CN113682301A - 用于主动避让危险车辆的方法和***以及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一用于主动避让危险车辆的方法和***以及车辆，其中所述主动避让方法包括如下步骤：（a）基于一避让车辆的环视摄像头拍摄的路况影像，确定至少一邻近车辆；（b）创建所述避让车辆和所述邻近车辆的通信链路；（c）获取所述邻近车辆的驾驶员的状态数据；（d）评估所述邻近车辆的驾驶员的状态，其中在评估所述邻近车辆的驾驶员的状态不佳时，确定所述邻近车辆为一危险车辆；（e）获取所述危险车辆的行车数据；以及（f）根据所述危险车辆的行车数据和所述避让车辆的行车数据，确定并执行一避让策略，以允许所述避让车辆主动避让所述危险车辆，如此确保行车安全。

Description

用于主动避让危险车辆的方法和***以及车辆

技术领域

本发明涉及汽车领域，特别涉及一用于主动避让危险车辆的方法和***以及车辆。

背景技术

辅助驾驶***作为一项辅助驾驶员驾驶车辆的新兴技术已经逐渐地应用于车辆，并显著地降低了交通事故发生率和提高了行车安全。可以预见的是，在未来很长的一段时间内，应用有辅助驾驶***的车辆和需要人工驾驶的车辆将同时存在并分享路权，与应用有辅助驾驶***的车辆不同的是，需要人工驾驶的车辆的行车安全受限于驾驶员的安全意识，例如疲劳驾驶、酒驾等危险驾驶行为均严重地影响自身行车安全，并给其他车辆（包括但不限于应用有辅助驾驶***的车辆）的行车安全造成潜在威胁。尽管辅助驾驶***具有反应快的特点，但是当两个车辆以高速且较小的横向车距行驶时（例如在高速公路上，大部分的车辆的车速都可以达到100Km/h以上，并且相邻两个车道的车辆的横向车距较小），若人工驾驶的车辆因驾驶员的疲劳驾驶行为出现突发性、瞬时性的车道偏离时，应有有辅助驾驶***的车辆仍然会因为反应不及时或为了避免侧翻而无法变换车道等问题导致其无法避让，从而发生交通事故，给双方驾驶员均造成严重的生命安全、财产安全威胁。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一用于主动避让危险车辆的方法和***以及车辆，其中所述用于主动避让危险车辆的方法允许一避让车辆主动地避让至少一危险车辆，以保证所述避让车辆的行车安全。

本发明的一个目的在于提供一用于主动避让危险车辆的方法和***以及车辆，其中所述用于主动避让危险车辆的方法允许所述避让车辆提前避让所述危险车辆，以保证所述避让车辆的行车安全。

本发明的一个目的在于提供一用于主动避让危险车辆的方法和***以及车辆，其中在所述危险车辆被确定后，所述用于主动避让危险车辆的方法能够根据所述避让车辆的行车数据和所述避让车辆的行车数据确定并执行一避让策略，以确保所述避让车辆能够避让所述危险车辆。例如，所述用于主动避让危险车辆的方法能够根据所述避让车辆和所述危险车辆的相对速度和/或相对距离确定所述避让策略。

本发明的一个目的在于提供一用于主动避让危险车辆的方法和***以及车辆，其中在所述危险车辆被确定后，所述用于主动避让危险车辆的方法能够进一步确定一行车环境，并根据所述避让车辆的行车数据、所述危险车辆的行车数据和所述行车环境来确定所述避让策略。在本发明的所述用于主动避让危险车辆的方法的一个示例中，所述行车环境基于所述避让车辆的环视摄像头拍摄的路况影像确定，这样，所述行车环境的数据能够被安装于所述避让车辆的至少一处理器直接地接收并计算而提高反映速度。在本发明的所述用于主动避让危险车辆的方法的另一个示例中，所述行车环境基于所述危险车辆的环视摄像头拍摄的路况影像确定，由于所述避让车辆和所述危险车辆均是向前行驶的，且通常情况下，所述危险车辆位于所述避让车辆的前方，如此通过所述危险车辆的环视摄像头拍摄的路况影像确定所述行车环境的方式能够进一步提高避让的安全性。在本发明的所述用于主动避让危险车辆的方法的另一个示例中，所述行车环境基于所述避让车辆的环视摄像头拍摄的路况影像和所述危险车辆的环视摄像头拍摄的路况影像共同来确定。另外，在本发明的所述用于主动避让危险车辆的方法的另一个较佳示例中，所述行车环境可以由定位单元提供的实时位置数据来确定。

本发明的一个目的在于提供一用于主动避让危险车辆的方法和***以及车辆，其中对于一邻近车辆来说，所述邻近车辆的一监控器能够持续地监控驾驶员的状态而获得驾驶员的状态数据，所述用于主动避让危险车辆的方法能够根据所述监控器获得的驾驶员的状态数据评估驾驶员的状态，若所述用于主动避让危险车辆的方法评估驾驶员的状态不佳，例如驾驶员涉嫌疲劳驾驶、酒驾等行为时，所述用于主动避让危险车辆的***能够确定所述邻近车辆为所述危险车辆而控制所述避让车辆主动地避让。所述监控器能够避免泄露驾驶员的隐私，例如在本发明的所述用于主动避让危险车辆的方法的一个示例中，所述监控器可以是微波监控器，其基于多普勒原理来获得驾驶员的动作；在本发明的所述用于主动避让危险车辆的方法的另一个示例中，所述监控器可以是摄像头，所述用于主动避让危险车辆的***在将摄像头拍摄的驾驶员的影像数据转换为数据流后再传送至所述避让车辆，以避免所述邻近车辆的驾驶员的隐私被泄露。

本发明的一个目的在于提供一用于主动避让危险车辆的方法和***以及车辆，其中在所述避让车辆的安全距离范围内出现所述邻近车辆时，所述用于主动避让危险车辆的方法能够自动地在所述避让车辆和所述邻近车辆之间创建通信链路，以实现所述避让车辆和所述邻近车辆之间的通信。优选地，所述用于主动避让危险车辆的***基于近程通信技术创建所述避让车辆和所述邻近车辆之间的通信，以确保所述邻近车辆的数据能够可靠地、完整地传送至所述避让车辆。

依本发明的一个方面，本发明提供一用于主动避让危险车辆的方法，其中所述用于主动避让危险车辆的方法包括如下步骤：

（a）基于一避让车辆的环视摄像头拍摄的路况影像，确定至少一邻近车辆；

（b）创建所述避让车辆和所述邻近车辆的通信链路；

（c）获取所述邻近车辆的驾驶员的状态数据；

（d）评估所述邻近车辆的驾驶员的状态，其中在评估所述邻近车辆的驾驶员的状态不佳时，确定所述邻近车辆为一危险车辆；

（e）获取所述危险车辆的行车数据；以及

（f）根据所述危险车辆的行车数据和所述避让车辆的行车数据，确定并执行一避让策略，以允许所述避让车辆主动避让所述危险车辆。

根据本发明的一个实施例，在所述步骤（f）之前，所述用于主动避让危险车辆的方法进一步包括步骤：基于所述避让车辆的环视摄像头拍摄的路况影像，确定一行车环境，从而在所述步骤（f）中，根据所述危险车辆的行车数据、所述避让车辆的行车数据和所述行车环境，确定所述避让策略。

