CN113660141A - 发送报文异常的检测方法、装置、设备及介质、产品 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种发送报文异常的检测方法，该方法通过是否接收到整车控制器底层发送的故障信号，确定部分发送报文异常，通过向局域网络发送检测报文，并根据局域网络是否将检测报文正确回传，确定部分发送报文正常，当没有正确回传时，对发送的报文进行异常检测。如此，能够精确发送报文异常检测的条件，降低了整车控制器中检测发送报文异常资源的占用。

Description

发送报文异常的检测方法、装置、设备及介质、产品

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，尤其涉及一种发送报文异常的检测方法、装置、设备以及计算机可读存储介质、计算机程序产品。

背景技术

电动汽车是指使用电能作为动力源，通过电动机驱动行驶的汽车，属于新能源汽车，分为纯电动汽车、混合动力电动汽车和燃料电池电动汽车。整车控制器是纯电动汽车整车电子控制***的关键设备，与传统的内燃机汽车中的发动机管理***功能类似，纯电动汽车的整车控制器能够对动力进行合理分配，从而提高对车载电池能量的利用效率。

整车控制器(vehicle control unit，VCU)是整车电子控制***的核心，通过与控制器局域网络(controller area network，CAN)进行数据交换实现对其他电子控制单元的控制。随着电动汽车上电子设备的不断增多，整车控制器对于其他电子控制单元的控制越来越复杂，因此整车控制器向控制器局域网络发送报文也越来越多。通常情况下，整车控制器一直接收自身向控制器局域网络发送报文的发送情况，从而监测自身向控制器局域网络发送的报文是否掉线，而整车控制器发送报文周期较小，整车控制器检测过多信号可能导致调度超时，影响整车控制器的工作。

因此，业界亟需一种发送报文异常的检测方法。

发明内容

本申请提供了一种发送报文异常的检测方法。该方法能够精确对发送报文异常的检测条件，降低了发送报文异常的检测对整车控制器资源的使用。本申请还提供了该方法对应的装置、设备、计算机可读存储介质以及计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种发送报文异常的检测方法，该方法包括：

判断是否接收到整车控制器底层发送的故障信号，如果是，则确定发送报文异常；

当没有接收到故障信号时，向局域网络发送检测报文，并检测检测报文是否被局域网络接收并正确回传，如果否，则对多个发送报文进行异常检测。

在一些可能的实现方式中，对多个发送报文进行异常检测包括：

对多个发送报文抽样，进行异常检测。

在一些可能的实现方式中，检测报文包括整车控制器的心跳值。

在一些可能的实现方式中，该方法还包括：

当确定发送报文异常时，进行故障降级操作。

在一些可能的实现方式中，故障降级操作包括停车。

在一些可能的实现方式中，故障降级操作包括局域网络重启。

第二方面，本申请提供了一种发送报文异常的检测装置，该装置包括：

故障信号判断单元，用于判断是否接收到整车控制器底层发送的故障信号，如果是，则确定发送报文异常；

报文回传判断单元，用于当没有接收到故障信号时，向局域网络发送检测报文，并检测检测报文是否被局域网络接收并正确回传，如果否，则对多个发送报文进行异常检测。

在一些可能的实现方式中，报文回传判断单元具体用于：

对多个发送报文抽样，进行异常检测。

在一些可能的实现方式中，检测报文包括整车控制器的心跳值。

在一些可能的实现方式中，该装置还包括：

故障处理单元，用于当确定发送报文异常时，进行故障降级操作。

在一些可能的实现方式中，故障降级操作包括停车。

在一些可能的实现方式中，故障降级操作包括局域网络重启。

第三方面，本申请提供一种设备，设备包括处理器和存储器。处理器、存储器进行相互的通信。处理器用于执行存储器中存储的指令，以使得设备执行如第一方面或第一方面的任一种实现方式中的发送报文异常的检测方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，指令指示设备执行上述第一方面或第一方面的任一种实现方式所述的发送报文异常的检测方法。

第五方面，本申请提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在设备上运行时，使得设备执行上述第一方面或第一方面的任一种实现方式所述的发送报文异常的检测方法。

本申请在上述各方面提供的实现方式的基础上，还可以进行进一步组合以提供更多实现方式。

从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：

本申请实施例提供了一种发送报文异常的检测方法，该方法通过是否接收到整车控制器底层发送的故障信号，确定部分发送报文异常，通过向局域网络发送检测报文，并根据局域网络是否将检测报文正确回传，确定部分发送报文正常，当没有正确回传时，抽取所发送的报文进行异常检测。如此，能够精确发送报文异常检测的条件，降低了整车控制器中检测发送报文异常资源的占用。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方法，下面将对实施例中所需使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种发送报文异常的检测方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种发送报文异常的检测方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种发送报文异常的检测装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请中的附图，对本申请提供的实施例中的方案进行描述。

