CN113661532B - 用于执行行驶调度的方法、车辆控制设备以及机动车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于在第一车辆(10)和多个第二车辆(18a至18f)的参与下执行行驶调度以产生多车道(16a至16f)宽的车流间隙的方法。请求车流间隙的第一车辆(10)将相应的请求信号周期性地至少发送给多个第二车辆(18a至18g)。想要满足该请求的第二车辆(18a至18g)发送相应的通知信号。如果能够确定足够的最小数量的想要满足该请求的第二车辆(18a至18g)，则通知参与行驶调度以产生车流量间隙的第二车辆(18a至18f)。参与行驶调度的第二车辆(18a至18f)约定行驶调度的开始，并且协调他们彼此间的轨迹。第二车辆中的一个被确定为调度领导者(18b)，并将车流间隙的至少一个特征传输到第一车辆(10)。

Description

用于执行行驶调度的方法、车辆控制设备以及机动车辆
技术领域
本发明涉及一种用于在第一车辆和多个第二车辆的参与下执行行驶调度/驾驶操控的方法，其中，通过该行驶调度产生多个车道宽的车流间隙。本发明还涉及一种用于车辆的控制设备以及一种具有至少一个用于与其他机动车辆通信的通信装置的机动车辆。
背景技术
本发明涉及如下行驶调度，在执行该行驶调度时，同时或接连需要在不同车道上的自由空间。该情况例如可能是穿越多车道道路或利用载重汽车进行的调度，该载重汽车在换向或泊车时妨碍多条车道上的车流。这些情况一方面通常对交通参与者来说是危险的，另一方面通常伴随着用户的长时间的等待。
涉及多个路段、特别是车道的行驶调度不仅对于想要进行行驶调度的一方而言、而且对于恰巧处于进行该行驶调度的车辆附近的车辆而言都是危险的。以穿越多车道宽的道路为例，很明显，沿道路行驶的车辆通常以标准时速行驶，而横穿车道的车辆在道路纵向上的速度几乎为零。在发生碰撞时，这就如同与静止的障碍物发生碰撞一样带来灾难性后果。
从DE 10 2010 013 647 A1已知一种用于控制多个车辆的方法，以便在车队中操纵多个车辆。这包括从多个车辆中选出领导车辆，在该领导车辆内进行以下步骤：基于多个车辆——所述多个车辆并不是领导车辆——中的每个车辆中各自的全球定位设备的数据，通过车辆到车辆通信来监控多个车辆——所述多个车辆并不是领导车辆——中的每个车辆的各自的实际位置；基于多个车辆中的每一车辆的各自的实际位置，确定在车队中用于操纵该多个车辆的间距；并且基于所确定的间距，为多个车辆中的每个车辆选择各自的命令的车辆位置，所述车辆位置具有各自的全球定位坐标。将每个相应的、命令的车辆位置传输给所述多个车辆中的各相应车辆——该车辆不是引导车辆，并且基于各自的命令的车辆位置来操作所述多个多个车辆——不是引导车辆——中的每个相应的车辆。
发明内容
因此本发明的目的是，在执行此类行驶调度时提高交通安全性。
该目的通过独立专利权利要求的相应特征实现。
本发明基于一种如下认识：能够利用V2X(车辆对一切)通信来使此类操作更安全和更舒适。特别是在部分或完全自动驾驶的机动车辆的情况下，已经存在相应的资源来使参与的车辆能够协调以执行行驶调度，无论是直接通过车辆与车辆之间的通信还是经由基础设施进行通信。如果最初没有足够数量的具有相应资源的可用车辆，会等待直到达到足够数量。由于这些车辆互相间组织进行该调度，因此对这些车辆而言执行调度不再令人惊讶。而是调整他们的速度和位置，直到执行行驶调度并进一步直到完成行驶调度。
根据本发明的用于在第一车辆和多个第二车辆的参与下执行行驶调度的方法，其中，通过该行驶调度产生多个车道宽的车流间隙，相应地包括以下步骤：在步骤a)中，请求车流间隙的第一车辆将相应的请求信号周期性地至少发送给位于期望的车流间隙位置的上游的车流中的多个第二车辆。在步骤b)中，第二车辆接收这些请求信号，其中至少想要满足该请求的第二车辆发送相应的通知信号。在步骤c)中，基于对步骤b)中发送的通知信号的接收，检查是否可以确定足够的最小数量的想要满足该请求的第二车辆，所述最小数量足够覆盖期望的车流间隙的多个车道。如果步骤c)的结果是肯定的，则在步骤d)中通知参与行驶调度以产生车流间隙的第二车辆。在步骤e)中，参与行驶调度的第二车辆约定行驶调度的开始，并且协调他们彼此间的轨迹。在步骤f)中，确定第二车辆之一为调度领导者，其中，该调度领导者与第一车辆通信，以便将车流间隙的至少一个特征(Eigenschaft)传输给第一车辆。最后，第一车辆分析调度领导者传输的车流间隙的至少一个本身的特征，以便利用该车流间隙。