根据本发明的一个实施例，在所述步骤（f）之前，所述用于主动避让危险车辆的方法进一步包括步骤：基于所述危险车辆的环视摄像头拍摄的路况影像，确定一行车环境，从而在所述步骤（f）中，根据所述危险车辆的行车数据、所述避让车辆的行车数据和所述行车环境，确定所述避让策略。

根据本发明的一个实施例，在所述步骤（f）之前，所述用于主动避让危险车辆的方法进一步包括步骤：获取位于所述避让车辆的安全距离范围内的其他车辆的实时位置数据，其中所述其他车辆的实时位置数据由所述其他车辆的定位单元或者驾驶所述其他车辆的驾驶员的电子设备的定位单元提供；根据所述其他车辆的实时位置数据，确定一行车环境，从而在所述步骤（f）中，根据所述危险车辆的行车数据、所述避让车辆的行车数据和所述行车环境，确定所述避让策略。

根据本发明的一个实施例，在所述步骤（e）中，根据所述避让车辆的环视摄像头拍摄的路况影像，估算所述邻近车辆的行车数据。

根据本发明的一个实施例，在所述步骤（e）中，自所述危险车辆的车载电脑直接获取所述危险车辆的行车数据。

根据本发明的一个实施例，在创建所述通信链路后，获取的所述邻近车辆的驾驶员的状态数据的时间节点早于创建所述通信链路的时间节点。

根据本发明的一个实施例，所述用于主动避让危险车辆的方法进一步包括步骤：

（g）标记所述危险车辆；

（h）获取所述危险车辆的实时位置数据，其中所述危险车辆的实时位置数据由所述危险车辆的定位单元或者驾驶所述危险车辆的驾驶员的电子设备的定位单元提供；

（i）获取其他车辆的实时位置数据，其中所述其他车辆的实时位置数据由所述其他车辆的定位单元或者驾驶所述其他车辆的驾驶员的电子设备的定位单元提供；

（j）根据所述危险车辆的实时位置数据和所述其他车辆的实时位置数据，判断所述其他车辆和所述危险车辆是否处于同一路段；以及

（k）在判断所述其他车辆和所述危险车辆处于同一路段时，向所述其他车辆推送标记信息。

依本发明的另一个方面，本发明进一步提供一用于主动避让危险车辆的***，其包括：

至少一处理器；和

至少一非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质用于存储指令，所述指令由所述处理器执行时使所述用于主动避让危险车辆的***执行操作，所述操作包括：

（a）基于一避让车辆的环视摄像头拍摄的路况影像，确定至少一邻近车辆；

（b）创建所述避让车辆和所述邻近车辆的通信链路；

（c）获取所述邻近车辆的驾驶员的状态数据；

（d）评估所述邻近车辆的驾驶员的状态，其中在评估所述邻近车辆的驾驶员的状态不佳时，确定所述邻近车辆为一危险车辆；

（e）获取所述危险车辆的行车数据；以及

（f）根据所述危险车辆的行车数据和所述避让车辆的行车数据，确定并执行一避让策略，以允许所述避让车辆主动避让所述危险车辆。

根据本发明的一个实施例，在所述步骤（f）之前，所述操作进一步包括：基于所述避让车辆的环视摄像头拍摄的路况影像，确定一行车环境，从而在所述步骤（f）中，根据所述危险车辆的行车数据、所述避让车辆的行车数据和所述行车环境，确定所述避让策略。

根据本发明的一个实施例，在所述步骤（f）之前，所述操作进一步包括：基于所述危险车辆的环视摄像头拍摄的路况影像，确定一行车环境，从而在所述步骤（f）中，根据所述危险车辆的行车数据、所述避让车辆的行车数据和所述行车环境，确定所述避让策略。

根据本发明的一个实施例，在所述步骤（f）之前，所述操作进一步包括：获取位于所述避让车辆的安全距离范围内的其他车辆的实时位置数据，其中所述其他车辆的实时位置数据由所述其他车辆的定位单元或者驾驶所述其他车辆的驾驶员的电子设备的定位单元提供；根据所述其他车辆的实时位置数据，确定一行车环境，从而在所述步骤（f）中，根据所述危险车辆的行车数据、所述避让车辆的行车数据和所述行车环境，确定所述避让策略。

根据本发明的一个实施例，在所述步骤（e）中，根据所述避让车辆的环视摄像头拍摄的路况影像，估算所述邻近车辆的行车数据。

根据本发明的一个实施例，在所述步骤（e）中，自所述危险车辆的车载电脑直接获取所述危险车辆的行车数据。

根据本发明的一个实施例，在创建所述通信链路后，获取的所述邻近车辆的驾驶员的状态数据的时间节点早于创建所述通信链路的时间节点。

根据本发明的一个实施例，所述操作进一步包括：（g）标记所述危险车辆；

（h）获取所述危险车辆的实时位置数据，其中所述危险车辆的实时位置数据由所述危险车辆的定位单元或者驾驶所述危险车辆的驾驶员的电子设备的定位单元提供；

（i）获取其他车辆的实时位置数据，其中所述其他车辆的实时位置数据由所述其他车辆的定位单元或者驾驶所述其他车辆的驾驶员的电子设备的定位单元提供；

（j）根据所述危险车辆的实时位置数据和所述其他车辆的实时位置数据，判断所述其他车辆和所述危险车辆是否处于同一路段；以及

（k）在判断所述其他车辆和所述危险车辆处于同一路段时，向所述其他车辆推送标记信息。

依本发明的另一个方面，本发明进一步提供一用于主动避让危险车辆的***，其包括：

一采集单元，用于采集一避让车辆的路况影像，其中所述避让车辆的路况影像由所述避让车辆的环视摄像头拍摄；和

一处理单元，其中所述处理单元进一步包括：

一判断模块，用于根据所述采集单元采集的路况影像判断所述避让车辆的安全距离范围内是否存在车辆，在所述避让车辆的安全距离范围内存在车辆时定义其为一邻近车辆；

一创建模块，用于创建所述避让车辆和所述邻近车辆的通信链路；

一获取模块，用于获取所述邻近车辆的驾驶员的状态数据和获取所述邻近车辆的行车数据；

一评估模块，用于评估所述邻近车辆的驾驶员的状态，其中在所述邻近车辆的驾驶员的状态不佳时，定义所述邻近车辆为一危险车辆；

一策略生成模块，用于根据所述危险车辆的行车数据和所述避让车辆的行车数据，确定一避让策略；以及

一执行模块，用于执行所述避让策略而允许所述避让车辆主动避让所述危险车辆。

根据本发明的一个实施例，所述获取模块进一步获取所述避让车辆的一行车环境，以允许所述策略生成模块根据所述危险车辆的行车数据、所述避让车辆的行车数据和所述避让车辆的所述行车环境确定所述避让策略。

根据本发明的一个实施例，所述处理单元进一步包括：

一标记模块，用于标记所述危险车辆；

一定位模块，用于定位所述危险车辆和其他车辆，以供所述判断模块判断所述危险车辆和所述其他车辆是否处于同一路段；以及

一推送模块，用于在所述其他车辆和所述危险车辆处于同一路段时向所述其他车辆推送标记信息。

依本发明的另一个方面，本发明进一步提供一车辆，其应用有一用于主动避让危险车辆的***，其中所述用于主动避让危险车辆的***包括：

至少一处理器；和

至少一非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质用于存储指令，所述指令由所述处理器执行时使所述用于主动避让危险车辆的***执行操作，所述操作包括：

