CN113682481A - 一种电池管理方法、装置及无人机 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例涉及充电技术领域，特别涉及一种电池管理方法、装置及无人机。本发明提供了一种电池管理方法、装置及无人机，该方法包括：获取每一电池的电量；根据所述每一电池的电量，得到电池组的电量差；若所述电池组的电量差小于或等于预设压差，则取消所述电池组的在位信号检测、以及打开每一所述充电开关，以使所述电池组充电，其中，所述在位信号检测用于确定所述电池组是否正确安装于所述无人机；若所述电池组充电完成，则关闭每一所述电池的充电开关，打开所述电池组的在位信号检测，该方法无需改***件电路，通过优化软件策略则可对多电池***进行并联充电，结构简单、软件控制难度小且易开发。
Description
技术领域
本发明实施例涉及充电技术领域，特别涉及一种电池管理方法、装置及无人机。
背景技术
目前随着无人机的深入应用，一些电力巡检，森林防火等应用的用户提出了无人机自主充电，自主巡航的要求。
无人机的自主充电通常采用独立的硬件充电电路实现，但这种方法应用在多电池***上时会使结构变得复杂，并且加大了软件控制难度。
发明内容
本发明实施例提供一种电池管理方法、装置以及无人机，在管理多电池***充电时，能够降低软件控制难度。
第一方面，本发明实施方式采用的一个技术方案是：提供一种电池管理方法，应用于电池组，所述电池组可拆卸安装于无人机，所述无人机包括飞控模块，所述电池组用于安装在所述无人机时、为所述飞控模块供电，所述电池组包括至少两个并联的电池，所述电池包括充电开关、放电开关和至少一个电芯，所述充电开关、所述放电开关和所述电芯之间串联连接，所述方法包括：
获取每一电池的电量；
根据所述每一电池的电量，得到所述电池组的电量差；
若所述电池组的电量差小于或等于预设压差，则取消所述电池组的在位信号检测、以及打开每一所述充电开关，以使所述电池组充电，其中，所述在位信号检测用于确定所述电池组是否正确安装于所述无人机；
若所述电池组充电完成，则关闭每一所述电池的充电开关，打开所述电池组的在位信号检测。
在一些实施例中，所述方法还包括：
若所述电池组的电量差大于所述预设压差，则进行报警。
在一些实施例中，在所述若所述电池组充电完成，则关闭每一所述电池的充电开关，打开所述电池组的在位信号检测之前，所述方法还包括：
如果所述电池组发生安全警报事件，则进行报警。
在一些实施例中，所述如果所述电池组发生安全警报事件，则进行报警，包括：
如果所述电池组发生安全警报事件，则关闭每一所述电池的充电开关。
在一些实施例中，所述获取每一电池的电量，包括：
获取所述飞控模块与充电平台的对接状态；
若所述对接状态为正确对接状态，则获取每一所述电池的电量；
若所述对接状态为错误对接状态，则进行报警。
在一些实施例中，所述获取所述飞控模块与充电平台的对接状态，包括:
获取所述无人机的工作状态，所述工作状态包括降落状态和飞行状态；
若所述无人机处于降落状态，则获取所述飞控模块与充电平台的对接状态。
在一些实施例中，在所述若所述电池组充电完成，则关闭每一所述电池的充电开关，打开所述电池组的在位信号检测之后，所述方法还包括：
发送第一信号至所述飞控模块，所述第一信号用于指示所述飞控模块控制所述无人机正常运行。
第二方面，本发明实施例提供一种电池管理装置，包括
至少一个处理器，以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理起执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上述第一方面任意一项所述的电池管理方法。
第三方面，本发明实施例还提供一种无人机，包括：飞控模块、电池组、以及如第二方面所述的电池管理装置；
所述电池管理装置分别与所述飞控模块和所述电池组通信连接；
所述电池组包括至少两个并联的电池，所述电池包括充电开关、放电开关和至少一个电芯，所述充电开关、所述放电开关和所述电芯之间串联连接。
第四方面，本发明实施例还提供一种非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如第一方面任意一项所述的电池管理方法。
第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行如上第一方面所述的方法。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明提供了一种电池管理方法、装置及无人机，该方法包括：获取每一电池的电量；根据所述每一电池的电量，得到电池组的电量差；若所述电池组的电量差小于或等于预设压差，则取消所述电池组的在位信号检测、以及打开每一所述充电开关，以使所述电池组充电，其中，所述在位信号检测用于确定所述电池组是否正确安装于所述无人机；若所述电池组充电完成，则关闭每一所述电池的充电开关，打开所述电池组的在位信号检测，该方法无需改***件电路，通过优化软件策略则可对多电池***进行并联充电，结构简单、软件控制难度小且易开发。
