CN110155079A - 基于区块链技术的辅助驾驶***及方法 - Google Patents

基于区块链技术的辅助驾驶***及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110155079A
CN110155079A CN201910279327.XA CN201910279327A CN110155079A CN 110155079 A CN110155079 A CN 110155079A CN 201910279327 A CN201910279327 A CN 201910279327A CN 110155079 A CN110155079 A CN 110155079A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
data
subsystem
block chain
traffic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910279327.XA
Other languages
English (en)
Inventor
孟宪伟
贾琳
叶梓
王小琼
张海滨
贾蕾
何来
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anhui Sun Create Electronic Co Ltd
Original Assignee
Anhui Sun Create Electronic Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Anhui Sun Create Electronic Co Ltd filed Critical Anhui Sun Create Electronic Co Ltd
Priority to CN201910279327.XA priority Critical patent/CN110155079A/zh
Publication of CN110155079A publication Critical patent/CN110155079A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/46—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W2040/0809—Driver authorisation; Driver identity check
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W2040/0818—Inactivity or incapacity of driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W2040/0818—Inactivity or incapacity of driver
    • B60W2040/0827—Inactivity or incapacity of driver due to sleepiness
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明公开了基于区块链技术的辅助驾驶***，其中，环境感知子***用于获取车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据，并进行车辆的偏离检测、车辆的周围障碍检测、驾驶员的状态检测；V2V通信子***用于实现车辆与车辆之间的交通数据共享，实现车辆与交通基础设施之间的交通数据共享；辅助决策与控制子***根据共享的交通数据，以及根据车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据，对该车辆的行驶速度和行驶方向进行控制。本发明能够协助驾驶员或自动驾驶***随时做出正确判断，具有突破视觉死角和跨越遮挡物的信息获取能力，为智能网联汽车提供辅助驾驶。

Description

基于区块链技术的辅助驾驶***及方法
技术领域
本发明涉及智能安全交通技术领域，尤其是基于区块链技术的辅助驾驶***及方法。
背景技术
在传统产业改造的大浪潮下，汽车工业也在谋求转型升级。随着网络、通信、大数据、智能控制、人机工程、微电子等技术的发展，汽车与信息化和智能化的融合度不断提升，成为解决能源、环境、安全等产业发展困局的重要手段。智能网联汽车俨然已成为传统汽车工业转型升级的主要方向。
智能网联汽车(intelligent and connected vehicle，Icv)是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X(车、路、人、云等)智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现安全、高效、舒适、节能行驶，并最终实现替代人来操作的新一代汽车。智能网联汽车可以提供更安全、更节能、更环保、更便捷的出行方式和综合解决方案，是国际公认的未来发展方向和关注焦点。
发明内容
为了克服上述现有技术中的缺陷，本发明提供基于区块链技术的辅助驾驶***，能够协助驾驶员或自动驾驶***随时做出正确判断，具有突破视觉死角和跨越遮挡物的信息获取能力，同时基于V2V通信子***能够使本车辆与其他车辆及交通基础设施共享实时交通数据，再利用相关研判算法产生预测信息，为智能网联汽车提供辅助驾驶。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案，包括：
基于区块链技术的辅助驾驶***，所述***包括：环境感知子***、V2V通信子***、辅助决策与控制子***；
所述环境感知子***用于获取车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据；所述环境感知子***根据车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据，进行车辆的偏离检测、车辆的周围障碍检测、驾驶员的状态检测；
所述环境感知子***通过所述V2V通信子***将车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据分别上传至区块链中；
所述V2V通信子***包括V2V通信方式和V21通信方式，所述V2V通信方式用于实现车辆与车辆之间的交通数据共享，所述V21通信方式用于实现车辆与交通基础设施之间的交通数据共享，所述V2V通信子***还用于将交通数据在区块链上进行传输、分布式存储、维护；
所述辅助决策与控制子***通过所述V2V通信子***从区块链上获取共享的交通数据，共享的交通数据是指：与该车辆在同路段且相距一定范围以内的所有车辆及交通基础设施的上传到区块链上的周围环境数据、位置数据、状态数据；
所述辅助决策与控制子***根据该共享的交通数据，以及根据所述环境感知子***获取的车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据，对该车辆的行驶速度和行驶方向进行控制。