（a）基于一避让车辆的环视摄像头拍摄的路况影像，确定至少一邻近车辆；

（b）创建所述避让车辆和所述邻近车辆的通信链路；

（c）获取所述邻近车辆的驾驶员的状态数据；

（d）评估所述邻近车辆的驾驶员的状态，其中在评估所述邻近车辆的驾驶员的状态不佳时，确定所述邻近车辆为一危险车辆；

（e）获取所述危险车辆的行车数据；以及

（f）根据所述危险车辆的行车数据和所述避让车辆的行车数据，确定并执行一避让策略，以允许所述避让车辆主动避让所述危险车辆。

依本发明的另一个方面，本发明进一步提供一车辆，其应用有一用于主动避让危险车辆的***，其中所述用于主动避让危险车辆的***包括：

一采集单元，用于采集一避让车辆的路况影像，其中所述避让车辆的路况影像由所述避让车辆的环视摄像头拍摄；和

一处理单元，其中所述处理单元进一步包括：

一判断模块，用于根据所述采集单元采集的路况影像判断所述避让车辆的安全距离范围内是否存在车辆，在所述避让车辆的安全距离范围内存在车辆时定义其为一邻近车辆；

一创建模块，用于创建所述避让车辆和所述邻近车辆的通信链路；

一获取模块，用于获取所述邻近车辆的驾驶员的状态数据和获取所述邻近车辆的行车数据；

一评估模块，用于评估所述邻近车辆的驾驶员的状态，其中在所述邻近车辆的驾驶员的状态不佳时，定义所述邻近车辆为一危险车辆；

一策略生成模块，用于根据所述危险车辆的行车数据和所述避让车辆的行车数据，确定一避让策略；以及

一执行模块，用于执行所述避让策略而允许所述避让车辆主动避让所述危险车辆。

附图说明

图1示出了本发明的非限定实施例的一车辆，其应用有一用于主动避让危险车辆的***。

图2示出了本发明的非限定实施例的一用于主动避让危险车辆的***的框图。

图3A至图3C示出了本发明的非限定实施例的一用于主动避让危险车辆的***的应用过程。

图4示出了本发明的非限定实施例的一用于主动避让危险车辆的方法的流程。

图5示出了本发明的非限定实施例的主动避让流程的框图。

具体实施方式

在详细说明本发明的任何实施方式之前，应理解的是，本发明在其应用中并不限于以下描述阐述或以下附图图示的部件的构造和布置细节。本发明能够具有其他实施方式并且能够以各种方式实践或进行。另外，应理解的是，这里使用的措辞和术语出于描述的目的并且不应该被认为是限制性的。本文中使用“包括”、“包括”或“具有”及其变型意在涵盖下文中陈列的条目及其等同物以及附加条目。除非另有指定或限制，否则术语“安装”、“连接”、“支撑”和“联接”及其变型被广泛地使用并且涵盖直接安装和间接的安装、连接、支撑和联接。此外，“连接”和“联接”不限于物理或机械的连接或联接。

并且，第一方面，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底” “内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制；第二方面，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

图1示出了本发明的非限定实施例的一车辆，其中所述车辆包括一车身10以及分别被设置于所述车身10的一车载电脑20、一监控器30、一通信单元40、一定位单元50和一环视摄像头60。

所述车载电脑20进一步包括至少一处理器21和被耦接于所述处理器21的至少一非暂时性计算机可读介质22，所述非暂时性计算机可读介质22用于存储指令，所述指令能够被所述处理器21执行。

所述监控器30被设置朝向所述车身10的驾驶位，以用于监控驾驶所述车辆的驾驶员而获得驾驶员的状态数据，其中所述监控器30被连接于所述车载电脑20的所述处理器21，以允许所述处理器21自所述监控器30获得驾驶员的状态数据，其中所述处理器21在执行所述指令时能够对所述监控器30获得的驾驶员的状态数据进行处理，例如，所述处理器21能够基于驾驶员的状态数据评估驾驶员的状态，或者所述处理器21能够将驾驶员的状态数据存储于所述非暂时性计算机可读介质22。

所述通信单元40被连接于所述车载电脑20的所述处理器21，其中所述处理器21在执行所述指令时能够通过所述通信单元40创建相邻所述车辆之间的通信链路，以允许数据在相邻所述车辆之间传送。优选地，所述通信单元40基于近程通信技术进行通信，以保证数据在相邻两个所述车辆之间可靠地、完整地且快速地传送，以有效地避免所述车辆的行驶环境对数据传送的干扰。可以理解的是，对于两个高速运动的所述车辆来说，可靠、快速的通信链路对于数据的完整传输来说是至关重要的。

所述定位单元50可以是但不限于北斗模块、GPS模块，其中所述定位单元50被连接于所述车载电脑20的所述处理器21，其中所述处理器21在执行所述指令时能够自所述定位单元50获取所述车辆的实时位置数据。作为一个可选的示例，所述处理器21在执行所述指令时能够通过所述通信单元40创建所述车辆和驾驶员的电子设备之间的通信链路，如此所述处理器21在执行所述指令时能够自驾驶员的电子设备的定位单元获取所述车辆的实时位置数据。

所述环视摄像头60包括至少一前方摄像头61，其被设置于所述车身10的前方，以用于拍摄所述车辆的前方的路况影像，其中所述前方摄像头61被连接于所述车载电脑20的所述处理器21，以允许所述处理器21自所述前方摄像头61获得所述车辆的前方的路况影像数据。

所述环视摄像头60包括至少一后方摄像头62，其被设置于所述车身10的后方，以用于拍摄所述车辆的后方的路况影像，其中所述后方摄像头62被连接于所述车载电脑20的所述处理器21，以允许所述处理器21自所述后方摄像头62获得所述车辆的后方的路况影像数据。

所述环视摄像头60包括至少一左侧摄像头63，其被设置于所述车身10的左侧，以用于拍摄所述车辆的左侧的路况影像，其中所述左侧摄像头63被连接于所述车载电脑20的所述处理器21，以允许所述处理器21自所述左侧摄像头63获得所述车辆的左侧的路况影像数据。

所述环视摄像头60包括至少一右侧摄像头64，其被设置于所述车身10的右侧，以用于拍摄所述车辆的右侧的路况影像，其中所述右侧摄像头64被连接于所述车载电脑20的所述处理器21，以允许所述处理器21自所述右侧摄像头64获得所述车辆的左侧的路况影像数据。

所述前方摄像头61拍摄的路况影像、所述后方摄像头62拍摄的路况影像、所述左侧摄像头63拍摄的路况影像和所述右侧摄像头64拍摄的路况影像能够分别被单独地显示于所述车身10的中控屏幕，以供驾驶员分别查看所述车辆的前方、后方、左侧和右侧的路况。或者，所述前方摄像头61拍摄的路况影像、所述后方摄像头62拍摄的路况影像、所述左侧摄像头63拍摄的路况影像和所述右侧摄像头64拍摄的路况影像能够被合成为全景影像后被显示于所述车身10的中控屏幕，以供驾驶员查看所述车辆的周围的路况。

关于本发明的非限定实施例的一用于主动避让危险车辆的***100的所述指令能够以机器码或者脚本的形式被存储于所述车载电脑20的所述非暂时性计算机可读介质22，所述非暂时性计算机可读介质22可以是但不限于硬盘驱动器、存储器卡、ROM、RAM、DVD、光盘等，其中所述处理器21在执行所述指令时能够使所述用于主动避让危险车辆的***100执行预定操作。

