CN113671531A - 激光雷达同步方法、装置、可读存储介质及无人驾驶设备 - Google Patents

激光雷达同步方法、装置、可读存储介质及无人驾驶设备 Download PDF

Info

Publication number
CN113671531A
CN113671531A CN202110872846.4A CN202110872846A CN113671531A CN 113671531 A CN113671531 A CN 113671531A CN 202110872846 A CN202110872846 A CN 202110872846A CN 113671531 A CN113671531 A CN 113671531A
Authority
CN
China
Prior art keywords
laser radar
coordinate system
rotating speed
radar
preset
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110872846.4A
Other languages
English (en)
Inventor
许皓宇
袁义龙
姜媛
王乃峥
夏华夏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Sankuai Online Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Sankuai Online Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Sankuai Online Technology Co Ltd filed Critical Beijing Sankuai Online Technology Co Ltd
Priority to CN202110872846.4A priority Critical patent/CN113671531A/zh
Publication of CN113671531A publication Critical patent/CN113671531A/zh
Priority to PCT/CN2021/141753 priority patent/WO2023005135A1/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4817—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Abstract

本公开涉及一种激光雷达同步方法、装置、可读存储介质及无人驾驶设备。方法包括：在多激光雷达***启动时，针对***中每一激光雷达，确定激光雷达的雷达坐标系相对于目标坐标系的偏转角度；根据偏转角度，确定目标坐标系中的目标朝向在激光雷达的雷达坐标系下的映射值，并将映射值作为激光雷达在其雷达坐标系下的初始朝向；控制每一激光雷达以各自的初始朝向为起始，同步进行旋转扫描。这样，可使得***中的各激光雷达在同一目标坐标系下的朝向在同一时刻保持一致，由此可保证各激光雷达的点云数据包的起止时间、覆盖角度范围均一致，实现多激光雷达点云数据融合，充分发挥多激光雷达优势，便于感知***更为准确获知周边环境信息，扩大感知范围。