本申请实施例中的术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

首先对本申请实施例中所涉及到的一些技术术语进行介绍。

控制器局域网络用于解决整车控制器和其他电子控制单元的数据交换，整车控制器通过对控制器局域网络发送数据实现对于其他电子控制单元的控制。

通常情况下，整车控制器会一直从控制器局域网络上获取整车控制器报文的发送情况，监测整车控制器发送报文是否存在异常。但是整车控制器发送报文的频率通常较高，整车控制器监测过多信号可能会导致调度超时，影响整车控制器的正常工作。

有鉴于此，本申请提高一种发送报文异常的检测方法。该方法可以由整车控制器执行。

具体的，整车控制器判断是否接收到整车控制器底层发送的故障信号，如果是，则确定发送报文异常；当没有接收到故障信号时，向局域网络发送检测报文，并检测检测报文是否被局域网络接收并正确回传，如果否，则对多个发送报文进行异常检测。

为了便于理解本申请的技术方案，下面结合图1对本申请提供的发送报文异常的检测方法进行介绍。

参见图1所示的发送报文异常的检测方法的流程图，该方法的具体步骤如下所示。

S102：整车控制器判断是否接收到整车控制器底层发送的故障信号，当接收到故障信号时，进入S104，否则进入S106。

整车控制器底层发送的故障信号，用于表示整车控制器报文在发送阶段的异常情况。可选地，故障信号为总线关闭信号(bus off信号)，当整车控制器监测到控制器局域网络错误帧过多时，从底层发送该信号，表示控制器局域网络瘫痪，整车控制器发送报文异常。

整车控制器根据是否接收到整车控制器底层所发送的故障信号，确定发送报文是否在发送阶段异常。

S104：整车控制器确定报文发送异常。

在一些可能的实现方式中，当整车控制器确定报文发送异常时，可以进行故障处理。具体地，故障处理可以包括清扭停车等故障降级操作，避免继续行驶中因为报文发送异常导致车辆失控，危及行车安全。

S106：整车控制器向局域网络发送检测报文，并检测检测报文是否被局域网络接收并正确回传，当检测报文是否被局域网络接收并正确回传时，进入S108；否则进入S110。

其中，局域网络可以包括多个通道的局域网络，例如整车局域网络和动力局域网络，用于控制不同的电子单元。通常情况下，不同通道的局域网络波特率不同，下面以波特率为250kb的局域网络通道进行介绍。

检测报文可以包括整车控制器自身的心跳值。具体地，整车控制器向多个通道的控制器局域网络发送自身心跳值。可选地，局域网络的波特率可以为250kb。整车控制器从控制器局域网络中接收局域网络所返回的心跳值，将该心跳值与自身内部心跳值进行对比校验，当对比校验一致时表明通讯正常。

S108：整车控制器确定发送报文正常。

S110：整车控制器对多个发送报文进行异常检测。

当局域网络返回的心跳不一致或者心跳丢失，可以导致校验不一致，即可能存在超时故障。

通过上述步骤，已经可以确定当接收到故障信号时，该时段发送报文一定异常，当发送报文被局域网络接收并正确回传时，该时段发送报文一定正常，由此可以精确对于发送报文异常判断的范围，对于没有接收到故障信号且发送报文被局域网络接收并正确回传时，可以通过对该部分报文进行异常检测。

在一些可能的实现方式中，可以对该部分报文全部进行超时故障的判断，若报文存在超时则可以确定整车控制器发送报文存在问题。可选地，对于整车控制器发送报文存在问题的判断可以依据需求精度进行设置，例如，可以将判断条件设置为若报文全部存在超时则可以确定整车控制器发送报文存在问题。

在一些可能的实现方式中，可以对该部分报文抽样，进行异常检测。抽样的样本数量可以根据需求精度以及总报文数量确定。例如，可以对该段既没有收到整车控制器底层发送的故障信号，发送报文也没有被局域网络接收并正确回传的发送报文进行抽样异常检测，例如可以抽取5条报文，当5条报文都存在超时则判断整车控制器发送报文异常。

当判断确定发送报文异常时，整车控制器报出相应故障并进行停车清扭等降级操作，同时对控制器局域网络进行处理，当控制器局域网络恢复正常后才能继续进行行驶。通常情况下，对控制器局域网络进行重启，待局域网络复位后认为控制器局域网络恢复正常。

综上所述，本申请实施例提供了一种发送报文异常的检测方法，该方法通过是否接收到整车控制器底层***发送的故障信号，当接收到时，确定发送报文异常，当没有接收到故障信号时，通过向局域网络发送检测报文，根据局域网络是否将该检测报文正确回传，当正确回传时，确定发送报文正常，最后对既没有接收到底层控制***发送的故障信号，检测报文也没有正常回传的发送报文进行异常检测。如此，能够精确发送报文异常检测的条件，减少了整车控制器中相关函数的调度次数，降低了整车控制器自身资源的占用率。