具体地，所述用于主动避让危险车辆的***100能够被应用于所述车辆而使所述车辆形成一避让车辆200，其中所述用于主动避让危险车辆的***100用于控制行驶中的所述避让车辆200主动地避让至少一移动障碍物，例如该移动障碍物是一危险车辆300。换言之，所述用于主动避让危险车辆的***100能够用于控制行驶中的所述避让车辆200主动地避让至少一个所述危险车辆300，以保证所述避让车辆200的行车安全。

优选地，所述用于主动避让危险车辆的***100能够用于控制行车中的所述避让车辆200提前主动地避让至少一个所述危险车辆300，以进一步保证所述避让车辆200的行车安全。

优选地，所述用于主动避让危险车辆的***100在控制所述避让车辆200主动地避让所述危险车辆300时能够提示所述危险车辆300的驾驶员，以帮助所述危险车辆300的驾驶员尽快消除危险，从而有利于保证所述危险车辆300的行车安全。

优选地，所述用于主动避让危险车辆的***100在控制所述避让车辆200主动地避让所述危险车辆300时能够标记所述危险车辆300，并向与所述危险车辆300处于同一路段的一其他车辆400推送标记信息，以帮助所述其他车辆400避让所述危险车辆300，从而确保该路段的行车安全。

下面结合附图3A至图3C进一步揭露本发明的所述用于主动避让危险车辆的***100的内容和优势。

参考附图3A，所述避让车辆200在行车的过程中，可以通过所述环视摄像头60持续地拍摄所述避让车辆200的周围环境的路况影像。当所述避让车辆200的所述环视摄像头60拍摄的路况影像中出现所述车辆时，所述用于主动避让危险车辆的***100能够判断所述车辆是否处于所述避让车辆200的安全距离范围内。在附图3A的这个具体示例中，由于所述车辆处于所述避让车辆200的安全距离范围内，所述用于主动避让危险车辆的***100将所述车辆定义为一邻近车辆500。

值得一提的是，所述避让车辆200的安全距离范围是一个变量，其根据所述避让车辆200的车速来确定。具体而言，对于车速在100km/h以上的高速行驶的所述避让车辆200来说，所述避让车辆200的安全距离范围在100m以上；对于车速在60km/h以上的快速行驶的所述避让车辆200来说，所述避让车辆200的安全距离范围在60m以上；对于车速在50km/h左右的中速行驶的所述避让车辆200来说，所述避让车辆200的安全距离范围在50m以上；对于车速在40km/h以下的低速行驶的所述避让车辆200来说，所述避让车辆200的安全距离范围在30m以上。

可以理解的是，根据所述避让车辆200的所述环视摄像头60拍摄的路况影像，所述用于主动避让危险车辆的***100可以估算所述避让车辆200和出现在所述避让车辆200的路况影像中的所述车辆的距离。若所述用于主动避让危险车辆的***100估算所述避让车辆200和出现在所述避让车辆200的路况影像中的所述车辆的距离大于安全距离范围，例如，对于车速在100km/h以上的高速行驶的所述避让车辆200来说，所述用于主动避让危险车辆的***100估算所述避让车辆200和出现在所述避让车辆200的路况影像中的所述车辆的距离大于100m，所述用于主动避让危险车辆的***100可以处于静默状态，即，所述用于主动避让危险车辆的***100可以不执行任何操作。若所述用于主动避让危险车辆的***100估算所述避让车辆200和出现在所述避让车辆200的路况影像中的所述车辆的距离小于安全距离范围，例如，对于车速在100km/h以上的高速行驶的所述避让车辆200来说，所述用于主动避让危险车辆的***100估算所述避让车辆200和出现在所述避让车辆200的路况影像中的所述车辆的距离小于100m，所述用于主动避让危险车辆的***100将出现在所述避让车辆200的路况影像中的所述车辆定义为所述邻近车辆500。

例如，在附图3A示出的阶段，所述避让车辆200的所述环视摄像头60拍摄的路况影像中包含所述车辆A和所述车辆B，其中所述车辆A在所述避让车辆200的安全距离范围内，所述车辆B在所述避让车辆200的安全距离范围外，此时，所述用于主动避让危险车辆的***100仅将所述车辆A定义为所述邻近车辆500。

接着，所述用于主动避让危险车辆的***100创建所述避让车辆200和所述邻近车辆500的通信链路，以实现所述避让车辆200和所述邻近车辆500之间的通信，如此关于所述邻近车辆500的驾驶员的状态数据能够被获取。

优选地，所述用于主动避让危险车辆的***100基于近程通信技术创建所述避让车辆200和所述邻近车辆500之间的通信，以确保所述邻近车辆500的数据能够被可靠地、完整地、快速地传送至所述避让车辆200，如此能够有效地避让所述避让车辆200和所述邻近车辆500的行驶环境对数据传送的干扰。

值得一提的是，所述用于主动避让危险车辆的***100创建所述避让车辆200和所述邻近车辆500的通信链路的方式在本发明中不受限制，例如所述车辆的所述通信单元40包括DSRC(Dedicated Short Range Communication)模块和蜂窝移动通信模块，所述DSRC模块和所述蜂窝移动通信模块之间通过接口连接。首先，所述用于主动避让危险车辆的***100通过所述避让车辆200的所述DSRC模块和所述邻近车辆500的所述DSRC模块无线连接，以实现所述避让车辆200和所述邻近车辆500的无线通信；其次，所述用于主动避让危险车辆的***100通过所述蜂窝移动通信模块接收基站对所述DSRC模块的资源分配的控制消息，并通过接口转发给所述DSRC模块及接收所述DSRC模块通过接口转发给所述蜂窝移动通信模块以由所述蜂窝移动通信模块发送给基站的资源分配请求消息，如此实现数据在所述避让车辆200和所述邻近车辆500之间的传输。

还值得一提的是，所述DSRC模块根据DSRC的频率的参数配置，具体为，所述DSRC模块的RRC-W层根据DSRC的频率的参数配置所述DSRC模块的逻辑链路控制LLC层、媒体接入控制MAC层和物理层。另外，所述DSRC模块和所述蜂窝移动通信模块之间通过接口连接的具体方式是采用CM接口连接蜂窝移动通信模块的无线资源控制协议RRC层与DSRC模块的无线资源控制RRC-W层。

对于所述避让车辆200来说，在所述避让车辆200行驶的过程中，所述避让车辆200的所述监控器30能够持续地监控驾驶所述避让车辆200的驾驶员而获得驾驶员的状态数据，其中关于所述避让车辆200的驾驶员的状态数据能够被所述车载电脑20的所述处理器21接收并处理。对于所述邻近车辆500来说，在所述邻近车辆500行驶的过程中，所述邻近车辆500的所述监控器30能够持续地监控驾驶所述邻近车辆500的驾驶员而获得驾驶员的状态数据，其中关于所述邻近车辆500的驾驶员的状态数据能够被所述车载电脑20的所述处理器21接收并处理。