Description

激光雷达同步方法、装置、可读存储介质及无人驾驶设备
技术领域
本公开涉及自动驾驶技术领域，具体地，涉及一种激光雷达同步方法、装置、可读存储介质及无人驾驶设备。
背景技术
现阶段，激光雷达是无人驾驶设备(例如，无人配送车、乘用车等)、移动机器人等的设备的感知***的主要设备之一，为了减少盲区，通常一辆设备会部署多个激光雷达。其中，各激光雷达不断旋转扫描收集周边物体的点云数据，并按照固定频率将各自扫描得到的点云数据组成数据包发给感知***使用。由于不同激光雷达发送点云数据包的频率以及各激光雷达的点云数据包的起止时间、覆盖的角度范围均不一致，这样，将无法进行多激光雷达点云数据融合，也就无法发挥多激光雷达的优势，导致感知***无法准确、全面地获知周边环境信息。
发明内容
本公开的目的是提供一种激光雷达同步方法、装置、可读存储介质及无人驾驶设备，以部分地解决相关技术中存在的上述问题。
为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种激光雷达同步方法，所述方法包括：
在多激光雷达***启动时，针对所述多激光雷达***中的每一激光雷达，确定该激光雷达的雷达坐标系相对于目标坐标系的偏转角度；
根据该偏转角度，确定所述目标坐标系中的目标朝向在该激光雷达的雷达坐标系下的映射值，并将该映射值作为该激光雷达在其雷达坐标系下的初始朝向；
控制每一所述激光雷达以各自的初始朝向为起始，同步进行旋转扫描。
可选地，所述偏转角度为该激光雷达的雷达坐标系中平行于探测方向的坐标轴相对于所述目标坐标系的所述坐标轴的偏转角度。
可选地，控制每一所述激光雷达同步进行旋转扫描，包括：
针对每一所述激光雷达，监测该激光雷达的实际转速是否偏离预设转速；若该激光雷达的所述实际转速偏离所述预设转速，则调整该激光雷达的转速，以使该激光雷达的实际转速达到所述预设转速。
可选地，所述监测该激光雷达的实际转速是否偏离预设转速，包括：
按照预设时间周期判断该激光雷达在其雷达坐标系下的当前朝向与所述初始朝向是否相同，其中，每一所述激光雷达均对周围环境进行360°旋转扫描，且所述预设时间周期基于预设圈数和所述预设转速确定；
若所述当前朝向与所述初始朝向不相同，则确定该激光雷达的实际转速偏离所述预设转速；
若所述当前朝向与所述初始朝向相同，则判断该激光雷达在所述预设时间周期内的实际旋转圈数是否为所述预设圈数；
若所述实际旋转圈数不为所述预设圈数，则确定该激光雷达的实际转速偏离所述预设转速。
可选地，所述调整该激光雷达的转速，包括：
若所述实际旋转圈数大于所述预设圈数，或者所述实际旋转圈数为所述预设圈数但所述当前朝向与所述初始朝向不相同，则逐步减小该激光雷达的转速，直到该激光雷达的实际转速降到所述预设转速；
若所述实际旋转圈数小于所述预设圈数，则逐步增大该激光雷达的转速，直到该激光雷达的实际转速增到所述预设转速。
可选地，所述方法还包括：
判断是否达到组包发送条件；
若达到所述组包发送条件，则将每一所述激光雷达的最新一圈点云数据组合成数据包并发送，其中，每一所述激光雷达均对周围环境进行360°旋转扫描。
可选地，所述组包发送条件包括以下中的一者：
所述多激光雷达***中的目标激光雷达最新扫描的点云数据构成一圈点云数据；
所述多激光雷达***中的任一激光雷达最新扫描的点云数据构成一圈点云数据。
可选地，所述方法还包括：
利用时间同步信号对每一所述激光雷达进行时间同步，其中，所述时间同步信号包括时间脉冲和/或时间文本信息。
第二方面，本公开提供一种激光雷达同步装置，包括：
第一确定模块，用于在多激光雷达***启动时，针对所述多激光雷达***中的每一激光雷达，确定该激光雷达的雷达坐标系相对于目标坐标系的偏转角度；
第二确定模块，用于根据所述第一确定模块确定出的该偏转角度，确定所述目标坐标系中的目标朝向在该激光雷达的雷达坐标系下的映射值，并将该映射值作为该激光雷达在其雷达坐标系下的初始朝向；
控制模块，用于控制每一所述激光雷达以所述第二确定模块确定出的各自的初始朝向为起始，同步进行旋转扫描。
第三方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面提供的所述方法的步骤。
第四方面，本公开提供一种无人驾驶设备，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面提供的所述方法的步骤。
在上述技术方案中，在多激光雷达***启动时，针对多激光雷达***中的每一激光雷达，确定该激光雷达的雷达坐标系相对于目标坐标系的偏转角度；根据该偏转角度，确定目标坐标系中的目标朝向在该激光雷达的雷达坐标系下的映射值，并将该映射值作为该激光雷达在其雷达坐标系下的初始朝向；控制每一激光雷达以各自的初始朝向为起始，同步进行旋转扫描。这样，可以使得多激光雷达***中的各激光雷达在同一目标坐标系下的朝向在同一时刻保持一致，由此，可以保证各激光雷达的点云数据包的起止时间、覆盖的角度范围均一致，从而能够实现多激光雷达点云数据融合，充分发挥多激光雷达的优势，便于感知***根据多个激光雷达发送的点云数据更为准确地获知周边环境信息，并且，扩大了感知***的感知范围。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种激光雷达同步方法的流程图。