所述***还包括身份认证子***；所述身份认证子***与政务***连接，并从政务***中获取该车辆的审核信息，所述审核信息包括车辆审核信息和驾驶员审核信息，所述车辆审核信息包括车牌号、颜色、年审情况、行驶证信息，所述驾驶员审核信息包括该驾驶员的违法情况、驾驶信用情况；
所述身份认证子***用于在区块链上登记车辆的身份信息；所述车辆的身份信息包括车辆信息和驾驶员信息；
且在区块链上登记车辆的身份信息的具体方式为：
所述身份认证子***根据政务***中该车辆的审核信息对该车辆的身份信息进行审核，
若该车辆的身份信息通过审核，即，该驾驶员无违法行为、驾驶信用无不良记录，以及该车辆年审合格、行驶证合格，则所述身份认证子***将该车辆的身份信息发送并存储指区块链上，即在区块链上登记该车辆的身份信息，允许该车辆进行链上的交通数据共享；
若该车辆的身份信息未通过审核，即，该驾驶员有违法行为，或该驾驶员有驾驶信用不良记录，或该车辆年审不合格，或该车辆行驶证合格，则所述身份认证子***无法在区块链上登记该车辆的身份信息，不允许该车辆进行链上的交通数据共享；
所述链上的交通数据共享是指：所述环境感知子***通过所述V2V通信子***将车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据分别上传至区块链，所述辅助决策与控制子***通过所述V2V通信子***从区块链获取共享的交通数据。
车辆在进行链上的交通数据共享之前，先通过所述身份认证子***(2)进行身份认证；
所述身份认证的方式为：车辆先通过所述V2V通信子***发送身份认证请求至所述身份认证子***，所述身份认证子***将该身份认证请求与区块链上所存储即所登记的该车辆的身份信息进行对比，若二者一致即身份认证成功，则标记该车辆为合法车辆，该车辆通过所述V2V通信子***进行链上的交通数据共享；若二者不一致即身份认证失败，则标记该车辆为非法车辆，该车辆无法进行链上的交通数据共享，且要求重新在区块链上登记该车辆的身份信息。
所述环境感知子***包括车载传感器单元、车辆导航定位单元、车辆总线单元；
所述车载传感器单元包括摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达，用于获取车辆的周围环境数据，所述车辆的周围环境数据是指车辆外部的交通信号、路面状态、交通状态、行人移动的数据；
所述车辆导航定位单元用于获取车辆的位置数据；
所述车辆总线单元用于获取车辆的状态数据，所述车辆的状态数据是指行车速度、移动方向，以及车辆内的各设备参数；
所述车载传感器单元、车辆导航定位单元、车辆总线单元分别通过所述V2V通信子***将车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据分别上传至区块链中。
所述辅助决策与控制子***包括：交通场景评估单元、路径规划单元、控制执行单元；
所述交通场景评估单元根据从区块链上获取共享的交通数据，以及根据从环境感知子***所获取的车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据，生成该车辆在地图上的定位位置，以及生成该车辆所在路段的道路交通状况；
所述路径规划单元根据所述交通场景评估单元的处理结果，即根据该车辆在地图上的定位位置和该车辆所在路段的道路交通状况，对该车辆进行路径规划、轨迹规则制定，以及驾驶行为决策；
所述控制执行单元根据所述路径规划单元的处理结果，即根据该车辆的路径规划、轨迹规则、驾驶行为，对该车辆的行驶速度和行驶方向进行控制。
本发明还提供了基于区块链技术的辅助驾驶方法，包括以下具体步骤：
S1，首先通过身份认证子***在区块链上登记车辆的身份信息；所述身份信息包括车辆信息和驾驶员信息；若在区块链上登记车辆的身份信息成功后，则允许该车辆进行链上的交通数据共享，进入步骤S2；否则，不允许该车辆进行链上的交通数据共享，且通过身份认证子***重新在区块链上登记该车辆的身份信息，即重新执行步骤S1；
S2，车辆在进行链上的交通数据共享之前，先通过身份认证子***进行身份认证；若身份认证成功，则标记该车辆为合法车辆，该车辆通过V2V通信子***进行链上的交通数据共享，进入步骤S3；若身份认证失败，则标记该车辆为非法车辆，该车辆无法进行链上的交通数据共享，且要求重新在区块链上登记该车辆的身份信息，即重新执行步骤S1；
S3，环境感知子***获取车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据，环境感知子***通过V2V通信子***将车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据分别上传至区块链；
辅助决策与控制子***通过V2V通信子***从区块链获取共享的交通数据；共享的交通数据是指：与该车辆在同路段且相距一定范围以内的所有车辆及交通基础设施的上传到区块链上的周围环境数据、位置数据、状态数据；
S4，环境感知子***根据所获取的车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据，进行车辆的偏离检测、车辆的周围障碍检测、驾驶员的状态检测；
辅助决策与控制子***根据所述环境感知子***所获取的车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据，以及根据从区块链上获取共享的交通数据，对车辆的行驶速度和行驶方向进行控制；
所述辅助决策与控制子***的具体处理方式为：
交通场景评估单元根据从区块链上获取共享的交通数据，以及根据从环境感知子***获取的车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据，生成车辆在地图上的定位位置，以及生成车辆所在路段的道路交通状况；
路径规划单元根据所述交通场景评估单元的处理结果，即根据该车辆在地图上的定位位置和该车辆所在路段的道路交通状况，对该车辆进行路径规划、轨迹规则制定，以及驾驶行为决策；
控制执行单元根据所述路径规划单元的处理结果，即根据该车辆的路径规划、轨迹规则、驾驶行为，对该车辆的速度和行驶方向进行控制。
步骤S1中，在区块链上登记车辆的身份信息的具体方式为：
身份认证子***从政务***获取该车辆的审核信息，所述审核信息包括车辆审核信息和驾驶员审核信息，所述车辆审核信息包括车牌号、颜色、年审情况、行驶证信息，所述驾驶员审核信息包括该驾驶员的违法情况、驾驶信用情况；
身份认证子***根据该车辆的审核信息对该车辆的身份信息进行审核，若该车辆的身份信息通过审核，即，该驾驶员无违法行为、驾驶信用无不良记录，以及该车辆年审合格、行驶证合格，则身份认证子***将该车辆的身份信息发送并存储指区块链上，即在区块链上登记该车辆的身份信息成功，允许该车辆进行链上的交通数据共享；若该车辆的身份信息未通过审核，即，该驾驶员有违法行为，或该驾驶员有驾驶信用不良记录，或该车辆年审不合格，或该车辆行驶证合格，则身份认证子***无法在区块链上登记该车辆的身份信息，不允许该车辆进行链上的交通数据共享。
步骤S2中，所述身份认证的方式为：车辆先通过V2V通信子***发送身份认证请求至身份认证子***，身份认证子***将该身份认证请求与区块链上所存储即所登记的该车辆的身份信息进行对比，若二者一致，则表示身份认证成功；若二者不一致，则表示身份认证失败。