为了产生车流量间隙，相应数量的第二车辆因此通过基本上低速并排行驶或停车来阻塞相应数量的车道。
步骤的指定并不意在表达严格的顺序。例如，也可以更早地确定调度领导者。
根据本发明的方法使得能够更安全和更舒适地实施涉及多个车道的行驶调度。车辆在相关车道之一上行驶时意外遇到近似静止的障碍物的风险显著降低。即使并非所有道路上的车辆都配备了V2X通信，本发明也有助于提高道路安全性。此外，在本发明中，足够数量的协作车辆就足以实施意图的行驶调度。通过执行行驶调度的第二车辆——所述第二车辆应阻塞相关车道以产生车流间隙——逐渐降低车速，同时在减速过程中可以激活相应第二辆车的警报闪光装置以通知后方车辆，使后方车辆能及早被告知，从而这些车辆也可以逐渐降低速度。车辆中通常已经安装了距离警报器，通过距离警报器确保前方车辆和后方车辆之间的相对速度不超过预定阈值或保持预定最小距离，或者在小于最小距离时发出警告，从而可靠地帮助预防事故。通过使后面的车辆不是碰撞到类似静止的障碍物上，而是第二车辆在预定距离内或预定时间段内减速，所以满足合理使用距离警告的标准。
特别优选地，在步骤a)中，将请求信号有针对性地向着在期望的车流间隙位置的上游的车流发送。以这种方式，请求信号基本上由参与执行行驶调度的车辆接收。请求信号优选包括关于期望的车流间隙的位置的位置信息，即，一方面是在道路纵向方向上的区段，另一方面是相关的车道。由于现在的车辆通常配备有GPS***，因此车辆可以确定：期望的车流间隙的位置是否还在其前方，还是已经经过了该位置。还可以检查：当前行驶的车道是否受到影响。
请求信号的发送、在第一车辆与第二车辆之间的通信以及在第二车辆之间的通信使用以下通信方法中的至少一种来进行：C-V2X(Cellular-V2X，蜂窝-V2X)、NR-V2X(NewRadio-V2X，新空口-V2X)、天线波束成形、短距离通信。C-V2X是所谓的“车对一切通信”的全球解决方案，用于提高车辆安全性、改善自动驾驶和提高交通效率。C-V2X是一种基于全球公认的“第三代合作伙伴计划”(3GPP)规范的V2X通信技术。C-V2X由直接通信和基于网络的通信组成，是对摄像头、雷达和激光雷达等其他驾驶辅助***的传感器的补充。C-V2X直接通信能够在无需移动通信网络或移动通信协议的情况下实现，因为该运行是通过专门开发和协调的5.9GHz ITS频谱来进行的。
术语“新空口”或“5G NR”是由第15版本3GPP创造的。NR是指第五代移动通信标准，是LTE和UMTS的后继者。
优选在步骤d)中，参与行驶调度的车辆相互间进行通知或由调度领导者进行通知。
为了执行步骤c)，优选在发送请求信号时传输能够从中确定实现行驶调度所需的第二车辆的数量、例如所涉及的车道数量的数据。由于车辆可以相互间接收和分析其他车辆的通知信号，从而参与行驶调度的第二车辆可以自己确定是否已经有足够数量的第二车辆。在此可以存储算法，该算法在想要满足所述请求的第二车辆的数量大于所需的最小数量的情况下确定哪些第二车辆参与行驶调度。由于优选每个第二车辆都将其在道路上的位置传送给其他车辆，因此该算法可以选择最接近期望的车流间隙的位置的第二车辆。可以使用dGNSS或RTK等方法来确定准确位置。在步骤d)中通知所选车辆。替选地，调度领导者可以进行分析并通知相应的第二车辆。该第二变型方案是优选的，因为由此每个进行参与的第二车辆都可以获得统一的信息。
在该情况下优选的是，将接收到了请求信号并且首先发送了关于他想要满足该请求的通知信号的车辆确定为调度领导者。替选地，可以将在达到足够的第二车辆数量时最接近期望的车流间隙的位置的车辆确定为调度领导者。由此可以类似于从前方协调行驶调度。
第二车辆优选彼此交换数据，该数据涉及他们参与行驶调度的意愿、他们各自的速度、他们各自的位置以及他们各自的轨迹。以这种方式，各单独第二车辆要进行的行驶调度可以相互精确协调。
在步骤f)中，作为车流间隙的特性，优选预测在第一车辆处将有车流间隙的时间点。以这种方式，第一车辆或第一车辆的驾驶员可以及时做好准备来利用该车流间隙。由此在时间上对车道上其余交通的影响最小。
进一步优选地，如果在步骤c)中确定了足够数量的第二车辆，则将相应信息发送至第一车辆并显示在第一车辆中。以这种方式，第一车辆中的乘员可以对即将进行或应进行行驶调度做好准备。