在本发明的一个较佳示例中，所述车辆的所述监控器30可以是摄像头，其通过拍摄驾驶员的影像的方式获得驾驶员的状态数据。在这个示例中，所述用于主动避让危险车辆的***100在将所述监控器30拍摄的影像数据向外界传送之前将影像数据转换为数据流，如此能够避免驾驶员的隐私被泄露。具体而言，在所述用于主动避让危险车辆的***100创建所述避让车辆200和所述邻近车辆500的通信链路后，首先将所述邻近车辆500的所述监控器30拍摄的驾驶所述邻近车辆500的驾驶员的影像数据转换为数据流，其次将关于所述邻近车辆500的驾驶员的状态的数据流传送至所述避让车辆200，如此能够避免驾驶所述邻近车辆500的驾驶员的隐私被泄露至所述避让车辆200。

在本发明的另一个较佳示例中，所述车辆的所述监控器30可以是微波监控器，其基于多普勒原理来获得驾驶员的动作，如此能够避免驾驶员的隐私被泄露。具体而言，在所述用于主动避让危险车辆的***100创建所述避让车辆200和所述邻近车辆500的通信链路后，所述用于主动避让危险车辆的***100能够将所述邻近车辆500的所述监控器30基于多普勒原理获得的驾驶员的动作的数据传送至所述避让车辆200，以避免驾驶所述邻近车辆500的驾驶员的隐私被泄露至所述避让车辆200。

所述用于主动避让危险车辆的***100在获得所述邻近车辆500的驾驶员的状态数据后，能够基于所述邻近车辆500的驾驶员的状态数据评估驾驶员的状态。例如，在所述用于主动避让危险车辆的***100分析所述邻近车辆500的驾驶员的状态数据确认驾驶员频繁地做出眨眼、打哈欠、挠头等动作时，所述用于主动避让危险车辆的***100可以评估所述邻近车辆500的驾驶员处于疲劳驾驶状态，即，所述邻近车辆500的驾驶员的状态不佳，此时所述用于主动避让危险车辆的***100确认所述邻近车辆500为所述危险车辆300。

优选地，所述用于主动避让危险车辆的***100获取的所述邻近车辆500的驾驶员的状态数据的时间节点早于创建通信链路的时间节点，通过这样的方式，所述用于主动避让危险车辆的***100可以获得所述邻近车辆500的驾驶员的更长时间段的状态数据，以有利于准确地评估所述邻近车辆500的驾驶员的状态。

在所述邻近车辆500被所述用于主动避让危险车辆的***100确认为所述危险车辆300后，所述用于主动避让危险车辆的***100能够获得所述危险车辆300的行车数据，并在后续根据所述危险车辆300的行车数据和所述避让车辆200的行车数据，确定并执行一避让策略，以允许所述避让车辆200主动地避让所述危险车辆300，如此保证所述避让车辆200的行车安全。

在本发明的一个较佳示例中，在所述邻近车辆500被所述用于主动避让危险车辆的***100确认为所述危险车辆300后，基于所述用于主动避让危险车辆的***100在所述避让车辆200和所述危险车辆300之间创建的通信链路，所述用于主动避让危险车辆的***100能够自所述危险车辆300的所述车载电脑20获取所述危险车辆300的行车数据，例如所述用于主动避让危险车辆的***100能够自所述危险车辆30的所述车载电脑20获取的所述危险车辆300的车速数据和/或车道数据。相应地，所述用于主动避让危险车辆的***100能够自所述避让车辆200的所述车载电脑20获取所述避让车辆200的车速数据和/或车道数据。后续，所述用于主动避让危险车辆的***100在分析所述避让车辆200的行车数据和所述危险车辆300的行车数据后确定所述避让策略，其中所述避让策略的内容是调整所述避让车辆200的车速和/或车道。并且，所述用于主动避让危险车辆的***100在执行所述避让策略时能够控制所述避让车辆200的行车状态而主动地避让所述危险车辆300。

例如，参考附图3A至图3C，所述用于主动避让危险车辆的***100获得的所述避让车辆200的行车数据包括所述避让车辆200的车速是110km/h和所述避让车辆200的车道是第三车道，所述用于主动避让危险车辆的***100获得的所述危险车辆300的行车数据包括所述危险车辆300的车速是100km/h和所述危险车辆300的车道是第二车道。所述用于主动避让危险车辆的***100在分析所述避让车辆200的行车数据和所述危险车辆300的行车数据后确定所述避让策略的内容是降低所述避让车辆200的车速为90km/h和改变所述避让车辆200的车道为第一车道。所述用于主动避让危险车辆的***100在执行所述避让策略后调整所述避让车辆200的车速和车道，以主动地避让所述危险车辆300，从而确保所述避让车辆200的行车安全。

在本发明的另一个较佳示例中，在所述邻近车辆500被所述用于主动避让危险车辆的***100确认为所述危险车辆300后，所述用于主动避让危险车辆的***100能够基于所述避让车辆200的所述环视摄像头60拍摄的路况影像确定所述危险车辆300的行车数据。例如，基于所述避让车辆200的所述环视摄像头60拍摄的路况影像，所述用于主动避让危险车辆的***100能够估算所述危险车辆300的车速和能够确定所述危险车辆300的车道。在后续，所述用于主动避让危险车辆的***100能够根据所述避让车辆200的车速和车道、所述危险车辆300的车速和车道来确定所述避让策略，和在执行所述避让策略时控制所述避让车辆200的行车状态而主动地避让所述危险车辆300。

进一步地，在获取所述危险车辆300的行车数据的同时或之后，所述用于主动避让危险车辆的***100能够确定所述避让车辆200的一行车环境，以在后续，所述用于主动避让危险车辆的***100能够基于所述危险车辆300的行车数据、所述避让车辆200的行车数据和所述行车环境来确定所述避让策略，如此进一步地确保所述避让车辆200能够安全地避让所述危险车辆300。

例如，继续参考附图3A至图3C，所述用于主动避让危险车辆的***100确定的所述行车环境的内容包括在所述避让车辆200的安全距离范围内存在所述车辆C，即，在所述避让车辆200的安全距离范围内存在所述其他车辆400，所述其他车辆400的车速是100km/h和所述其他车辆400的车道是第四车道。基于所述避让车辆200的行车数据、所述危险车辆300的行车数据和所述行车环境（所述其他车辆400的行车数据），所述用于主动避让危险车辆的***100确定的所述避让策略的内容是降低所述避让车辆200的车速为90km/h和改变所述避让车辆200的车道为第一车道，即，所述主动避***100阻止所述避让车辆200向所述第四车道避让，以保证所述避让车辆200和所述其他车辆400的行车安全。

在本发明的一个较佳示例中，所述用于主动避让危险车辆的***100基于所述避让车辆200的所述环视摄像头60拍摄的路况影像确定所述行车环境，这样，所述行车环境的数据能够被安装于所述避让车辆200的所述车载电脑20的所述处理器21直接地接收并计算而提高反映速度。

在本发明的另一个较佳示例中，所述行车环境基于所述危险车辆300的所述环视摄像头60拍摄的路况影像确定，由于所述避让车辆200和所述危险车辆300均是向前行驶的，且通常情况下，所述危险车辆300位于所述避让车辆200的前方，如此通过所述危险车辆300的所述环视摄像头60拍摄的路况影像确定所述行车环境的方式能够进一步提高避让的安全性。

优选地，所述行车环境于所述避让车辆200的所述环视摄像头60拍摄的路况影像和所述危险车辆300的所述环视摄像头60拍摄的路况影像共同来确定，通过这样的方式，所述用于主动避让危险车辆的***100能够在更大的范围内确定是否存在所述其他车辆400，以进一步提高避让的安全性。