图2是根据另一示例性实施例示出的一种激光雷达同步方法的流程图。
图3是根据另一示例性实施例示出的一种激光雷达同步方法的流程图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种激光雷达同步装置的框图。
图5是根据一示例性实施例示出的一种无人驾驶设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
图1是根据一示例性实施例示出的一种激光雷达同步方法的流程图，其中，该方法可以应用于由多个激光雷达构成的多激光雷达***，该多激光雷达***可以应用于无人驾驶设备，例如，无人驾驶车辆(例如，无人驾驶车，无人配送车、乘用车等)、移动机器人等。如图1所示，该方法包括S101～S103。
在S101中，在多激光雷达***启动时，针对多激光雷达***中的每一激光雷达，确定该激光雷达的雷达坐标系相对于目标坐标系的偏转角度。
在本公开中，目标坐标系可以为世界坐标系、车体坐标系、多激光雷达***中任一激光雷达的雷达坐标系，对此，本公开不作具体限定。
偏转角度为该激光雷达的雷达坐标系中平行于探测方向的坐标轴(例如，Y轴)相对于目标坐标系的该坐标轴的偏转角度。并且，各激光雷达的雷达坐标系相对于目标坐标系的偏转角度可以是预先标定好的，也可以在多激光雷达***启动时，根据各激光雷达的雷达坐标系和目标坐标系的位置关系来确定。
在S102中，根据该偏转角度，确定目标坐标系中的目标朝向在该激光雷达的雷达坐标系下的映射值，并将该映射值作为该激光雷达在其雷达坐标系下的初始朝向。
在本公开中，目标朝向可以是用户预先设定的值，也可以是默认的经验值(例如，正北方向)，在本公开中不作具体限定。
将目标坐标系中的目标朝向在不同激光雷达的雷达坐标系下的映射值作为相应激光雷达在其雷达坐标系下的初始朝向，可以使得每一激光雷达的初始朝向在同一目标坐标系下的映射值相同，从而保证多激光雷达***中的各激光雷达在同一目标坐标系下的初始朝向一致。
在S103中，控制每一激光雷达以各自的初始朝向为起始，同步进行旋转扫描。
具体来说，可以控制每一激光雷达以各自的初始朝向为起始，按照预设转速进行旋转扫描。其中，预设转速可以是用户预先设定的值，也可以是默认的经验值，在本公开中不作具体限定。
在上述技术方案中，在多激光雷达***启动时，针对多激光雷达***中的每一激光雷达，确定该激光雷达的雷达坐标系相对于目标坐标系的偏转角度；根据该偏转角度，确定目标坐标系中的目标朝向在该激光雷达的雷达坐标系下的映射值，并将该映射值作为该激光雷达在其雷达坐标系下的初始朝向；控制每一激光雷达以各自的初始朝向为起始，同步进行旋转扫描。这样，可以使得多激光雷达***中的各激光雷达在同一目标坐标系下的朝向在同一时刻保持一致，由此，可以保证各激光雷达的点云数据包的起止时间、覆盖的角度范围均一致，从而能够实现多激光雷达点云数据融合，充分发挥多激光雷达的优势，便于感知***根据多个激光雷达发送的点云数据更为准确地获知周边环境信息，并且，扩大了感知***的感知范围。
由于激光雷达的硬件结构原因，在其运行一段时间后，实际转速会发生偏差，即偏离上述预设转速，故在激光雷达旋转扫描期间，需要监测它的实际转速是否偏离预设转速，并在确定实际转速偏离预设转速时，对它的转速进行调整，以使激光雷达的实际转速达到上述预设转速，从而保证后续各激光雷达的转速一致，进而保证多激光雷达***中的各激光雷达在同一目标坐标系下的朝向在同一时刻保持一致。具体来说，可以通过以下步骤(1)和步骤(2)来控制每一激光雷达同步进行旋转扫描：
(1)针对每一激光雷达，监测该激光雷达的实际转速是否偏离预设转速。
若该激光雷达的实际转速偏离预设转速，则执行以下步骤(2)；若该激光雷达的实际转速未偏离预设转速，即该激光雷达的实际转速等于预设转速，则继续监测该激光雷达的实际转速是否偏离预设转速，即返回步骤(1)。
(2)调整该激光雷达的转速，以使该激光雷达的实际转速达到预设转速。
下面针对上述步骤(1)中的监测该激光雷达的实际转速是否偏离预设转速的具体实施方式进行详细说明。具体来说，可以通过多种方式来实现，在一种实施方式中，可以通过设置在该激光雷达上的转速传感器来实时检测该激光雷达的实际转速，以确定检测到的该激光雷达的实际转速是否偏离预设转速。
在另一种实施方式中，可以通过以下步骤(11)～步骤(14)来监测该激光雷达的实际转速是否偏离预设转速：
(11)按照预设时间周期判断该激光雷达在其雷达坐标系下的当前朝向与上述初始朝向是否相同。