在另一种实施例中，参照图3所示，该方法包括以下步骤。

S202：整车控制器向控制器局域网络发送自身心跳值。

在一些可能的实现方式中，整车控制器向局域网络发送的检测报文可以为自身心跳值，该检测报文可以以其他报文同样的方式，由整车控制器发送至控制器局域网络。

S204：判断整车控制器是否接收到底层发送的故障信号。当没有接收到故障信号时，进入S206，否则进入S210。

S206：整车控制器从局域网络接收心跳值，并对该心跳值进行校验，判断是否与自身心跳值一致。当不一致时，进入S208，否则进入S212。

整车控制器从局域网络获取心跳值，并将该心跳值与自身心跳值进行比较，从而确定检测报文是否被局域网络接收并正确回传。其中，心跳值是整车控制器进行正常工作的固有属性，同一整车控制器在进行正常工作时心跳值保持不变。

S208：整车控制器从局域网络上获取整车控制器发送的报文，判断发送报文是否超时。当报文存在超时时，进入S210，否则进入S212。

其中，可以对从局域网络上获取的整车控制器发送的报文进行全部检测，也可以进行抽样检测，具体根据精度需求进行设置。并且，可以根据精度需求设置不同的阈值，例如可以设置当存在一个报文发送异常时，认为存在超时，也可以设置当全部报文发送异常时，认为存在超时，也可以设置当大于检测数目的二分之一报文发送异常时，认为存在超时。

S210：整车控制器确定报文发送异常。

具体地，整车控制器停车，并对控制器局域网络进行重启，直至复位成功。

S212：整车控制器确定发送报文正常。

如此，能够提供一种发送报文异常的检测方法，通过控制器底层发送的故障信号以及包括整车控制器心跳值的报文的正确接收情况，能够精确对发送报文进行异常检测的范围，能够精确对发送报文情况进行检测，提高整车控制器与局域网络的通信质量，增强了抗干扰能力，并且减少了整车控制器内相关函数的调度次数，降低了整车控制器资源的占用率。

与上述方法实施例相对应的，本申请还提供了一种发送报文异常的检测装置，参见图3，该装置300包括：故障信号判断单元302和报文回传判断单元304。

故障信号判断单元302，用于判断是否接收到整车控制器底层发送的故障信号，如果是，则确定发送报文异常；

报文回传判断单元304，用于当没有接收到故障信号时，向局域网络发送检测报文，并检测检测报文是否被局域网络接收并正确回传，如果否，则对多个发送报文进行异常检测。

在一些可能的实现方式中，报文回传判断单元304具体用于：

对多个发送报文抽样，进行异常检测。

在一些可能的实现方式中，检测报文包括整车控制器的心跳值。

在一些可能的实现方式中，该装置还包括：

故障处理单元，用于当确定发送报文异常时，进行故障降级操作。

在一些可能的实现方式中，故障降级操作包括停车。

在一些可能的实现方式中，故障降级操作包括局域网络重启。

本申请提供一种设备，用于实现发送报文异常的检测方法。该设备包括处理器和存储器。处理器、存储器进行相互的通信。该处理器用于执行存储器中存储的指令，以使得设备执行发送报文异常的检测方法。

本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当其在设备上运行时，使得设备执行上述发送报文异常的检测方法。

本申请提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在设备上运行时，使得设备执行上述发送报文异常的检测方法。

另外需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本申请提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件的方式来实现，当然也可以通过专用硬件包括专用集成电路、专用CPU、专用存储器、专用元器件等来实现。一般情况下，凡由计算机程序完成的功能都可以很容易地用相应的硬件来实现，而且，用来实现同一功能的具体硬件结构也可以是多种多样的，例如模拟电路、数字电路或专用电路等。但是，对本申请而言更多情况下软件程序实现是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在可读取的存储介质中，如计算机的软盘、U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，训练设备，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。

所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、训练设备或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、训练设备或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的训练设备、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(Solid State Disk，SSD))等。

Claims (10)

1.一种发送报文异常的检测方法，其特征在于，所述方法由整车控制器执行，所述方法包括：

判断是否接收到所述整车控制器底层发送的故障信号，如果是，则确定所述发送报文异常；

当没有接收到所述故障信号时，向局域网络发送检测报文，并检测所述检测报文是否被所述局域网络接收并正确回传，如果否，则对多个发送报文进行异常检测。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对多个所述检测报文进行异常检测包括：

对多个所述发送报文抽样，进行异常检测。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测报文包括所述整车控制器的心跳值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当确定所述发送报文异常时，进行故障降级操作。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述故障降级操作包括停车。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述故障降级操作包括局域网络重启。

7.一种发送报文异常的检测装置，其特征在于，所述装置包括：

故障信号判断单元，用于判断是否接收到所述整车控制器底层发送的故障信号，如果是，则确定所述发送报文异常；

报文回传判断单元，用于当没有接收到所述故障信号时，向局域网络发送检测报文，并检测所述检测报文是否被所述局域网络接收并正确回传，如果否，则对多个发送报文进行异常检测。

8.一种设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器；

所述处理器用于执行所述存储器中存储的指令，以使得所述设备执行如权利要求1至6中任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括指令，所述指令指示设备执行如权利要求1至6中任一项所述的方法。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至6中任一项所述的方法。

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