附图说明
一个或多个实施例中通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件/模块和步骤表示为类似的元件/模块和步骤，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是本发明实施例提供的一种无人机的结构框图示意图；
图2是本发明实施例提供的一种无人机的电池***的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的一种电池管理装置的硬件结构示意图；
图4是本发明实施例提供的一种电池管理方法的流程示意图；
图5是本发明实施例提供的另一种电池管理方法的流程示意图；
图6是本发明实施例提供的一种电池管理方法的部分流程示意图；
图7是本发明实施例提供的另一种电池管理方法的部分流程示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。
为了便于理解本申请，下面结合附图和具体实施例，对本申请进行更详细的说明。除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本申请。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互结合，均在本申请的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分。此外，本文所采用的“第一”、“第二”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。
当多电池***安装在无人机上时，一方面，在位信号使充电开关处于关闭状态，另一方面，由于多个电池之间并联，为了防止电池之间由于电池压差而导致的相互充电，充电开关也需要处于关闭状态。因此，对于应用多电池***的无人机，需要解决电池在位时充电开关关闭的问题，才能使无人机进行自主充电。
为了解决上述问题，本发明实施例提供一种电池管理方法、装置及无人机，对于多电池***的充电过程，无需增加硬件结构，通过优化充电策略，使无人机能够实现自主充电，并且降低软件控制难度。
本发明实施例提供的电池管理方法可以用于为无人机供电，图1示出了无人机的一种结构框图示意图，该无人机包括：电池管理装置10、电池组20和飞控模块30。电池管理装置10分别与飞控模块30和电池组20通信连接，飞控模块30用于控制无人机运行，电池组20包括至少两个并联的电池，电池包括充电开关、放电开关和至少一个电芯，充电开关、放电开关和电芯之间串联连接。
电池组20为能够进行数据通信的电池组，与飞控模块30通信连接。在一些实施例中，该电池组20具有通信端口，可与飞控模块30进行有线连接，在另一些实施例中，该电池组20具有无线通信模块，例如蓝牙模块、蜂窝模块或局域网模块等，能直接与飞控模块30进行无线通信连接。实际应用中，飞控模块30与电池组20的通信连接方式不需拘泥于本实施例中的限定，能使电池组20与飞控模块30进行数据通信即可。
具体的，在其中一些实施例中，无人机还包括机身主体；飞控模块和电池管理装置设于机身主体内，机身主体内还设有电池仓，电池组可安装设置在电池仓内，即电池组可以拆卸安装于无人机内。
在其中一些实施例中，无人机机身主体上还设置有特定的受电接口，该受电接口用于与充电平台对接，当无人机与充电平台对接时，电池组还与充电平台的充电电源进行连接，那么，通过控制充电开关，充电平台的充电电源可对无人机的电池组进行充电。具体的，该受电接口可以为金属触点、金属结构件或者是其他一切合适的可用于传输电能的装置。
为了便于理解本发明，首先介绍下本发明可以适用的无人机中的电池电路结构，请参阅图2，图2是本发明实施例提供的一种电池管理方法适用的无人机的电池***的电路结构示意图。该电池***包括电池管理装置10和电池组20，其中电池管理装置10分别与无人机的飞控模块和电池组20通信连接，电池组20包括至少两个并联的电池，每一电池包括充电开关、放电开关和至少一个电芯，并且充电开关、放电开关和电芯之间串联连接，充电开关和放电开关的控制端均连接电池管理装置，所述电池管理装置10用于控制充电开关和放电开关，使电池进行正常充放电。其中，电池管理装置10还用于检测电池是否在位，即检测电池是否安装于无人机机身上。若检测到电池在位，为了避免电池组20放电时电池之间互相充电，那么电池管理装置10还用于在检测到电池组20在位时，控制充电开关关闭。具体的，电池管理装置10可以利用在位信号检测电路或者是现有技术中其他一切合适的方式检测电池组是否在位。