在本发明的另一个较佳示例中，所述用于主动避让危险车辆的***100通过获取位于所述避让车辆200的安全距离范围内的所述其他车辆400的实时位置数据的方式来确定所述行车环境。具体地，若所述用于主动避让危险车辆的***100能够接收到所述避让车辆200的安全距离范围内的所述其他车辆400的实时位置数据，则表明在所述避让车辆200的安全距离范围内存在所述其他车辆400，接着，所述用于主动避让危险车辆的***100能够基于所述避让车辆200的实时位置数据、所述危险车辆300的实时位置数据和和所述其他车辆400的实时位置数据来确定所述行车环境。相应地，若所述用于主动避让危险车辆的***100没有接收到所述避让车辆200的安全距离范围内的所述其他车辆400的实时位置数据，则表明在所述避让车辆200的安全距离范围内不存在所述其他车辆400。

值得一提的是，所述车辆的实时位置数据的获取方式在本发明的所述用于主动避让危险车辆的***100中不受限制，例如，所述车辆的实时位置数据可以由所述车辆的所述定位单元50来提供，或者所述车辆的实时位置数据可以由驾驶员携带的电子设备的定位单元来提供。进一步地，在所述邻近车辆500被所述用于主动避让危险车辆的***100确认为所述危险车辆300后，所述用于主动避让危险车辆的***100能够标记所述危险车辆300，并获取所述危险车辆300的实时位置数据。接着，所述用于主动避让危险车辆的***100能够获得所述其他车辆400的实时位置数据，其中所述其他车辆400可以是处于所述避让车辆200的安全范围内的所述车辆，也可以是没有处于所述避让车辆200的安全范围内的所述车辆。接着，根据所述危险车辆300的实时位置数据和所述其他车辆400的实时位置数据，所述用于主动避让危险车辆的***100判断所述其他车辆400和所述危险车辆300是否处于同一路段，若所述用于主动避让危险车辆的***100判断所述其他车辆400和所述危险车辆300处于同一路段，则所述用于主动避让危险车辆的***100向所述其他车辆400推送标记信息，以允许其他车辆400提前主动地避让所述危险车辆300或者提醒所述其他车辆400的驾驶员提前主动地避让所述危险车辆300，如此保证所述其他车辆400的行车安全。所述标记信息的内容可以是所述危险车辆300的包括实时位置、车速、车道在内的行车状态，也可以包括所述危险车辆300和所述其他车辆400的距离。

依本发明的另一个方面，参考附图2，所述用于主动避让危险车辆的***100包括一采集单元101和一处理单元102，所述采集单元101和所述处理单元102被可通信地连接。

所述采集单元101能够被外接所述车辆的所述环视摄像头60，以用于采集所述避让车辆200的路况影像。

所述处理单元102进一步包括一判断模块1021、一创建模块1022、一获取模块1023、一评估模块1024、一策略生成模块1025以及一执行模块1026。

所述判断模块1021被可通信地连接于所述采集单元101，其中所述判断模块1021根据所述采集单元101采集的路况影像判断所述避让车辆200的安全距离范围内是否存在所述车辆，若在所述车辆的安全距离范围内存在所述车辆，则所述车辆被定义为所述邻近车辆500。

所述创建模块1022被可通信地连接于所述判断模块1021，其中所述创建模块1022用于创建所述避让车辆200和所述邻近车辆500的通信链路。优选地，所述创建模块1022基于近程通信技术创建所述避让车辆200和所述邻近车辆500的通信链路，以保证数据在所述避让车辆200和所述邻近车辆500之间可靠地、稳定地和快速地传送。

所述获取模块1023被可通信地连接于所述创建模块122，基于所述创建模块1022在所述避让车辆200和所述邻近车辆500之间创建的通信链路，所述获取模块1023能够获取所述邻近车辆500的驾驶员的状态数据。

所述评估模块1024被可通信地连接于所述获取模块1023，基于所述获取模块1023获取的所述邻近车辆500的驾驶员的状态数据，所述评估模块1024能够评估所述邻近车辆500的驾驶员的状态，若所述邻近车辆500的驾驶员的状态不佳，例如所述邻近车辆500的驾驶员频繁地做出眨眼、打哈欠、挠头等动作时，所述评估模块1024可以评估所述邻近车辆500为所述危险车辆300。

所述策略生成模块1025被可通信地连接于所述评估模块1024和所述获取模块1023，其中在所述评估模块1024将所述邻近车辆500定义为所述危险车辆300时，所述获取模块1023能够基于所述创建模块1022在所述避让车辆200和所述危险车辆300之间创建的通信链路进一步获取所述危险车辆300的行车数据，其中所述策略生成模块1025基于所述危险车辆300的行车数据和所述避让车辆200的行车数据确定所述避让策略。

所述执行模块1026被可通信地连接于所述策略生成模块1025，其中所述执行模块1026在执行所述避让策略时能够控制所述避让车辆200主动地避让所述危险车辆300，以保证所述避让车辆200的行车安全。

优选地，所述获取模块1023能够进一步获取所述避让车辆200的所述行车环境，以允许所述策略生成模块1025根据所述危险车辆300的行车数据、所述避让车辆200的行车数据和所述避让车辆200的所述行车环境确定所述避让策略。例如，在一个较佳示例中，所述获取模块1023能够被外接所述避让车辆200的所述环视摄像头60，以根据所述避让车辆200的所述环视摄像头60拍摄的路况影像获取所述避让车辆200的所述行车环境。在另一个较佳示例中，所述获取模块1023能够被外接所述危险车辆300的所述环视摄像头60，以根据所述危险车辆300的所述环视摄像头60拍摄的路况影像获取所述避让车辆200的所述行车环境。在另一个较佳示例中，所述获取模块1023能够被外接所述避让车辆200的所述环视摄像头60和所述危险车辆300的所述环视摄像头60，以根据所述避让车辆200的所述环视摄像头60拍摄的路况影像和所述危险车辆300的所述环视摄像头60拍摄的路况影像获取所述避让车辆200的所述行车环境。在另一个较佳示例中，所述获取模块1023能够被外接所述避让车辆200和/或所述危险车辆300的所述定位单元50，以根据所述定位单元50提供的实时定位数据来获取所述避让车辆200的所述行车环境。

进一步地，所述处理单元102包括一标记模块1027、一定位模块1028以及一推送模块1029。所述标记模块1027被可通信地连接于所述评估模块1024，其中在所述评估模块1024评估所述邻近车辆500为所述危险车辆300时，所述标记模块1027用于标记所述危险车辆300，所述标记信息的内容可以是所述危险车辆300的包括实时位置、车速、车道在内的行车状态，也可以包括所述危险车辆300和所述其他车辆400的距离。所述定位模块1028被可通信地连接于所述判断模块1021，其中所述定位模块1028能够定位所述危险车辆300和所述其他车辆400，例如所述定位模块1028能够通过外接所述车辆的所述定位单元50的方式定位所述危险车辆300和所述其他车辆400，后续，所述判断模块1021能够判断所述危险车辆300和所述其他车辆400是否处于同一路段。所述推送模块1029被可通信地连接于所述标记模块1027和所述判断模块1021，其中在所述判断模块1021判断所述危险车辆300和所述其他车辆400处于同一路段时，所述推送模块1029能够推送所述标记信息，以供所述其他车辆400的驾驶员参考而提前主动地避让所述危险车辆300，如此保证一个路段的行车安全。