所述车辆的偏离检测的具体方式为：利用摄像头采集车外的车道标识线，并将所采集的车道标识线信息传输至所述环境感知子***，所述环境感知子***对单路视频进行图像处理，计算出车辆是否偏离了车道，从而实现车辆的偏离检测；
所述车辆的周围障碍检测的具体方式为：利用激光雷达检测车辆与障碍物的距离，并将该距离传输至所述环境感知子***，所述环境感知子***根据该距离判定是否发出报警，从而实现车辆的周围障碍检测；
所述驾驶员的状态检测的具体方式为：利用摄像头采集车内的驾驶员图像，并将所采集驾驶员图像传输至所述环境感知子***，所述环境感知子***进行图像分析处理，识别驾驶员是否存在抽烟、打电话、睡觉的行为并发出报警，从而实现驾驶员的状态检测。
所述辅助决策与控制子***从区块链上获取共享的交通数据还包括与该车辆同路段且相距一定范围以内的所有车辆的上传到区块链上的超车提示数据；
所述辅助决策与控制子***根据从区块链上获取共享的交通数据，以及根据从环境感知子***获取的车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据，对该车辆进行超车行为决策，当车距符合超车要求，周围环境符合超车要求，且与该车辆同路段且相距一定范围以内的所有车辆共享的交通数据中无超车提示数据时，则该车辆的超车行为决策的结果即为允许进行超车；
该车辆在进行超车之前，该车辆的环境感知子***先通过V2V通信子***将超车提示数据上传至区块链，与该车辆同路段且相距一定范围以内的所有车辆接收该车辆的超车提示数据并同意超车避让后，该车辆即可进行超车。
本发明的优点在于：
(1)本发明的辅助驾驶***不仅根据本车的环境感知子***所获取的数据，还根据区块链上共享的交通数据对车辆进行辅助驾驶，使得车辆在到达下个点之前就可以接收到大量准确可信的道路交通状况和交通信息，有效地提高了辅助驾驶***的准确性、安全性、可靠性。
(2)本发明中的辅助驾驶包括两个方面：一方面是指：所述环境感知子***1根据所获取的车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据，进行车辆的偏离检测、车辆的周围障碍检测、驾驶员的状态检测；另一方面是指,所述辅助决策与控制子***根据共享的交通数据，以及根据所述环境感知子***获取的车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据，对车辆的行驶速度和行驶方向进行控制。
(3)本发明获取与该车辆在同路段且相距一定范围以内的所有车辆及交通基础设施共享的交通数据，由于设置了同路段且在一定范围以内，避免了车辆接收到过多的共享交通数据，有效地提高了辅助决策与控制子***的数据处理速度，从而提高了整个辅助驾驶***的处理速度。
(4)本发明的获取与该车辆在同路段且相距一定范围以内的所有车辆及交通基础设施共享的交通数据，且适当地扩大该一定范围，有助于辅助决策与控制子***在辅助驾驶过程中进行超车，提高了超车行为决策的准确度。
(5)本发明先通过身份认证子***在区块链上登记车辆的身份信息，只有登记过身份信息的车辆才允许进行区块链上的交通数据共享；且车辆在进行区块链的交通数据共享之前，先需通过身份认证子***和V2V通信子***进行身份认证，认证成功后被标记为合法车辆，只有合法车辆才能进行区块链上的交通数据共享；此方式加强了辅助驾驶***的安全可信程度。
(6)本发明通过身份认证子***对请求进行交通数据共享的车辆进行身份认证，且身份信息包括车辆信息和驾驶员信息，当车辆上传虚假信息时，便于直接追溯到驾驶员及车辆，并以此作为执法依据，从而保证了辅助驾驶***的安全可信程度。
(7)本发明综合多种车载传感器技术，对车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据进行采集，不受天气状况的影响，无论雨、雾、强光照射等都不会影响辅助驾驶***的正常工作，有效地提高了辅助驾驶***的稳定性。
(8)本发明中共享的交通数据中还包括了与该车辆同路段且相距一定范围以内的超车提示数据，以保证辅助决策与控制子***能根据共享的交通数据，以及根据所述环境感知子***获取的车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据，对车辆的超车行为进行控制。
附图说明
图1为本发明的基于区块链技术的辅助驾驶***的架构示意图。
图2为本发明的基于区块链技术的辅助驾驶方法的方法流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
由图1所示，基于区块链技术的辅助驾驶***，该***设置于车辆上，所述***包括：环境感知子***1、身份认证子***2、V2V通信子***3、辅助决策与控制子***4。其中，
所述环境感知子***1包括：车载传感器单元101、车辆导航定位单元102、车辆总线单元103；
所述车载传感器单元101包括摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达，用于获取车辆的周围环境数据，所述车辆的周围环境数据是指车辆外部的交通信号、路面状态、交通状态、行人移动的数据；
所述车辆导航定位单元102用于获取车辆的位置数据；
所述车辆总线单元103用于获取车辆的状态数据，所述车辆的状态数据是指行车速度、移动方向，以及车辆内的各设备参数；
所述车载传感器单元101、车辆导航定位单元102、车辆总线单元103分别通过所述V2V通信子***3将车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据分别上传至区块链中；
所述环境感知子***1还根据所获取的车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据，进行车辆的偏离检测、车辆的周围障碍检测、驾驶员的状态检测；
所述车辆的偏离检测的方式为：摄像头采集车道标识线，并将所采集的车道标识线信息传输至所述环境感知子***1，所述环境感知子***1对单路视频进行图像处理，计算出车辆是否偏离了车道，从而实现车辆的偏离检测；
所述车辆的周围障碍检测的方式为：利用激光雷达检测车辆与障碍物的距离，并将该距离传输至所述环境感知子***1，所述环境感知子***1根据该距离判定是否发出报警，从而实现车辆的周围障碍检测；
所述驾驶员的状态检测的方式为：摄像头采集车内的驾驶员图像，并将该驾驶员图像传输至所述环境感知子***1，所述环境感知子***1进行图像分析处理，识别驾驶员是否存在抽烟、打电话、睡觉的行为并发出报警，从而实现驾驶员的状态检测。
所述身份认证子***2与政务***连接，并从政务***中获取该车辆的审核信息，所述审核信息包括车辆审核信息和驾驶员审核信息，所述车辆审核信息包括车牌号、颜色、年审情况、行驶证信息，所述驾驶员审核信息包括该驾驶员的违法情况、驾驶信用情况；
所述身份认证子***2用于在区块链上登记该车辆的身份信息；所述身份信息包括车辆信息和驾驶员信息；且只有在区块链上登记该车辆的身份信息成功后，才允许该车辆进行链上的交通数据共享；
在区块链上登记该车辆的身份信息的具体方式为：车辆的身份信息发送至所述身份认证子***2后，所述身份认证子***2根据政务***中该车辆的审核信息对该车辆的身份信息进行审核，