具体的，该请继续参阅图2，电池组20包括第一电池21和第二电池22，其中第一电池21包括第一充电NMOS管Q1、第一放电NMOS管Q2和第一电芯组211，第二电池22包括第二充电NMOS管Q3、第二放电NMOS管Q4和第二电芯组221，其中，第一电芯组211的正极端连接第一充电NMOS管Q1的源极，第一充电NMOS管Q1的漏极连接第一放电NMOS管Q2的漏极，第一放电NMOS管Q2的源极连接电池组20的正极公共端PACK+，第二电芯组221的正极端连接第二充电NMOS管Q3的源极，第二充电NMOS管Q3的漏极连接第二放电NMOS管Q4的漏极，第二放电NMOS管Q4的源极连接电池组20的正极公共端PACK+，第一电芯组211的负极和第二电芯组221的负极均连接电池组20的负极公共端PACK-，第一充电NMOS管Q1、第一放电NMOS管Q2、第二充电NMOS管Q3和第二放电NMOS管Q4的栅极均连接电池管理装置10，电池组20的正极公共端PACK+和电池组20的负极公共端PACK-均连接飞控模块的供电端，第一电芯组211和第二电芯组221均包括至少一个串联电芯，并且电池管理装置10和飞控模块通信连接。另外，当无人机与充电平台对接时，电池组的正极端PACK+与负极端PACK-将与充电电源连接。
请结合参阅图1和图2，在该无人机中，当电池管理装置10检测到电池组20在位时，即判断出电池组正确安装在无人机时，则分别输出低电平信号至第一充电NMOS管Q1的栅极和第二充电NMOS管Q3的栅极，使第一充电NMOS管Q1和第二充电NMOS管Q3断开；然后，在电池组20进行放电时，例如为飞控模块进行供电时，电池管理装置10分别输出高电平至第一放电NMOS管Q2的栅极和第二放电NMOS管Q4的栅极，使第一放电NMOS管Q2和第二放电NMOS管Q4导通。此时，第一电池21的放电回路为：第一电芯组211的正极端输出放电电流，流经第一充电NMOS管Q1的体二极管、第一放电NMOS管Q2至电池组20的正极端PACK+、并从电池组20的负极端PACK-流回第一电芯组211的负极，同样的，第二电池22的放电回路为：第二电芯组221的正极端输出放电电流，流经第二充电NMOS管Q3的体二极管、第二放电NMOS管Q4至电池组20的正极端PACK+、并从电池组20的负极端PACK-流回第二电芯组221的负极，从而可以通过电池组20的正极端PACK+和负极端PACK-为飞控模块进行供电。实际应用中，充电开关和放电开关可以为PMOS管、IGBT管或者是其他一切合适的开关电路，在此不做限定。
需要说明的是，本发明实施例所提供的电池管理方法一般由上述的电池管理装置执行，即图1或图2的电池管理装置10。具体地，下面结合附图，对本发明实施例提供的电池管理装置作进一步阐述。
请参阅图3，图3为本发明实施例提供的一种电池管理装置的硬件结构示意图。所述电池管理装置包括至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理起执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如下述任一方法实施例提供的电池管理方法。
所述电池管理装置包括：至少一个处理器11；以及，与所述至少一个处理器11通信连接的存储器12，图3中以一个处理器11为例。所述存储器12存储有可被所述至少一个处理器11执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器11执行，以使所述至少一个处理器11能够执行下述图4至图7所述的电池管理方法，实现图1至图2中的各模块和各单元的功能。所述处理器11和所述存储器12可以通过总线或者其他方式连接，图3中以通过总线连接为例。
存储器12作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的电池管理方法对应的程序指令/模块。处理器11通过运行存储在存储器12中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现下述方法实施例电池管理方法。