在本公开中，多激光雷达***中的每一激光雷达均对周围环境进行360°旋转扫描，且预设时间周期基于预设圈数和上述预设转速确定。示例地，预设时间周期＝预设圈数*预设转速。
若激光雷达的转速恒定为上述预设转速，则其在预设时间周期内可旋转的圈数应为上述预设圈数。也就是说，若激光雷达按照预设转速旋转，经过上述预设时间周期后，其朝向应回到上述初始朝向，因此，可以通过激光雷达的当前朝向与初始朝向的比较结果来确定该激光雷达的实际转速是否偏离预设转速。具体来说，若当前朝向与初始朝向不相同，则执行以下步骤(13)；若当前朝向与初始朝向相同，则还需要判断该激光雷达在预设时间周期内的实际旋转圈数是否为预设圈数，即执行以下步骤(12)。
(12)判断该激光雷达在预设时间周期内的实际旋转圈数是否为预设圈数。
若该激光雷达在预设时间周期内的实际旋转圈数为预设圈数，则执行以下步骤(14)；若该激光雷达在预设时间周期内的实际旋转圈数不为预设圈数，则表明该激光雷达在预设时间周期的实际旋转圈数可能大于预设圈数，或者小于预设圈数，此时，可以确定该激光雷达的实际转速偏离预设转速，即执行以下步骤(13)。
(13)确定该激光雷达的实际转速偏离预设转速。
(14)确定该激光雷达的实际转速未偏离预设转速。
在该种实施方式中，无需在激光雷达上额外设置转速传感器即可监测该激光雷达的实际转速是否偏离预设转速，不但节省了硬件成本，而且准确度高。
下面针对上述步骤(2)中的调整该激光雷达的转速的具体实施方式进行详细说明。具体来说，若该激光雷达在预设时间周期内的实际旋转圈数大于预设圈数，或者该激光雷达在预设时间周期内的实际旋转圈数为预设圈数、但当前朝向与初始朝向不相同，则表明该激光雷达的实际转速大于预设转速，此时，可以逐步减小该激光雷达的转速(示例地，激光雷达的转速按照第一预设速率递减)，直到该激光雷达的实际转速降到预设转速；若该激光雷达在预设时间周期内的实际旋转圈数小于预设圈数，则表明该激光雷达的实际转速小于预设转速，此时，可以逐步增大该激光雷达的转速(示例地，激光雷达的转速按照第二预设速率递增)，直到该激光雷达的实际转速增到预设转速。其中，第一预设速率和第二预设速率可以相等，也可以不相等，对此，本公开不作具体限定。
在该种实施方式中，通过逐步调各整激光雷达的转速，可以将各激光雷达的实际转速逐步调整到预设转速，从而可以将多激光雷达***中的各激光雷达在同一目标坐标系下的朝向在逐步调整到一致。
另外，为了实现多激光雷达***中各激光雷达的完全同步，还需要对各激光雷达的时间进行同步。具体来说，如图2所示，上述方法还包括S104。
在S104中，利用时间同步信号对每一激光雷达进行时间同步。
在本公开中，时间同步信号可以包括时间脉冲和/或时间文本信息。其中，可以通过时钟设备来生成时间同步信号，其中，该时钟设备与各激光雷达连接，时钟设备可以按照固定周期向各激光雷达发送时间同步信号，各激光雷达接收该时间同步信号后，将自身的时钟与时钟设备的时钟同步，从而保证多激光雷达***中各激光雷达的时间同步。
图3是根据另一示例性实施例示出的一种激光雷达同步方法的流程图。如图3所示，上述方法还包括S105和S106。
在S105中，判断是否达到组包发送条件。
在一种实施方式中，该组包发送条件为多激光雷达***中的目标激光雷达最新扫描的点云数据构成一圈点云数据，其中，目标激光雷达可以为用户预先设定的，也可以是默认的，在本公开中不作具体限定。
在另一种实施方式中，该组包发送条件为多激光雷达***中的任一激光雷达最新扫描的点云数据构成一圈点云数据，即多激光雷达***中的任一激光雷达最新扫描的点云数据构成一圈点云数据，则确定达到组包发送条件。
若达到组包发送条件，则执行以下S106；若未达到组包发送条件，则继续监测是否达到组包发送条件，即返回S105。
在S106中，将每一激光雷达的最新一圈点云数据组合成数据包并发送。
其中，每一激光雷达均对周围环境进行360°旋转扫描。
基于同样的发明构思，本公开还提供一种激光雷达同步装置，如图4所示，该激光雷达同步装置400包括：
第一确定模块401，用于在多激光雷达***启动时，针对所述多激光雷达***中的每一激光雷达，确定该激光雷达的雷达坐标系相对于目标坐标系的偏转角度；
第二确定模块402，用于根据所述第一确定模块401确定出的该偏转角度，确定所述目标坐标系中的目标朝向在该激光雷达的雷达坐标系下的映射值，并将该映射值作为该激光雷达在其雷达坐标系下的初始朝向；
控制模块403，用于控制每一所述激光雷达以所述第二确定模块402确定出的各自的初始朝向为起始，同步进行旋转扫描。
在上述技术方案中，在多激光雷达***启动时，针对多激光雷达***中的每一激光雷达，确定该激光雷达的雷达坐标系相对于目标坐标系的偏转角度；根据该偏转角度，确定目标坐标系中的目标朝向在该激光雷达的雷达坐标系下的映射值，并将该映射值作为该激光雷达在其雷达坐标系下的初始朝向；控制每一激光雷达以各自的初始朝向为起始，同步进行旋转扫描。这样，可以使得多激光雷达***中的各激光雷达在同一目标坐标系下的朝向在同一时刻保持一致，由此，可以保证各激光雷达的点云数据包的起止时间、覆盖的角度范围均一致，从而能够实现多激光雷达点云数据融合，充分发挥多激光雷达的优势，便于感知***根据多个激光雷达发送的点云数据更为准确地获知周边环境信息，并且，扩大了感知***的感知范围。
