驶参数和该实时行驶参数确定出控制器的指标，该指标用于表征该控制器的控制合格情况。

于一种可选的实施方式中，基于上述采用S3011-3012的步骤同样的理由，步骤S204可以具体表示为：利用该报文信息模块对该初始行驶参数和该实时行驶参数进行打包处理，形成第一报文信息；利用该报文信息模块对该实时行驶数据进行打包处理，形成第二报文信息；利用该指标确定模块获取该控制器的调整参数；该调整参数根据该第一报文信息和第二报文信息确定；基于该指标确定模块的该调整参数确定出该控制器的指标。

可选的，参阅图7，图7为本申请一种可选的场景动画传输装置的结构示意图，该装置具有结构简单以及成本低的优点。上述用于智能驾驶的测试***还包括场景动画传输装置；该场景动画传输装置与预扫描软件、控制器连接，从而可以将传感器采集到的场景动画发送给控制器；可选的，该场景动画传输装置包括暗箱、显示屏和镜头模组；该显示屏和镜头模组均置于暗箱中，显示屏与镜头模组存在预设距离，该显示屏与预扫描软件连接，从而使得该显示屏上可以将上述场景动画显示在显示屏上，该镜头模组用于拍摄显示屏上的动画，从而可以将该动场景动画发送给控制器，以使控制器可以基于场景动画中的场景信息来实现对车辆的控制；可选的，需要对镜头模组的6自由度进行标定，以使其与虚拟摄像头拍摄到的场景动画是一致的。

可选的，该显示屏与预扫描软件之间基于HMDI接口连接；镜头模组与控制器基于Lvds信号通信。

综上所述，参阅图5，上述的Prescan软件和Simulink软件的工作是为了准备好控制器所需要的信息，和留出接收控制器信息的端口，Canoe装置中的工作是为了搭建控制器和Simulink之间的通讯桥梁，提供实时仿真环境，使控制器需要的信息可被实时接收到，控制器发出的控制信号也可以被Prescan软件和Simulink软件接收到。

正如上述提及到的，Canoe装置中设有报文信息模块，可以解析控制器传出的报文，也可以将接收到的Simulink软件发送的行驶数据和车辆状态信息打包成报文发送给控制器；该报文信息模块还可以包括多个子报文信息模块，该子报文信息模块可以是基于控制器接收到的报文来建立、开发的，例如雷达的CAN信息，车身CAN信息，超声波LIN信息等等，这些报文可以基于该子报文信息模块与第二***变量模块建立联系，从而可以在第二***变量模块中建立对应的参数，或者说是变量；可见，该第二***变量模块中的参数是连接Canoe装置和Simulink软件的桥梁，使运行的Canoe装置可调用simulink软件中相应的模块运行，在仿真开始时，运行Canoe装置，Canoe的子报文信息模块开始和控制器实时交互，Canoe装置调用Prescan软件同步运行，动力学模型模块计算的参数通过第一***变量模块和第二***变量模块的关联实时通过对应的子报文信息模块传输给控制器，并接收控制器的控制信号，也可以通过更改canoe装置中的第一参数模块中的内容以更改相应的信号状态，以达到不同工况的测试目的。

需要说明的是，本申请上述仅是对一种场景的描述，即对车辆的速度进行控制，而实际上，车辆的控制器可以是与车辆的多种传感器和多种执行器连接，以实现对其的控制，例如，还可以对如下场景的控制，即当车辆在行驶过程中，车辆偏移当前车道预设距离，而控制器接收到该情况，通过对车辆的扭矩参数进行控制，以实现将车辆控制在预设位置，该场景下的控制可以与上述对车速进行控制的过程相同，仅需要将行驶参数替换为扭矩参数即可，在此不再赘述。

需要说明的是，本申请提供的上述测试方法可以适用于如单摄像头方案、1R1V方案、5R1V方案和5R1V+12超声波方案等。

本申请在另一方面还公开了一种用于智能驾驶的测试装置，参阅图8，图8为本申请一种可选的测试装置的结构示意图。该装置包括：

场景构建模块801，用于利用仿真软件构建仿真测试场景，该仿真测试场景包括虚拟车辆和传感器，该传感器设于该虚拟车辆的第一预设位置；

第一获取模块802，用于获取该虚拟车辆的初始行驶参数和目标行驶参数；

第二获取模块803，利用该传感器采集该虚拟车辆的实时行驶参数；

确定模块804，用于基于该初始行驶参数、目标行驶参数和该实时行驶参数确定出控制器的指标，该指标用于表征该控制器的控制合格情况。

于一种可选的实施方式中，该仿真测试场景还包括执行器，该执行器设于该虚拟车辆的第二预设位置；

第二获取模块，用于若该初始行驶参数与该目标行驶参数不相等，则获取该控制器的调整参数；该调整参数根据该初始行驶参数和该目标行驶参数确定；基于该调整参数控制该执行器，用于改变该虚拟车辆的行驶状态；利用该传感器采集该实时行驶参数；若该实时行驶参数与该目标行驶参数不相等，则获取该控制器的更新后调整参数，重复上述控制该执行器的过程，直至该实时行驶参数与该目标行驶参数相等；该更新后调整参数根据该实时行驶参数和该目标行驶参数确定；