存储器12可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据节目分发装置的使用所创建的数据等。此外，存储器12可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器12可选包括相对于处理器11远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电池管理装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器12中，当被所述一个或者多个处理器11执行时，执行下述任意方法实施例中的电池管理方法，例如，执行以下描述的图4至图7的方法步骤，实现图1至图2中的各模块和各单元的功能。
上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。
本发明实施例提供一种电池管理方法，请参阅图4，其中，所述电池管理方法由上述任一实施例阐述的电池管理装置执行，应用于电池组，所述电池组可拆卸安装于无人机，所述无人机包括飞控模块，所述电池组用于安装在所述无人机时、为所述飞控模块供电。所述方法包括：
步骤S10：获取每一电池的电量；
当检测到设备内放置有电池组时，则电池管理装置与该电池组建立电性连接，并开始获取电池组内每一电池的电池参数，例如电池电量、电压以及电池型号等电池参数。具体的，请参阅图1，当该电池组放置在无人机内时，无人机若处于休眠状态时，即飞控模块处于休眠状态时，电池组处于既不放电也不充电状态。那么此时，请参阅图2，电池管理装置为了获取各路电池的电池参数，可以控制第一充、放电开关和第二充、放电开关短暂的打开以起到激活电池组的作用，从而可以使电池管理装置获取第一电池21和第二电池的22参数。例如电池管理装置可以以轮询的方式，按照特定的次序或者顺序依次打开第一充、放电开关，第二充、放电开关，从而可以依次读取电池组内每个电池的电池参数。又或者，电池组若为智能电池时，可以直接通过智能电池与电池管理装置进行通信，从而使电池管理装置获取电池组的参数。当然实际应用中，也可以设置相应的检测电路，对电池参数进行检测，从而使电池管理装置获取电池组内每一电池的电量。
步骤S20：根据所述每一电池的电量，得到所述电池组的电量差；
具体的，当电池管理装置获取到电池组内每个电池的电量后，逐一对每两个电池之间的电量作差，并得到电池组内每一个电池与其他电池之间的电量差，并制成电量差表。又或者，当电池管理装置获取到电池组内每个电池的电量后，可以根据电量信息对每个电池进行排序，形成依据电量高低而排列的电池组序列，然后，将电量高的电池和电量最低的电池做差，得到电池组的最大电量差。
步骤S30：若所述电池组的电量差小于或等于预设压差，则取消所述电池组的在位信号检测、以及打开每一所述充电开关，以使所述电池组充电，其中，所述在位信号检测用于确定所述电池组是否正确安装于所述无人机；
具体的，当电量差表中的每一电量差均小于或等于预设压差时，或者，电池组的最大电量差小于预设压差时，则说明电池组内每个电池的电量之间处于可控制的范围内，可以直接将电池组内的每个电池并联进行充电，确保安全且不会影响电量计算、造成电量跳变的风险。因此，当判断出电池组的电量差小于或等于预设压差时，则取消电池组的在位信号检测，并打开电池组内的每一充电开关，从而使电池内的每一电池并联连接进行充电，无需逐一对电池进行充电，可以提高电池组的充电效率。该预设压差时是一个经验性数值，可由技术人员根据实际需要进行设置。
例如，请参阅图2，当判断出电池组20的电量差小于或等于预设压差时，则取消电池组20的在位信号检测，并分别输出高电平信号至第一充电NMOS管Q1和第二充电NMOS管Q2的栅极，使其导通。此时，第一电池21的充电回路为：充电电源通过电池组20的正极端输入电能，并流经第一放电NMOS管Q2的体二极管、第一充电NMOS管Q1至第一电芯组211的正极，并从第一电芯组211的负极、电池组20的负极端PACK-流回充电电源；同样的，充电电源通过电池组20的正极端输入电能，并流经第二放电NMOS管Q4的体二极管、第二充电NMOS管Q3至第二电芯组221的正极，并从第二电芯组221的负极、电池组20的负极端PACK-流回充电电源，使充电电源通过电池组20的正极端PACK+和负极端PACK-对电池组20进行充电。
步骤S40：若所述电池组充电完成，则关闭每一所述电池的充电开关，打开所述电池组的在位信号检测。
具体的，电池管理管理装置可以通过获取电池组内每一电池的电量，根据每一电池的电量判断电池组是否充电完成，若充电完成，则关闭电池组内的每一充电开关，并打开电池组的在位信号检测，从而使***进行正常工作状态。
例如，请参阅图2，当电池组20充电完成后，则分别输出低电平信号至第一充电NMOS管Q1的栅极和第二充电NMOS管Q2的栅极，使其断开，完成充电，并打开电池组的在位信号检测。