可选地，所述偏转角度为该激光雷达的雷达坐标系中平行于探测方向的坐标轴相对于所述目标坐标系的所述坐标轴的偏转角度。
可选地，控制模块403包括：监测子模块，用于针对每一所述激光雷达，监测该激光雷达的实际转速是否偏离预设转速；调整子模块，用于若该激光雷达的所述实际转速偏离所述预设转速，则调整该激光雷达的转速，以使该激光雷达的实际转速达到所述预设转速。
可选地，所述监测子模块包括：
第一判断子模块，用于按照预设时间周期判断该激光雷达在其雷达坐标系下的当前朝向与所述初始朝向是否相同，其中，每一所述激光雷达均对周围环境进行360°旋转扫描，且所述预设时间周期基于预设圈数和所述预设转速确定；
第三确定子模块，用于若所述当前朝向与所述初始朝向不相同，则确定该激光雷达的实际转速偏离所述预设转速；
第二判断子模块，用于若所述当前朝向与所述初始朝向相同，则判断该激光雷达在所述预设时间周期内的实际旋转圈数是否为所述预设圈数；
第四确定子模块，用于若所述实际旋转圈数不为所述预设圈数，则确定该激光雷达的实际转速偏离所述预设转速。
可选地，所述调整子模块包括：
减小子模块，用于若所述实际旋转圈数大于所述预设圈数，或者所述实际旋转圈数为所述预设圈数但所述当前朝向与所述初始朝向不相同，则逐步减小该激光雷达的转速，直到该激光雷达的实际转速降到所述预设转速；
增大子模块，用于若所述实际旋转圈数小于所述预设圈数，则逐步增大该激光雷达的转速，直到该激光雷达的实际转速增到所述预设转速。
可选地，所述装置400还包括：
判断模块，用于判断是否达到组包发送条件；
发送模块，用于若达到所述组包发送条件，则将每一所述激光雷达的最新一圈点云数据组合成数据包并发送，其中，每一所述激光雷达均对周围环境进行360°旋转扫描。
可选地，所述组包发送条件包括以下中的一者：
所述多激光雷达***中的目标激光雷达最新扫描的点云数据构成一圈点云数据；
所述多激光雷达***中的任一激光雷达最新扫描的点云数据构成一圈点云数据。
可选地，所述装置400还包括：
时间同步模块，用于利用时间同步信号对每一所述激光雷达进行时间同步，其中，所述时间同步信号包括时间脉冲和/或时间文本信息。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开提供的上述激光雷达同步方法的步骤。
图5是根据一示例性实施例示出的一种无人驾驶设备500的框图。如图5所示，该无人驾驶设备500可以包括：处理器501，存储器502。该无人驾驶设备500还可以包括多媒体组件503，输入/输出(I/O)接口504，以及通信组件505中的一者或多者。
其中，处理器501用于控制该无人驾驶设备500的整体操作，以完成上述的激光雷达同步方法中的全部或部分步骤。存储器502用于存储各种类型的数据以支持在该无人驾驶设备500的操作，这些数据例如可以包括用于在该无人驾驶设备500上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器502可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件503可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器502或通过通信组件505发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口504为处理器501和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件505用于该无人驾驶设备500与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件505可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。
在一示例性实施例中，无人驾驶设备500可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的激光雷达同步方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的激光雷达同步方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器502，上述程序指令可由无人驾驶设备500的处理器501执行以完成上述的激光雷达同步方法。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (11)