其他有利实施方式从从属权利要求中得出。
本发明还涉及一种用于车辆的控制设备，该控制设备被构造用于，执行根据本发明的方法的要由第一车辆和/或第二车辆执行的步骤，其中，该控制设备优选具有处理器装置。本发明还涉及一种机动车辆，其具有至少一个通信装置来与其他机动车辆通信，其中，该机动车辆还具有根据本发明的控制设备，该控制设备与所述至少一个通信装置耦联。
本发明还包括根据本发明的控制设备和根据本发明的机动车辆的进一步改进，其具有已经结合根据本发明的方法的进一步改进描述的特征。为此，在此不再赘述相关改进。
根据本发明的机动车辆优选设计为汽车、特别是轿车或载重汽车，或者乘用巴士或摩托车。
本发明还包括所述实施方式的特征的组合。
附图说明
下面描述本发明的实施例。在此示出：
图1示出根据本发明的方法的应用的情况的示意图，以及
图2示出根据本发明的方法的实施例的流程图。
具体实施方式
下面解释的实施例是本发明的优选实施方式。在实施例中，所描述的实施方式的部件分别代表本发明的各单独的、要彼此独立看待的特征并且分别彼此独立地进一步改进本发明。因此，本公开还旨在包括除了所示出的那些实施方式的特征的组合之外的组合。此外，所描述的实施方式还可以由本发明的其他已经描述的特征来补充。
在附图中，相同的附图标记分别表示具有相同功能的元件。
图1的图示示出了道路12，其具有两个相互分开的定向车道14a、14b。定向车道14a上的行驶方向以箭头P1标示，定向车道14b上的行驶方向以箭头P2标示。
定向车道14a在图示中包括车道16a至16g。机动车辆18a至18g行驶在车道16a至16g上。
机动车辆10想要离开购物中心的停车场20，并沿箭头P3的方向在道路12上行驶。为此目的，机动车辆10必须执行由另外的箭头指示的调度，并且穿过五个车道16f至16b以便转入车道16a。这在交通量大时很危险，且需要长时间等待。
为了安全和舒适地实施该调度，执行图2所示的方法。这以步骤100开始。在步骤120中，请求与车道16a至16f相关的车流间隙的车辆10周期性地向位于期望的车流间隙的位置上游的车流中的车辆18a至18g发送相应的请求信号。车辆18a至18g接收这些请求信号，并且首先检查：期望车流间隙的位置是否还处在他们前方，以及他们的车道是否受到期望车流间隙的影响。在车道16g上行驶的车辆18g不受用于产生车流间隙的行驶调度的影响。他继续他的行驶而不受阻碍。
在当前情况下，被涉及到的并且想要满足请求的车辆18a至18f在步骤140中发送相应的通知信号。在步骤160中，基于对所发送的通知信号的接收，检查是否可以确定足够的最小数量的想要满足该请求的车辆，所述最小数量足够覆盖车流间隙的多个车道16b至16f。例如，如果在车道16d上行驶的车辆18d不想满足该请求，则进行等待，直到在车道16d上跟随的车辆发出信号表示他想要满足该请求。然而，特别是在自动驾驶的车辆的情况下，也可以使已经表明了其满足请求的意愿的车辆换道至还没有车辆表明其满足请求的意愿的车道上。这相应地适用于其他车辆或其他车道。
如果还不能确定足够的最小数量的车辆，则该方法返回到步骤120。然而，但如果在步骤160中确定了足够的数量的车辆，则该方法分支到步骤180。在步骤180中通知参与行驶调度以产生车流间隙的车辆。
在随后的步骤200中，参与行驶调度的第二车辆约定行驶调度的开始，并且协调他们彼此间的轨迹。轨迹确定了哪辆车在哪条车道上如何减速，从而产生期望的车流间隙。最迟在步骤220中，将一车辆确定为调度领导者，即所谓的排长，其中调度领导者负责承担与第一车辆的通信，以便将车流间隙的至少一个特征传输给第一车辆。该至少一个特征尤其是对在车辆10处将有车流间隙的时间点的预测。
可以将已经接收到请求信号并且首先发送了他想要满足请求的通知信号的车辆确定为调度领导者。替选地，可以将在达到足够的第二车辆数量时最接近期望的车流间隙的位置的车辆确定为调度领导者。
在步骤240中，第一车辆分析由调度领导者、例如车辆18b传输的车流间隙的至少一个特征，以便利用该车流间隙。产生车流间隙的各车辆在调度期间形成一种“垂直/竖”排，并执行其各自的调度以形成车流间隙。在产生车流间隙后，车辆10利用该车流间隙，并在车流间隙存在时执行用箭头标记的行驶调度，以便然后根据箭头P3在定向车道14b上行驶。然后，参与行驶调度的、形成了车流间隙的车辆重又进行其原来的行驶，从而车流间隙取消。