值得一提的是，所述推送模块1029向所述其他车辆400推送所述标记信号的方式在本发明中不受限制，例如所述推送模块1029可以通过外接所述其他车辆400的扬声器的方式以语音播报来推送所述标记信息，或者所述推送模块1029可以通过外接所述其他车辆400的中控屏幕的方式以显示文字或图像来推送所述标记信息。

参考附图4，本发明进一步提供一用于主动避让危险车辆的方法4000，其中所述用于主动避让危险车辆的方法4000包括如下步骤：

步骤4001，基于所述避让车辆200的所述环视摄像头60拍摄的路况影像，确定至少一个所述邻近车辆500；

步骤4002，创建所述避让车辆200和所述邻近车辆500的通信链路；

步骤4003，获取所述邻近车辆500的驾驶员的状态数据；

步骤4004，评估所述邻近车辆500的驾驶员的状态，其中在评估所述邻近车辆500的驾驶员的状态不佳时，确定所述邻近车辆500为所述危险车辆300；

步骤4005，获取所述危险车辆300的行车数据；以及

步骤4006，根据所述危险车辆300的行车数据和所述避让车辆200的行车数据，确定并执行所述避让策略，以允许所述避让车辆200主动避让所述危险车辆。

通过本发明的所述用于主动避让危险车辆的方法4000，所述避让车辆200能够安全地避让所述危险车辆300，以有利于保证所述避让车辆200的行车安全。

优选地，所述用于主动避让危险车辆的方法4000进一步包括步骤：

步骤4007，标记所述危险车辆300；

步骤4008，获取所述危险车辆300的实时位置数据，其中所述危险车辆300的实时位置数据由所述危险车辆300的所述定位单元50或者驾驶所述危险车辆300的驾驶员的电子设备的定位单元提供；

步骤4009，获取所述其他车辆400的实时位置数据，其中所述其他车辆400的实时位置数据由所述其他车辆400的所述定位单元50或者驾驶所述其他车辆400的驾驶员的电子设备的定位模块提供；

步骤4010，根据所述危险车辆300的实时位置数据和所述其他车辆400的实时位置数据，判断所述其他车辆400和所述危险车辆300是否处于同一路段；以及

步骤4011，在判断所述其他车辆400和所述危险车辆300处于同一路段时，向所述其他车辆400推送标记信息。

通过本发明的所述用于主动避让危险车辆的方法4000，所述其他车辆400的行车安全和同一路段的行车安全能够被保证。

附图5示出了本发明的非限定实施例的主动避让流程5000，其包括如下阶段。

阶段5001，所述避让车辆200处于行驶状态。具体地，所述避让车辆200以110km/h的车速的方式行驶在第三车道。

阶段5002，判断所述避让车辆200的安全距离范围内是否存在所述车辆。若所述避让车辆200的安全距离范围内存在所述车辆，则进行阶段5003，定义所述车辆为所述邻近车辆500，相应地，若所述避让车辆200的安全距离范围内不存在所述车辆，则继续进行阶段5001。

具体地，所述避让车辆200的安全距离范围为100m，根据所述避让车辆200的所述环视摄像头60拍摄的路况影像，所述用于主动避让危险车辆的***100可以判断所述车辆B和所述避让车辆200的距离为90m，此时所述用于主动避让危险车辆的***100可以判断所述避让车辆200的安全距离范围内存在所述车辆，并且所述车辆被定义为所述邻近车辆500。相应地，根据所述避让车辆200的所述环视摄像头60拍摄的路况影像，若所述用于主动避让危险车辆的***100判断所述车辆B和所述避让车辆200的距离为110m，则所述用于主动避让危险车辆的***100可以判断所述避让车辆200的安全距离范围内不存在所述车辆。更具体地，所述车辆B以100km/h的车速的方式行驶在第二车道。

阶段5004，创建所述避让车辆200和所述邻近车辆500的通信链路。优选地，所述用于主动避让危险车辆的***100基于近程通信技术创建所述避让车辆200和所述邻近车辆500的通信链路。

阶段5005，获取所述邻近车辆500的驾驶员的状态。可以理解的是，所述邻近车辆500的驾驶员的状态可以由所述邻近车辆500的所述监控器30监控获得。

阶段5006，评估所述邻近车辆500的驾驶员的状态，若所述邻近车辆500的驾驶员的状态不佳，则进行阶段5007，获取所述邻近车辆500的行车数据，相应地，若所述邻近车辆500的驾驶员的状态较佳，则继续进行阶段5001。

阶段5007，获取所述危险车辆300的行车数据和所述避让车辆200的所述行车环境。具体地，在所述避让车辆200的安全距离范围内存在所述车辆C，其为所述其他车辆400，其中所述其他车辆400以100km/h的车速的方式行驶在所述第四车道。

阶段5008，根据所述危险车辆300的行车数据、所述避让车辆200的行车数据和所述行车环境确定所述避让策略。具体地，根据所述危险车辆300的车道和车速、所述避让车辆200的车道和车速以及所述其他车辆400的车道和车速，所述避让策略的内容可以是降低所述避让车辆200的车速为90km/h和改变所述避让车辆200的车道为第一车道。

阶段5009，执行所述避让策略，以允许所述避让车辆200主动地避让所述危险车辆300，从而保证所述避让车辆200的行车安全。

阶段5010，标记所述危险车辆300。

阶段5011，判断是否存在所述其他车辆400和所述危险车辆300处于同一路段，若存在所述其他车辆400和所述危险车辆300处于同一路段，则进行阶段5012，向所述其他车辆400推送所述标记信息，以提醒所述其他车辆400避让所述危险车辆300，从而保证同一路段的行车安全。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims (20)

1.一用于主动避让危险车辆的方法，其特征在于，所述用于主动避让危险车辆的方法包括如下步骤：

（a）基于一避让车辆的环视摄像头拍摄的路况影像，确定至少一邻近车辆；

（b）创建所述避让车辆和所述邻近车辆的通信链路；

（c）获取所述邻近车辆的驾驶员的状态数据；

（d）评估所述邻近车辆的驾驶员的状态，其中在评估所述邻近车辆的驾驶员的状态不佳时，确定所述邻近车辆为一危险车辆；

（e）获取所述危险车辆的行车数据；以及

（f）根据所述危险车辆的行车数据和所述避让车辆的行车数据，确定并执行一避让策略，以允许所述避让车辆主动避让所述危险车辆。

2.根据权利要求1所述的用于主动避让危险车辆的方法，其中在所述步骤（f）之前，所述用于主动避让危险车辆的方法进一步包括步骤：基于所述避让车辆的环视摄像头拍摄的路况影像，确定一行车环境，从而在所述步骤（f）中，根据所述危险车辆的行车数据、所述避让车辆的行车数据和所述行车环境，确定所述避让策略。

3.根据权利要求1所述的用于主动避让危险车辆的方法，其中在所述步骤（f）之前，所述用于主动避让危险车辆的方法进一步包括步骤：基于所述危险车辆的环视摄像头拍摄的路况影像，确定一行车环境，从而在所述步骤（f）中，根据所述危险车辆的行车数据、所述避让车辆的行车数据和所述行车环境，确定所述避让策略。