若该车辆的身份信息通过审核，即，该驾驶员无违法行为、驾驶信用无不良记录，以及该车辆年审合格、行驶证合格，则所述身份认证子***2将该车辆的身份信息发送并存储指区块链上，即在区块链上登记该车辆的身份信息，允许该车辆进行链上的交通数据共享；
若该车辆的身份信息未通过审核，即，该驾驶员有违法行为，或该驾驶员有驾驶信用不良记录，或该车辆年审不合格，或该车辆行驶证合格，则所述身份认证子***2无法在区块链上登记该车辆的身份信息，不允许该车辆进行链上的交通数据共享；
所述身份认证子***2还用于车辆在进行链上的交通数据共享时的身份认证，即车辆在进行链上的交通数据共享之前，先通过所述身份认证子***2进行身份认证；
所述身份认证的方式为：车辆先通过所述V2V通信子***3发送身份认证请求至所述身份认证子***2，所述身份认证子***2将该身份认证请求与区块链上所存储即所登记的该车辆的身份信息进行对比，若二者一致即身份认证成功，则标记该车辆为合法车辆，该车辆通过所述V2V通信子***3进行链上的交通数据共享；若二者不一致即身份认证失败，则标记该车辆为非法车辆，该车辆无法进行链上的交通数据共享，且要求重新在区块链上登记该车辆的身份信息。
本发明通过身份认证子***对请求进行交通数据共享的车辆进行身份认证，且身份信息包括车辆信息和驾驶员信息，当车辆上传虚假信息时，便于直接追溯到驾驶员及车辆，并以此作为执法依据，从而保证了辅助驾驶***的安全可信程度。
所述链上的交通数据共享是指：所述环境感知子***1通过所述V2V通信子***3将车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据分别上传至区块链，所述辅助决策与控制子***4通过所述V2V通信子***3从区块链获取共享的交通数据；
共享的交通数据是指：与该车辆在同路段且相距一定范围以内的所有车辆及交通基础设施的上传到区块链的周围环境数据、位置数据、状态数据，以及与该车辆在同路段且相距一定范围以内的所有车辆的上传到区块链的超车提示数据；由于定位有误差，因此，该一定范围与定位精度相关，本实施例中，该一定范围设置为1米。
本发明获取与该车辆在同路段且相距一定范围以内的所有车辆及交通基础设施共享的交通数据，由于设置了同路段且在一定范围以内，避免了车辆接收到过多的共享交通数据，有效地提高了辅助决策与控制子***的数据处理速度，从而提高了整个辅助驾驶***的处理速度；且适当地扩大该一定范围，有助于辅助决策与控制子***4在辅助驾驶过程中进行超车。
所述V2V通信子***3基于区块链应用模式的可信身份认证技术，结合V2V、V2I等通信方式实现区块链上数据的分布式存储、维护、安全传输，分布式互信关系建立，以及身份安全校验即身份认证；
V2V中的V是指车辆，即V2V是指车辆与车辆之间的通信，通过V2V通信方式获取其他车辆共享的交通数据；
V2I中的I是指车辆行驶过程中遇到的所有交通基础设施，这包括红绿灯，公交站，电线杆，大楼，立交桥，隧道等等一切人类的建筑设施；V2I是指车辆与交通基础设施之间的通信；通过V2I通信方式获取交通基础设施的交通数据。
所述数据的分布式存储是指：对车辆信息、驾驶员信息，以及车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据进行分布式存储；
所述数据的维护是指：对链上共享的交通数据进行维护，例如进行身份认证时，当身份验证通过时，可及时更新最新信息进行信息维护；
所述数据的分布式互信关系建立是指：分布式是指车辆各自存储各自车辆的全部信息和本车辆实时监测到的信息，也就是基于区块链上的信息主体是分布式存储在各个车辆本地的，在区块链上存储的是信息的索引，例如：通过身份认证的车辆B共享有A交叉口的路况,链上只会存有这条查询索引，当链上通过身份认证的车辆C有需要查询该A交叉口路况时，可根据该条索引发出申请，链上***再实时向车辆B调取该交叉口的信息。而互信关系指的是只要在通过身份认证的链上数据，都是基于一种通过链上***审核过具备一定可信度的主体发出的信息和请求，基于这种前提下，默认信息是可信的。
所述辅助决策与控制子***4包括：交通场景评估单元401、路径规划单元402、控制执行单元403；
所述交通场景评估单元401根据从区块链上获取共享的交通数据，以及根据从环境感知子***1获取的该车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据，生成该车辆在地图上的定位位置，以及生成该车辆所在路段的道路交通状况；
所述路径规划单元402根据所述交通场景评估单元401的处理结果，及根据该车辆在地图上的定位位置和该车辆所在路段的道路交通状况，对该车辆进行路径规划、轨迹规则制定，以及驾驶行为决策；
所述轨迹规则是指：路径规划中对于规避、绕行等方案的制定规则；
所述控制执行单元403根据所述路径规划单元402的处理结果，即根据该车辆的路径规划、轨迹规则、驾驶行为，对该车辆的行驶速度和行驶方向进行控制。
所述辅助决策与控制子***4还根据从区块链上获取共享的交通数据，以及根据从环境感知子***1获取的车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据，对该车辆进行超车行为决策，当车距符合超车要求，周围环境符合超车要求，且与该车辆同路段且相距一定范围以内的所有车辆共享的交通数据中无超车提示数据时，该车辆的超车行为决策的结果即为允许进行超车；
该车辆在进行超车之前，该车辆的环境感知子***1先通过V2V通信子***3将超车提示数据上传至区块链，与该车辆同路段且相距一定范围以内的所有车辆接收该车辆的超车提示数据并同意超车避让后，该车辆即可进行超车。
本发明的中辅助驾驶包括两个方面：一方面是指：所述环境感知子***1根据所获取的车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据，进行车辆的偏离检测、车辆的周围障碍检测、驾驶员的状态检测；另一方面是指,所述辅助决策与控制子***4根据共享的交通数据，以及根据所述环境感知子***1获取的车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据，对车辆的行驶速度和行驶方向进行控制，以及对车辆的超车行为的控制。
由图2所示，基于区块链技术的辅助驾驶***的辅助驾驶方法，包括以下步骤：
S1，首先通过所述身份认证子***2在区块链上登记该车辆的身份信息，所述身份信息包括车辆信息和驾驶员信息；
若在区块链上登记车辆的身份信息成功后，则允许该车辆进行链上的交通数据共享，进入步骤S2；否则，不允许该车辆进行链上的交通数据共享，且通过所述身份认证子***2重新在区块链上登记该车辆的身份信息，即重新执行步骤S1。
步骤S1中，在区块链上登记该车辆的身份信息的具体方式为：车辆的身份信息发送至所述身份认证子***2后，所述身份认证子***2与政务***对接，根据政务***中该车辆的审核信息对该车辆的身份信息进行审核，所述审核信息包括车辆审核信息和驾驶员审核信息，所述车辆审核信息包括车牌号、颜色、年审情况、行驶证信息等，所述驾驶员审核信息包括违法情况、驾驶信用等其他信息情况；若该车辆的身份信息通过审核即该车辆的审核信息达到要求，如，驾驶员无违法行为、驾驶信用无不良记录、车辆年审合格，行驶证合格，则所述身份认证子***2将该车辆的身份信息发送并存储指区块链上，即在区块链上登记该车辆的身份信息。