1.一种激光雷达同步方法，其特征在于，所述方法包括：
在多激光雷达***启动时，针对所述多激光雷达***中的每一激光雷达，确定该激光雷达的雷达坐标系相对于目标坐标系的偏转角度；
根据该偏转角度，确定所述目标坐标系中的目标朝向在该激光雷达的雷达坐标系下的映射值，并将该映射值作为该激光雷达在其雷达坐标系下的初始朝向；
控制每一所述激光雷达以各自的初始朝向为起始，同步进行旋转扫描。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述偏转角度为该激光雷达的雷达坐标系中平行于探测方向的坐标轴相对于所述目标坐标系的所述坐标轴的偏转角度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制每一所述激光雷达同步进行旋转扫描，包括：
针对每一所述激光雷达，监测该激光雷达的实际转速是否偏离预设转速；若该激光雷达的所述实际转速偏离所述预设转速，则调整该激光雷达的转速，以使该激光雷达的实际转速达到所述预设转速。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述监测该激光雷达的实际转速是否偏离预设转速，包括：
按照预设时间周期判断该激光雷达在其雷达坐标系下的当前朝向与所述初始朝向是否相同，其中，每一所述激光雷达均对周围环境进行360°旋转扫描，且所述预设时间周期基于预设圈数和所述预设转速确定；
若所述当前朝向与所述初始朝向不相同，则确定该激光雷达的实际转速偏离所述预设转速；
若所述当前朝向与所述初始朝向相同，则判断该激光雷达在所述预设时间周期内的实际旋转圈数是否为所述预设圈数；
若所述实际旋转圈数不为所述预设圈数，则确定该激光雷达的实际转速偏离所述预设转速。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述调整该激光雷达的转速，包括：
若所述实际旋转圈数大于所述预设圈数，或者所述实际旋转圈数为所述预设圈数但所述当前朝向与所述初始朝向不相同，则逐步减小该激光雷达的转速，直到该激光雷达的实际转速降到所述预设转速；
若所述实际旋转圈数小于所述预设圈数，则逐步增大该激光雷达的转速，直到该激光雷达的实际转速增到所述预设转速。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
判断是否达到组包发送条件；
若达到所述组包发送条件，则将每一所述激光雷达的最新一圈点云数据组合成数据包并发送，其中，每一所述激光雷达均对周围环境进行360°旋转扫描。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述组包发送条件包括以下中的一者：
所述多激光雷达***中的目标激光雷达最新扫描的点云数据构成一圈点云数据；
所述多激光雷达***中的任一激光雷达最新扫描的点云数据构成一圈点云数据。
8.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
利用时间同步信号对每一所述激光雷达进行时间同步，其中，所述时间同步信号包括时间脉冲和/或时间文本。
9.一种激光雷达同步装置，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于在多激光雷达***启动时，针对所述多激光雷达***中的每一激光雷达，确定该激光雷达的雷达坐标系相对于目标坐标系的偏转角度；
第二确定模块，用于根据所述第一确定模块确定出的该偏转角度，确定所述目标坐标系中的目标朝向在该激光雷达的雷达坐标系下的映射值，并将该映射值作为该激光雷达在其雷达坐标系下的初始朝向；
控制模块，用于控制每一所述激光雷达以所述第二确定模块确定出的各自的初始朝向为起始，同步进行旋转扫描。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。
11.一种无人驾驶设备，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。
CN202110872846.4A 2021-07-30 2021-07-30 激光雷达同步方法、装置、可读存储介质及无人驾驶设备 Pending CN113671531A (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110872846.4A CN113671531A (zh) 2021-07-30 2021-07-30 激光雷达同步方法、装置、可读存储介质及无人驾驶设备
PCT/CN2021/141753 WO2023005135A1 (zh) 2021-07-30 2021-12-27 激光雷达同步方法、装置、可读存储介质及无人驾驶设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110872846.4A CN113671531A (zh) 2021-07-30 2021-07-30 激光雷达同步方法、装置、可读存储介质及无人驾驶设备