4.根据权利要求1所述的用于主动避让危险车辆的方法，其中在所述步骤（f）之前，所述用于主动避让危险车辆的方法进一步包括步骤：获取位于所述避让车辆的安全距离范围内的其他车辆的实时位置数据，其中所述其他车辆的实时位置数据由所述其他车辆的定位单元或者驾驶所述其他车辆的驾驶员的电子设备的定位单元提供；根据所述其他车辆的实时位置数据，确定一行车环境，从而在所述步骤（f）中，根据所述危险车辆的行车数据、所述避让车辆的行车数据和所述行车环境，确定所述避让策略。

5.根据权利要求1所述的用于主动避让危险车辆的方法，其中在所述步骤（e）中，根据所述避让车辆的环视摄像头拍摄的路况影像，估算所述邻近车辆的行车数据。

6.根据权利要求1所述的用于主动避让危险车辆的方法，其中在所述步骤（e）中，自所述危险车辆的车载电脑直接获取所述危险车辆的行车数据。

7.根据权利要求1所述的用于主动避让危险车辆的方法，其中在创建所述通信链路后，获取的所述邻近车辆的驾驶员的状态数据的时间节点早于创建所述通信链路的时间节点。

8.根据权利要求1所述的用于主动避让危险车辆的方法，进一步包括步骤：

（g）标记所述危险车辆；

（h）获取所述危险车辆的实时位置数据，其中所述危险车辆的实时位置数据由所述危险车辆的定位单元或者驾驶所述危险车辆的驾驶员的电子设备的定位单元提供；

（i）获取其他车辆的实时位置数据，其中所述其他车辆的实时位置数据由所述其他车辆的定位单元或者驾驶所述其他车辆的驾驶员的电子设备的定位单元提供；

（j）根据所述危险车辆的实时位置数据和所述其他车辆的实时位置数据，判断所述其他车辆和所述危险车辆是否处于同一路段；以及

（k）在判断所述其他车辆和所述危险车辆处于同一路段时，向所述其他车辆推送标记信息。

9.一用于主动避让危险车辆的***，其特征在于，包括：

至少一处理器；和

至少一非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质用于存储指令，所述指令由所述处理器执行时使所述用于主动避让危险车辆的***执行操作，所述操作包括：

（a）基于一避让车辆的环视摄像头拍摄的路况影像，确定至少一邻近车辆；

（b）创建所述避让车辆和所述邻近车辆的通信链路；

（c）获取所述邻近车辆的驾驶员的状态数据；

（d）评估所述邻近车辆的驾驶员的状态，其中在评估所述邻近车辆的驾驶员的状态不佳时，确定所述邻近车辆为一危险车辆；

（e）获取所述危险车辆的行车数据；以及

（f）根据所述危险车辆的行车数据和所述避让车辆的行车数据，确定并执行一避让策略，以允许所述避让车辆主动避让所述危险车辆。

10.根据权利要求9所述的用于主动避让危险车辆的***，其中在所述步骤（f）之前，所述操作进一步包括：基于所述避让车辆的环视摄像头拍摄的路况影像，确定一行车环境，从而在所述步骤（f）中，根据所述危险车辆的行车数据、所述避让车辆的行车数据和所述行车环境，确定所述避让策略。

11.根据权利要求9所述的用于主动避让危险车辆的***，其中在所述步骤（f）之前，所述操作进一步包括：基于所述危险车辆的环视摄像头拍摄的路况影像，确定一行车环境，从而在所述步骤（f）中，根据所述危险车辆的行车数据、所述避让车辆的行车数据和所述行车环境，确定所述避让策略。

12.根据权利要求9所述的用于主动避让危险车辆的***，其中在所述步骤（f）之前，所述操作进一步包括：获取位于所述避让车辆的安全距离范围内的其他车辆的实时位置数据，其中所述其他车辆的实时位置数据由所述其他车辆的定位单元或者驾驶所述其他车辆的驾驶员的电子设备的定位单元提供；根据所述其他车辆的实时位置数据，确定一行车环境，从而在所述步骤（f）中，根据所述危险车辆的行车数据、所述避让车辆的行车数据和所述行车环境，确定所述避让策略。

13.根据权利要求9所述的用于主动避让危险车辆的***，其中在所述步骤（e）中，根据所述避让车辆的环视摄像头拍摄的路况影像，估算所述邻近车辆的行车数据。

14.根据权利要求9所述的用于主动避让危险车辆的***，其中在所述步骤（e）中，自所述危险车辆的车载电脑直接获取所述危险车辆的行车数据。

15.根据权利要求9所述的用于主动避让危险车辆的***，其中在创建所述通信链路后，获取的所述邻近车辆的驾驶员的状态数据的时间节点早于创建所述通信链路的时间节点。

16.根据权利要求9所述的用于主动避让危险车辆的***，所述操作进一步包括：（g）标记所述危险车辆；

（h）获取所述危险车辆的实时位置数据，其中所述危险车辆的实时位置数据由所述危险车辆的定位单元或者驾驶所述危险车辆的驾驶员的电子设备的定位单元提供；

（i）获取其他车辆的实时位置数据，其中所述其他车辆的实时位置数据由所述其他车辆的定位单元或者驾驶所述其他车辆的驾驶员的电子设备的定位单元提供；

（j）根据所述危险车辆的实时位置数据和所述其他车辆的实时位置数据，判断所述其他车辆和所述危险车辆是否处于同一路段；以及

（k）在判断所述其他车辆和所述危险车辆处于同一路段时，向所述其他车辆推送标记信息。

17.一用于主动避让危险车辆的***，其特征在于，包括：

一采集单元，用于采集一避让车辆的路况影像，其中所述避让车辆的路况影像由所述避让车辆的环视摄像头拍摄；和

一处理单元，其中所述处理单元进一步包括：

一判断模块，用于根据所述采集单元采集的路况影像判断所述避让车辆的安全距离范围内是否存在车辆，在所述避让车辆的安全距离范围内存在车辆时定义其为一邻近车辆；

一创建模块，用于创建所述避让车辆和所述邻近车辆的通信链路；

一获取模块，用于获取所述邻近车辆的驾驶员的状态数据和获取所述邻近车辆的行车数据；

一评估模块，用于评估所述邻近车辆的驾驶员的状态，其中在所述邻近车辆的驾驶员的状态不佳时，定义所述邻近车辆为一危险车辆；

一策略生成模块，用于根据所述危险车辆的行车数据和所述避让车辆的行车数据，确定一避让策略；以及

一执行模块，用于执行所述避让策略而允许所述避让车辆主动避让所述危险车辆。

18.根据权利要求17所述的用于主动避让危险车辆的***，其中所述获取模块进一步获取所述避让车辆的一行车环境，以允许所述策略生成模块根据所述危险车辆的行车数据、所述避让车辆的行车数据和所述避让车辆的所述行车环境确定所述避让策略。

19.根据权利要求17所述的用于主动避让危险车辆的***，其中所述处理单元进一步包括：

一标记模块，用于标记所述危险车辆；

一定位模块，用于定位所述危险车辆和其他车辆，以供所述判断模块判断所述危险车辆和所述其他车辆是否处于同一路段；以及

一推送模块，用于在所述其他车辆和所述危险车辆处于同一路段时向所述其他车辆推送标记信息。

20.一车辆，其特征在于，所述车辆应用有权利要求9至19中任一所述的用于主动避让危险车辆的***。

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