S2，车辆在进行链上的交通数据共享之前，先通过所述V2V通信子***3发送身份认证请求，所述身份认证子***2将该身份认证请求与区块链上所存储的该车辆的身份信息进行对比，若二者一致即身份认证成功，则标记该车辆为合法车辆，车辆进行链上的交通数据共享；若二者不一致即身份认证失败，则标记该车辆为非法车辆，车辆无法进行链上的交通数据共享，且要求重新在区块链上登记该车辆的身份信息，即重新执行步骤S1。
步骤S2中，车辆进行链上的交通数据共享的具体方式为：所述环境感知子***1通过所述V2V通信子***3将该车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据上传至区块链，所述辅助决策与控制子***4通过所述V2V通信子***3从区块链获取共享的交通数据；共享的交通数据是指：与该车辆在同路段且相距一定范围以内的所有车辆及交通基础设施的上传到区块链的周围环境数据、位置数据、状态数据。
S3，环境感知子***1获取车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据，环境感知子***1通过V2V通信子***3将车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据分别上传至区块链；
辅助决策与控制子***4通过V2V通信子***3从区块链获取共享的交通数据；共享的交通数据是指：与该车辆在同路段且相距一定范围以内的所有车辆及交通基础设施的上传到区块链上的周围环境数据、位置数据、状态数据。
S4，环境感知子***1根据所获取的车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据，进行车辆的偏离检测、车辆的周围障碍检测、驾驶员的状态检测；
辅助决策与控制子***4根据所述环境感知子***1所获取的车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据，以及根据从区块链上获取共享的交通数据，对车辆的行驶速度和行驶方向进行控制。
步骤S4中，
所述车辆的偏离检测的具体方式为：摄像头采集车道标识线，并将所采集的车道标识线信息传输至所述环境感知子***1，所述环境感知子***1对单路视频进行图像处理，计算出车辆是否偏离了车道，从而实现车辆的偏离检测。
所述车辆的周围障碍检测的具体方式为：利用激光雷达检测车辆与障碍物的距离，并将该距离传输至所述环境感知子***1，所述环境感知子***1根据该距离判定是否发出报警，从而实现车辆的周围障碍检测。
所述驾驶员的状态检测的具体方式为：摄像头采集车内的驾驶员图像，并将该驾驶员图像传输至所述环境感知子***1，所述环境感知子***1进行图像分析处理，识别驾驶员是否存在抽烟、打电话、睡觉的行为并发出报警，从而实现驾驶员的状态检测。
所述辅助驾驶的具体方式为：
所述交通场景评估单元401根据从区块链上获取共享的交通数据，以及根据从环境感知子***1获取的该车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据，生成该车辆在地图上的定位位置，以及生成该车辆所在路段的道路交通状况；
所述路径规划单元402根据所述交通场景评估单元401的处理结果，对该车辆进行路径规划、轨迹规则制定，以及驾驶行为决策；
所述控制执行单元403根据所述路径规划单元402的处理结果，对该车辆的速度和形式方向进行控制，即对该车辆进行辅助驾驶；
所述辅助决策与控制子***4还根据从区块链上获取共享的交通数据，以及根据从环境感知子***1获取的车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据，对该车辆进行超车行为决策，当车距符合超车要求，周围环境符合超车要求，且与该车辆同路段且相距一定范围以内的所有车辆共享的交通数据中无超车提示数据时，该车辆的超车行为决策的结果即为允许进行超车；并且，该车辆在进行超车之前，该车辆的环境感知子***1先通过V2V通信子***3将超车提示数据上传至区块链，与该车辆同路段且相距一定范围以内的所有车辆接收该车辆的超车提示数据并同意超车避让后，该车辆即可进行超车。
以上仅为本发明创造的较佳实施例而已，并不用以限制本发明创造，凡在本发明创造的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明创造的保护范围之内。

Claims (10)

1.基于区块链技术的辅助驾驶***，其特征在于，所述***包括：环境感知子***(1)、V2V通信子***(3)、辅助决策与控制子***(4)；
所述环境感知子***(1)用于获取车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据；所述环境感知子***(1)根据车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据，进行车辆的偏离检测、车辆的周围障碍检测、驾驶员的状态检测；
所述环境感知子***(1)通过所述V2V通信子***(3)将车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据分别上传至区块链中；
所述V2V通信子***(3)包括V2V通信方式和V21通信方式，所述V2V通信方式用于实现车辆与车辆之间的交通数据共享，所述V21通信方式用于实现车辆与交通基础设施之间的交通数据共享，所述V2V通信子***(3)还用于将交通数据在区块链上进行传输、分布式存储、维护；
所述辅助决策与控制子***(4)通过所述V2V通信子***(3)从区块链上获取共享的交通数据，共享的交通数据是指：与该车辆在同路段且相距一定范围以内的所有车辆及交通基础设施的上传到区块链上的周围环境数据、位置数据、状态数据；
所述辅助决策与控制子***(4)根据该共享的交通数据，以及根据所述环境感知子***(1)获取的车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据，对该车辆的行驶速度和行驶方向进行控制。
2.根据权利要求1所述的基于区块链技术的辅助驾驶***，其特征在于，所述***还包括身份认证子***(2)；所述身份认证子***(2)与政务***连接，并从政务***中获取该车辆的审核信息，所述审核信息包括车辆审核信息和驾驶员审核信息，所述车辆审核信息包括车牌号、颜色、年审情况、行驶证信息，所述驾驶员审核信息包括该驾驶员的违法情况、驾驶信用情况；
所述身份认证子***(2)用于在区块链上登记车辆的身份信息；所述车辆的身份信息包括车辆信息和驾驶员信息；
且在区块链上登记车辆的身份信息的具体方式为：
所述身份认证子***(2)根据政务***中该车辆的审核信息对该车辆的身份信息进行审核，
若该车辆的身份信息通过审核，即，该驾驶员无违法行为、驾驶信用无不良记录，以及该车辆年审合格、行驶证合格，则所述身份认证子***(2)将该车辆的身份信息发送并存储指区块链上，即在区块链上登记该车辆的身份信息，允许该车辆进行链上的交通数据共享；
若该车辆的身份信息未通过审核，即，该驾驶员有违法行为，或该驾驶员有驾驶信用不良记录，或该车辆年审不合格，或该车辆行驶证合格，则所述身份认证子***(2)无法在区块链上登记该车辆的身份信息，不允许该车辆进行链上的交通数据共享；