在该电池管理方法中，基于现有的电池***，在充电策略上做出调整，在判断出电池组内每一电池之间的电量差不超过预设压差时，则将取消在位信号检测工作，从而可以打开每一充电开关，使每一电池并联连接进行充电，从而可以实现无人机的自主充电，并提高充电效率。相比于常规使用硬件电路对多电池***进行控制充电，本发明无需对硬件结构做出改变，并且软件控制难度小、程序易于设计，方案简洁易开发，成本低且高效。并且本发明可以使无人机进行自主充电，提高了无人机的自动化程度和智能化程度。
在其中一些实施例中，请参阅图5，所述方法还包括：
步骤S310：若所述电池组的电量差大于所述预设压差，则进行报警。
在步骤S20得到电池组的电量差后，如果电池组的电量差大于预设压差时，则说明过大的压差表明了电池组的一致性较长，容易出现某个电芯过充的问题，此时如果将电池组内的每一电池并联连接进行充电，则可能会出现安全事故，为了保证安全，在判断出电池组的压差大于预设压差时，则应该进行报警。例如，通过控制显示屏、蜂鸣器、麦克风、振动器或者是其他一切合适的报警装置进行报警，提醒用户电池组之间电量差过大，需要对电池进行更换。可以理解的是，在一些实施例中，在判断出电池组的电量差大鱼预设压差时，可以通过均衡电路对每一电池的电量进行均衡，使电池组的电量差不大于预设压差。
在其中一些实施例中，在执行步骤S40前，请继续参阅图5，所述方法还包括：
步骤S31：如果所述电池组发生安全警报事件，则进行报警。
当电池组进入充电过程后，电池管理装置还用于监控电池组的充电状态是否存在异常，如异常则表明电池组发生安全警报事件，则电池管理装置进行报警。例如，可以通过控制显示屏、蜂鸣器、麦克风、振动器或者是其他一切合适的报警装置进行报警。
具体的，电池组还包括充电电流检测单元和温度检测单元，充电电流检测单元串接于电池组负极端和每一电池的负极端之间，电池管理单元分别连接充电电流检测单元和温度检测单元，温度检测单元用于检测电池组温度并将电池组温度发送至电池管理装置。在电池组进行充电时，电池管理装置可以通过温度检测单元检测电池组的温度是否正常、以及通过充电电流检测单元检测充电电流是否正常，如果电池组的温度不在预设温度范围内、和/或充电电流超过预设电流值则进行报警，防止电池过温或者过流充电。可以理解的是，电池管理装置还可以用于检测电池组的充电电压是否存在异常、充电是否存在短路或者监测其他触发安全警报事件，如果存在异常则进行报警。
进一步地，在其中一些实施例中，如果所述电池组发生安全警报事件，则关闭每一所述电池的充电开关。当电池管理装置监测到电池组发生安全警报事件时，则表明此时电池组的充电状态存在异常，为了保护电池组的安全，则应该关闭电池组内的每一充电开关，具体的，可以分别输出低电平信号至每一个充电NMOS管，使每一个充电NMOS管断开，从而断开每一电池的充电回路，保证***的安全性。
在其中一些实施例中，请参阅图6，所述步骤S10包括：
步骤S11：获取所述飞控模块与充电平台的对接状态；
步骤S12：若所述对接状态为正确对接状态，则获取每一所述电池的电量；
步骤S13：若所述对接状态为错误对接状态，则进行报警。
具体的，当飞控模块控制无人机到达充电区域后，需要与充电平台对接好才能进行充电，因此，在执行充电工作前，应当先获取飞控模块与充电平台的对接状态，若二者对接正确，则获取电池组内每一电池的电量；若二者对接不正确，则应当进行报警，例如可以提醒用户进行人工干预，或者提醒用户对充电区域进行检查故障等。例如，飞控模块可以通过接触识别方式、通信识别方式、视觉识别方式或者是其他一切合适的方式判断是否与充电平台对接正确。
在其中一些实施例中，请参阅图7，所述步骤S11包括:
步骤S111：获取所述无人机的工作状态，所述工作状态包括降落状态和飞行状态；
步骤S112：若所述无人机处于降落状态，则获取所述飞控模块与充电平台的对接状态。
通常，充电平台设置与地面，因此应该先获取无人机是处于飞行状态还是降落状态，如果处于降落状态，则进行执行获取飞控模块与充电平台的对接状态。可以理解的是，在另一些实施例中，充电平台设置在充电无人机上，此时便无需先判断无人机的状态，直接判断无人机是否与充电平台对接状态即可。
在其中一些实施例中，在执行步骤S40之后，请参阅图5，所述方法还包括：
步骤S50：发送第一信号至所述飞控模块，所述第一信号用于指示所述飞控模块控制所述无人机正常运行。
为了进一步提升***的安全可靠性，在电池组充电完成后，电池管理装置将会发送第一信号至飞控模块，从而指示飞控模块可以正常控制无人机运行。
综上，本发明实施例提供的电池管理方法通过监控电池组的充电状态是否异常，并且与飞控模块进行通信交流，使无人机在进行自主充电过程更为安全，保证***工作安全。