确定模块，用于若调整时间小于等于预设时间，则输出该控制器的第一指标结果，该第一指标结果表征该控制器的控制合格情况为合格；该调整时间为调整该初始行驶参数至等于该目标行驶参数的时间。

于一种可选的实施方式中，确定模块，用于若该调整时间大于预设时间，则输出该控制器的第二指标结果，该第二指标结果表征该控制器的控制合格情况为不合格。

于一种可选的实施方式中，确定模块，用于若该初始行驶参数与该目标行驶参数相等，则根据该初始行驶参数和该目标行驶参数确定出调整参数；若该调整参数为预设参数，则输出该控制器的第一指标结果，该第一指标结果表征该控制器的控制合格情况为合格，否则，输出该控制器的第二指标结果，该第二指标结果表征该控制器的控制合格情况为不合格。

于一种可选的实施方式中，场景构建模块，用于利用预扫描软件构建该仿真测试场景；

第一获取模块，用于基于预扫描软件获取该初始行驶参数；基于总线网络测试装置获取该目标行驶参数。

于一种可选的实施方式中，该总线网络测试装置包括连接的报文信息模块、第一参数模块和指标确定模块；

第一获取模块，用于基于该第一参数模块获取该目标行驶参数；

确定模块，用于利用该报文信息模块对该初始行驶参数和该实时行驶参数进行打包处理，形成第一报文信息；利用该报文信息模块对该实时行驶数据进行打包处理，形成第二报文信息；利用该指标确定模块获取该控制器的调整参数；该调整参数根据该第一报文信息和第二报文信息确定；基于该指标确定模块的该调整参数确定出该控制器的指标。

于一种可选的实施方式中，第一获取模块，用于利用仿真模拟软件从该预扫描软件中获取该初始行驶参数；该仿真模拟软件包括参数获取模块和动力学模型模块；利用该参数获取模块从该预扫描软件中获取该初始行驶参数；

第二获取模块，用于利用该动力学模型模块对该调整参数和该初始行驶参数进行处理，得到目标待执行参数；基于该目标待执行参数控制该执行器。

本申请实施例所提供的方法实施例可以在计算机终端、服务器或者类似的运算装置中执行。以运行在服务器上为例，图9是本申请实施例提供的一种用于智能驾驶的测试方法的服务器的硬件结构框图。如图9所示，该服务器900可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以***处理器(Central Processing Units，CPU)910(处理器910可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器930，一个或一个以上存储应用程序923或数据922的存储介质920(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器930和存储介质920可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质920的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器910可以设置为与存储介质920通信，在服务器900上执行存储介质920中的一系列指令操作。服务器900还可以包括一个或一个以上电源960，一个或一个以上有线或无线网络接口950，一个或一个以上输入输出接口940，和/或，一个或一个以上操作***921，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM等等。

输入输出接口940可以用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括服务器900的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，输入输出接口940包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，输入输出接口940可以为射频(RadioFrequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

本领域普通技术人员可以理解，图9所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，服务器900还可包括比图9中所示更多或者更少的组件，或者具有与图9所示不同的配置。

本申请的实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中一种用于智能驾驶的测试方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述用于智能驾驶的测试方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于智能驾驶的测试方法，其特征在于，包括以下步骤：

利用仿真软件构建仿真测试场景，所述仿真测试场景包括虚拟车辆和传感器，所述传感器设于所述虚拟车辆的第一预设位置；

获取所述虚拟车辆的初始行驶参数和目标行驶参数；

利用所述传感器采集所述虚拟车辆的实时行驶参数；

基于所述初始行驶参数、所述目标行驶参数和所述实时行驶参数确定出控制器的指标，所述指标用于表征所述控制器的控制合格情况。

2.根据权利要求1所述的用于智能驾驶的测试方法，其特征在于，所述仿真测试场景还包括执行器，所述执行器设于所述虚拟车辆的第二预设位置；

所述利用所述传感器采集所述虚拟车辆的实时行驶参数；所述基于所述初始行驶参数、目标行驶参数和所述实时行驶参数确定出控制器的指标，包括：

若所述初始行驶参数与所述目标行驶参数不相等，则获取所述控制器的调整参数；所述调整参数根据所述初始行驶参数和所述目标行驶参数确定；

基于所述调整参数控制所述执行器，用于改变所述虚拟车辆的行驶状态；

利用所述传感器采集所述实时行驶参数；

若所述实时行驶参数与所述目标行驶参数不相等，则获取所述控制器的更新后调整参数，重复上述控制所述执行器的过程，直至所述实时行驶参数与所述目标行驶参数相等；所述更新后调整参数根据所述实时行驶参数和所述目标行驶参数确定；