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113671531A true CN113671531A (zh) 2021-11-19

Family

ID=78540975

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110872846.4A Pending CN113671531A (zh) 2021-07-30 2021-07-30 激光雷达同步方法、装置、可读存储介质及无人驾驶设备

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN113671531A (zh)
WO (1) WO2023005135A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023005135A1 (zh) * 2021-07-30 2023-02-02 北京三快在线科技有限公司 激光雷达同步方法、装置、可读存储介质及无人驾驶设备

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116819469B (zh) * 2023-08-28 2023-11-10 南京慧尔视智能科技有限公司 一种多雷达目标位置同步方法、装置、设备及存储介质

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104459636A (zh) * 2014-12-11 2015-03-25 南京长江电子信息产业集团有限公司 多雷达天线协同控制方法
CN107329145A (zh) * 2017-06-29 2017-11-07 深圳市速腾聚创科技有限公司 多激光雷达***及其控制方法
CN107346020A (zh) * 2017-07-05 2017-11-14 电子科技大学 一种用于异步多基地雷达***的分布式批估计融合方法
US20190227175A1 (en) * 2018-01-23 2019-07-25 Innoviz Technologies Ltd. Distributed lidar systems and methods thereof
CN111257882A (zh) * 2020-03-19 2020-06-09 北京三快在线科技有限公司 数据融合方法、装置、无人驾驶设备和可读存储介质
CN112835053A (zh) * 2020-12-31 2021-05-25 北京一径科技有限公司 激光雷达同步的方法和装置、电子设备和存储介质