该方法在步骤260中结束。

Claims (11)

1.一种用于在第一车辆(10)和多个第二车辆(18a-18f)的参与下执行行驶调度的方法，其中，通过该行驶调度产生多个车道(16a-16f)宽的车流间隙，该方法包括以下步骤：
a)请求车流间隙的第一车辆(10)将相应的请求信号周期性地至少发送给位于期望的车流间隙位置的上游的车流中的多个第二车辆(18a-18g)；
b)第二车辆(18a-18g)接收这些请求信号，其中，至少想要满足该请求的第二车辆(18a-18g)发送相应的通知信号；
c)基于对在步骤b)中发送的通知信号的接收，检查是否可以确定足够的最小数量的、满足该请求的第二车辆(18a-18g)，所述最小数量足够覆盖期望的车流间隙的多个车道(16a-16g)，以便利用相应数量的第二车辆(18a-18f)来阻塞相应数量的车道(16a-16f)，其中，车辆相互间接收和分析其他车辆的通知信号，从而参与行驶调度的第二车辆(18a-18f)可以自己确定是否已经有足够数量的第二车辆(18a-18f)；
d)如果步骤c)的结果是肯定的，则通知参与行驶调度以产生车流间隙的第二车辆(18a-18f)；
e)参与行驶调度的第二车辆(18a-18f)约定行驶调度的开始，并且协调他们彼此间的轨迹，其中，参与行驶调度的第二车辆(18a-18f)在预定路段上或预定时间段内减速，从而第二车辆在其车道上低速并排行驶或停车；
f)确定第二车辆之一为调度领导者(18b)，其中，该调度领导者(18b)与第一车辆(10)通信，以便将车流间隙的至少一个特征传输给第一车辆(10)；以及
g)第一车辆(10)分析调度领导者(18b)传输的车流间隙的至少一个特征，以便利用该多个车道(16a-16f)宽的车流间隙。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤a)中，将请求信号有针对性地向着在期望的车流间隙位置的上游的车流发送。
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，请求信号的发送、在第一车辆(10)与第二车辆(18a-18g)之间的通信以及在第二车辆(18a-18g)之间的通信使用以下通信方法中的至少一种来进行：
-C-V2X，
-NR-V2X，
-天线波束成形，
-短距离通信。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在步骤d)中，参与行驶调度的车辆(18a-18g)相互间进行通知或由所述调度领导者(18b)进行通知。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，将接收到了请求信号并且首先发送了关于他想要满足该请求的通知信号的车辆确定为调度领导者(18b)。
6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，将在达到足够的第二车辆数量时最接近期望的车流间隙的位置的车辆确定为调度领导者(18b)。
7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第二车辆(18a-18g)彼此交换数据，该数据涉及他们参与行驶调度的意愿、他们各自的速度、他们各自的位置以及他们各自的轨迹。
8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在步骤f)中，作为车流间隙的特性，预测在第一车辆(10)处将有车流间隙的时间点。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，如果在步骤c)中确定了足够数量的第二车辆(18a-18g)，则将相应的信息发送至第一车辆(10)并显示在第一车辆(10)中。
10.一种用于车辆的控制设备，其特征在于，该控制设备被构造用于，执行根据前述权利要求之一所述的方法，其中，该控制设备具有处理器装置。
11.一种机动车辆，具有至少一个通信装置来与其他机动车辆(18a-18g)通信，其特征在于，该机动车辆还包括根据权利要求10所述的控制设备，该控制设备与所述至少一个通信装置耦联。
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