所述链上的交通数据共享是指：所述环境感知子***(1)通过所述V2V通信子***(3)将车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据分别上传至区块链，所述辅助决策与控制子***(4)通过所述V2V通信子***(3)从区块链获取共享的交通数据。
3.根据权利要求2所述的基于区块链技术的辅助驾驶***，其特征在于，车辆在进行链上的交通数据共享之前，先通过所述身份认证子***(2)进行身份认证；
所述身份认证的方式为：车辆先通过所述V2V通信子***(3)发送身份认证请求至所述身份认证子***(2)，所述身份认证子***(2)将该身份认证请求与区块链上所存储即所登记的该车辆的身份信息进行对比，若二者一致即身份认证成功，则标记该车辆为合法车辆，该车辆通过所述V2V通信子***(3)进行链上的交通数据共享；若二者不一致即身份认证失败，则标记该车辆为非法车辆，该车辆无法进行链上的交通数据共享，且要求重新在区块链上登记该车辆的身份信息。
4.根据权利要求1所述的基于区块链技术的辅助驾驶***，其特征在于，所述环境感知子***(1)包括车载传感器单元(101)、车辆导航定位单元(102)、车辆总线单元(103)；
所述车载传感器单元(101)包括摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达，用于获取车辆的周围环境数据，所述车辆的周围环境数据是指车辆外部的交通信号、路面状态、交通状态、行人移动的数据；
所述车辆导航定位单元(102)用于获取车辆的位置数据；
所述车辆总线单元(103)用于获取车辆的状态数据，所述车辆的状态数据是指行车速度、移动方向，以及车辆内的各设备参数；
所述车载传感器单元(101)、车辆导航定位单元(102)、车辆总线单元(103)分别通过所述V2V通信子***(3)将车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据分别上传至区块链中。
5.根据权利要求4所述的基于区块链技术的辅助驾驶***，其特征在于，所述辅助决策与控制子***(4)包括：交通场景评估单元(401)、路径规划单元(402)、控制执行单元(403)；
所述交通场景评估单元(401)根据从区块链上获取共享的交通数据，以及根据从环境感知子***(1)所获取的车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据，生成该车辆在地图上的定位位置，以及生成该车辆所在路段的道路交通状况；
所述路径规划单元(402)根据所述交通场景评估单元(401)的处理结果，即根据该车辆在地图上的定位位置和该车辆所在路段的道路交通状况，对该车辆进行路径规划、轨迹规则制定，以及驾驶行为决策；
所述控制执行单元(403)根据所述路径规划单元(402)的处理结果，即根据该车辆的路径规划、轨迹规则、驾驶行为，对该车辆的行驶速度和行驶方向进行控制。
6.基于区块链技术的辅助驾驶方法，其特征在于，包括以下具体步骤：
S1，首先通过身份认证子***(2)在区块链上登记车辆的身份信息；所述身份信息包括车辆信息和驾驶员信息；若在区块链上登记车辆的身份信息成功后，则允许该车辆进行链上的交通数据共享，进入步骤S2；否则，不允许该车辆进行链上的交通数据共享，且通过身份认证子***(2)重新在区块链上登记该车辆的身份信息，即重新执行步骤S1；
S2，车辆在进行链上的交通数据共享之前，先通过身份认证子***(2)进行身份认证；若身份认证成功，则标记该车辆为合法车辆，该车辆通过V2V通信子***(3)进行链上的交通数据共享，进入步骤S3；若身份认证失败，则标记该车辆为非法车辆，该车辆无法进行链上的交通数据共享，且要求重新在区块链上登记该车辆的身份信息，即重新执行步骤S1；
S3，环境感知子***(1)获取车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据，环境感知子***(1)通过V2V通信子***(3)将车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据分别上传至区块链；
辅助决策与控制子***(4)通过V2V通信子***(3)从区块链获取共享的交通数据；共享的交通数据是指：与该车辆在同路段且相距一定范围以内的所有车辆及交通基础设施的上传到区块链上的周围环境数据、位置数据、状态数据；
S4，环境感知子***(1)根据所获取的车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据，进行车辆的偏离检测、车辆的周围障碍检测、驾驶员的状态检测；
辅助决策与控制子***(4)根据所述环境感知子***(1)所获取的车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据，以及根据从区块链上获取共享的交通数据，对车辆的行驶速度和行驶方向进行控制；
所述辅助决策与控制子***(4)的具体处理方式为：
交通场景评估单元(401)根据从区块链上获取共享的交通数据，以及根据从环境感知子***(1)获取的车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据，生成车辆在地图上的定位位置，以及生成车辆所在路段的道路交通状况；
路径规划单元(402)根据所述交通场景评估单元(401)的处理结果，即根据该车辆在地图上的定位位置和该车辆所在路段的道路交通状况，对该车辆进行路径规划、轨迹规则制定，以及驾驶行为决策；
控制执行单元(403)根据所述路径规划单元(402)的处理结果，即根据该车辆的路径规划、轨迹规则、驾驶行为，对该车辆的速度和行驶方向进行控制。
7.根据权利要求6所述的基于区块链技术的辅助驾驶方法，其特征在于，步骤S1中，在区块链上登记车辆的身份信息的具体方式为：
身份认证子***(2)从政务***获取该车辆的审核信息，所述审核信息包括车辆审核信息和驾驶员审核信息，所述车辆审核信息包括车牌号、颜色、年审情况、行驶证信息，所述驾驶员审核信息包括该驾驶员的违法情况、驾驶信用情况；
身份认证子***(2)根据该车辆的审核信息对该车辆的身份信息进行审核，若该车辆的身份信息通过审核，即，该驾驶员无违法行为、驾驶信用无不良记录，以及该车辆年审合格、行驶证合格，则身份认证子***(2)将该车辆的身份信息发送并存储指区块链上，即在区块链上登记该车辆的身份信息成功，允许该车辆进行链上的交通数据共享；若该车辆的身份信息未通过审核，即，该驾驶员有违法行为，或该驾驶员有驾驶信用不良记录，或该车辆年审不合格，或该车辆行驶证合格，则身份认证子***(2)无法在区块链上登记该车辆的身份信息，不允许该车辆进行链上的交通数据共享。
8.根据权利要求6所述的基于区块链技术的辅助驾驶方法，其特征在于，步骤S2中，所述身份认证的方式为：车辆先通过V2V通信子***(3)发送身份认证请求至身份认证子***(2)，身份认证子***(2)将该身份认证请求与区块链上所存储即所登记的该车辆的身份信息进行对比，若二者一致，则表示身份认证成功；若二者不一致，则表示身份认证失败。
9.根据权利要求1或6所述的基于区块链技术的辅助驾驶方法，其特征在于，