本申请实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使一个或多个处理器执行如上述任意一项实施例所述的电池管理方法，例如，执行以上描述的图4至图7的方法步骤，实现图1至图3中的各模块的功能。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时时，使所述计算机执行上述任意方法实施例中的电池管理方法，例如，执行以上描述的图4至图7的方法步骤，实现图1至图3中的各模块的功能。
本发明提供了一种电池管理方法、装置及无人机，该方法包括：获取每一电池的电量；根据所述每一电池的电量，得到电池组的电量差；若所述电池组的电量差小于或等于预设压差，则取消所述电池组的在位信号检测、以及打开每一所述充电开关，以使所述电池组充电，其中，所述在位信号检测用于确定所述电池组是否正确安装于所述无人机；若所述电池组充电完成，则关闭每一所述电池的充电开关，打开所述电池组的在位信号检测，该方法无需改***件电路，通过优化软件策略则可对多电池***进行并联充电，结构简单、软件控制难度小且易开发。
需要说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用至少一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (10)
1.一种电池管理方法，应用于电池组，其特征在于，所述电池组可拆卸安装于无人机，所述无人机包括飞控模块，所述电池组用于安装在所述无人机时、为所述飞控模块供电，所述电池组包括至少两个并联的电池，所述电池包括充电开关、放电开关和至少一个电芯，所述充电开关、所述放电开关和所述电芯之间串联连接，所述方法包括：
获取每一电池的电量；
根据所述每一电池的电量，得到所述电池组的电量差；
若所述电池组的电量差小于或等于预设压差，则取消所述电池组的在位信号检测、以及打开每一所述充电开关，以使所述电池组充电，其中，所述在位信号检测用于确定所述电池组是否正确安装于所述无人机；
若所述电池组充电完成，则关闭每一所述电池的充电开关，打开所述电池组的在位信号检测。
2.根据权利要求1所述的电池管理方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述电池组的电量差大于所述预设压差，则进行报警。
3.根据权利要求1所述的电池管理方法，其特征在于，在所述若所述电池组充电完成，则关闭每一所述电池的充电开关，打开所述电池组的在位信号检测之前，所述方法还包括：
如果所述电池组发生安全警报事件，则进行报警。
4.根据权利要求3所述的电池管理方法，其特征在于，所述如果所述电池组发生安全警报事件，则进行报警，包括：
如果所述电池组发生安全警报事件，则关闭每一所述电池的充电开关。
5.根据权利要求1所述的电池管理方法，其特征在于，所述获取每一电池的电量，包括：
获取所述飞控模块与充电平台的对接状态；
若所述对接状态为正确对接状态，则获取每一所述电池的电量；
若所述对接状态为错误对接状态，则进行报警。
6.根据权利要求5所述的电池管理方法，其特征在于，所述获取所述飞控模块与充电平台的对接状态，包括:
获取所述无人机的工作状态，所述工作状态包括降落状态和飞行状态；
若所述无人机处于降落状态，则获取所述飞控模块与充电平台的对接状态。
7.根据权利要求1所述的电池管理方法，其特征在于，在所述若所述电池组充电完成，则关闭每一所述电池的充电开关，打开所述电池组的在位信号检测之后，所述方法还包括：
发送第一信号至所述飞控模块，所述第一信号用于指示所述飞控模块控制所述无人机正常运行。
8.一种电池管理装置，其特征在于，包括
至少一个处理器，以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理起执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-7任意一项所述的电池管理方法。
9.一种无人机，其特征在于，包括：飞控模块、电池组、以及如权利要求8所述的电池管理装置；
所述电池管理装置分别与所述飞控模块和所述电池组通信连接；
所述电池组包括至少两个并联的电池，所述电池包括充电开关、放电开关和至少一个电芯，所述充电开关、所述放电开关和所述电芯之间串联连接。
10.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1-7任意一项所述的电池管理方法。
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