若调整时间小于等于预设时间，则输出所述控制器的第一指标结果，所述第一指标结果表征所述控制器的控制合格情况为合格；所述调整时间为调整所述初始行驶参数至等于所述目标行驶参数的时间。

3.根据权利要求2所述的用于智能驾驶的测试方法，其特征在于，所述若所述实时行驶参数与所述目标行驶参数不相等，则根据所述实时行驶参数和所述目标行驶参数确定出更新后调整参数，重复上述控制所述执行器的过程，直至所述实时行驶参数与所述目标行驶参数相等之后，还包括：

若所述调整时间大于预设时间，则输出所述控制器的第二指标结果，所述第二指标结果表征所述控制器的控制合格情况为不合格。

4.根据权利要求2所述的用于智能驾驶的测试方法，其特征在于，获取所述虚拟车辆的初始行驶参数和目标行驶参数之后，还包括：

若所述初始行驶参数与所述目标行驶参数相等，则根据所述初始行驶参数和所述目标行驶参数确定出调整参数；

若所述调整参数为预设参数，则输出所述控制器的第一指标结果，所述第一指标结果表征所述控制器的控制合格情况为合格，否则，输出所述控制器的第二指标结果，所述第二指标结果表征所述控制器的控制合格情况为不合格。

5.根据权利要求2所述的用于智能驾驶的测试方法，其特征在于，所述仿真软件包括扫描软件，所述利用仿真软件构建仿真测试场景，包括：

利用预扫描软件构建所述仿真测试场景；

所述获取所述虚拟车辆的初始行驶参数和目标行驶参数，包括：

基于所述预扫描软件获取所述初始行驶参数；

基于总线网络测试装置获取所述目标行驶参数。

6.根据权利要求5所述的用于智能驾驶的测试方法，其特征在于，所述总线网络测试装置包括连接的报文信息模块、第一参数模块和指标确定模块；

所述基于总线网络测试装置获取所述目标行驶参数，包括：

基于所述第一参数模块获取所述目标行驶参数；

所述基于所述初始行驶参数、所述目标行驶参数和所述实时行驶参数确定出控制器的指标，包括：

利用所述报文信息模块对所述初始行驶参数和所述实时行驶参数进行打包处理，形成第一报文信息；

利用所述报文信息模块对所述实时行驶数据进行打包处理，形成第二报文信息；

利用所述指标确定模块获取所述控制器的调整参数；所述调整参数根据所述第一报文信息和所述第二报文信息确定；

基于所述指标确定模块的所述调整参数确定出所述控制器的指标。

7.根据权利要求5所述的用于智能驾驶的测试方法，其特征在于，所述仿真软件还包括与所述预扫描软件连接的仿真模拟软件；

所述基于预扫描软件获取所述初始行驶参数，包括：

利用仿真模拟软件从所述预扫描软件中获取所述初始行驶参数；

所述仿真模拟软件包括参数获取模块和动力学模型模块；

所述利用仿真模拟软件从所述预扫描软件中获取所述初始行驶参数，包括：

利用所述参数获取模块从所述预扫描软件中获取所述初始行驶参数；

所述基于所述调整参数控制所述执行器，包括：

利用所述动力学模型模块对所述调整参数和所述初始行驶参数进行处理，得到目标待执行参数；

基于所述目标待执行参数控制所述执行器。

8.一种用于智能驾驶的测试装置，其特征在于，包括：

场景构建模块，用于利用仿真软件构建仿真测试场景，所述仿真测试场景包括虚拟车辆和传感器，所述传感器设于所述虚拟车辆的第一预设位置；

获取模块，用于获取所述虚拟车辆的初始行驶参数和目标行驶参数；利用所述传感器采集所述虚拟车辆的实时行驶参数；

确定模块，用于基于所述初始行驶参数、目标行驶参数和所述实时行驶参数确定出控制器的指标，所述指标用于表征所述控制器的控制合格情况。

9.一种用于智能驾驶的测试***，其特征在于，包括处理器和控制器；

所述处理器内设有总线网络测试装置和仿真软件，所述总线网络测试装置与所述控制器通信连接，所述仿真软件用于构建仿真测试场景，所述仿真测试场景包括虚拟车辆和传感器，所述传感器设于所述虚拟车辆的第一预设位置；

所述总线网络测试装置用于获取所述虚拟车辆的初始行驶参数和目标行驶参数；并接收基于所述传感器采集所述虚拟车辆的实时行驶参数；基于所述初始行驶参数、目标行驶参数和所述实时行驶参数确定出所述控制器的指标，所述指标用于表征所述控制器的控制合格情况。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-7任一项所述的用于智能驾驶的测试方法。

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