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN204241974U (zh) * 2014-12-11 2015-04-01 南京长江电子信息产业集团有限公司 多雷达天线协同控制***
JP2018059895A (ja) * 2016-09-29 2018-04-12 パナソニック株式会社 マルチレーダシステム
CN207074265U (zh) * 2017-06-29 2018-03-06 深圳市速腾聚创科技有限公司 多激光雷达***
CN112965047B (zh) * 2021-02-01 2023-03-14 中国重汽集团济南动力有限公司 一种车辆多激光雷达标定方法、***、终端及存储介质
CN113671531A (zh) * 2021-07-30 2021-11-19 北京三快在线科技有限公司 激光雷达同步方法、装置、可读存储介质及无人驾驶设备

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104459636A (zh) * 2014-12-11 2015-03-25 南京长江电子信息产业集团有限公司 多雷达天线协同控制方法
CN107329145A (zh) * 2017-06-29 2017-11-07 深圳市速腾聚创科技有限公司 多激光雷达***及其控制方法
CN107346020A (zh) * 2017-07-05 2017-11-14 电子科技大学 一种用于异步多基地雷达***的分布式批估计融合方法
US20190227175A1 (en) * 2018-01-23 2019-07-25 Innoviz Technologies Ltd. Distributed lidar systems and methods thereof
CN111257882A (zh) * 2020-03-19 2020-06-09 北京三快在线科技有限公司 数据融合方法、装置、无人驾驶设备和可读存储介质
CN112835053A (zh) * 2020-12-31 2021-05-25 北京一径科技有限公司 激光雷达同步的方法和装置、电子设备和存储介质

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023005135A1 (zh) * 2021-07-30 2023-02-02 北京三快在线科技有限公司 激光雷达同步方法、装置、可读存储介质及无人驾驶设备

Also Published As

Publication number Publication date
WO2023005135A1 (zh) 2023-02-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113671531A (zh) 激光雷达同步方法、装置、可读存储介质及无人驾驶设备
US10726579B1 (en) LiDAR-camera calibration
US10490079B2 (en) Method and device for selecting and transmitting sensor data from a first motor vehicle to a second motor vehicle
CN107329145B (zh) 多激光雷达***及其控制方法
EP3540464B1 (en) Ranging method based on laser radar system, device and readable storage medium
US8285416B2 (en) System and method for stabilization control adopting vestibulo-ocular reflex
US9537956B1 (en) System for acquiring time-synchronized sensor data
CN105824004A (zh) 一种交互式空间定位方法及***
US20180295270A1 (en) Imaging system, angle-of-view adjustment method, and angle-of-view adjustment program
WO2014046968A1 (en) Method for using a handheld appliance to select, lock onto, and track a retroreflector with a laser tracker
US11486978B2 (en) Technology to support the coexistence of multiple independent lidar sensors
CN110082739B (zh) 数据同步方法和设备
CN109960277A (zh) 驱逐无人机及其干扰方法、装置，存储介质及电子设备
CN114761761A (zh) 信息获取方法及装置
CN102650883A (zh) 无人飞行载具控制***及方法
US10442428B2 (en) Vehicle control system
EP4345414A1 (en) Stationary and mobile scanning operations
CN111430912B (zh) 一种相控阵天线的控制***和方法
CN112154480B (zh) 可移动平台的定位方法、装置、可移动平台及存储介质
CN115454040A (zh) 多传感器的同步控制方法、设备、无人驾驶***和介质
CN116047481A (zh) 矫正点云数据畸变方法、装置、设备及存储介质
CN108353102B (zh) 一种障碍物提示的方法和终端设备
JP2017112438A (ja) 撮像システムおよびその制御方法、通信装置、移動撮像装置、プログラム
EP4163669A1 (en) Abnormal field of view recognition method and device, storage medium and mems lidar
CN111352090A (zh) 集成姿态***的激光雷达及控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20211119

RJ01 Rejection of invention patent application after publication