所述车辆的偏离检测的具体方式为：利用摄像头采集车外的车道标识线，并将所采集的车道标识线信息传输至所述环境感知子***(1)，所述环境感知子***(1)对单路视频进行图像处理，计算出车辆是否偏离了车道，从而实现车辆的偏离检测；
所述车辆的周围障碍检测的具体方式为：利用激光雷达检测车辆与障碍物的距离，并将该距离传输至所述环境感知子***(1)，所述环境感知子***(1)根据该距离判定是否发出报警，从而实现车辆的周围障碍检测；
所述驾驶员的状态检测的具体方式为：利用摄像头采集车内的驾驶员图像，并将所采集驾驶员图像传输至所述环境感知子***(1)，所述环境感知子***(1)进行图像分析处理，识别驾驶员是否存在抽烟、打电话、睡觉的行为并发出报警，从而实现驾驶员的状态检测。
10.根据权利要求1或6所述的基于区块链技术的辅助驾驶方法，其特征在于，所述辅助决策与控制子***(4)从区块链上获取共享的交通数据还包括与该车辆同路段且相距一定范围以内的所有车辆的上传到区块链上的超车提示数据；
所述辅助决策与控制子***(4)根据从区块链上获取共享的交通数据，以及根据从环境感知子***(1)获取的车辆的周围环境数据、位置数据、状态数据，对该车辆进行超车行为决策，当车距符合超车要求，周围环境符合超车要求，且与该车辆同路段且相距一定范围以内的所有车辆共享的交通数据中无超车提示数据时，则该车辆的超车行为决策的结果即为允许进行超车；
该车辆在进行超车之前，该车辆的环境感知子***(1)先通过V2V通信子***(3)将超车提示数据上传至区块链，与该车辆同路段且相距一定范围以内的所有车辆接收该车辆的超车提示数据并同意超车避让后，该车辆即可进行超车。
CN201910279327.XA 2019-04-09 2019-04-09 基于区块链技术的辅助驾驶***及方法 Pending CN110155079A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910279327.XA CN110155079A (zh) 2019-04-09 2019-04-09 基于区块链技术的辅助驾驶***及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910279327.XA CN110155079A (zh) 2019-04-09 2019-04-09 基于区块链技术的辅助驾驶***及方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110155079A true CN110155079A (zh) 2019-08-23

Family

ID=67639148

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910279327.XA Pending CN110155079A (zh) 2019-04-09 2019-04-09 基于区块链技术的辅助驾驶***及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110155079A (zh)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110673599A (zh) * 2019-09-29 2020-01-10 北京邮电大学 基于传感器网络的自动驾驶车辆环境感知***
CN110830547A (zh) * 2019-09-23 2020-02-21 厦门大学 基于区块链存证的无人驾驶信息存储方法及装置
CN110850777A (zh) * 2019-11-22 2020-02-28 温州大学瓯江学院 一种智能网联汽车云平台控制操作***
CN111152623A (zh) * 2020-01-19 2020-05-15 恒大新能源汽车科技(广东)有限公司 一种车载空调控制方法、车载空调控制***及装置
CN111211893A (zh) * 2020-01-22 2020-05-29 西安电子科技大学 一种应用区块链的自动驾驶汽车模型共享方法
CN111241597A (zh) * 2020-02-27 2020-06-05 陕西科技大学 一种基于区块链的在途货物状态监测***、装置及方法
CN111252066A (zh) * 2020-01-19 2020-06-09 一汽解放汽车有限公司 紧急制动控制方法、装置、车辆及存储介质
CN111272182A (zh) * 2020-02-20 2020-06-12 程爱军 采用区块链数据库的地图绘制***
CN113362492A (zh) * 2021-06-08 2021-09-07 何崇中 智能一体化adas控制方法及其设备
CN113682301A (zh) * 2021-10-25 2021-11-23 江苏日盈电子股份有限公司 用于主动避让危险车辆的方法和***以及车辆
CN113779631A (zh) * 2021-09-10 2021-12-10 杭州宇链科技有限公司 基于区块链的机动车自动驾驶操作数据记录方法
DE102021123970A1 (de) 2021-09-16 2023-03-16 Audi Aktiengesellschaft Nutzerauthentifizierung mittels fahrzeugbezogener Daten

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103723073A (zh) * 2013-11-21 2014-04-16 中国科学院合肥物质科学研究院 一种多传感器数据融合的危险超车预警装置及其预警方法
WO2014203043A1 (en) * 2013-06-21 2014-12-24 Qatar University Qstp-B System and method for traffic incident reporting
CN105160922A (zh) * 2015-10-29 2015-12-16 京东方科技集团股份有限公司 一种车联网管理装置及方法
CN107465673A (zh) * 2017-07-27 2017-12-12 深圳市易成自动驾驶技术有限公司 车辆的身份认证方法、装置及计算机可读存储介质
CN108417087A (zh) * 2018-02-27 2018-08-17 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种车辆安全通行***及方法
CN109067525A (zh) * 2018-08-01 2018-12-21 安徽大学 车联网中基于半可信管理中心的消息认证方法
CN208344074U (zh) * 2018-04-27 2019-01-08 南京行车宝智能科技有限公司 一种基于机器视觉的汽车综合辅助驾驶***

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2014203043A1 (en) * 2013-06-21 2014-12-24 Qatar University Qstp-B System and method for traffic incident reporting
CN103723073A (zh) * 2013-11-21 2014-04-16 中国科学院合肥物质科学研究院 一种多传感器数据融合的危险超车预警装置及其预警方法
CN105160922A (zh) * 2015-10-29 2015-12-16 京东方科技集团股份有限公司 一种车联网管理装置及方法
CN107465673A (zh) * 2017-07-27 2017-12-12 深圳市易成自动驾驶技术有限公司 车辆的身份认证方法、装置及计算机可读存储介质
CN108417087A (zh) * 2018-02-27 2018-08-17 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种车辆安全通行***及方法
CN208344074U (zh) * 2018-04-27 2019-01-08 南京行车宝智能科技有限公司 一种基于机器视觉的汽车综合辅助驾驶***
CN109067525A (zh) * 2018-08-01 2018-12-21 安徽大学 车联网中基于半可信管理中心的消息认证方法

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110830547A (zh) * 2019-09-23 2020-02-21 厦门大学 基于区块链存证的无人驾驶信息存储方法及装置
CN110673599A (zh) * 2019-09-29 2020-01-10 北京邮电大学 基于传感器网络的自动驾驶车辆环境感知***
CN110850777A (zh) * 2019-11-22 2020-02-28 温州大学瓯江学院 一种智能网联汽车云平台控制操作***
CN111252066A (zh) * 2020-01-19 2020-06-09 一汽解放汽车有限公司 紧急制动控制方法、装置、车辆及存储介质
CN111152623A (zh) * 2020-01-19 2020-05-15 恒大新能源汽车科技(广东)有限公司 一种车载空调控制方法、车载空调控制***及装置
US11509472B2 (en) 2020-01-22 2022-11-22 Xidian University Method for sharing models among autonomous vehicles based on blockchain
CN111211893A (zh) * 2020-01-22 2020-05-29 西安电子科技大学 一种应用区块链的自动驾驶汽车模型共享方法
CN111272182A (zh) * 2020-02-20 2020-06-12 程爱军 采用区块链数据库的地图绘制***
CN111272182B (zh) * 2020-02-20 2021-05-28 武汉科信云图信息技术有限公司 采用区块链数据库的地图绘制***
CN111241597A (zh) * 2020-02-27 2020-06-05 陕西科技大学 一种基于区块链的在途货物状态监测***、装置及方法
CN113362492A (zh) * 2021-06-08 2021-09-07 何崇中 智能一体化adas控制方法及其设备
CN113779631A (zh) * 2021-09-10 2021-12-10 杭州宇链科技有限公司 基于区块链的机动车自动驾驶操作数据记录方法
DE102021123970A1 (de) 2021-09-16 2023-03-16 Audi Aktiengesellschaft Nutzerauthentifizierung mittels fahrzeugbezogener Daten
WO2023041210A1 (de) 2021-09-16 2023-03-23 Audi Ag Nutzerauthentifizierung mittels fahrzeugbezogener daten
DE102021123970B4 (de) 2021-09-16 2023-04-20 Audi Aktiengesellschaft Nutzerauthentifizierung mittels fahrzeugbezogener Daten
CN113682301A (zh) * 2021-10-25 2021-11-23 江苏日盈电子股份有限公司 用于主动避让危险车辆的方法和***以及车辆

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110155079A (zh) 基于区块链技术的辅助驾驶***及方法
CN111524357B (zh) 用于车辆安全行驶所需的多数据融合的方法
US20240203248A1 (en) Autonomous vehicle intelligent driving system with weather and special information
JP7406215B2 (ja) 自律走行車動作管理のための方向調整アクション
CN108961790A (zh) 基于四维实景交通仿真的恶劣天气预警管理***及方法
BR112019016274A2 (pt) gerenciamento operacional de veículo autônomo
CN110060484B (zh) 一种基于区块链的公路客运违章实时预警***及方法
CN107316487A (zh) 车联网智能车载信息终端及信息交互方法
CN109212513A (zh) 多目标在雷达间数据传递、数据融合及连续跟踪定位方法
CN108922188A (zh) 雷达跟踪定位的四维实景交通路况感知预警监控管理***
CN111402588A (zh) 基于时空轨迹重构异常道路高精地图快速生成***与方法
CN109166314A (zh) 基于全方位跟踪检测雷达的路况感知设备及车路协同***
CN109118764A (zh) 一种基于ZigBee的车联网通信***
CN106297342A (zh) 一种提前、实时提示交通信号灯信息的提醒装置及方法
BR112019011381A2 (pt) interfaces de sobreposição de trajetória de solução para veículos autônomos
BR112020010209B1 (pt) Métodos para uso na travessia de uma rede de transporte de veículos e veículo autônomo
CN108958237A (zh) 用于无人驾驶的移动终端、车辆及无人驾驶***
CN111524362A (zh) 基于多数据融合的车辆安全行驶保障***与方法
CN109800958A (zh) 一种无人驾驶车辆的智联协助***
WO2021036907A1 (zh) 列车控制***、列车控制方法
CN109361656B (zh) 一种保护公共交通乘客安全的方法
JP2023030100A (ja) コネクテッド自動運転車のハイウエイシステムとそれを用いた方法
CN109427200A (zh) 智能无人驾驶***
CN107689161A (zh) 人‑车‑交通路况互联的智能汽车实际行驶工况构建***
CN111806466B (zh) 一种智能驾驶***及其工作流程

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20190823